Xây dựng thuật toán và ứng dụng phần mềm matlap simulink điều khiển hệ thống cân bằng phối liệu trong công nghệ sản xuất xi măng

ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƢỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP NGUYỄN THỊ THANH HỊA XÂY DỰNG THUẬT TỐN VÀ ỨNG DỤNG PHẦN MỀM MATLAB - SIMULINK ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG CÂN BĂNG PHỐI LIỆU TRONG CÔNG NGHỆ SẢN XUẤT XI MĂNG Chuyên ngành: Kỹ thuật điều khiển Tự động hóa Mã số:60520216 LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT NGƢỜI HƢỚNG DẪN KHOA HỌC TS ĐỖ TRUNG HẢI THÁI NGUYÊN - 2015 Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ -i- LỜI CAM ĐOAN Tên là: Nguyễn Thị Thanh Hòa Sinh ngày: 31/08/1986 Học viên lớp cao học khóa 15 Kỹ thuật điều khiển Tự động hóa, Trƣờng Đại học Kỹ Thuật Công Nghiệp – Đại Học Thái Nguyên Hiện công tác tại: Trƣờng Đại Học Hùng Vƣơng – Phú Thọ Tôi xin cam đoan cơng trình nghiên cứu tơi dựa hƣớng dẫn tập thể nhà khoa học tài liệu tham khảo trích dẫn Kết nghiên cứu trung thực Thái Nguyên, ngày 15 tháng 12 năm 2014 Học viên Nguyễn Thị Thanh Hòa Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ - ii - LỜI CẢM ƠN nghiệp Thái Nguyên Có đƣợc luận văn tốt nghiệp này, tơi xin bày tỏ lịng biết ơn chân thành sâu sắc tới Trƣờng Đại học Kỹ thuật Cơng nghiệp, Khoa Điện, Phịng Đào tạo, TS Đỗ Trung Hải trực tiếp hƣớng dẫn, giúp đỡ tơi suốt q trình triển khai, nghiên cứu hồn thành đề tài “Xây dựng thuật tốn ứng dụng phần mềm Matlab – Simulink điều khiển hệ thống cân băng phối liệu công nghệ sản xuất xi măng” Xin chân thành cảm ơn thầy giáo, cô giáo, nhà khoa học trực tiếp giảng dạy truyền đạt kiến thức khoa học chuyên ngành Kỹ thuật điều khiển Tự động hóa cho thân nhƣng năm tháng qua Xin trân trọng cảm ơn thày cô giáo môn Tự động hóa – Khoa Điện giúp đỡ trang thiết bị kiến thức thực tế để tơi hoàn thành phần thực nghiệm luận văn Tuy nhiên, có hạn chế kiến thức nên Luận văn khơng tránh khỏi thiếu sót Tơi mong nhận đƣợc ý kiến đóng góp thầy giáo, cô giáo nhà khoa học để tiến Trân trọng cám ơn./ Thái Nguyên, ngày 15 tháng 12 năm 2014 Học viên Nguyễn Thị Thanh Hịa Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ - iii - DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CÁC CHỮ VIẾT TẮT BgT: Băng tải BT: Biến tần GT: GIảm tốc BĐK: Bộ điều khiển ĐC: Động Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ - iv - MỤC LỤC Tính cấp thiết đề tài viii Mục tiêu nghiên cứu viii Dự kiến kết đạt đƣợc ix Phƣơng pháp phƣơng pháp luận ix Cấu trúc luận văn .ix Kết luận kiến nghị .ix CHƢƠNG TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG CÂN BĂNG ĐỊNH LƢỢNG CỦA DÂY CHUYỀN SẢN XUẤT XI MĂNG 1.1 Lý thuyết chung hệ thống cân băng định lƣợng 1.1.1 Đặt vấn đề 1.1.2 Khái niệm 1.1.3 Cấu tạo hệ thống cân băng định lƣợng 1.1.4 Cấu tạo băng tải 1.1.4 Nguyên lý tính lƣu lƣợng cân băng định lƣợng 1.1.5 Khái quát điều chỉnh cấp liệu cho cân băng 1.2 Hệ điều chỉnh tốc độ động không đồng dùng biến tần 1.2.1 Động không đồng 1.2.2 Khái quát biến tần 13 1.2.3 Điều chỉnh tần số động biến tần 15 1.3 Cảm biến trọng lực Loadcell 17 1.3.1 Khái niệm Loadcell 17 1.3.2 Tế bào cân đo trọng lƣợng 17 1.3.3 Cấu tạo nguyên lý hoạt động 20 1.4 Băng tải cao su 23 1.5 Sensor đo tốc độ 25 1.5.1 Cấu tạo nguyên lý hoạt động: 25 1.5.2 Đo vận tốc băng tải 26 1.6 Đo khối lƣợng liệu băng 27 1.7 Kết luận chƣơng 28 CHƢƠNG BÀI TOÁN ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG CÂN BĂNG ĐỊNH LƢỢNG 29 Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ -v2.1 Cấu trúc điều khiển hệ thống cân băng định lƣợng 29 2.2 Phân phối lƣu lƣợng băng tải 30 2.3 Điều khiển lƣu lƣợng băng tải 31 2.3.1 Sơ đồ cấu trúc điều khiển băng tải 31 2.3.2 Nhận dạng mơ hình toán học đối tƣợng 34 2.4 Lựa chọn thiết bị thực điều khiển 42 2.5 Card ghép nối ArduinoDue 43 2.5.1 Giới thiệu ArduinoDue 43 2.5.2 Thƣ viện ArduinoIO 45 2.6 Kết luận chƣơng 46 CHƢƠNG THỰC NGHIỆM 47 3.1 Các thiết bị thực nghiệm 47 3.1.1 Động 47 3.1.2 Biến tần 48 3.1.3 Thiết bị điều khiển 48 3.1.4 Thiết bị hiển thị 49 3.1.5 Card ghép nối máy tính – Bo mạch ArduinoDue 49 3.1.6 Thiết bị đo khối lƣợng - Loadcell 51 3.1.7 Thiết bị đo vận tốc băng tải 52 3.1.8 Mơ hình thực nghiệm hệ thống cân băng định lƣợng 53 3.2 Thực nghiệm 55 3.2.1 Cấu trúc điều khiển hệ thống Matlab - Simulink 55 3.2.2 Kết thực nghiệm 57 3.2.2 Kết thực nghiệm 57 3.3 Kết luận chƣơng 69 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 71 Kết luận 71 Kiến nghị 71 Tiếng Việt 72 Tiếng Anh 72 Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ - vi - DANH MỤC HÌNH VẼ Hình 1 Cấu trúc hệ thống cân băng định lượng Hình Hình ảnh hệ thống cân băng định lượng Hình Hệ thống điều khiển cân băng định lượng .4 Hình Sơ đồ cấu tạo cân băng định lượng Hình Định lượng gián đoạn Hình Định lượng liên tục Hình Đặc tính thay đổi tần số động không đồng 11 Hình Sơ đồ cấu trúc hệ truyền động 12 Hình Biến tần 13 Hình 10 Nguyên lý hoạt động biến tần 14 Hình 11 Sơ đồ mạch lực biến tần nguồn áp dùng Tranzitor 16 Hình 12 Giản đồ điện điện áp pha A dùng phương pháp PWM 16 Hình 13 Sơ đồ tế bào cân số SFT .18 Hình 14 Sơ đồ cầu tế bào cân Tezomet 19 Hình 15 Cấu tạo Loadcell 20 Hình 16 Nguyên lý hoạt động Loadcell 21 Hình 17 Cấu trúc cầu cân mô men lực 22 Hình 18 Băng tải cao su 24 Hình 19 Encoder quang tương đối 25 Hình 20 Mạch đo tín hiệu tốc độ 27 Hình 21 Mạch khuếch đại tín hiệu đo khối lượng 27 Hình Cấu trúc điều khiển hệ thống cân băng định lượng .29 Hình 2 Sơ đồ cấu trúc điều khiển băng tải cân băng định lượng 32 Hình Cấu trúc điều khiển băng tải cân băng định lượng 33 Hình Cấu trúc điều khiển băng tải 34 Hình Sơ đồ thu thập liệu nhận dạng 31 Hình Dữ liệu tín hiệu điều khiển (volt) 35 Hình Dữ liệu tín hiệu vận tốc dài băng tải (m/h) 35 Hình Giao diện cơng cụ nhận dạng mơ hình 36 Hình Nhập liệu nhận dạng mơ hình 37 Hình 10 Nhận dạng mơ hình 37 Hình 11 Giao diện kết nhận dạng 38 Hình 12 Đánh giá kết nhận dạng mơ hình 39 Hình 13 Đặc tính q độ đối tượng 39 Hình 14 Cấu trúc điều khiển hệ thống 40 Hình 15 Cấu trúc điều khiển hệ thống (m số) .41 Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ - vii Hình 16 Sơ đồ mạch kết nối ArduinoDue với máy tính 44 Hình 17 Các khối chức thư viện ArduinoIO 45 Hình Động truyền động kéo băng tải 47 Hình Biến tần Commander SE 48 Hình 3 Máy tính có cài đặt Matlab Simulink 49 Hình Card ghép nối ArduinoDue 50 Hình Bo mạch khuếch đại tín hiệu điều khiển 50 Hình Loadcell PT1000 gắn băng tải 52 Hình Bo mạch khuếch đại vi sai khuếch đại tín hiệu cân 52 Hình Encoder gắn tang bị động .52 Hình Mơ hình thực nghiệm hệ thống cân băng định lượng 53 Hình 10 Tủ điều khiển 54 Hình 11 Phần động lực hệ thống 54 Hình 12 Phần điều khiển hệ thống 50 Hình 13 Khối Điều khiển trung tâm Matlab – Simulink 55 Hình 14 Bộ điều khiển lưu lượng băng tải Matlab – Simulink 56 Hình 15 Cấu trúc điều khiển hệ thống Matlab – Simulink 56 Hình 16 Đáp ứng lưu lượng băng tải với sản lượng 400Kg/h 57 Hình 17 Đáp ứng vận tốc băng tải với sản lượng 400Kg/h 58 Hình 18 Tín hiệu khối lượng băng tải với sản lượng 400Kg/h 58 Hình 19 Đáp ứng lưu lượng băng tải với sản lượng 400Kg/h 59 Hình 20 Đáp ứng vận tốc băng tải với sản lượng 400Kg/h 60 Hình 21 Tín hiệu khối lượng băng tải với sản lượng 400Kg/h 60 Hình 22 Đáp ứng lưu lượng băng tải với sản lượng 400Kg/h 61 Hình 23 Đáp ứng vận tốc băng tải với sản lượng 400Kg/h 62 Hình 24 Đáp ứng vận tốc băng tải với sản lượng 400Kg/h 62 Hình 25 Đáp ứng lưu lượng băng tải với sản lượng 400Kg/h 63 Hình 26 Đáp ứng vận tốc băng tải với sản lượng 400Kg/h 64 Hình 27 Tín hiệu khối lượng băng tải với sản lượng 400Kg/h 64 Hình 28 Đáp ứng lưu lượng băng tải với sản lượng 400Kg/h 65 Hình 29 Đáp ứng vận tốc băng tải với sản lượng 400Kg/h 66 Hình 30 Tín hiệu khối lượng băng tải với sản lượng 400Kg/h 66 Hình 31 Đáp ứng lưu lượng băng tải nguyên liệu khơng đồng .68 Hình 32 Đáp ứng vận tốc dài băng tải nguyên liệu khơng đồng 68 Hình 33 Tín hiệu khối lượng băng tải nguyên liệu không đồng 69 Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ - viii - MỞ ĐẦU Tính cấp thiết đề tài Động chiều cấu tạo làm việc có số nhƣợc điểm ; khơng sinh tia lửa điện q trình làm việc Vì vậy, hệ truyền động - động không đồng đƣợc ứng dụng nhiều thực tế sản xuất Một nhƣợc điểm hệ truyền động việc điều chỉnh tốc độ dải rộng gặp nhiều khó khăn Tuy nhiên với phát triển công nghệ vật liệu, khoa học kỹ thuật việc mở rộng dải điều chỉnh tốc độ hệ truyền động đƣợc khắc phục phƣơng pháp điều chỉnh tần số (Hệ truyền động biến tần - động cơ) Với hệ truyền động u cầu chất lƣợng điều khiển khơng cao điều khiển theo cấu trúc hệ hở đáp ứng đƣợc yêu cầu Tuy nhiên, với hệ truyền động yêu cầu chất lƣợng điều khiển cao hệ phải có mạch tổng hợp, tạo tín hiệu điều khiển với mạch vịng phản hồi Dây chuyền cơng nghiệp sản xuất xi măng gồm hệ truyền động cho cân băng định lƣợng đảm bảo việc phối liệu theo tỷ lệ cho trƣớc Đây công nghệ yêu cầu chất lƣợng điều khiển cao, việc nghiên cứu ứng dụng máy tính với phần mềm Matlab - Simulink để thực thuật toán điều khiển hệ truyền động biến tần động cơ, theo yêu cầu công nghệ cân băng định lƣợng dây chuyền sản xuất xi măng việc làm cần thiết hƣớng nghiên cứu luận văn Mục tiêu nghiên cứu Xây dựng thuật toán điều khiển điều khiển hệ truyền động biến tần - động đáp ứng yêu cầu công nghệ cân băng định lƣợng dây chuyền sản xuất xi măng Thực thuật tốn điều khiển máy tính với phần mềm Matlab – Simulink Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ - ix Dự kiến kết đạt đƣợc Xây dựng cấu trúc thuật toán điều khiển hệ truyền động biến tần động công nghệ cân băng định lƣợng dây chuyền sản xuất xi măng Xây dựng mơ hình thực nghiệm ứng dụng máy tính với phần mềm Matlab Simulink để điều khiển hệ truyền động biến tần - động theo công nghệ cân băng định lƣợng dây chuyền sản xuất xi măng Phƣơng pháp phƣơng pháp luận - Phƣơng pháp luận: Nghiên cứu lý thuyết động không đồng bộ, phƣơng pháp điều chỉnh tốc độ phƣơng pháp thay đổi tần số Nghiên cứu biến tần; phần mềm Matlab Simulink; công nghệ cân băng định lƣợng; phân tích lựa chọn, xây dựng cấu trúc thuật tốn điều khiển - Phƣơng pháp nghiên cứu: Phân tích tổng hợp hệ mơ hình tốn Xây dựng mơ hình thực nghiệm để kiểm tra, đánh giá kết nghiên cứu lý thuyết Cấu trúc luận văn Luận văn đƣợc chia làm chƣơng: Chƣơng 1: Tông quan hệ thống cân băng định lƣợng dây chuyền sản xuất xi măng Chƣơng 2: Bài toán điều khiển hệ thống cân băng định lƣợng Chƣơng 3: Thực nghiệm hệ thống cân băng định lƣợng Kết luận kiến nghị Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ - 63 - Đáp ứng lƣu lƣợng băng tải 4: Dap ung Luu luong bang tai (Kg/h) 70 Q4 60 Q (Kg/h) 50 40 30 20 10 0 10 20 30 40 50 Time (s) 60 70 80 90 100 Hình 24 Đáp ứng lưu lượng băng tải với sản lượng 400Kg/h - Đáp ứng vận tốc dài băng tải 4: Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ - 64 Dap ung Van toc dai bang tai (m/h) 45 V4 40 35 Van toc (m/h) 30 25 20 15 10 0 10 20 30 40 50 Time (s) 60 70 80 90 100 Hình 25 Đáp ứng vận tốc băng tải với sản lượng 400Kg/h - Tín hiệu khối lƣợng băng tải 4: Tin hieu Khoi luong tren bang tai (Kg/m) 1.8 M4 1.7 Khoi luong (Kg/m) 1.6 1.5 1.4 1.3 1.2 1.1 10 20 30 40 50 Time (s) 60 70 80 90 100 Hình 26 Tín hiệu khối lượng băng tải với sản lượng 400Kg/h Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ - 65 - Đáp ứng lƣu lƣợng băng tải 5: Dap ung Luu luong bang tai (Kg/h) 50 Q5 45 40 35 Q (Kg/h) 30 25 20 15 10 0 10 20 30 40 50 Time (s) 60 70 80 90 100 Hình 27 Đáp ứng lưu lượng băng tải với sản lượng 400Kg/h - Đáp ứng vận tốc dài băng tải 5: Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ - 66 Dap ung Van toc dai bang tai (m/h) 30 V5 25 Van toc (m/h) 20 15 10 0 10 20 30 40 50 Time (s) 60 70 80 90 100 Hình 28 Đáp ứng vận tốc băng tải với sản lượng 400Kg/h - Tín hiệu khối lƣợng băng tải 5: Tin hieu Khoi luong tren bang tai (Kg/m) 1.8 M5 1.7 Khoi luong (Kg/m) 1.6 1.5 1.4 1.3 1.2 1.1 10 20 30 40 50 Time (s) 60 70 80 90 100 Hình 29 Tín hiệu khối lượng băng tải với sản lượng 400Kg/h Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ - 67 - Đáp ứng sản lƣợng hệ thống: Dap ung San luong he thong Can bang dinh luong (Kg/h) 450 S 400 350 S (Kg/h) 300 250 200 150 100 50 0 10 20 30 40 50 Time (s) 60 70 80 90 100 Hình 30 Đáp ứng sản lượng hệ thống cân băng định lượng 3.2.2.2 Đáp ứng băng tải có nhiễu vật liệu thay đổi tính đồng Sản lƣợng yêu cầu: 400kg/h C1 = 30%, C2 = 20%, C3 = 25%, C4 = 15%, C5 = 10% Vật liệu băng tải có thay lớn tính đồng - Đáp ứng lƣu lƣợng băng tải 1: Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ - 68 Dap ung Luu luong bang tai (Kg/h) 140 Q1 120 Q (Kg/h) 100 80 60 40 20 0 10 20 30 40 50 Time (s) 60 70 80 90 100 Hình 31 Đáp ứng lưu lượng băng tải nguyên liệu không đồng - Đáp ứng vận tốc dài băng tải 1: Dap ung Van toc dai bang tai (m/h) 90 V1 80 70 Van toc (m/h) 60 50 40 30 20 10 0 10 20 30 40 50 Time (s) 60 70 80 90 100 Hình 32 Đáp ứng vận tốc dài băng tải nguyên liệu khơng đồng - Tín hiệu khối lƣợng băng tải 1: Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ - 69 Tin hieu Khoi luong tren bang tai (Kg/m) 2.4 M1 2.2 Khoi luong (Kg/m) 1.8 1.6 1.4 1.2 10 20 30 40 50 Time (s) 60 70 80 90 100 Hình 33 Tín hiệu khối lượng băng tải nguyên liệu không đồng 3.2.2.3 Từ kết thực nghiệm trên, thấy số đặc điểm sau: - Hệ thống thực đƣợc toán phối liệu thành phần với - Đáp ứng của băng tải ln bám theo tín hiệu đặt kể có nhiễu ngun liệu khơng đồng - Thời gian xác lập nhanh, lƣợng điều chỉnh nhỏ 3.3 Kết luận chƣơng Chƣơng trình bày thiết bị phục vụ thực nghiệm hệ thống cân băng định lƣợng với Điều khiển trung tâm Bộ điều khiển lƣu lƣợng băng tải đƣợc thực phần mềm Matlab – Simulink kết hợp bo mạch ArduinoDue để thu thập thông tin xuất tín hiệu điều khiển hệ thống Thực thực nghiệm điều khiển hệ thống cân băng định lƣợng với sản lƣợng yêu cầu tỉ lệ thành phần vật liệu cụ thể, thử nghiệm khả điều khiển hệ có nhiễu tác động thu kết đạt đƣợc với lý thuyết phân tích Điều khiển trung tâm thực đƣợc vai trò phân phối liệu yêu cầu cho băng tải Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ - 70 Bộ điều chỉnh lƣu lƣợng băng trình bày chƣơng thực tốt chức điều chỉnh lƣu lƣợng Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ - 71 - KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ Kết luận Nội dung luận văn tập trung vào nghiên cứu khảo sát hệ thống cân băng định lƣợng mơ hình thực nghiệm Khoa Điện Trƣờng Đại học Kỹ thuật Công nghiệp Thái Nguyên - Đại học Thái Nguyên Đối chiếu với yêu cầu mục tiêu đề luận văn giải đầy đủ cho đƣợc kết sau: + Nghiên cứu hệ thống cân băng định lƣợng, thực đƣợc thuật toán điều khiển đáp ứng đƣợc yêu cầu công nghệ Xây dựng đƣợc cấu trúc điều khiển hệ thống cân băng định lƣợng + Xây dựng đƣợc mơ hình tốn học hệ thống cân băng định lƣợng tổng hợp điều chỉnh lƣu lƣợng cho hệ việc nhận dạng mơ hình tốn học hệ thống Luật điều khiển lƣu lƣợng đƣợc xác định theo phƣơng pháp modul tối ƣu + Để thực điều khiển phân phối liệu cho băng tải điều khiển lƣu lƣợng băng theo yêu cầu, tác giả sử dụng Matlab – Simulink theo yêu cầu đề tài + Xây dựng mơ hình thực nghiệm Bộ mơn Tự động hóa Khoa Điện Trƣờng Đại học Kỹ thuật Cơng nghiệp Thái Nguyên - Đại học Thái Nguyên Các kết thực nghiệm kiểm chứng lý thuyết cho thấy hệ thống hoàn toàn đáp ứng yêu cầu đề Kiến nghị Trên sở kết luận văn đạt đƣợc, tác giả có kiến nghị hồn thiện kết nghiên cứu để áp dụng vào thực tiễn sản xuất Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ - 72 TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng Việt Bùi Quốc Khánh – Phạm Quốc Hải – Dƣơng Văn Nghi (1999), Điều chỉnh tự động truyền động điện, nhà xuất Khoa học kỹ thuật, Hà Nội Nguyễn Phùng Quang (1996), Điều khiển động không đồng xoay chiều ba pha, nhà xuất Khoa học kỹ thuật, Hà Nội Nguyễn Phùng Quang (2004), Matlab & Simulink dành cho kỹ sƣ điều khiển tự động, nhà xuất Khoa học kỹ thuật, Hà Nội Luận văn cao học Trần Đức Hùng (2014), Nghiên cứu ứng dụng phần mềm Matlab – Simulink điều khiển hệ truyền động biến tần động công nghệ cân băng định lƣợng Luận văn cao học Phạm Khánh Hoàng (2014), Nghiên cứu ứng dụng Vi xử lý điều khiển hệ truyền động biến tần động công nghệ cân băng định lƣợng Luận văn cao học Nguyễn Quang Huy (2014), Nghiên cứu ứng dụng PLC khiển hệ truyền động biến tần động công nghệ cân băng định lƣợng Tiếng Anh Bimal K Bose (1996), Power Electronics and Variable Frequency Drives, University of Tennessee, Knoxville, Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc., NewYork Devendra Rai, Brushless dc Motor – Simulink simulator, Department of Electronics and Communication Engineering, National Institute of Technology Karnataka, India DSP-based Electric Drives Laboratory, Getting Started with dSPACE, University of Minnesota Arduino, http://arduino.cc Atmel, http://atmel.com Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ PHỤ LỤC Thông tin Vi xử lý AT91SAM: Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ PT1000 Single Point (3kg~250kg Anodised Aluminum) standard, 350x350mm and 400x500mm platforms industry A direct bolt replacement for most standard single point cells The PT1000 is a dual designed model providing for increased capacities The smaller cell is from 3kg to 35kg and at only 22mm high and 130mm long it's perfect for small low cost retail scales, medical and check weighing applications with platforms up to 350mm x 350mm The larger size cell measures from 50kg to 250kg capacity and is ideal for platform sizes 400mm x 500mm Direct bolt industry standard makes both large and small PT1000's ready replacements for other less well-protected models The PT1000 comes as standard with SURESEAL sealing and is protected to IP66 This is a very compact cell for its capacity range SPECIFICATIONS Nominal Capacity 3kg ~ 250kg Input Impedance 425Ω ± 15Ω Signal Output at Capacity 2mV/V ± 10% Output Impedance 350Ω ± 3Ω Linearity Error < 0.020% FSO Insulation Impedance >5000 MΩ at 100V DC Non-Repeatability < 0.010% FSO Excitation Voltage (Rec) ~ 12V AC/DC Combined Error < 0.025% FSO Excitation Voltage (Max) 15V AC/DC Hysteresis < 0.015% FSO Eccentric Loading (effect/cm) < 0.0085% FSO (3 ~ 35kg) Creep/Zero Return (30 mins) < 0.030% / 0.020% FSO < 0.0074% FSO (50 ~ 250kg) Zero Balance < 3.000% Capacity Deflection at Rated Capacity < 0.4mm Temperature Effect On < 0.010% FSO Storage Temperature Range -50 ~ 70°C Span/10°C < 0.015% Capacity Cable Type 4mm, Screened, PVC Sheath Temperature Effect on 10 ~ 40°C core x 0.09mmª (28 AWG) Zero/10°C 30 ~ 70°C Cable Length 0.5 Metre (3kg ~ 35kg) Compensated Temperature 100% of Rated Capacity Metre (50kg ~ 250kg) Range 150% of Rate Capacity Material Aluminium Operating Temperature Range 300% of Rated Capacity Finish Marine Anodised Service Load RED Excitation -ve BLACK Safe Load GREEN Signal -ve WHITE Ultimate Load Excitation +ve Signal +ve DIMENSIONS Số hóa Trung tâm Học liệu CAPACITIES http://www.lrc-tnu.edu.vn/ Mod Capa el city PT1000-3kg PT1000-5kg PT1000-7kg PT1000-10kg PT1000-15kg PT1000-20kg PT1000-30kg PT1000-35kg PT1000-50kg PT1000100kg PT1000150kg PT1000200kg PT1000250kg 3kg 5kg 7kg 10kg 15kg 20kg 30kg 35kg 50kg 100kg 150kg 200kg 250kg (Due to PT’s policy of continuous development, specifications and products offered are subject to change without notice.) Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ CONTROL TECHNIQUES This promo has been disabled The product set represented here may be out of date or incomplete Commande r SE AC Drives Single or 3-phase, up to 50hp First 10 parameters meet the needs of 80% of drive applications, making set-up fast and effortless Open loop vector control with true space vector modulation offers precise control, algorithm provides full torque down to Hz for exceptional performance Includes Intelligent Thermal Management (ITM) technology for reliability Rated at 50�C ambient temperature to withstand severe operating conditions Terminal connection drawings and Level parameters (10) listed on drive's cover for on-the-spot drive set-up and maintenance Static auto-tune allows fast motor/drive optimization without motor shaft rotation Part # Includes two sets of motor map parameters saved in the drive's memory to allow sequenced switching between two motors with Input Power A (CT) P rice 208/230 VAC SE11200025 SE11200037 Selectable stopping modes including ramp, coast, DC injection, and dynamic braking (except size 1) for added application requirement flexibility H P(CT) 33 1PH 1PH SE11200055 75 1PH SE11200075 1PH SE2D200075 SE2D200150 SE2D200220 Số hóa Trung tâm Học liệu 3 C ALL 1PH/3 C ALL 1PH/3 PH C ALL PH C ALL 1PH/3 PH C ALL C ALL 0.6 C ALL http://www.lrc-tnu.edu.vn/ different operating characteristics Customize drives to specific applications with configurable analog and digital I/O SE23200400 3PH SE33200550 3PH SE33200750 Built-in independent PID control eliminates the need for external PID controller 3PH C ALL C ALL 8.5 C ALL 380/480 VAC SE23400075 3PH SE23400150 3PH SE23400220 3PH FREE! SESoft Windows based configuration tool (cable required) SE23400400 3PH NEMA (IP21) enclosure SE33400550 3PH RS485 serial communication with Modbus RTU protocol SE33400750 Built-in MOP (motorized potentiometer) emulates functionality of traditional MOP with increase/decrease pushbu ttons SE43401100 Plug in communications via Profibus-DP, DeviceNet and Interbus-S SE43401500 SE43401850 SE53402200 SE53403000 SE53403700 1 2 5 3PH 3PH 3PH 3PH 3PH 3PH 3PH C ALL C ALL C ALL C ALL C ALL 6.5 C ALL 4.5 C ALL 0.5 C ALL C ALL C ALL C ALL C ALL ACCESSORIES • CT-COMMSCABLE 81.91 • in-stock parts Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ ... khai, nghiên cứu hồn thành đề tài ? ?Xây dựng thuật tốn ứng dụng phần mềm Matlab – Simulink điều khiển hệ thống cân băng phối liệu công nghệ sản xuất xi măng? ?? Xin chân thành cảm ơn thầy giáo, cô... cứu Xây dựng thuật toán điều khiển điều khiển hệ truyền động biến tần - động đáp ứng yêu cầu công nghệ cân băng định lƣợng dây chuyền sản xuất xi măng Thực thuật tốn điều khiển máy tính với phần. .. tải Điều khiển Băng tải Điều khiển Băng tải Hình Cấu trúc điều khiển hệ thống cân băng định lượng - Điều khiển trung tâm: Khối theo yêu cầu công nghệ loại xi măng, sản lƣợng xi măng cần sản xuất