MÁY NÔNG NGHIỆP TỰ HÀNH – QUY TRÌNH KIỂM TRAĐÁNH GIÁ ĐỘ ỔN ĐỊNH

TCVN TIÊU CHUẨN QUỐC GIA TCVN xxxx : 2018 Dự thảo lần MÁY NÔNG NGHIỆP TỰ HÀNH – QUY TRÌNH KIỂM TRA ĐÁNH GIÁ ĐỘ ỔN ĐỊNH Self-propelled agricultural machinery — Assessment test procedures of stability HÀ NỘI – 2018 TCVN XXXX:2018 TCVN XXXX:2018 Mục lục Lời nói đầu Phạm vi áp dụng6 Tài liệu viện dẫn Thuật ngữ định nghĩa Xác định trọng tâm (COG) máy tự hành 4.1 Phương pháp xác định tính trọng tâm máy không tải 4.2 Lưu ý mục cần quan sát quy trình 4.3 Phương pháp xác định trọng tâm máy có tải máy với cơng cụ Góc lật tĩnh (SOA) 15 5.1 Quy định chung 15 11 5.2 Lật đổ ngang: Máy có trục cố định trục xoay (khơng có thiết bị giới hạn xoay trục) 15 5.3 Lật đổ ngang: Máy có trục cố định trục xoay có thiết bị giới hạn góc xoay 5.4 Lật đổ ngang: Máy khơng có trục xoay 20 22 5.5 Lật nghiêng phía trước lật nghiêng phía sau 22 5.6 Hệ thống làm thăng thân máy 22 5.7 Phương pháp khác 23 So sánh SOA RSSA 23 PHỤ LỤC A 24 PHỤ LỤC B 25 PHỤ LỤC C 27 PHỤ LỤC D 28 TCVN XXXX:2018 Lời nói đầu TCVN XXXX : 2018 Trung tâm Giám định máy Thiết bị biên soạn, Bộ Nông nghiệp Phát triển Nông thôn đề nghị, Tổng cục Tiêu chuẩn Đo lường Chất lượng thẩm định, Bộ Khoa học Công nghệ công bố TCVN XXXX:2018 TIÊU CHUẨN QUỐC GIA TCVN XXXX : 2018 MÁY NƠNG NGHIỆP TỰ HÀNH – QUY TRÌNH KIỂM TRA ĐÁNH GIÁ ĐỘ ỔN ĐỊNH Self-propelled agricultural machinery — Assessment test procedures of stability Phạm vi áp dụng Tiêu chuẩn quy định phương pháp xác định trọng tâm máy tự hành không tải, phương pháp xác định trọng tâm máy có tải liên hợp với công cụ, phương pháp xác định góc lật tĩnh CHÚ THÍCH Các u cầu liên quan đến kết cấu tự bảo vệ kết cấu bảo vệ phòng lật (ROPS) giải theo tiêu chuẩn quốc tế riêng Tài liệu viện dẫn Các tài liệu viện dẫn cần thiết cho việc áp dụng tiêu chuẩn Đối với tài liệu viện dẫn ghi năm cơng bố áp dụng phiên nêu Đối với tài liệu viện dẫn khơng ghi năm cơng bố áp dụng phiên nhất, bao gồm sửa đổi, bổ sung TCVN 1773-6 (ISO 789-6), Máy kéo nông nghiệp – Phương pháp thử – Phần 6: Trọng tâm TCVN 11388-1 : 2016 (ISO 16231-1 : 2013), Máy nông nghiệp tự hành – Đánh giá độ ổn định – Phần 1: Nguyên tắc Thuật ngữ định nghĩa Tiêu chuẩn sử dụng thuật ngữ định nghĩa nêu TCVN 11388-1 thuật ngữ, định nghĩa sau: 3.1 Độ dốc làm việc lớn (maximum operating slope) MOS Giá trị cho biết độ dốc lớn (%) loại máy tự hành chiều mà máy dự định làm việc phù hợp với thực tế nông nghiệp 3.2 Hệ thống bù độ dốc (slope compensation system) TCVN XXXX:2018 Hệ thống để nâng cao tính hoạt động máy nơng nghiệp làm việc dốc, không làm thăng thân máy chính, ví dụ làm thăng phận bên trong, điều chỉnh động học hệ thống sàng, điều chỉnh luồng khơng khí phận thu hạt hai 3.3 Hệ thống làm thăng thân máy (body levelling system) Hệ thống để nâng cao tính hoạt động, tiện nghi điều khiển, khả làm việc dốc, độ ổn định máy nông nghiệp làm việc dốc, cách làm thăng thân máy theo chiều dọc chiều ngang kết hợp hai Xác định trọng tâm (centre of gravity = COG) máy tự hành 4.1 Phương pháp xác định tính trọng tâm máy không tải Trọng tâm máy không tải xác định giá đỡ cân (xem Bảng và Hình 1, 2, 3) 4.2 Lưu ý mục cần quan sát quy trình 4.2.1 Thực theo quy trình nêu tiêu chuẩn ISO 789-6 (TCVN 1773-6:1999); phương pháp dựa vào tải trọng tăng dần trục đỡ trục nâng lên đỡ chiều cao định; góc nâng ω tải trọng tăng cân cho phép xác định chiều cao COG 4.2.2 Khuyến nghị sử dụng bánh xe thép để tránh sai lệch bán kính bánh xe thay đổi điều kiện tải trọng thay đổi Để tính COG với lốp thực tế, xem 4.3 Bất kỳ hệ thống treo phải khóa Nếu khơng thể khóa hệ thống treo, cần bơm tất lốp lên đến áp suất lớn cho phép theo quy định nhà sản xuất lốp Độ chênh lệch bán kính bánh xe trục cố định vị trí nâng vị trí nằm ngang khơng lớn 1,5 % bán kính bánh xe 4.2.3 Đảm bảo mặt cân nằm ngang ngang với mặt đất 4.2.4 Các bánh xe cân phải quay được, để loại trừ lực tiếp tuyến lốp Do đó, khơng sử dụng phanh đỗ hộp số phải trạng thái trung gian truyền lực phải vị trí để kéo xe 4.2.5 Tuy không bắt buộc, ưu tiên nâng phần trục dẫn hướng; hầu hết trường hợp, trục có đường kính bánh xe nhỏ 4.2.6 Các bánh xe nâng phải đặt giá đỡ trước đọc trọng lượng cân 4.2.7 Để lắp đặt giá đỡ bánh xe dễ dàng, cần phải khóa trục dẫn hướng vật nêm chặn bánh xe nâng máy Khi đặt giá đỡ bánh xe, vật nêm chặn bánh xe phải bỏ TCVN XXXX:2018 4.2.8 Độ xác phương pháp phụ thuộc vào chiều cao giá đỡ bánh xe tương ứng với chiều dài sở độ xác cân Độ xác trọng lượng năm lần đo liên tiếp: tất giá trị phải nằm khoảng 1,0 % trọng tải lớn đo từ trục cố định vị trí nâng 4.2.9 Tính COG, sử dụng ± độ lệch độ xác cân xác định độ lệch chiều cao COG Độ lệch không vượt ± % Trong trường hợp giá trị vượt + %, chiều cao giá đỡ bánh phải tăng lên để giảm độ lệch Bảng – Dữ liệu vào để tính trọng tâm (COG) Mơ tả liệu Ký hiệu Đơn vị Bán kính bánh xe trục cố định tải trọng tĩnh (xem Hình 2) R mm Bán kính bánh xe trục xoay tải trọng tĩnh (trục nâng) (xem Hình 2) r mm Chiều dài sở (xem Hình nhìn từ phía trên) W mm Tải trọng trục cố định bánh xe bên trái vị trí nằm ngang (xem Ffl daN Ffr daN Fsw daN Ffar daN Chiều cao giá đỡ (xem Hình 3) L mm Khoảng cách mép lốp trục cố định (xem Hình o mm p mm điểm nối trụ quay trục dẫn hướng (về bên phải dương) (xem Hình a mm Hình nhìn từ phía trước/phía sau) Tải trọng trục cố định bánh xe bên phải vị trí nằm ngang (xem Hình nhìn từ phía trước/phía sau) Tải trọng trục dẫn hướng vị trí nằm ngang (xem Hình nhìn từ phía trước/phía sau) Tải trọng trục cố định vị trí nâng (trục xoay đỡ giá) (xem Hình 3) nhìn từ phía trên) Chiều rộng lốp trục cố định (xem Hình nhìn từ phía trên) nhìn từ phía trên) TCVN XXXX:2018 Hình – Máy nhìn từ phía trên, phía sau bên cạnh Hình – Máy vị trí nằm ngang – Nhìn từ bên cạnh TCVN XXXX:2018 Hình – Máy vị trí nâng – Nhìn từ bên cạnh Bảng – Tính trọng tâm (COG) Mô tả liệu Ký hiệu Đơn vị Công thức Khoảng cách vết bánh xe trục cố định T mm o–p Tổng trọng lượng máy Ft daN Ffr + Ffl + Fsw Vị trí COG theo chiều ngang (so với tâm y mm [(Ffr * T) + (T/2 + a) * Fsw] / Ft -T/2 x' mm W * (Ffr + Ffl) / Ft x mm W – x' w mm W’ mm α o trục cố định) (Giá trị dương nằm bên phải tâm trục cố định Hình 1) Vị trí COG theo chiều dọc (so với đường tâm trục dẫn hướng) Vị trí COG theo chiều dọc (so với đường tâm trục cố định) Khoảng cách theo chiều dọc hai tâm (( R  r )  W ) bánh xe Hình chiếu thẳng đứng chiều dài sở vị trí nâng Góc tạo thành đường nối (w2  ( L  r  R) ) cos-1 (W / w) hai tâm bánh xe đường nằm ngang qua TCVN XXXX:2018 tâm bánh xe trục cố định β o tan-1 ((L + r – R) / W') ω o α+β c mm Ffar * W' / Ft Đường phụ để tính tốn (xem Hình 3) b mm r + (c / sin ω) Chiều cao COG z mm b – (x' / tan ω) Góc tạo thành đường nối hai tâm bánh xe đường nằm ngang qua tâm bánh xe trục cố định vị trí nâng Góc nâng Hình chiếu thẳng đứng khoảng cách theo chiều dọc COG trục xoay vị trí nâng CHÚ THÍCH Ví dụ tính trọng tâm cho Phụ lục A 4.3 Phương pháp xác định trọng tâm máy có tải máy với cơng cụ 4.3.1 Phương pháp họa đồ 4.3.1.1 Vì xác định trọng lượng máy có tải với cơng cụ góc khơng thực khơng an tồn, nên xác định COG máy có tải phương pháp họa đồ Giả sử trọng lượng COG tải trọng (ví dụ: hạt) cơng cụ biết 4.3.1.2 Ví dụ cho thấy máy liên hợp thu hoạch với thùng chứa đầy hạt phận thu hoạch vị trí nâng (trường hợp điều kiện đồng xấu nhất) COG máy rỗng (thùng không chứa hạt phận thu hoạch tháo ra) biết (ví dụ theo phương pháp 4.1) đánh dấu vẽ theo tỷ lệ máy cog a (xem Hình 4) COG hạt thùng chứa xác định họa đồ cog b Trọng lượng hạt đại diện, ví dụ 50 % trọng lượng máy rỗng COG tổng hợp máy rỗng tải trọng hạt đánh dấu cog d hạ xuống đường coga cogb 1/3 tính từ coga Trọng lượng phận thu hoạch, ví dụ 20 % trọng lượng máy rỗng Giá trị COG công cụ đánh dấu cog c biết (ví dụ cân palăng hai góc) COG tổng hợp máy rỗng công cụ hạ xuống xuống đường cog a cogc 1/6 tính từ coga COG tổng hợp máy có tải cơng cụ xác định cách tương tự Chiều cao vị trí theo chiều dọc COG lúc đo vẽ Các nguyên tắc tương tự áp dụng để xác định vị trí theo chiều ngang COG (y) Bảng – Dữ liệu vào để tính trọng tâm Mơ tả liệu Ký hiệu Đơn v ị Ví dụ Trọng lượng máy rỗng ma daN 12 000 Trọng lượng hạt mb daN 000 Trọng lượng phận thu hoạch mc daN 400 10 TCVN XXXX:2018 Khoảng cách theo chiều ngang từ tâm trục phía xc mm -1 500 za mm 500 zb mm 500 zc mm 1000 M daN ma + mb + mc 20 500 xf mm ((ma * xa) + (mb * xb) + (mc * xc)) / M 841 zf mm ((ma * za) + (mb * zb) + (mc * zc)) / M 692 trước tới cogc Khoảng cách theo chiều thẳng đứng từ tâm trục phía trước tới coga Khoảng cách theo chiều thẳng đứng từ tâm trục phía trước tới cogb Khoảng cách theo chiều thẳng đứng từ tâm trục phía trước tới cogc Tổng trọng lượng liên hợp máy Khoảng cách theo chiều ngang từ tâm trục phía trước tới cogf Khoảng cách theo chiều thẳng đứng từ tâm trục phía trước tới cogf Bảng – COG kết hợp – Bằng tính tốn Góc lật tĩnh (static overturning angle = SOA) 5.1 Quy định chung Máy phải trang bị điều chỉnh để làm việc đánh giá có tải không tải, tùy 13 TCVN XXXX:2018 thuộc vào điều kiện có trọng tâm cao nhất, tình trạng hoạt động 5.2 Lật đổ ngang: Máy có trục cố định trục xoay (khơng có thiết bị giới hạn xoay trục) 5.2.1 Quy định chung 5.2.1.1 Để trì tiếp xúc liên tục bánh xe mặt đất, nhiều máy tự hành có trục dẫn hướng trục cố định Khái niệm phải tính đến xác định SOA Tiêu chuẩn ISO 16231 này, giả định đường lăn lốp trục cố định, lăn sang bên, xác định 75 % chiều rộng lốp 5.2.1.2 Tam giác ổn định tạo thành đường AB, BC, AC (Hình 6) Khi đặt máy mặt sàn nghiêng, máy đạt tới vượt góc lật tĩnh SOA, lật đổ hình chiếu thẳng đứng trọng tâm COG bên bề mặt tạo thành tam giác ABC, đó: – A C điểm lăn lốp trục cố định, xác định giao điểm đường AB BC hình chiếu thẳng đứng đường tâm trục cố định, – B giao điểm đường thẳng qua COG điểm trụ quay trục dẫn hướng mặt đất Chiều hướng bất lợi máy để bị lật đổ mặt sàn nghiêng chiều hướng có khoảng cách nhỏ COG đường AB Đây mặt phẳng vng góc với đường AB mà COG dịch chuyển q trình nghiêng Điều có nghĩa máy mặt sàn nghiêng phải đặt vị trí mà đường AB song song với trục lề mặt sàn nghiêng Ở điều kiện đồng ruộng, điều có nghĩa máy chạy khơng song song với đường dốc lên dốc Chiều cao COG chiều cao điểm trụ quay trục dẫn hướng xác định điểm B Tam giác ổn định tốt chiều cao điểm trụ quay tăng lên thấp tiến nhiều phía COG CHÚ THÍCH Giả thuyết trường hợp, điểm trụ quay thiết kế chiều cao COG, tam giác trở thành hình chữ nhật, xe lật đổ hình chiếu COG vượt đường thẳng tạo thành điểm tiếp xúc lốp trước lốp sau 5.2.2 Họa đồ xác định độ ổn định 5.2.2.1 Phương pháp họa đồ sử dụng để xác định SOA Bên bất lợi phải xem xét Trong trường hợp nghi ngờ, phải đánh giá lật bên tay trái (LH) bên tay phải (RH) Hình biểu thị nhìn xe từ phía bên cạnh với COG điểm trụ quay trục dẫn hướng không đường thẳng với đường tâm xe (giá trị a y ≠ 0) 14 TCVN XXXX:2018 Hình – Xác định tam giác ổn định họa đồ 5.2.2.2 Xác định tam giác ổn định họa đồ vẽ có tỷ lệ thực theo bước sau (xem Hình 7): a) a) vẽ đường QS xác định COG Q điểm trụ quay trục dẫn hướng S nhìn từ phía bên cạnh tìm giao điểm với đường mặt đất để xác định điểm B; b) vẽ đường thẳng có chiều dài không xác định qua điểm B song song với đường tâm trục nhìn từ phía bên cạnh; c) vẽ đường QS nhìn từ phía trên; d) điểm giao đường QS nhìn từ phía đường thẳng qua điểm B nhìn từ bên cạnh, song song với đường tâm trục, xác định điểm B nhìn từ phía trên, đỉnh tam giác ổn định 5.2.2.3 Xác định họa đồ góc lật tĩnh SOA vẽ có tỷ lệ thực theo bước sau (xem Hình 7): a) vẽ đường BA; b) tìm đường DF nhìn từ phía cách vẽ đường thẳng qua COG Q vng góc với đường AB Mặt phẳng thẳng đứng xác định đường DF mặt phẳng COG dịch chuyển xe mặt sàn nghiêng, với đường AB song song với trục lề mặt sàn; 15 TCVN XXXX:2018 c) tìm đường QD nhìn từ phía cách vẽ đường thẳng có chiều dài khơng xác định, COG Q, chạy song song với đường AB xác định vị trí D đường thẳng đó; d) tìm đường AD theo hướng vng góc với đường AB cách vẽ đường thẳng qua D song song với đường DF nhìn từ phía (đây đường mặt đất); e) tìm điểm QD theo hướng vng góc với đường AB cách vẽ đường thẳng song song với đường AB qua điểm D với chiều dài z, chiều cao COG; f) quay AQ tìm giao điểm F với đường AB; g) góc α góc lật tĩnh SOA DA/QD (%) Hình – Họa đồ xác định góc lật tĩnh SOA 5.2.3 Xác định độ ổn định tính tốn SOA tính cơng thức nêu Bảng Hình Bảng – Dữ liệu vào góc lật tĩnh 16 TCVN XXXX:2018 Mơ tả liệu Ký hiệu Đơn vị Chiều dài sở W mm Chiều cao điểm trụ quay trục dẫn hướng u mm Bề rộng toàn lốp trục cố định o mm Bề rộng lốp trục cố định p mm Bề rộng toàn lốp trục dẫn hướng o' mm Bề rộng lốp trục dẫn hướng p’ mm Góc lớn trục dẫn hướng, đường thẳng ngang điểm cuối δ o Vị trí COG theo chiều dọc (so với trục cố định) x mm Vị trí COG theo chiều ngang (cạnh RH = +) y mm Chiều cao COG z mm Độ lệch điểm trụ quay trục dẫn hướng (để đơn giản, a = tất a=0 mm góc xoay tính tốn) Bảng – Tính góc lật tĩnh Mơ tả liệu: Tính góc α với máy Ký hiệu Đơn vị Công thức s mm 0,75 * p s’ mm 0,75 * p’ Cạnh đáy tam giác ổn định AA' mm (o – * (p – s)) / Khoảng cách nhìn từ bên cạnh điểm BM mm u * (W – x) / (z – u) Xem hình vẽ HM mm (BM * y) / (W – x) Xem hình vẽ BH mm BM  HM Cạnh góc ổn định lật đổ AB mm ((W  BM )  ( AA'  HM ) ) Xem hình vẽ HD mm ((W  x)  y ) Khoảng cách điểm B hình chiếu BD mm BH + HD Góc tạo thành cạnh AB BM β o Cos-1 + ((W + BM) / AB) Xem hình vẽ γ o tan-1 + (HM / BM) Xem hình vẽ ε o β–γ Khoảng cách ngắn hình chiếu DF mm mặt sàn nghiêng Khoảng cách cạnh mép bên điểm lăn lốp trục cố định Khoảng cách cạnh mép bên điểm lăn lốp trục dẫn hướng B hình chiếu thẳng đứng điểm quay trục dẫn hướng trường hợp xấu thẳng đứng COG BD * sin ε 17 TCVN XXXX:2018 thẳng đứng COG cạnh AB Góc lật tĩnh SOA khơng có thiết bị giới hạn α o tan-1 * (DF / z) α % DF * 100 / z góc xoay trục xoay Góc lật tĩnh SOA khơng có thiết bị giới hạn góc xoay trục xoay 5.3 Lật đổ ngang: Máy có trục cố định trục xoay có thiết bị giới hạn góc xoay Hầu hết máy tự hành trang bị thiết bị giới hạn góc xoay trục dẫn hướng, va đập lúc lật đổ ngang, giúp hạn chế xoay trục trước máy bị lật đổ hoàn toàn Bánh xe trục cố định, đối diện với đường AB (xem Hình 6), tiếp xúc với mặt đất nâng lên Thân máy lăn quanh đường AS dừng lại trục dẫn hướng chạm vào thiết bị giới hạn góc xoay Tại điểm đó, đường thẳng ổn định tạo thành điểm tiếp xúc lốp trước lốp sau Thiết bị giới hạn góc xoay có hiệu góc trục dẫn hướng giữ hình chiếu thẳng đứng bên đường thẳng ổn định tạo thành lốp, để hấp thụ chấn động việc lăn quanh đường AS Điều kiện kỹ thuật không cho phép đánh giá quán tính máy, lăn đường AS, có đến mức làm lật nghiêng máy hồn tồn hay khơng, có đường ổn định Mỗi nhà sản xuất phải đánh giá thiết bị giới hạn góc xoay có tác dụng ngăn chặn việc lật đổ máy hay khơng Trong ví dụ sau, giả sử có giới hạn 1,25 hoặc, nói cách khác, thiết bị giới hạn góc xoay đạt nhỏ 80% từ đường ổn định tạo thành lốp, nghĩa SOA α Hình minh họa hình dạng đơn giản góc α, σ, δ (tất góc mặt phẳng ngang) CHÚ THÍCH Các phiên phần ISO 16231 dự kiến bao gồm phương pháp xác góc hình dung mặt phẳng tương ứng chúng cách trình bày dạng 3D 18 TCVN XXXX:2018 Hình – Sự dịch chuyển trọng tâm COG lật đổ quanh đường AS – xem D2 Bảng – Tính góc lật tĩnh (giá trị σ) Mô tả liệu Ký hiệu Đơn vị Công thức Sự chênh lệch chiều rộng bánh ∆o mm (o/2 – (p – s)) – (o'/2 – (p' – s')) σ % (AA' – y – (∆o * x / W)) * 100 /z σ o Tan-1 (σ) (%) Giới hạn σ–α o σ–α Giới hạn σ–α % σ–α lốp trước sau SOA lăn quanh đường ổn định tạo thành lốp SOA lăn quanh đường ổn định tạo thành lốp Tóm tắt: σ – α ≥ 1,25 * δ: SOA = σ (4) σ – α ≤ 1,25 * δ: SOA = α (5) Trong trường hợp giới hạn σ – α đáp ứng vượt 1,25 lần góc trục dẫn hướng, σ sử dụng giá trị SOA; sử dụng α CHÚ THÍCH Giá trị giới hạn 1,25 mang tính dẫn phải đánh giá cho kiểu máy 5.4 Lật đổ ngang: Máy khơng có trục xoay 5.4.1 Máy chạy xích 19 TCVN XXXX:2018 Tam giác ổn định không phù hợp với máy chạy xích, đường quay cạnh lăn xích Trong trường hợp này, góc lật tĩnh SOA (%) tỷ số vị trí ngang trọng tâm COG (o / 2-y) chiều cao trọng tâm z Máy đạt được, sau vượt góc lật tĩnh SOA hình chiếu thẳng đứng trọng tâm COG rơi đường quay SOA (%) = (o / - y) / z (%) (6) Trong "o" dải xích bánh thép cạnh ngồi mắt xích "o" dải xích cao su cạnh ngồi trục lăn 5.4.2 Máy có thiết bị khóa trục dẫn hướng thay đổi tam giác ổn định Máy có thiết bị làm thay đổi tam giác ổn định chức đường dốc Các thiết bị ảnh hưởng tích cực đến góc lật tĩnh SOA Việc xác định góc lật tĩnh SOA phải xem xét đến tác động tích cực giải pháp này, theo hệ thống áp dụng, giá trị  sử dụng SOA (xem 5.3) 5.4.3 Máy có hệ thống giảm xóc bánh xe riêng Đối với máy có hệ thống giảm xóc bánh xe riêng, áp dụng 5.7 5.5 Lật nghiêng phía trước lật nghiêng phía sau 5.5.1 Lật nghiêng phía trước Máy lật nghiêng phía trước hình chiếu thẳng đứng COG vượt qua đường thẳng tạo thành từ điểm tiếp xúc bánh xe phía trước với mặt đất Trong trường hợp này, SOA (%) tỷ số vị trí ngang COG (x) chiều cao trọng tâm (z) SOA (%) = x / z (%) (7) 5.5.2 Lật nghiêng phía sau Máy lật nghiêng phía sau hình chiếu thẳng đứng COG vượt qua đường trục bánh sau Trong trường hợp này, SOA (%) tỷ số vị trí ngang COG (W - x) chiều cao trọng tâm (z) SOA (%) = (W - x) / z (%) (8) 5.6 Hệ thống làm thăng thân máy Khi máy trang bị hệ thống làm thăng thân máy, dù kích hoạt tay tự động, khả hệ thống (góc thăng lớn %) hướng cụ thể phải xem xét bổ sung xác định SOA CHÚ THÍCH Phương pháp xác để xác định SOA máy có hệ thống làm thăng thân máy dự kiến sửa đổi phần ISO 16231 CHÚ THÍCH Độ tin cậy hệ thống điều khiển hệ thống làm thăng thân máy tự động không thuộc phần ISO 16231 20 TCVN XXXX:2018 5.7 Phương pháp khác 5.7.1 Khi khơng có đủ liệu đáng tin cậy có sẵn phương tiện thích hợp, cho phép xác định SOA phương pháp khác Ví dụ phương pháp sau: – máy nâng lên theo bốn chiều cần cẩu tới góc góc lật đổ; – máy đặt mặt nghiêng theo bốn chiều tới góc góc lật đổ; – mơ hình mơ ảo 5.7.2 Việc thử nghiệm phải dừng lại SOA đạt (khi lật nghiêng bắt đầu) SOA đạt đến độ dốc 100 % So sánh SOA RSSA (static overturning angle = SOA; required static stability angle = RSSA) 6.1 RSSA phải xác định cho loại máy RSSA cung cấp độ dốc tính tốn, máy u cầu ổn định RSSA xác định cách sử dụng giá trị MOS SF Phụ lục C, Bảng C.1 Thông tin hệ số an tồn (SF) tìm thấy Phụ lục D RSSA = MOS * SF (9) 6.2 So sánh SOA RSSA Trong trường hợp SOA cao RSSA, nguy lật đổ lật nghiêng nhỏ không cần phận bảo vệ lật đổ 6.3 Buồng lái máy có hệ thống làm thăng thân máy phải trang bị sau: – Thiết bị cảnh báo âm hình ảnh để báo cho người lái máy di chuyển độ dốc ngang độ dốc lên xuống lớn 80 % MOS Cảnh báo phải kích hoạt giá trị tham chiếu độ dốc đạt vượt s; – Thiết bị liên tục cho biết giá trị độ dốc 21 TCVN XXXX:2018 PHỤ LỤC A (Tham khảo) Ví dụ tính trọng tâm (xem Điều 4) Bảng A.1 – Tính trọng tâm Kí hiệu R r W Ffi Ffr Fsw Ffar Giá trị vào Giá trị tính tốn (nghiêng) Giá trị Đơn vị Công thức 860 mm 650 mm 200 mm 400 mm 700 mm 100 mm 10 011,5 mm L o p a 000 300 800 mm mm mm mm T Ft y x’ x w 2500 15200 25 1916 1284 3207 mm daN mm mm mm mm W’ 3108 mm α β ε c b z 3,75 14,26 18,0 2047 7269 1378 o o o mm mm mm mm % Độ xác cân 10 kg o-p Ffr + Ffi + Fr [(Ffr * T) + ((T/2 + a) * Fsw )] / Ft – T/2 W * (Ffr + Ffi) / m W - x’ (( R  r )  W ) (W  ( L  r  R ) acos (W / w) atan ((L + r – R) / W’) α+β Ffar * W’ / m r + (c / sin ω) b – (x’ / tan ω) Giá trị 860 650 200 410 710 110 10 002 Giá trị 860 650 200 390 690 090 10 000 300 800 002 000 300 800 2500 15230 25 1916 1284 3207 2500 15170 25 1915 1285 3207 3108 3108 3,75 3,75 14,26 14,26 18,0 18,0 2041 2053 7269 7289 1357 1399 Sai lệch [mm]: 42 Sai lệch [%]: 1,5 22 PHỤ LỤC B (Tham khảo) Ví dụ tính tốn góc lật tĩnh (xem Điều 5) Dữ liệu vào Kí hiệu W u o p o' p’ δ x y z a Giá trị 200 600 300 800 000 500 15 284 25 800 Đơn vị mm mm mm mm mm mm Công thức mm mm mm mm Kết tính góc α máy mặt sàn nghiêng Kí hiệu s s’ AA’ BM HM BH Giá trị 600 375 450 958 13 958 Đơn vị mm mm mm mm mm mm AB 408 mm ((W  BM )  ( AA'  HM ) ) HD 916 mm ((W  x)  y ) BD β γ ε DF α α 874 19,4 0,75 18,6 918 27,0 51,0 mm BM + HD Cos-1 (W + BM) / AB tan-1 (HM / BM) Β–γ BD * sin ε tan-1 (DF / z) (DF / z) * 100 o o o mm o % Công thức 0,75 * p 0,75 * p’ (o – * (p – s)) / u * (W – x) / (z – u) (BM * y) / (W - x) BM  HM TCVN XXXX:2018 Kết tính góc σ (khi lăn theo đường tạo lốp xe) 24 Kí hiệu Giá trị Đơn vị Công thức ∆o 75 mm σ 37,8 o σ 77,5 % σ–α 10,7 o σ–α σ–α 26,5 % σ–α 1,25 *  15,0 o 1,25 *  1,25 *  26,8 % 1,25 *  (o /2 – (p – s)) – (o’/2 – (p’ – s’)) Tan-1 (σ) (%) AA’ – y – (∆o * x / W)) * 100 / z TCVN XXXX:2018 PHỤ LỤC C (Bắt buộc) Tính RSSA Đối với việc tính RSSA theo Bảng C1, máy phải trang bị điều chỉnh để làm việc đánh giá có tải khơng tải, với điều kiện trọng tâm cao nhất, tình trạng hoạt động CHÚ THÍCH Các giá trị cho máy nơng nghiệp tự hành dự tính sửa đổi Bảng C.1 – MOS, SF, RSSA máy nông nghiệp tự hành Lật đổ/lật nghiêng ngang Lật nghiêng phía trước/phía sau Loại máy MOS SF (%) Máy liên hợp thu hoạch khơng có hệ thống bù độ RSSA MOS (%) (%) SF RSSA (%) 12 1,5 18 18 1,5 27 Máy liên hợp thu hoạch có hệ thống bù độ dốc 20 1,5 30 20 1,5 30 Máy liên hợp thu hoạch có hệ thống làm thăng 30 1,5 45 30 1,5 45 25 1,5 37,5 25 1,5 37,5 Máy phun cho trồng đồng 15 1,5 22,5 25 1,5 37,5 Máy thu hoạch có củ (củ cải, khoai tây, cà rốt, 10 1,5 15 15 1,5 22,5 20 1,5 30 30 1,5 45 1,5 45 1,5 45 dốc thân máy Máy thu hoạch làm thức ăn cho gia súc (ngô cỏ) củ hành) Máy thu hoạch rau xanh (đậu hà lan, đậu đỏ, rau bina) Máy thu hoạch nho khơng có hệ thống làm thăng thân máy Máy thu hoạch nho có hệ thống làm thăng thân máy 30 30 Máy thu hoạch 16 1,5 24 16 1,5 24 Máy thu hoạch mía 10 1,5 15 30 1,5 45 Máy cắt nghiền nát cỏ (giống máy thu 25 1,5 37,5 25 1,5 37,5 30 1,5 45 n.r n.r n.r hoạch làm thức ăn gia súc) Máy trộn tự hành Xe bồn chở phân chuồng lỏng Xe thu gom kiện 25 TCVN XXXX:2018 Xe thu hoạch cỏ khô tự hành Máy xxx n.r.: Không liên quan 26 TCVN XXXX:2018 PHỤ LỤC D (Tham khảo) Ảnh hưởng động lực học đến lật đổ lật nghiêng D.1 Quy định chung Các ảnh hưởng động lực học có tác động tiêu cực đến động thái lật nghiêng lật đổ máy Các ảnh hưởng tiêu cực động lực học tốc độ lái, bán kính quay vịng, tăng tốc giảm tốc, độ gồ ghề tính chất bề mặt thay đổi tải trọng, Các ảnh hưởng động lực học trở nên xấu hơn, chiều cao trọng tâm tăng thêm Các ảnh hưởng động lực học trạng thái tĩnh gần tĩnh D.2 Ảnh hưởng động lực học tạo hoạt động lái Tốc độ lái, tăng tốc giảm tốc không đều, chuyển động rung lắc tất người lái điều khiển phải thích ứng với đặc tính địa hình điều kiện tải trọng cấu hình máy Sự thay đổi tải trọng thùng bồn chứa làm cho độ ổn định D.3 Ảnh hưởng động lực học tạo địa hình Những chướng ngại vật, thay đổi đột ngột độ dốc, bờ chắn, rãnh có tác động tiêu cực đến độ ổn định máy D.4 Ảnh hưởng động lực học trạng thái tĩnh gần tĩnh Sự đột ngột khả chịu tải đất lốp, dải xích, giá đỡ gây tác động động lực học dẫn đến lật nghiêng lật đổ máy Ví dụ, đầu cầu yếu, dải đất yếu bị mục rỗng loài gặm nhấm, đọng nước hố thu cặn bẩn tất gây khơng ổn định D.5 Hệ số an toàn (SF) Hệ số an toàn (SF) Điều có tính đến giới hạn an tồn thích hợp Rất khó để đánh giá tác động riêng tất ảnh hưởng động lực học Vì lý này, hệ số an toàn 1,5 định sẵn để tính tốn RSSA Bảng C.1 27 ... máy mặt sàn nghiêng phải đặt vị trí mà đường AB song song với trục lề mặt sàn nghiêng Ở điều kiện đồng ruộng, điều có nghĩa máy chạy không song song với đường dốc lên dốc Chiều cao COG chiều cao... nghiêng, với đường AB song song với trục lề mặt sàn; 15 TCVN XXXX:2018 c) tìm đường QD nhìn từ phía cách vẽ đường thẳng có chiều dài khơng xác định, COG Q, chạy song song với đường AB xác định... đường AB cách vẽ đường thẳng qua D song song với đường DF nhìn từ phía (đây đường mặt đất); e) tìm điểm QD theo hướng vng góc với đường AB cách vẽ đường thẳng song song với đường AB qua điểm D với