Nghiên cứu điều khiển robot hàn di động

Đại Học Quốc Gia Tp Hồ Chí Minh TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA oOo NGUYỄN VĂN KHÁNH NGHIÊN CỨU ĐIỀU KHIỂN ROBOT HÀN DI ĐỘNG Chuyên ngành: CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY Mã số ngành: 2.01.00 LUẬN VĂN THẠC SĨ TP HỒ CHÍ MINH, tháng 09 năm 2005 -1- CÔNG TRÌNH ĐƯC HOÀN THÀNH TẠI TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HỒ CHÍ MINH Cán hướng dẫn khoa học: TS NGUYỄN TẤN TIẾN ………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………… Cán chấm nhận xét 1: …………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………… Cán chấm nhận xét 2: …………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………… Luận văn thạc só bảo vệ HỘI ĐỒNG CHẤM BẢO VỆ LUẬN VĂN THẠC SĨ TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA, ngày…… tháng…… năm 2005 -2- TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM PHÒNG ĐÀO TẠO SĐH ĐỘC LẬP – TỰ DO – HẠNH PHÚC Tp HCM, ngày 15 tháng 09 năm 2005 NHIỆM VỤ LUẬN VĂN THẠC SĨ Họ tên học viên: NGUYỄN VĂN KHÁNH Phái: NAM Ngày, tháng, năm sinh: 04 – 03 – 1968 Nơi sinh: QUẢNG TRỊ Chuyên ngành: CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY MSHV: 00403083 I TÊN ĐỀ TÀI: NGHIÊN CỨU ĐIỀU KHIỂN ROBOT HÀN DI ĐỘNG II NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG: Nghiên cứu điều khiển robot hàn di động sử dụng cảm biến tiếp xúc không tiếp xúc a Mô hình hóa b Thiết kế luật điều khiển c Mô Thực nghiệm kiểm chứng III NGÀY GIAO NHIỆM VỤ : 20 - - 2005 IV NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ : 30 - - 2005 V : TS NGUYỄN TẤN TIẾN HỌ VÀ TÊN CÁN BỘ HƯỚNG DẪN CÁN BỘ HƯỚNG DẪN CHỦ NHIỆM NGÀNH BỘ MÔN QUẢN LÝ CHUYÊN NGÀNH TS NGUYỄN TẤN TIẾN Nội dung đề cương luận văn thạc só Hội Đồng Chuyên Ngành thông qua Ngày …… tháng …… năm 2005 PHÒNG ĐÀO TẠO SĐH KHOA QUẢN LÝ NGÀNH -3- LỜI CẢM ƠN Lời đầu tiên, xin gửi đến Tiến só Nguyễn Tấn Tiến lòng tri ân sâu sắc Trong suốt trình thực luận văn, Tiến só Nguyễn Tấn Tiến người tận tình hướng dẫn, định hướng cung cấp góp ý cần thiết để hoàn thành luận văn Tôi xin gửi lời cảm ơn đến Tiến só Bùi Trọng Hiếu, người có góp ý quý báu cung cấp cho nhiều tài liệu tham khảo có giá trị liên quan đến đề tài nghiên cứu Tôi xin gửi lời cảm ơn đến kỹ sư Hoàng Văn Hùng, cộng đắc lực việc tiến hành thí nghiệm kiểm chứng Tôi không nhắc đến hỗ trợ to lớn kỹ sư, sinh viên làm việc Phòng Thí nghiệm Bộ môn Thiết kế máy, nơi tiếân hành thí nghiệm kiệm chứng Tôi xin gửi lòng tri ân đến Ông Nguyễn Văn Vinh, phó giám đốc Công ty Nam Trung, nơi công tác, người tạo nhiều điều kiện thuận lợi công việc nhằm hỗ trợ cho việc nghiên cứu Sau cùng, xin gửi lời cảm ơn đến tất người thân, bạn bè đồng nghiệp, đặc biệt người vợ yêu quý tôi, người động viên hỗ trợ suốt trình học tập nghiên cứu Đại Học Bách Khoa Tp Hồ Chí Minh Tháng – 2005 Nguyễn Văn Khánh -4- TÓM TẮT LUẬN VĂN Nội dung luận văn nghiên cứu robot hàn di động dùng cho ứng dụng hàn đường thẳng đường cong trơn Các nghiên cứu thực robot di động bánh xe Các nội dung nghiên cứu luận văn bao gồm: • Nghiên cứu điều khiển robot hàn di động sử dụng cảm biến camera, ứng dụng hàn đường thẳng Tác giả mô hình hóa hệ thống xây dựng luật điều khiển theo tiêu chuẩn Lyapunov Trong luận văn không sâu vào nghiên cứu xử lý ảnh, tác giả sử dụng liệu đầu camera để tính toán thông số cần thiết cho bộä điều khiển • Nghiên cứu điều khiển robot hàn di động sử dụng cảm biến tiếp xúc, ứng dụng hàn đường cong trơn Trên sở tìm hiểu nghiên cứu trước đây, khắc phục tồn mà tác giả trước chưa đề cập, tác giả cải tiến cảm biến tiếp xúc để hoàn thiện mô hình đo sai số tính toán luật điều khiển cho robot Kết cấu khung robot sử dụng lại từ nghiên cứu trước Hệ thống điều khiển robot cải tạo để phù hợp với luật điều khiển mô hình đo sai số • Tiến hành mô phần mềm MATLAB thực thí nghiệm kiểm chứng khả ổn định robot mẫu với luật điều khiển thiết kế -5- Các kết thu từ mô thí nghiệm chứng tỏ điều khiển hoạt động ổn định hoàn toàn áp dụng cho robot hàn thực tế Trong luận văn, thời gian hạn hẹp, nên tác giả chưa nghiên cứu điều khiển đầu đuốc hàn nhằm nâng cao chất lượng mối hàn Vấn đề giải nghiên cứu -6- MỤC LỤC Nhiệm vụ luận văn thạc só Lời cảm ơn Tóm tắt luận văn Muïc luïc Danh mục hình ảnh Mở đầu .12 Giải thích ký hiệu .15 Chương 1: Giới thiệu tổng quan 18 1.1 Tìm hiểu công trình nghiên cứu 18 1.2 Nội dung nghiên cứu luận văn 20 Chương 2: Điều khiển robot hàn di động sử dụng cảm biến tiếp xúc 23 2.1 Giới thiệu 23 2.2 Mô hình hóa hệ thống 24 2.3 Thiết kế luật điều khiển đo sai số 27 2.3.1 Thiết kế luật điều khiển 27 2.3.1.1 Luật điều khiển 1, điều khiển bàn trượt .28 2.3.1.2 Luật điều khiển 2, điều khiển bàn trượt .29 2.3.1.3 Luật điều khiển 3, bàn trượt cố định 30 2.3.2 Đo sai số 31 2.4 Phaàn cứng hệ thống .35 2.5 Các kết mô thí nghiệm 38 Chương 3: Điều khiển robot hàn di động sử dụng cảm biến camera 53 3.1 Giới thiệu 53 -7- 3.2 Mô hình hóa hệ thống 54 3.3 Thiết kế luật điều khiển đo sai số 57 3.3.1 Thiết kế luật điều khiển 57 3.3.2 Đo sai soá 59 3.3.2.1 Sơ lược cảm biến camera 59 3.3.2.2 Đo sai số 60 3.4 Phần cứng hệ thống .64 3.5 Các kết mô thí nghieäm 67 Chương 4: Kết luận 76 Tài liệu tham khảo 79 Danh mục báo khoa học công bố 84 Phuï luïc .85 Phụ lục A: Bảng liệu thí nghiệm robot hàn di động sử dụng cảm biến camera Phụ lục B: Bảng liệu thí nghiệm robot hàn di động sử dụng cảm biến tiếp xúc Phụ lục C: Nội dung báo khoa học công bố -8- DANH MỤC CÁC HÌNH ẢNH Hình 1-1 Robot men theo tường tài liệu tham khảo [1] Hình 1-2 Robot hàn di động tài liệu tham khảo [2] Hình 1-3 Cánh tay robot di động tài liệu tham khảo [3] Hình 1-4 Robot hàn spot bead sử dụng camera tài liệu tham khảo [4] Hình 1-5 Sơ đồ đo sai số tài liệu tham khảo [2] Hình 1-6 Sơ đồ đo sai số tài liệu tham khảo [3] Hình 2-1 Cấu trúc robot hàn động sử dụng cảm biến tiếp xúc Hình 2-2 Mô hình thiết lập biểu thức toán học robot Hình 2-3 Sơ đồ xác định bán kính cong ρ Hình 2-4 Sơ đồ đo sai số e2 , e3 Hình 2-5 Sơ đồ đo sai số e1 Hình 2-6 Sơ đồ kiểm chứng sai số e1 đường thẳng Hình 2-7 Cảm biến tiếp xúc Hình 2-8 Cấu trúc hệ thống điều khiển Hình 2-9 Sơ đồ board mạch tích hợp vi xử lý PIC18F452 PIC16F877 Hình 2-10 Board điều khiển robot sử dụng cảm biến tiếp xúc Hình 2-11 Robot thí nghiệm sử dụng cảm biến tiếp xúc Hình 2-12 Đường cong tham chiếu sử dụng mô Hình 2-13 Đường tham chiếu quỹ đạo robot Hình 2-14 Các sai số e1 , e2 , e3 thời điểm ban đầu Hình 2-15 Vận tốc bàn trượt thời điểm ban đầu Hình 2-16 Vận tốc góc hai bánh xe thời điểm ban đầu -9- Hình 2-17 Sai số e2 robot di chuyển qua đoạn chuyển tiếp Hình 2-18 Sai số e3 robot di chuyển qua đoạn chuyển tiếp Hình 2-19 Vận tốc điểm đầu hàn tâm robot Hình 2-20 Sai số e1 thí nghiệm lúc bắt đầu Hình 2-21 Sai số e2 thí nghiệm lúc bắt đầu Hình 2-22 Sai số e3 thí nghiệm lúc bắt đầu Hình 2-23 Vận tốc đo từ cảm biến đo vận tốc Hình 2-24 Chiều dài bàn trượt mang đuốc hàn Hình 2-25 Các sai số e1 , e2 thời điểm ban đầu Hình 2-26 Sai số e3 thời điểm ban đầu Hình 2-27 Sai số e2 robot di chuyển qua đoạn chuyển tiếp Hình 2-28 Sai số e3 robot di chuyển qua đoạn chuyển tiếp Hình 2-29 Chiều dài bàn trượt mang đuốc hàn Hình 2-30 Các sai số e1 , e2 thời điểm ban đầu Hình 2-31 Sai số e3 thời điểm ban đầu Hình 2-32 Sai số e2 robot di chuyển qua đoạn chuyển tiếp Hình 2-33 Sai số e3 robot di chuyển qua đoạn chuyển tiếp Hình 3-1 Cấu trúc robot hàn di động sử dụng cảm biến camera Hình 3-2 Mô hình thiết lập biểu thức toán học robot Hình 3-3 Camera CMUcam Hình 3-4 Sơ đồ đo sai số e2 e3 Hình 3-5 Encoder dùng để đo vận tốc Hình 3-6 Sơ đồ tính toán sai số e1 Hình 3-7 Cấu trúc hệ thống điều khieån -10- Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics & Automation, Leuven, Belgium, trang 2983-2988, 1998 [16] J M Yang, and J H Kim, “Sliding Mode Control for Trajectory Tracking of Nonholonomic Wheeled Mobile Robots”, IEEE Transactions on Robotics and Automation, Vol 15, No 3, trang 578-587, 1999 [17] D K Chwa, J H Seo, P J Kim, and J Y Choi “Sliding Mode Tracking Control of Nonholonomic Wheeled Mobile Robots”, Proceedings of the American Control Conference, USA, trang 3991-3996, 5-2002 [18] H Y Wang, S Itani, T Fukao, and N Adachi, “Image-Based Visual Adaptive Tracking Control of Nonholonomic Mobile Robots”, Proceedings of the 2001 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Hawaii, USA, trang 1-6, 11-1991 [19] Y C Chang, and B S Chen, “Adaptive Tracking Control Design of Nonholonomic Mechanical Systems”, Proceedings of the 35th Conference on Decision and Control, Kobe, Japan, trang 4739-4744, 12-1996 [20] Thomas Burke, and Hugh F Durrant-Whyte, “Kinematics for Modular Wheeled Mobile Robots”, Proceedings of the 1993 IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems, Yokohama, Japan, trang 1279-1286, 7-1993 [21] C Samson, and K Ait-Abderrahim, “Feedback Control of a Nonholonomic Wheeled Cart in Cartesian Space”, Proceedings of the 1991 IEEE International Conference on Robotics and Automation, California, trang 1136-1141, 4-1991 [22] C Samson, and K Ait-Abderrahim, “Feedback Stabilization of a Nonholonomic Wheeled Mobile Robot”, Proceedings of the 1991 IEEE/RSJ International Workshop on Intelligent Robots and Systems, Japan, trang 1242-1247, 1991 -81- [23] I Kolmanovsky, and N H McClamroch, “Developments in Nonholonomic Control Problems”, IEEE Control Systems, trang 20-32, December 1995 [24] Y O Chung, C K Park, and F Harashima, “A Position Control Differential Drive Wheeled Mobile Robot”, IEEE Transactions on Industrial Electronics, Vol 48, No 4, trang 853-863, 8-2001 [25] B d’Andrea-Novel, G Bastin and G Campion, “Modelling and Control of Nonholonomic Wheeled Mobile Robots”, Proceedings of the 1991 IEEE International Conference on Robotics and Automation, California, trang 1130-1135, 4-1991 [26] G Campion, G Bastin, and B d’Andrea Novel, “Structural Properties and Classification of Kinematic and Dynamic Models of Wheeled Mobile Robots”, IEEE Transactions on Robotics and Automation, Vol 12, No 1, trang 47-62, 1996 [27] Christfried Webers, and Ume R Zimmer, “Robust Tracking under Uncertainties”, Proceedings of the 2000 IEEE International Conference on Robotics and Automation, trang 2107-2113, 2000 [28] T Y Kuc, S M Baek, and K Park, “Adaptive Learning Controller for Autonomous Mobile Robots”, IEEE Proceedings of Control Theory Applications, trang 49-54, Vol 148, No 1, 1-2001 [29] W Weiguo, C Huitang, and W Yuejuan, “A Novel Global Tracking Control Method for Mobile Robots”, Proceedings of the 1999 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, trang 623-628, 1999 [30] A M Bloch, and D Drakunov, “Tracking in Nonholonomic Systems via Sliding Modes”, Proceedings of the 34th IEEE Conference on Decision and Control, New Orleans, trang 2103-2107, 1995 -82- [31] Sung Je Cheon, “Path Following Controller for Nonholonomic Mobile Robot: Integrator Backstepping and Adaptive Design Method”, Master Thesis, Pohang University of Science and Technology, 2000 [32] Jean-Jacques E Slotine and Weiping Li, Applied Nonlinear Control, Prentice-Hall International, Inc., 1991 [33] M Krstic, I Kanellakopoulos and P Kokotovic, Nonlinear and Adaptive Control Design, John Wiley & Sons, Inc., 1995 [34] Christopher Edwards, and Sarah K Spurgeon, Sliding Mode Control: Theory and Applications, Taylor & Francis Ltd, 1998 [35] D N Burghes and A Graham, Introduction to Control Theory, Including Optimal Control, Ellis Horwood Limited, 1980 [36] K Furuta, A Sano and D Atherton, State Variable Methods in Automatic Control, John Wiley & Sons, 1988 [37] N Nayak and A Ray, Intelligent Seam Tracking for Robotic Welding, Springer - Verlag London Limited, 1993 -83- CÁC BÀI BÁO KHOA HOÏC [1] Van Khanh Nguyen, Tan Tien Nguyen, Trong Hieu Bui and Van Hung Hoang, “Tracking Control of Welding Mobile Robot Using Camera – Straight Welding Path Application”, The International Symposium on Electrical – Electronics Engineering (ISEE 2005), Track 2: Automatic Control, Hochiminh City, October 11-12, 2005, trang 102 - 107 [2] Van Khanh Nguyen, Tan Tien Nguyen, and Trong Hieu Bui, “Control of Welding Mobile Robot Using Touch Sensor for Tracking Smooth Curved Welding Path”, The International Symposium on Electrical – Electronics Engineering (ISEE 2005), Track 2: Automatic Control, Hochiminh City, October 11-12, 2005, trang 61 - 67 [3] Van Khanh Nguyen, Tan Tien Nguyen, Trong Hieu Bui and Van Hung Hoang, “Control of Welding Mobile Robot Using Modified Touch Sensor for Tracking Smooth Curved Welding Path”, The International Symposium on Advanced Engineering (ISAE 2005), Busan, Korea, December 1-3, 2005, trang 247 - 252 -84- PHUÏ LUÏC PHUÏ LUÏC A BẢNG DỮ LIỆU THÍ NGHIỆM ROBOT SỬ DỤNG CẢM BIẾN CAMERA Mẫu e1 e2 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 6.8000 3.1250 1.6574 0.4223 0.9595 0.3858 -0.5544 1.1129 -0.5019 0.7000 -0.5000 -0.6000 0.5642 1.0830 -0.7304 0.6940 0.7071 -0.7260 0.8534 -0.9083 0.6044 -0.4231 0.6672 0.2850 -0.9091 0.8508 -0.1017 0.2868 -0.8300 1.1493 0.9542 -0.6801 -0.1840 0.9779 -0.7117 0.9802 0.0051 -0.7235 -0.8571 -0.8063 0.9760 -0.9536 0.6644 -0.5181 0.1114 1.8000 4.0505 3.4172 2.2180 0.4663 0.1945 0.6146 -0.1654 0.4257 -0.2857 -0.3908 0.1753 0.4616 0.0090 0.1315 -0.1571 -0.1625 0.1928 -0.0036 0.1610 -0.1477 0.4893 0.3255 -0.3903 -0.3672 0.3912 -0.4270 0.0460 -0.1886 -0.2299 0.3480 -0.1739 0.0666 -0.0044 -0.1793 0.1741 0.2051 -0.0119 0.4765 -0.3442 -0.1489 0.0921 -0.3811 0.1567 -0.4778 e3 15.0000 6.8799 -31.4202 -29.4751 -22.3150 -14.4173 -7.9951 -4.7988 -3.9826 -1.7615 -1.9054 -0.6383 -1.7811 -0.6015 -1.0201 -1.2914 0.5171 0.4603 -1.1619 0.1227 -0.7320 -0.7067 0.4945 -0.6471 0.8234 -0.8954 -0.0687 -1.0442 -0.6812 0.0658 0.4453 0.7237 -0.3043 0.4851 -0.5755 -0.2035 0.4145 0.2885 -0.8355 0.6173 -0.6152 -0.9319 0.7265 0.7631 -0.8692 Vm Maãu 0.0000 20.5498 12.6101 9.5666 6.0612 6.9376 7.7022 9.0764 6.9400 9.2012 7.1222 9.2434 7.4888 9.2804 6.3806 5.7817 8.4473 9.4970 5.8669 8.2579 6.3745 7.3044 8.7515 5.5353 8.5513 6.8084 8.2546 5.9888 6.3942 8.5148 9.0032 9.1195 6.2109 9.1599 7.3848 5.6600 7.6124 8.7974 5.9461 8.3391 7.4425 5.7291 8.9603 9.1080 6.2412 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 -85- e1 -0.9623 0.9748 -0.8350 -0.6470 -0.9201 0.5367 -0.8430 0.7898 -0.1124 0.1649 0.6258 -0.5300 1.0320 0.9700 0.8300 -0.7675 1.0055 -0.2226 -1.0297 0.6432 -0.5736 0.3806 0.0855 -0.3663 0.1958 0.2713 -0.4104 0.0836 -1.0689 0.7017 -0.8819 0.7317 0.2612 -1.0054 -0.8516 0.4203 0.9300 -0.5574 0.6884 -0.8226 0.9733 0.7994 -0.7464 -0.3554 1.0523 e2 e3 Vm -0.0407 -0.1259 0.0188 -0.3213 0.1877 -0.0670 -0.2420 0.1809 0.4196 -0.2810 0.1871 -0.0488 -0.1246 0.1068 -0.1306 0.2540 -0.0890 0.4752 0.2482 -0.4441 0.4080 -0.1475 0.2855 -0.4106 0.2795 -0.3722 0.3618 -0.3941 -0.2709 0.2737 -0.1719 0.0631 -0.4046 -0.2430 0.3524 0.4414 -0.4340 0.4253 -0.1652 -0.4335 0.2802 -0.3318 0.2675 -0.0905 0.3119 -0.3499 0.9238 -1.0035 -0.8299 0.1403 -0.8935 0.7651 -0.3430 -0.3632 0.6500 0.8688 -0.5980 0.9036 -0.8270 0.6511 -0.7147 -0.2789 0.8527 0.8642 -0.7441 0.9694 -0.4506 -0.5047 0.7751 -0.2315 0.8738 -0.6298 -0.7010 0.9582 0.1984 -0.6945 0.3194 -0.8682 0.8965 -0.3985 -0.1959 0.8712 -0.0702 0.2794 -0.3677 -0.1438 0.9806 0.1720 -0.6731 0.1308 7.0019 9.3784 7.1956 6.0797 8.8367 7.3652 8.8625 7.0384 6.9599 9.2006 9.3293 5.6366 9.3815 6.5991 8.7566 7.3702 5.9188 8.8536 9.3629 6.3778 9.1545 5.9954 5.5065 7.5683 5.8210 8.7315 6.8381 5.7986 8.8246 7.8529 6.1812 9.4894 5.6854 8.5266 5.6404 6.0151 8.2599 6.0264 9.2847 6.2533 5.9814 7.5865 8.0914 6.1340 7.6044 46 47 48 49 50 0.2899 -0.9951 0.3967 -0.8400 0.9210 0.3509 -0.4387 0.2934 -0.2323 0.3956 0.7127 -0.1769 -0.1318 0.1733 0.9745 7.5462 7.4225 5.6326 8.8971 8.6854 96 97 98 99 100 0.2668 -0.5303 0.7276 -0.6777 -0.8970 0.1725 -0.3188 -0.2781 0.3653 0.0000 -0.5933 -0.7312 0.9261 -0.2663 -0.0661 6.4660 5.5610 9.2169 6.5549 7.4853 PHỤ LỤC B BẢNG DỮ LIỆU THÍ NGHIỆM ROBOT SỬ DỤNG CẢM BIẾN TIẾP XÚC Mẫu e1 e2 e3 Vm Maãu e1 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 10.0000 0.8342 -0.3372 0.2606 -1.9276 0.6020 -1.9253 -1.8305 0.6356 -1.9329 1.5987 -0.3078 -1.9491 0.5906 1.2170 -1.4381 1.7138 -1.0250 -0.9600 1.7510 -0.7968 1.7832 -1.0780 0.2341 0.0395 -0.9907 0.0117 -0.7389 0.5458 -1.7469 1.8431 0.9310 -0.1220 -0.1053 1.4096 -1.2257 1.1288 0.7369 -1.0799 -1.7222 -0.7277 10.0000 0.1552 0.3190 -0.4434 -0.4448 0.2410 -0.0846 0.8964 -0.5952 -0.7275 0.4217 -0.3547 0.4776 -0.9305 -0.4295 0.4955 0.7119 -0.6364 0.5150 -0.8444 -0.1790 0.2063 -0.4498 0.3251 -0.8972 0.1892 0.6917 -0.1424 -0.0058 0.7504 -0.0663 0.2655 -0.8297 -0.4804 0.9761 -0.4035 0.8892 -0.9153 -0.3237 0.9766 0.9749 -15.0000 -0.8807 1.0119 -0.5413 0.2956 0.6711 -0.3771 0.7907 -1.3461 0.5454 -1.0642 -1.0762 0.9430 -0.9009 1.2089 -1.3926 -1.0451 1.1278 -1.0970 1.3853 -0.9673 -1.2245 0.0906 0.4145 -0.3529 0.4749 -0.9617 -0.8059 1.0153 -0.1717 1.1892 -1.4245 1.3611 0.5534 -0.3781 0.4143 -1.4143 0.8305 -0.9335 0.8126 -1.0777 0.0000 20.7021 12.4752 7.7309 7.3884 8.0017 7.1375 7.4743 7.6856 6.5864 8.0339 6.6745 6.7790 8.0450 8.2771 7.4231 8.0289 7.1004 7.2698 8.0237 6.9232 8.2779 7.1038 7.8867 8.1476 7.0318 8.3970 7.1128 8.3737 7.2252 8.4240 7.6454 6.7704 7.3976 8.4716 7.2026 8.1909 8.4845 7.2128 6.7228 6.5575 351 352 353 354 355 356 357 358 359 360 361 362 363 364 365 366 367 368 369 370 371 372 373 374 375 376 377 378 379 380 381 382 383 384 385 386 387 388 389 390 391 1.8693 -1.0532 1.0618 -0.1421 0.9246 0.2922 -1.1076 1.7568 -0.4263 -1.1807 0.4014 0.3041 -1.3325 -0.0261 0.3894 -0.2881 1.1606 1.2468 -1.7082 1.5218 -0.5526 0.3882 -0.9376 0.6864 -1.0216 0.7173 0.1505 -1.4121 -1.5265 1.8609 0.2207 -0.4388 0.1620 -1.3782 0.7340 1.3136 1.2196 -1.0009 -0.8689 0.5860 0.2693 -86- e2 -0.2642 -0.6100 0.6107 -0.0694 0.7157 -0.8596 0.0334 0.7956 -0.4087 0.1739 -0.6955 -0.5916 0.1743 -0.5713 0.1435 -0.4603 -0.5951 0.8792 -0.7790 0.2658 -0.5898 -0.7153 0.6268 0.2957 -0.2369 0.5439 -0.3059 -0.6729 0.0434 -0.6704 0.4917 -0.1457 0.4021 0.1372 -0.2171 0.9375 -0.8743 0.5772 -0.5616 0.1094 -0.6324 e3 Vm 0.4569 -0.7827 0.1901 -0.9896 0.3391 -0.5205 -1.4466 1.2871 -0.2070 1.4984 -0.7512 -1.1735 0.5682 -1.1322 0.0357 -0.3157 -1.1792 0.3071 0.6895 -1.3942 0.8787 -0.9274 -0.2867 0.9809 -0.4237 0.7331 -1.1896 1.2825 1.4821 -1.1406 0.3454 -0.5991 1.0765 -0.5339 0.1776 -0.9264 0.2424 -0.7793 -1.2552 -1.2206 1.2990 7.5268 6.5165 8.4232 7.3545 7.9319 7.6690 6.9521 8.4085 7.3250 7.3007 8.2919 7.5119 6.6992 6.6612 7.5329 6.6477 7.5528 7.8838 7.4172 8.1405 7.3281 7.5581 7.4651 7.9123 6.8973 7.5329 7.8937 6.8680 7.1521 7.8970 7.9022 7.2158 7.7057 7.4000 7.5010 7.5138 7.7376 7.4262 6.7987 8.0824 7.9459 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 0.5932 -1.1608 1.3166 -1.6755 0.9042 0.4216 -0.6580 1.3743 -0.8266 0.1018 -0.7724 0.5455 -0.2454 -1.6940 -0.9209 0.6031 -0.4878 0.6443 -0.4363 1.7589 1.9422 -1.9822 0.1297 1.4570 1.8227 -1.3183 0.3794 -1.3549 -0.3358 1.5727 -1.7589 0.6616 1.4533 -0.1055 0.5227 1.3022 -1.2198 0.4743 -0.9393 0.4305 -1.8638 1.9120 0.5370 -0.4502 -0.4566 0.6273 1.3488 -0.1151 0.2616 -1.5207 1.4520 0.6633 -1.4613 -0.7326 -0.0087 0.5670 -0.3629 -0.7935 0.3952 -0.8461 0.2363 -0.5223 0.3783 -0.0737 0.7492 -0.2179 0.3514 -0.1093 -0.6542 0.6401 -0.7112 0.3476 -0.2266 -0.9947 0.8396 0.8946 -0.8619 0.3605 -0.9155 -0.2221 0.4900 -0.4921 0.8728 -0.3350 0.9193 0.3140 -0.2924 0.3871 -0.1174 0.6089 -0.8740 0.5868 -0.8800 0.8809 -0.2597 -0.1026 0.1643 -0.2653 0.6483 -0.3509 -0.2490 0.8053 0.4309 -0.6322 0.8997 -0.0901 -0.5734 0.7496 0.8741 -1.1206 -0.9551 1.2726 -1.4764 0.2205 -1.0468 -0.6920 0.6903 -0.9421 0.2377 -0.7373 0.6323 0.6268 -0.2730 1.4473 -1.1480 0.9702 -0.1653 -0.6728 0.0716 -0.8455 0.9481 -0.5131 -0.8348 0.6651 -1.2637 1.0928 -1.1955 -1.0532 0.2692 1.2247 -0.4398 0.4198 -0.2555 0.5855 0.1078 -1.3347 0.8969 -0.9287 0.6268 -1.2935 -0.5044 0.3611 -0.6995 0.6548 -0.6386 -0.0463 0.4712 -1.3428 0.8257 -1.2263 -0.0327 0.2070 8.3020 6.5039 8.4335 6.6953 7.8357 7.7426 7.4047 7.9689 6.7754 8.1990 7.0670 7.9127 6.5377 6.8960 7.3142 8.1067 7.0589 8.1289 7.2590 7.7314 7.9343 6.5391 8.4431 8.4337 8.3274 6.5230 7.5994 6.6135 6.6900 8.2107 7.3540 8.4101 8.4337 7.0947 7.5056 7.9261 6.7911 7.7003 6.7224 8.3505 6.9235 7.5209 8.1972 7.0517 7.1640 7.6254 8.4870 6.5470 8.1062 7.1873 8.0163 7.7602 6.9595 6.5754 392 393 394 395 396 397 398 399 400 401 402 403 404 405 406 407 408 409 410 411 412 413 414 415 416 417 418 419 420 421 422 423 424 425 426 427 428 429 430 431 432 433 434 435 436 437 438 439 440 441 442 443 444 445 -87- -0.2681 1.0960 1.3672 -0.2381 0.8437 -1.4747 1.1655 -0.0390 -1.1363 1.4280 0.7097 0.6790 -1.8553 -0.9347 0.1038 1.8385 -0.3099 0.5388 0.1671 -1.1133 0.8115 -0.2302 1.9505 -1.2839 1.3039 1.8398 -0.3785 1.3506 -0.9365 0.7968 -0.1740 0.9701 0.0275 -1.6660 1.1547 0.5653 -1.5173 1.7500 -0.2669 0.1485 -0.2131 1.5658 -1.7320 0.5457 -1.0075 1.2930 -1.1781 0.3743 -1.1450 -1.3508 1.3081 1.0579 -1.8861 0.4980 0.6894 -0.2625 -0.9097 0.8549 -0.1285 0.0582 -0.4346 -0.0815 0.2620 0.2958 -0.9970 0.0890 -0.9401 -0.7366 0.7181 -0.5793 0.5543 -0.5171 0.3579 0.4201 -0.8609 -0.5399 0.0942 -0.8122 0.6922 -0.1215 -0.1763 0.0253 -0.7372 0.0675 -0.1532 -0.3574 0.1758 0.7308 -0.9019 0.2603 -0.3989 -0.7029 0.0892 -0.4578 0.3043 -0.2514 0.7881 0.7651 -0.0703 0.9248 -0.0426 -0.5741 0.8663 -0.4953 0.4831 -0.0977 -0.9657 0.6524 -0.4956 0.5974 0.8188 -0.4144 1.1419 -0.8520 1.4633 -1.3502 -0.8437 0.7294 -0.5446 0.0474 -1.4784 -0.5612 0.2927 -0.0594 0.2898 -0.3986 -0.7020 0.9165 1.2500 -0.3970 0.9322 -0.1397 -1.1864 1.2033 -1.4926 0.7239 -1.1002 1.0166 0.3063 -0.6630 0.9243 -1.2137 0.9828 -0.1389 0.7487 -1.0649 0.7785 0.0773 -1.4492 1.0186 -0.4246 0.4799 -1.3459 -0.7683 0.7756 -0.1856 0.1273 -1.1314 -0.5100 1.3559 -0.0307 0.8647 7.1413 7.7179 8.3774 6.5210 7.9772 6.5973 7.8407 6.9937 6.7215 8.2431 8.2357 8.0692 7.0109 6.6176 8.1178 7.7088 7.2569 7.6923 8.2217 7.0964 8.3526 7.3975 8.2073 7.0628 7.5655 8.0481 6.7881 8.1041 7.4374 7.8893 7.4796 7.5783 8.4939 7.3519 8.0531 7.7163 7.3854 7.6405 7.2007 7.6998 6.6033 8.1167 7.0645 7.5883 6.8734 7.6489 7.4967 8.4712 7.1410 6.6046 8.1314 7.5780 7.0068 7.5728 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 1.1895 1.3010 -0.2795 1.8510 -1.9318 -0.4842 1.7703 0.3295 -0.9981 1.8753 -1.3675 1.1500 -1.2949 0.2575 -0.6566 1.2783 -0.0185 1.5452 -0.0123 -1.1828 -0.8248 1.4020 -1.0919 1.3662 -1.4523 0.0158 -1.2400 1.6737 -0.8497 1.5349 1.8509 -0.3346 0.6934 1.8256 0.0207 -1.4079 -0.4891 0.8739 -1.0257 0.7135 -0.8158 1.8034 0.8604 -0.3802 0.5101 0.2344 -0.9619 1.0981 -1.2754 1.7134 -0.2546 0.1852 -0.0373 0.7639 -0.5808 0.3836 -0.4682 0.8252 0.9242 -0.2736 -0.0798 0.6812 -0.4992 0.1472 -0.4590 -0.9189 0.0277 -0.8528 0.0288 -0.5092 -0.5970 0.1810 0.5373 -0.8981 0.9590 -0.6328 -0.0940 0.7879 -0.6059 0.0203 -0.0210 0.6490 0.1405 -0.3580 0.5615 -0.3370 -0.5588 0.9842 -0.9445 0.1240 -0.6387 -0.1041 0.4391 -0.4394 0.8134 -0.0194 -0.0492 0.4754 0.9686 -0.9709 0.1420 -0.4613 -0.7733 0.0189 -0.0812 0.4753 -0.1497 0.9478 0.6806 -0.9547 0.6474 -1.3649 -0.1473 -0.5602 0.2345 -0.9230 0.3513 0.4009 -0.7199 0.2147 -1.1475 1.3739 -1.3747 -1.2696 0.3867 -1.1034 1.1980 -1.2225 -0.0122 0.1774 -0.8565 0.7683 -1.3465 -0.4668 0.7618 0.0494 -1.1516 0.0225 -0.0570 -0.2976 1.2239 -0.0264 0.5009 -0.4427 0.6603 -1.0699 0.7386 0.2082 -0.2836 0.1319 -0.7993 0.5809 -1.1658 -1.4280 0.5555 -1.0572 0.1711 -0.2447 -1.4889 0.9178 -0.5036 1.3153 8.4644 8.1371 7.4955 7.7304 6.9121 6.9680 7.5395 8.4678 6.5194 7.7629 6.9610 8.3813 6.8655 7.9485 7.0899 7.6591 6.6403 7.6731 6.7477 6.6998 7.1238 8.4352 6.8620 7.5623 7.4766 8.1012 7.0674 8.0351 7.0872 7.7442 8.4662 6.7249 8.2711 8.3494 8.4025 6.6406 6.7965 8.3774 6.8121 8.0703 6.9225 8.1544 7.5143 6.8927 7.9955 8.3526 6.8079 7.6169 7.0627 7.7225 7.1273 7.8421 6.5025 8.4718 446 447 448 449 450 451 452 453 454 455 456 457 458 459 460 461 462 463 464 465 466 467 468 469 470 471 472 473 474 475 476 477 478 479 480 481 482 483 484 485 486 487 488 489 490 491 492 493 494 495 496 497 498 499 -88- -0.5450 1.7259 -1.0916 0.5705 -1.1281 0.1601 0.4273 -1.4662 0.9716 -1.9692 -0.2001 0.7834 0.7803 -0.1986 0.5794 -0.4636 1.5003 -0.0360 1.3856 -0.7550 0.5387 0.9124 -0.0568 -1.4769 1.2994 0.0881 -0.9503 0.5209 -1.0432 1.9212 0.7891 1.1387 -1.8391 -0.0236 1.6472 1.7737 -0.0322 1.0156 1.1527 -1.7177 0.4978 -0.0023 0.0634 -0.9801 -0.0377 1.2525 0.4473 1.2499 -1.2538 -0.3448 1.2747 0.7151 -0.6473 0.6532 -0.7087 0.5127 -0.0147 -0.4636 0.7172 0.0415 -0.6880 0.6642 -0.0814 -0.2597 0.9442 -0.3156 0.4854 -0.9118 0.2680 0.8773 -0.2418 0.4025 -0.4821 0.9237 -0.5094 0.6749 -0.5297 0.8709 -0.1633 -0.1870 0.8648 -0.9209 0.0195 -0.5699 -0.1217 0.3949 0.5431 -0.8906 0.9945 -0.6332 -0.7827 0.7025 -0.6666 0.4108 -0.0998 0.5126 0.4037 -0.2418 0.0926 -0.4366 -0.3136 0.7141 -0.7623 0.5672 -0.1438 -0.4048 0.1366 -0.7318 -0.5102 -0.0301 1.3523 1.2963 -0.5865 1.0582 -0.4547 -0.7661 0.7799 -0.9320 0.7450 -1.1908 0.4894 0.1752 -0.8632 1.0235 -0.9980 0.6708 -0.2264 0.8948 -0.9285 0.7545 -0.6616 -0.9635 0.8982 -0.2466 1.3371 -0.7393 0.7513 -1.0780 0.7309 1.2795 -1.1234 0.4295 -1.2704 0.4456 -1.2748 -0.3215 1.0675 -1.0434 1.4744 -1.2390 -0.9757 0.2885 -0.9519 0.3767 -0.8812 -0.1871 0.5599 0.6990 -0.5802 0.2446 -0.0314 -1.1380 6.6386 8.3972 7.2790 8.2624 6.5306 8.0158 7.9732 6.5543 7.5716 6.5491 7.4569 7.5185 8.1837 7.4425 7.7452 6.9543 8.4739 7.3496 8.1888 6.6298 8.3300 8.0433 7.2231 7.0141 7.9359 7.8788 7.1890 7.9000 6.7334 8.3525 8.3281 8.2143 7.4597 7.3623 8.0387 8.3667 6.5739 7.9711 7.5859 6.8430 7.9853 7.3987 8.3074 7.1837 6.5359 7.5150 8.1260 7.9165 7.3484 6.8359 8.3592 7.6890 6.8830 8.3263 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191 192 193 194 195 196 197 198 199 200 201 202 203 -0.4892 1.0242 1.7100 -0.6530 1.4390 0.9425 -0.4324 1.9825 -1.7171 1.4567 -0.8345 1.2668 1.5986 0.5975 -0.4914 -0.2681 0.7034 -0.8908 -0.7745 0.2737 0.8737 -0.9444 0.1669 1.0817 -0.9996 1.2025 -0.9158 0.6979 -1.2034 0.7349 -1.5450 1.5538 -1.5485 1.9870 -0.1457 0.7098 -1.3959 1.2275 -0.2479 1.4544 -0.4372 1.3970 -1.7209 0.8943 -0.4698 0.6964 -1.4307 1.9314 -1.5952 1.9806 -1.0138 0.6775 -0.2583 -0.1846 0.5264 -0.9239 0.0381 -0.0075 0.6522 -0.2795 0.3736 -0.4841 0.2266 -0.1529 -0.0269 0.4972 -0.7144 0.0561 -0.8022 -0.7998 0.3875 0.1925 -0.8601 0.7614 -0.7435 -0.0569 0.9273 -0.5420 0.4992 -0.2742 0.0694 0.2310 -0.4975 0.9850 -0.6120 0.7099 -0.0919 -0.7068 0.5674 -0.6498 0.6122 -0.2645 -0.5155 0.7873 -0.7520 0.0669 -0.4135 -0.3227 0.7202 0.7125 -0.0285 0.6128 -0.0962 -0.3245 0.7681 -0.0382 0.6263 -0.9252 -1.3827 -0.3181 1.0298 0.6130 -1.0691 0.4827 -1.2019 -0.9096 0.6214 -0.6253 0.3815 -1.2859 0.1395 0.9634 -0.5239 0.3319 -0.7725 0.2997 -0.2981 0.3312 1.2262 -0.6451 1.4951 -0.4611 1.1178 -0.4705 -0.0379 0.7891 -1.4882 0.5662 -0.4753 -1.0238 1.1776 -0.4923 0.3957 -0.2216 -1.0948 0.2728 0.4163 -0.6943 0.9936 -0.0258 -0.3479 0.6582 -1.1607 0.0656 -0.7017 -0.8444 0.6674 -0.8738 1.2074 0.5672 -0.5457 1.0861 6.9166 8.2610 8.1208 6.9805 7.8283 8.2371 7.3620 8.1294 7.0499 7.5857 6.7548 8.1268 8.2824 8.1878 6.7333 7.4738 8.4825 6.5322 6.7954 8.2900 8.3433 7.3263 7.5725 7.7384 6.6888 7.9317 6.5656 7.6476 7.2949 7.7141 7.4683 7.5259 7.1389 8.1607 6.9494 8.1564 7.4234 8.2904 6.9499 8.3096 6.9446 7.9548 6.7408 8.4483 6.8613 7.6095 6.8888 8.4427 7.2012 7.6143 6.7001 7.7866 6.8695 7.4339 500 501 502 503 504 505 506 507 508 509 510 511 512 513 514 515 516 517 518 519 520 521 522 523 524 525 526 527 528 529 530 531 532 533 534 535 536 537 538 539 540 541 542 543 544 545 546 547 548 549 550 551 552 553 -89- 1.4333 -0.4711 1.1470 -0.9178 1.0735 -1.4562 1.6070 1.6295 -0.0572 1.3055 -0.8185 0.3268 -1.1882 1.2531 0.5413 -0.8181 1.2607 1.0785 -0.1319 0.5121 -0.5530 0.9769 -0.9465 0.4189 0.3796 -1.0012 1.7945 -0.3173 0.3558 -1.2923 0.2959 0.9463 -1.6956 -1.5957 0.3567 1.3160 -0.9786 0.9575 -0.0744 0.6825 0.0671 0.1566 -0.7624 -0.1074 0.5946 0.2648 -0.9590 0.3381 0.3654 -1.8554 1.7461 -1.5799 0.0387 -0.1262 0.4141 -0.5337 -0.8737 0.4361 0.1606 -0.2035 0.8858 -0.1181 -0.5288 0.1735 -0.6518 0.1932 -0.5973 0.3541 0.7823 -0.9273 0.6710 -0.9551 0.7027 -0.4210 0.1483 0.3863 -0.6803 0.8779 -0.2930 0.0196 -0.1949 -0.8095 0.1810 -0.7255 0.7096 -0.7716 -0.9124 0.7544 0.1887 -0.9708 0.8614 -0.4889 -0.9125 0.3618 -0.6200 0.4103 -0.6645 0.3988 0.4651 -0.0485 0.7526 -0.4899 0.1838 -0.0254 0.9815 -0.5474 0.9656 -0.4463 1.3787 -1.2957 0.3154 -1.3099 1.3606 1.1458 -1.2752 0.7854 -1.3463 0.8104 -1.1793 0.8136 -0.0343 0.7302 0.1368 -0.7222 0.2731 -1.4079 0.2312 -1.1069 -1.3515 0.6298 -0.4184 1.2574 -0.5958 -1.4242 1.3824 -1.1844 0.0708 -1.2162 -0.6648 0.6130 1.2328 -0.2543 0.3419 -0.9421 -0.4008 0.9182 -0.2477 1.4166 -0.4240 0.7429 0.7753 -1.4126 0.7083 -0.1380 1.4567 -0.9713 1.0822 -1.1426 0.6976 -0.3205 -1.1123 0.4241 7.7864 7.3369 7.9463 6.6279 7.8694 7.2239 8.0235 8.4746 6.9541 8.2517 7.2444 7.6031 7.4994 8.3038 7.5480 6.5825 8.3172 7.9615 6.9085 7.9513 7.2633 7.6569 6.5876 7.8917 8.2186 6.9018 8.3666 6.5228 8.4973 7.4353 7.9178 7.7516 6.5980 6.7836 8.2397 8.2437 7.0958 8.3977 6.7217 7.8867 7.7420 8.2903 6.9961 7.3535 7.6049 7.5076 6.8567 7.5344 7.6306 6.7852 7.6279 7.2994 8.1241 7.2462 204 205 206 207 208 209 210 211 212 213 214 215 216 217 218 219 220 221 222 223 224 225 226 227 228 229 230 231 232 233 234 235 236 237 238 239 240 241 242 243 244 245 246 247 248 249 250 251 252 253 254 255 256 257 0.0392 -1.6243 0.9437 1.1736 -1.3932 -0.2139 0.5417 1.7300 -0.1514 0.1642 0.7454 -1.1287 -0.0457 1.3600 -1.0843 0.3458 -1.3969 1.9379 -1.4837 1.2802 -1.6081 0.4654 -1.4544 0.0630 0.9703 -1.4932 1.6600 -0.5765 1.2325 -0.1375 0.8275 -1.4369 1.3942 -1.0953 0.5135 0.4359 1.1317 -0.0631 -0.5930 1.8951 0.1558 -0.1435 0.7747 -1.2088 1.3193 0.8639 -0.1927 0.2422 -1.9785 0.5270 -0.4471 1.3408 -1.7646 -1.3590 0.1265 -0.8162 0.7551 -0.3759 0.6191 -0.9279 -0.3006 0.8525 -0.2033 0.6175 -0.0568 -0.4829 0.4972 0.3913 -0.4491 0.5504 -0.5619 -0.4738 0.9925 -0.0670 0.5843 -0.1513 0.8502 0.3734 -0.7960 0.3825 -0.9166 0.2563 -0.8725 0.5359 -0.5927 0.3135 -0.8034 0.5927 -0.0712 -0.5634 0.9686 -0.1526 0.7657 -0.7218 -0.3419 0.6811 0.0287 -0.0620 0.7115 -0.2107 -0.0366 0.2866 -0.0776 0.3729 -0.6570 0.0797 0.6522 -0.2263 -1.4805 0.3615 -0.2365 -0.1853 0.8101 -0.9192 1.3044 -0.5857 -0.5388 0.9541 -0.0041 1.3133 -0.0121 -0.9154 0.0197 0.8283 -0.6873 0.7373 -0.2282 0.9901 1.1548 -0.8775 1.2710 -0.2076 0.3124 -0.7985 -1.1492 0.0730 -0.5166 0.9126 -0.3798 -1.0678 0.5919 -0.5937 0.0176 -0.3817 -0.9731 1.4734 1.1299 -1.2323 0.2498 -1.2226 -0.8463 -0.3177 1.4086 -0.3604 0.3812 0.1143 -0.8028 0.5836 -0.1026 0.6539 -1.0222 -0.1796 7.7552 6.6815 7.6768 8.0686 7.4417 6.8591 7.5036 7.8649 7.0778 7.5436 7.7515 6.7678 6.5509 8.0139 6.7319 7.9983 6.7947 8.1461 6.9124 8.3589 6.8233 7.7149 6.8765 8.2390 8.0705 7.1628 8.4718 6.8504 7.6103 6.8045 8.1067 7.4974 8.1078 7.3284 8.1291 7.7753 8.2828 6.9637 7.3430 7.8772 8.3076 6.5701 7.6273 6.7802 8.1351 7.6187 6.7092 8.3965 6.5566 8.0659 6.5765 7.8032 7.1209 6.5675 554 555 556 557 558 559 560 561 562 563 564 565 566 567 568 569 570 571 572 573 574 575 576 577 578 579 580 581 582 583 584 585 586 587 588 589 590 591 592 593 594 595 596 597 598 599 600 601 602 603 604 605 606 607 -90- -0.1514 0.1164 0.8991 0.1455 -0.1558 -0.0713 0.8941 1.2114 -0.9864 1.6385 0.6332 -1.6735 1.2980 -0.3755 1.4470 -0.2089 1.3582 1.3275 -0.0876 0.5165 -0.0957 0.5447 -1.8997 0.2221 0.4655 -0.1047 0.6723 1.0639 -1.1542 0.4583 -0.2204 0.5271 -1.7885 1.9964 -1.5258 0.3127 -1.4425 1.9504 -0.5761 0.3300 -0.5540 -0.8703 1.0043 1.1757 -0.8323 0.7292 -0.4253 1.9962 -0.5091 0.6371 -0.2472 1.0744 0.3508 -0.2189 -0.7263 0.9471 -0.5851 0.3812 -0.7005 -0.6758 0.5171 0.6445 -0.3080 0.9307 -0.3095 -0.0060 0.6557 -0.6002 0.5271 -0.6569 0.2831 0.3476 -0.1621 0.9013 -0.8443 0.5053 -0.3740 -0.7524 0.6324 -0.6772 0.0840 -0.0867 -0.0083 0.4944 -0.4070 0.5237 -0.4109 -0.0984 0.6907 0.6393 -0.7245 0.9968 -0.9807 -0.5635 0.3031 -0.1169 0.9350 -0.1850 0.8901 0.0108 -0.7542 0.9923 -0.1946 0.4091 -0.7389 -0.5545 0.4476 -0.8712 -0.1564 0.6491 -1.4912 -1.0617 0.9571 -0.4784 0.8746 0.2077 -0.9457 0.1523 -0.5712 0.1054 -0.1421 -0.8273 1.2687 -0.9282 0.8547 -1.4478 -1.0186 0.9974 -1.4444 0.3753 -0.2735 -1.1098 0.3828 0.4793 -0.5606 0.9553 -0.8300 -1.3118 1.4448 -1.1607 0.5329 -0.8942 0.4111 -0.7195 0.0573 0.4246 -1.0029 1.0106 -0.3842 0.5271 -0.6534 -0.9843 1.2859 -1.1343 0.7928 -0.1506 -0.2501 1.0330 -0.6985 0.9069 -1.2119 -0.3794 6.9379 7.5329 8.4320 7.9383 7.0335 7.1758 8.2624 7.5976 6.9045 8.3394 8.1346 6.7767 7.7140 7.2882 8.0871 6.5090 7.7782 7.6487 6.8813 8.1094 7.0174 8.1700 6.9939 7.9444 8.2054 6.7971 7.5223 8.3765 6.8816 7.6435 7.4062 7.9578 6.5346 7.8425 6.9457 7.8432 7.3848 7.9593 6.5507 7.6883 7.1473 6.8407 8.4548 8.4737 6.5753 7.9003 7.1132 8.0617 6.7453 8.3100 7.2448 8.1440 7.7254 7.2636 258 259 260 261 262 263 264 265 266 267 268 269 270 271 272 273 274 275 276 277 278 279 280 281 282 283 284 285 286 287 288 289 290 291 292 293 294 295 296 297 298 299 300 301 302 303 304 305 306 307 308 309 310 311 0.5843 -0.9897 1.6579 0.0556 -0.5076 0.1657 0.9097 -0.3658 0.7440 -1.7988 1.3530 -1.5697 0.4934 -0.5837 1.5267 -1.6149 1.9908 -0.7401 0.8672 -0.0783 1.0745 -0.5555 0.1273 0.8149 -1.9822 -0.9721 0.3546 0.4576 -0.7895 1.6668 -1.7967 0.1109 0.2727 1.5562 -0.4227 -1.7001 1.5194 1.1663 -0.1940 0.8546 0.2563 -0.7687 0.6906 -1.1878 1.8604 -1.8422 -1.9539 1.1694 1.3467 0.2895 -1.1844 -0.7620 0.9177 0.1309 -0.8554 0.9103 -0.8964 0.9430 -0.9616 -0.1654 0.7232 -0.3394 0.3378 -0.9851 -0.0201 0.2265 0.3549 -0.2713 0.0888 -0.5073 -0.7592 0.2976 -0.0695 0.7895 -0.1730 0.3043 0.3498 -0.6625 0.5001 -0.6566 0.4206 -0.2130 0.4636 -0.9260 0.0961 -0.8799 -0.0251 0.0629 -0.1886 0.3503 -0.0098 -0.6389 0.2516 0.0255 -0.1015 0.8252 -0.8916 -0.8550 0.9070 -0.7900 0.3776 -0.6283 0.7254 0.4190 -0.1592 -0.6710 0.4483 -0.8830 0.2934 -0.0852 0.5952 -1.3533 -0.8579 1.4397 -0.1294 0.4262 -0.6861 -1.0581 1.0058 0.7722 -0.2111 0.3989 -1.4904 -0.5884 0.1964 -1.2655 0.6174 -0.2188 0.3283 -0.5097 0.3398 -0.8544 1.2903 1.2558 -0.3335 0.8826 -1.0388 0.0909 -0.5048 -1.0625 1.3322 -1.4546 1.3665 -1.2125 -0.0898 0.9068 -0.3465 1.1725 -0.0150 -0.0587 0.9858 0.5209 -0.6436 1.1053 -0.3322 -0.7160 0.8679 -0.5146 1.2295 -1.3338 0.7692 0.9567 7.5088 7.0245 7.6025 7.9561 7.2887 7.6578 8.3595 6.9316 8.0195 7.0063 7.6088 7.0710 8.2726 6.5673 8.4019 6.8221 7.6607 6.5570 8.3655 7.2122 8.4327 7.3281 8.0825 8.1708 6.9459 7.4174 7.6163 7.9716 7.0434 8.4246 7.0199 7.9315 7.5678 7.8653 6.8700 6.9624 8.0933 7.5303 6.7050 7.5168 8.3149 6.5467 7.9975 7.0361 8.3458 6.5903 7.2812 8.1943 8.2291 8.0886 7.2912 6.7849 8.0943 8.3719 608 609 610 611 612 613 614 615 616 617 618 619 620 621 622 623 624 625 626 627 628 629 630 631 632 633 634 635 636 637 638 639 640 641 642 643 644 645 646 647 648 649 650 651 652 653 654 655 656 657 658 659 660 661 -91- 1.7269 -0.2904 -0.0206 1.2487 0.7725 -0.1722 -0.5992 1.9133 -0.1445 0.7349 -0.1148 1.4634 -0.3181 0.6114 0.4306 -0.2821 -0.8169 0.0635 1.3681 -0.6342 0.9650 -0.7444 1.3112 1.0436 1.3676 -0.8911 -1.9122 1.7011 0.1090 -0.3493 1.8328 0.7991 -0.1984 1.8899 -0.4950 0.5311 -0.2604 -0.3982 0.6479 1.4288 1.6955 -1.8431 -1.3360 0.1168 1.7199 -1.2275 1.2761 1.5685 -1.5087 1.3252 -1.6398 1.3667 -0.4764 0.5342 0.2016 -0.6693 -0.9591 0.1425 -0.3775 0.7903 -0.4016 -0.1070 0.3144 0.0462 -0.8143 0.7750 -0.9363 -0.9196 0.5426 -0.6365 0.6075 -0.7285 0.3212 0.7831 -0.5147 0.0613 -0.1587 0.3760 -0.1168 0.1837 -0.5601 0.2239 -0.0231 -0.4812 0.2424 -0.9983 0.8770 -0.8613 -0.0054 0.5818 0.8528 -0.5291 0.3590 -0.5993 -0.3276 0.8734 -0.3962 0.4086 -0.6807 0.4315 0.4979 -0.3940 0.3153 -0.8645 0.6898 -0.1017 -0.8728 0.6899 1.2404 0.6235 -0.9149 0.9302 -1.3912 -1.0016 0.2616 -0.9757 -0.5820 0.3580 -1.0451 1.3064 0.8324 -0.5013 1.2725 -0.8511 0.4415 -1.3503 -1.4697 1.4782 -1.0793 0.4133 -0.2577 -0.9487 0.6891 -0.1172 0.5971 -0.6528 -0.7102 1.4825 0.8924 -0.7772 0.3506 -0.0404 -1.0839 0.5295 -0.4630 1.1131 -1.1129 1.0641 1.0717 -0.2164 -0.5718 1.1408 -0.0626 0.2737 0.7096 -0.7709 0.1923 -0.1921 0.1337 -0.1812 -1.4284 0.3502 8.4076 6.5186 6.8674 8.3062 8.3993 7.0756 6.9782 7.8910 7.4251 8.1752 6.8993 7.9246 7.4899 7.7621 7.7287 6.9701 7.0568 7.6115 7.9372 6.6539 8.4421 7.2046 8.2768 8.4431 8.3032 6.6761 7.3102 8.4263 7.6149 6.5621 7.9695 7.6495 6.5402 7.9187 7.2880 7.9462 6.5097 6.9049 7.9540 8.3890 7.6194 7.0825 6.5424 7.6011 7.9812 7.0443 8.2177 7.9205 6.7722 7.8884 6.6193 7.8289 6.9469 8.2697 312 313 314 315 316 317 318 319 320 321 322 323 324 325 326 327 328 329 330 331 332 333 334 335 336 337 338 339 340 341 342 343 344 345 346 347 348 349 350 -0.6636 0.3649 1.4737 -0.4243 0.4681 -1.9518 0.2289 -0.2439 1.1706 0.6803 -0.7039 1.8155 -1.9657 0.7216 -0.3949 1.8359 1.1460 -1.5327 1.4507 1.3500 -1.3471 0.2218 -0.5561 0.8408 -0.1736 1.3228 -1.9270 0.9850 -1.9770 1.0940 -0.8171 0.5829 -1.9774 -0.2217 0.8361 1.0285 -0.0080 0.8898 -1.2938 0.5449 -0.4067 -0.8508 0.6506 -0.9749 0.1852 -0.8268 -0.1686 0.2536 0.7659 -0.3139 0.2713 -0.1456 -0.4953 0.9232 -0.8372 0.9284 -0.1030 0.5581 0.9450 -0.8765 0.4400 -0.4584 0.8359 -0.5996 0.7343 -0.4967 0.2411 -0.3194 -0.7820 0.5120 -0.2539 0.7249 -0.9001 -0.5699 0.5595 0.1163 -0.5087 0.5145 -0.8326 0.7423 -1.4541 1.4832 -1.3867 0.0055 0.8815 -0.9244 0.2077 -1.2874 1.3692 -1.1077 -1.0397 0.5687 -1.4407 1.4751 -0.8899 -1.3510 0.7639 -1.4377 1.3022 -0.9239 -0.4107 1.0161 0.3014 -0.1544 0.2688 -1.3217 -0.8229 0.1063 -1.0563 1.2216 -1.0190 0.6812 1.4572 -0.4759 0.9608 -1.0681 0.1070 7.4996 7.7951 8.2631 6.8344 7.5566 7.1866 7.6133 6.7924 7.5010 7.8566 7.1422 8.0796 6.5493 8.0748 6.6436 8.3024 7.9367 6.8434 8.2713 8.3706 6.5275 8.3278 6.5114 8.3344 7.2500 8.2768 6.9271 7.7379 6.5526 8.2011 7.0183 7.5672 7.2108 6.7946 7.7375 7.6745 6.5022 8.3976 7.4341 662 663 664 665 666 667 668 669 670 671 672 673 674 675 676 677 678 679 680 681 682 683 684 685 686 687 688 689 690 691 692 693 694 695 696 697 698 699 700 -92- 0.3398 -0.1055 1.7732 -1.6767 0.7671 -0.9920 1.4148 1.2161 -1.1888 0.5251 0.5916 -1.3994 1.1671 -1.6247 1.5258 -0.8832 0.3122 -1.6484 0.4366 -0.5264 1.9940 -1.7563 0.1571 -0.5017 -0.5557 0.4909 1.7940 -0.6823 0.9218 -1.1611 1.6116 -1.1395 0.5436 -0.9613 0.2659 0.2659 -0.2988 1.4508 -1.3482 -0.3902 0.7906 -0.5562 -0.3527 0.2093 -0.7607 0.2431 -0.4432 -0.5620 0.6362 0.1109 -0.4964 0.1229 -0.3130 -0.9414 0.8928 -0.1341 0.0307 -0.6164 0.2644 0.7384 -0.9082 0.4681 -0.1042 0.2555 -0.9752 0.5973 -0.7038 0.4111 -0.8621 -0.6496 0.2373 -0.4305 0.8761 -0.7774 -0.3235 0.4121 0.7106 -0.2941 -0.5194 0.9379 -0.8456 -1.1403 1.4889 -0.3046 0.1649 -1.2811 -0.1452 0.0435 0.6031 -0.2745 0.9839 -0.5555 -0.6303 1.3817 -0.5342 0.6949 -0.7315 1.1858 1.1048 -1.2270 1.1034 -1.1379 0.4573 1.2267 -0.4374 0.9850 -1.2085 0.8521 -1.4070 -0.9913 0.2012 -0.7740 0.0226 -0.8089 -0.5075 1.0772 -1.3884 7.9559 7.2455 8.1708 7.3248 8.4784 7.2859 8.1470 7.6162 7.1489 7.7226 7.7316 7.3091 8.4927 7.0918 7.6267 6.8272 7.7243 6.8970 8.1064 6.6028 8.3305 7.3776 8.1889 7.4295 7.2015 7.7779 8.1452 7.4562 7.8938 6.7767 7.6684 7.3489 7.8085 7.1719 8.1569 8.1513 7.1503 7.7312 7.0652 PHỤ LỤC C NỘI DUNG CÁC BÀI BÁO KHOA HỌC ĐÃ CÔNG BỐ -93- TÓM TẮT LÝ LỊCH TRÍCH NGANG Họ tên : NGUYỄN VĂN KHÁNH Ngày, tháng, năm sinh : 04 - 03 -1968 Địa liên lạc : 77/846C đường Lê Đức Thọ, F 17, Quận Gò Vấp, Nơi sinh: Quảng Trị Tp Hồ Chí Minh Điện thoại : 8951411 - 0913804179 E-mail : khanh-nguyen@namtrung.com.vn QUÁ TRÌNH ĐÀO TẠO ĐẠI HỌC Chế độ học: Chính quy Thời gian: từ 1985 đến 1990 Nơi học: Trường Đại Học Bách Khoa Tp Hồ Chí Minh Ngành học: Cơ khí Chế tạo máy SAU ĐẠI HỌC Cao học: từ 2003 đến QUÁ TRÌNH CÔNG TÁC 1990 – 1996 : công tác Văn phòng Đại diện Công ty Mekong, Đức Nhiệm vụ: - Trưởng phòng kỹ thuật dự án -94- - Trợ lý Giám đốc dự án, Ban tư vấn công trình Nhà máy xi măng Hải Vân 1997 – : công tác công ty TNHH Nam Trung Nhiệm vụ: - Trưởng Chi Nhánh TP Hồ Chí Minh - Phó Giám Đốc công ty -95- ... TÀI: NGHIÊN CỨU ĐIỀU KHIỂN ROBOT HÀN DI ĐỘNG II NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG: Nghiên cứu điều khiển robot hàn di động sử dụng cảm biến tiếp xúc không tiếp xúc a Mô hình hóa b Thiết kế luật điều khiển. .. đường cong trơn Các nghiên cứu thực robot di động bánh xe Các nội dung nghiên cứu luận văn bao gồm: • Nghiên cứu điều khiển robot hàn di động sử dụng cảm biến camera, ứng dụng hàn đường thẳng Tác... luật điều khiển thiết kế dựa tiêu chuẩn hội tụ hàm Lyapunov (i) Luật điều khiển cho robot hàn di động sử dụng cảm biến camera, ứng dụng để hàn đường hàn thẳng (ii) Luật điều khiển cho robot hàn di