Nghiên cứu hệ thống cân băng định lượng trong nhà máy sản xuất xi măng lũ đứng

GIỚI THIỆU VỀBỘĐỀ I U KHIỂN PLC LỜI NĨI ĐẦU Trong cơng phát triển xây dựng sở hạ tầng xây dựng dân dụng tăng lên nhanh chóng giới nói chung Đặc biệt bùng nổ đầu tư phát triển cơng nghiệp xi măng nước phát triển, phải kể đến Việt Nam Để đáp ứng u cầu ngày cao người tiêu dùng chất lượng giá cạnh tranh thị trường, việc đầu tư cải tiến cơng nghệ cơng ty xí nghiệp giải pháp tốt cho việc cạnh tranh giá chất lượng Ở nước ta kinh tế khoa học kỹ thuật đà phát triển, phù hợp với phát triển chung khu vực, với sách mở cửa Đảng Nhà nước ta Ở nước ta thu hút vốn đầu tư nước ngồi ngày nhiều, phải kể đến việc đầu tư vào cơng nghệ sản xuất xi măng năm gần Với nhà máy xi măng nào, nhà máy có mức độ tự động hố cao việc cân băng định lượng dùng giám sát, điều khiển thành phần phối liệu vơ quan trọng, yếu tố định đến suất dây truyền tỷ lệ thành phần phối liệu ảnh hưởng trực tiếp đến chất lượng xi măng sản xuất Do đặc điểm cơng nghệ sản xuất xi măng có nhiều cơng đoạn hầu hết cần đến hệ thống cân băng định lượng từ khâu nghiền liệu đến khâu nghiền xi măng Với nhiệm vụ đặt cho cân băng định lượng thoả mãn nhu cầu từ thực tế sản xuất, phải đảm bảo đủ lượng liệu cần thiết cho cơng đoạn khối lượng tỷ lệ thành phần phối liệu tốc độ cấp liệu cho thời điểm Tuỳ theo vị trí, tính chất, chức khâu dây truyền sản xuất mà cân băng định lượng khâu có đặc điểm riêng, chế độ làm việc, sai số cho phép, dải điều chỉnh tốc độ, độ ổn định… Tuy nhiên cân băng định lượng dây chuyền có đặc điểm chung là: Các đối tượng cân cân băng tải cấp liệu kích thước vật liệu cần cân thay đổi phạm vi rộng từ ngun liệu thơ ngun liệu mịn dạng bột GIỚI THIỆU VỀBỘĐỀ I U KHIỂN PLC Với đề tài “Nghiên cứu hệ thống cân băng định lượng nhà máy sản xuất xi măng lò đứng” Cụ thể nhà máy sản xuất xi măng thuộc cơng ty xi măng Tiên Sơn – Hà Tây Bản đồ án trình bày chi tiết sau: CHƯƠNG : TỔNG QUAN VỀ CƠNG TY XI MĂNG TIÊN SƠN – HÀ TÂY CHƯƠNG : MƠ TẢ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN CÂN BĂNG PHỐI LIỆU CHƯƠNG : TÍNH TỐN LỰA CHỌN HỆ THỐNG TĐĐ CHO CÂN CẤP THAN CHƯƠNG : GIÅÏI THIÃÛU VÃƯ BÄÜ ÂIÃƯU KHIÃØN PLC CHỈÅNG : THIÃÚT KÃÚ MẢCH ÂIÃƯU KHIÃØN, MÄ HÇNH CÁN BÀNG ỈÏNG DỦNG CHỈÅNG : MÄ PHỎNG ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯỢNG HỆ THỐNG Phạm vi đề cập đồ án thiết kế hệ thống cân băng định lượng nhà máy sản xuất xi măng Bản đồ án thực với giúp đỡ, bảo tận tình thầy giáo Nguyễn Mạnh Tiến vãư l thuút v tháưy Tả táút Thàõng vãư pháưn thỉûc hnh thiãút kãú làõp âàût mä hçnh, kỹ sư nhà máy xi măng Tiên Sơn – Hà Tây Nội dung đồ án chắn nhiều thiếu sót, em mong tiếp thu ý kiến đóng góp bổ sung thầy giáo để đồ án em hồn chỉnh Xin chân thành cảm ơn! GIỚI THIỆU VỀBỘĐỀ I U KHIỂN PLC Chương TỔNG QUAN VỀ CƠNG TY XI MĂNG TIÊN SƠN – HÀ TÂY 1.1 Giới thiệu sơ lược cơng ty: Cơng ty xi măng Tiên Sơn tiền thân nhà máy vơi đá, năm 1995 quan tâm đạo Đảng Nhà nước, nhà máy đầu tư xây xựng dây chuyền sản xuất xi măng có cơng 25Tấn/h đưa vào hoạt động từ năm 1996,thiết bị dây chuyền cơng nghệ ban đầu nhập hồn tồn Trung Quốc,với tổng giá trị đầu tư ban đầu 39 tỷ đồng.Sau gần 10 năm hoạt đơng sản xuất nhà máy có nhiều thay đổi sửa chữa nâng cấp thiết bị dây chuyền cơng nghệ,nhằm nâng cao hiệu kinh tế q trình sản xuất, đặc biệt kết hợp với trường Đại Học Cơng Nghiệp Thái Ngun để thiết kế cải tiến thay số thiết bị dây chuyền cân băng định lượng Với đội ngũ CBCNV giàu kinh nghiệm đưa nhà máy hoạt động ngày phát triển lên,có hiệu kinh tế cao ln đạt danh hiệu đơn vị đầu cho ngành xi măng khu vực.với cấu xếp tổ chức cán hợp lý khơng đưa nhà máy hoạt động có hiệu kinh tế cao mà xứng danh đơn vị vững mạnh cơng tác tổ chức cơng đồn đồn TN khu vực.Với địa hình nhà máy xây dựng vùng đất xã Hồng Quang - huyện Ứng Hồ tĩnh Hà Tây,khu sản xuất đặt sát với núi thuận tiện cho việc khai thác đá ngun liệu, văn phòng làm việc cơng ty xây dựng cách nhà máy sản xuất khoảng 500m,thuận tiện cho việc quản lý theo dõi xử lý kịp thời vướng mắc q trình sản xuất, để tiện cho việc giao dịch tiêu thụ sản phẩm cơng ty xây dựng tất văn phòng đại diện địa bàn huyện tĩnh lân cận khu vực.Với phương châm phấn đấu sản xuất tiêu thụ 150.000 xi măng năm, nhiều năm nhà máy phải hoạt động liên tục hết cơng suất để hồn thành tiêu đề ra, thời gian gần sản phẩm xi măng nhà máy sản xuất khơng đủ cung cấp cho thị trường tĩnh nước, hướng tới cơng ty muốn đầu tư nâng cơng suất sản xuất nhà máy lên nhằm đảm bảo GIỚI THIỆU VỀBỘĐỀ I U KHIỂN PLC đủ sản lượng để cung cấp cho thị trường tiêu thụ nước đặc biệt thị trường tĩnh Hà Tây số tĩnh lân cận 1.2 Tìm hiểu tổ chức hoạt động cơng ty : Được biết cơng ty hoạt động sản xuất có hiệu quả, sản phẩm sản xuất người tiêu dùng ưa chuộng nhờ có máy lãnh đạo tốt, kết hợp với việc bố trí xếp cơng việc hợp lý cho CBCNV Qua tìm hiểu biết sơ đồ tổ chức cơng ty sau : (Hình 1.1) Giám Đốc Hình 1.1 – Sơ đồ tổ chức cơng ty xi măng Tiên Sơn Phụ trach chung P.Giám Đốc VTVT(QMR) P.Giám Đốc Phụ trach SX PHỊNG KTCN BAN gia PHỊNG PHỊNG PHỊNG PHỊNG PHỊNG Đá,phụ Đất,than ISO VTVT TCHC VTTK KHĐĐ T.PHẨM 1.3.Quy trìnhkhống cơnghố nghệ sản xuất xi măng - Nhà máy xi quặng măng Tiên Sơn: Với thiết kế quy trình cơng nghệ gồm hai dây chuyền hoạt động song song với nhà máy sản xuất có hiệu quả, tránh việc lãng phí thời gian ngun vật liệu q thay số thiết bị Kiểmtrình sản xuất, kết hợp với việc cải tạo Kiểm PX PX PX tra PX nhà máy thuộc diện traPX dây chuyền, nhà máy sản xuất xi Cơ điiện nên Liệu Lò K.thác đá T.phẩm măng đại nước ta Đặc biệt hệ thống cân băng định lượng, cơng ty kết hợp Đập Máy hút bụi Sấy phơi với trường đại học cơng nghiệp - Thái Ngun để cải tạo thay hệ thống cân băng định lượng, trước sử dụng theo ngun lý cấp liệu rung, thay vào lắp đặt hệ thống cân cấp liệu tự động điều khiển biến tần, thiết bị đại mơ A Kiểm máyKiểm tính Dưới sơ đồ khối dây chuyền sản xuất xi măng nhà máy tra tra xi măng Tiên Sơn–Hà Tây (Hình 1.2): Si lơ 1,2 Máy hút bụi Hệ thống cân băng định lượng số + Si lơ 3,4,5 Máy hút Nghi Phân ềnlyliệ số u 1số+12+ Kiể2m bụi tra GIỚI THIỆU VỀBỘĐỀ I U KHIỂN PLC Máy hút bụi Hạt thơ Nghiền liệu số + Hạt thơ Phân ly số + Kiểm Kiểm tra tra B Kiểm tra tra tra Máy hút bụi Si lơ 6,7,8 Si lơ 9,10,11 Máy hút bụi Đồng B Si lơ 12,13 Hệ thống cân băng định lượng số 3+4 Kiểm tra Máy hút bụi H20 Nghiền xi số 3+4 Trộn ẩm 1+2 Hạt thơ A Phân ly số 3+4 Thạch cao H20 Phụ gia Vê viên 1+2 Kiểm tra Kiểm tra Đồng Máy hút bụi tra Kiểm tra Si lơ 14,15,16 Kiểm tra Máy hút bụi Đập,nạp Lò nung số 1+2 Kiểm tra tra Đóng bao D Kiểm tra tra Nhập kho GIỚI THIỆU VỀBỘĐỀ I U KHIỂN PLC Hình 1.2 – Sơ đồ khối dây chuyền cơng nghệ sản xuất xi măng –Cty xi măng Tiên Sơn 1.4 Thuyết minh sơ đồ cơng nghệ: 1.4.1 C«ng ®o¹n chn bÞ nguyªn liƯu Nguyªn liƯu ®Ĩ s¶n xt xi m¨ng chđ u lµ ®¸ v«i, ngoµi cßn cã c¸c lo¹i phơ gia kh¸c nh than, ®Êt, qng s¾t, th¹ch cao Víi ®iỊu kiƯn thn lỵi lµ nguyªn liƯu ë gÇn s¸t nhµ m¸y, ®¸ sau ®ỵc khai th¸c ®ỵc hƯ thèng c¸c b¨ng t¶i cao su vËn chun vỊ n¬i tËp kÕt vµ ®ỵc ph©n lo¹i (®¸ v«i ®en, ®¸ v«i xanh), kiĨm tra chÊt lỵng §¸ ®¹t chÊt lỵng cã kÝch thíc giíi h¹n lµ 350 mm GIỚI THIỆU VỀBỘĐỀ I U KHIỂN PLC §¸ ®· ®¹t chÊt lỵng ®ỵc ®a xng c¸c m¸ng ®¸, tõ c¸c m¸ng ®¸ nµy, ®ỵc c¸c b¨ng t¶i xÝch tÊm ®a ®Õn c¸c m¸y kĐp hµm ®¸ ®Ĩ thùc hiƯn c«ng ®o¹n ®Ëp ®¸ lÇn thø nhÊt Sau qua c¸c m¸y kĐp hµm nµy th× kÝch thíc ®¸ ®¹t kÝch thíc giíi h¹n lµ 80 mm Sau qua c«ng ®o¹n ®Ëp ®¸ lÇn 1, ®¸ ®ỵc hƯ thèng b¨ng t¶i cao su ®a vµo m¸y ®Ëp bóa ®Ĩ thùc hiƯn c«ng ®o¹n ®Ëp ®¸ lÇn Qua khái c«ng ®o¹n nµy, ®¸ nguyªn liƯu ®¹t kÝch thíc 25 mm vµ ®ỵc hƯ thèng gµu t¶i xóc lªn ®ỉ vµo c¸c xilo vµ C¸c lo¹i phơ gia kh¸c th× ®ỵc ®a tõ c¸c n¬i vỊ vµ tËp kÕt ë kho chøa phơ gia qua c«ng ®o¹n ®Ëp nhá, sÊy, sµng ph©n lo¹i ®Ĩ cã ®ỵc kÝch cì quy ®Þnh t¹o ®iỊu kiƯn cho m¸y nghiỊn ®¹t n¨ng st sau ®ã ®ỵc ®ỉ vµo c¸c xilo 3vµ Riªng phơ gia ®¸ th¹ch cao th× còng nh ®¸ nguyªn liƯu (®¸ v«i) ®ỵc m¸y kĐp hµm ®Ëp nhá råi ®ỵc gµu t¶i xóc lªn chøa xilo 1.4.2 C«ng ®o¹n phèi vµ nghiỊn nguyªn liƯu §©y lµ c«ng ®o¹n quan träng, qut ®Þnh chÊt lỵng s¶n phÈm cđa c«ng nghƯ s¶n xt xi m¨ng lß ®øng §¶m nhËn c«ng ®o¹n quan träng nµy chÝnh lµ hƯ thèng c©n b¨ng ®Þnh lỵng ®iỊu khiĨn b»ng m¸y vi tÝnh HƯ thèng gåm 06 bé c©n b¨ng ®ỵc ®Ỉt díi ®¸y c¸c xilo theo thø tù tõ ci b¨ng t¶i chÝnh ®Õn miƯng m¸y nghiỊn lµ : §¸ 1, ®¸ 2, than, qng s¾t, th¹ch cao NhiƯm vơ chÝnh cđa c¸c c©n b¨ng ®¸p øng sù ỉn ®Þnh vỊ lu lỵng vµ ®iỊu khiĨn lỵng nguyªn liƯu cÊp nµy cho phï hỵp víi yªu cÇu c«ng nghƯ ®Ỉt Nguyªn liƯu tõ ®¸y c¸c xilo ®ỵc trót lªn mỈt c¸c b¨ng t¶i c©n b¨ng qua hƯ thèng cÊp liƯu Mçi c©n b¨ng hƯ thèng nhËn nhiƯm vơ kh¸c (vËn chun c¸c nguyªn liƯu kh¸c víi lu lỵng kh¸c nhau) nh»m mơc ®Ých khèng chÕ vµ ®iỊu chØnh (tèc ®é b¨ng) cho lu lỵng liƯu nhËn ®ỵc øng víi gi¸ trÞ ®Ỉt tríc theo yªu cÇu c«ng nghƯ s¶n xt víi sai sè bÐ h¬n hc b»ng gi¸ trÞ cho phÐp HƯ thèng 06 c©n b¨ng ®Þnh lỵng nµy ®ỉ nguyªn liƯu lªn b¨ng t¶i cao su vµ b¨ng t¶i nµy cã nhiƯm vơ vËn chun nguyªn liƯu (®· ®ỵc phèi) ®ỉ vµo m¸y ngiỊn bi thùc hiƯn nghiỊn thµnh bét liƯu C¸c h¹t bét liƯu ®¹t tiªu chn (vỊ kÝch thíc) sÏ ®ỵc hƯ thèng gµu t¶i xóc lªn ®ỉ vµo c¸ xilo chøa, c¸c h¹t cha ®¹t (cã ®é mÞn > 10% trªn sµng 4900 lç/cm2 ) sÏ ®ỵc m¸y ph©n ly ®a trë l¹i vµo ®Çu m¸y nghiỊn ®Ĩ nghiỊn l¹i Tỷ lệ phối liệu theo định mức sau: Đá1: từ (29 ÷ 37%) Đá2 : từ (32 ÷ 40%) Quặng sắt : 6% Than đá : 16% Đất sét : 4% Thạch cao : 5% 1.4.3 C«ng ®o¹n nung lun clinke §©y còng lµ nh÷ng c«ng ®o¹n qut ®Þnh chÊt lỵng cđa s¶n phÈm Bét liƯu ®ỵc lÊy vµ ®ỵc ®ång nhÊt b»ng hƯ thèng rót liƯu,sau ®ã qua hƯ thèng m¸y trén Èm ®¹t ®é Èm 60% råi ®a vµo m¸y vª viªn kiĨu sµng quay Nh÷ng viªn liƯu cã kÝch cì → mm sÏ ®ỵc ®ỉ xng b¨ng t¶i cao su råi ®a vµo hƯ thèng cÊp liƯu cho lß nung, c¸c viªn GIỚI THIỆU VỀBỘĐỀ I U KHIỂN PLC liƯu ®ỵc cÊp vµo lß b»ng c¸ch r·i ®Ịu tõng líp mét vµ ®ỵc nung ë nhiƯt ®é 1500oc sau ®ã ®ỵc rót b»ng hƯ thèng m¸y ghi x¶ Lóc nµy c¸c viªn liƯu ®· trë thµnh clinke vµ dÝnh vµo thµnh tõng t¶ng cã kÝch thíc kho¶ng 80 → 100 mm HƯ thèng ghi x¶ sÏ x¶ clinke nãng lªn b¨ng t¶i xÝch tÊm ®Ỉt díi ®¸y lß vµ c¸c t¶ng clinke ®ỵc ®a vµo m¸y kĐp hµm clinke ®Ĩ ®Ëp nhá T theo chÊt lỵng clinke tèt hay xÊu mµ ®ỵc ®a vµo chøa c¸c xilo riªng (§Ĩ sau nµy rót vµ phèi víi c¸c lỵng phơ gia kh¸c 1.4.4 C«ng ®o¹n nghiỊn clinke thµnh xim¨ng thµnh phÈm vµ ®ãng bao xi m¨ng Clinke sau ®ỵc c¸c bé phËn chøc n¨ng kiĨm tra chÊt lỵng, clinke ®ỵc hƯ thèng c©n b¨ng ®Þnh lỵng phèi cïng víi c¸c thµnh phÇn ®¸ mì, th¹ch cao, ®Êt ph¸p cỉ, xØ b«ng theo mét tû lƯ nhÊt ®Þnh, sau ®ã ®ỵc hƯ thèng b¨ng t¶i cao su ®a vµo m¸y nghiỊn bi S¶n phÈm sau m¸y nghiỊn chÝnh lµ xi m¨ng thµnh phÈm C¸c h¹t xi m¨ng cha ®¹t (cã ®é mÞn > 10% trªn sµng 4900 lç/cm2 ) sÏ ®ỵc m¸y ph©n ly ®a trë l¹i vµo ®Çu m¸y nghiỊn ®Ĩ nghiỊn l¹i S¶n phÈm xi m¨ng ®¹t chÊt lỵng ®ỵc ®ỉ vµo c¸c xilo 14, 15, 16 Sau ®Ĩ ngi th× ®ỵc ®a vµo m¸y ®ãng bao, thµnh phÈm ®ỵc ®ãng kho kÕt thóc quy tr×nh s¶n xt Chương MƠ TẢ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN CÂN BĂNG PHỐI LIỆU 2.1 Khái niệm: Cân băng định lượng bao gồm thiết bị ghép nối với mà thành, cân băng định lượng nhà máy sản xuất xi măng cân định lượng băng tải, dùng cho hệ thống cân liên tục (liên tục theo chế độ dài hạn lặp lại) Thực việc phối liệu cách liên tục theo tỷ lệ u cầu cơng nghệ đặt Trong nhà máy sản xuất cơng nghiệp, dây chuyền sản xuất xi măng, hệ thống cân băng định lượng đáp ứng ổn định lưu lượng liệu điều khiển lượng liệu cho phù hợp với u cấu, đóng vai trò quan trọng việc điều phối hoạch định sản xuất, định vào chất lượng sản phẩm, góp phần vào thành cơng cơng ty Cân băng định lượng nhà máy sản xuất xi măng cân băng tải, thiết bị cung cấp kiểu trọng lượng vật liệu chun trở băng tải mà tốc độ điều chỉnh để nhận lưu lượng vật liệu ứng với giá trị người vận hành đặt trước GIỚI THIỆU VỀBỘĐỀ I U KHIỂN PLC 2.2 Cấu tạo cân băng định lượng : 10 Hình 2.1: Sơ đồ cấu tạo cân băng định lượng Cấu tạo cân băng định lượng gồm phân sau: 1: Phễu cấp liệu 2: Cảm biến trọng lượng (Load Cell) 3: Băng truyền 4: Tang bị động 5: Bulơng khí 6: Tang chủ động 7: Hộp số 8: SenSor đo tốc độ Cảm biến nhiệt nối độ với biến tần) 9: Động khơng đống (được 10: Cảm biến vị trí 2.3 Tế bào cân đo trọng lượng: Là thiết bị đo trọng lượng hệ thống cân định lượng bao gồm loại tế bào Bộ chuyển đổi loại SFT (Smat Foree Tran Sduer) tế bào cân Tenzomet 2.3.1 Ngun lý tế bào cân số SFT: Tải trọng cần đo N N Ngưỡng hạn S S Bộ vi xử lý GIỚI THIỆU VỀBỘĐỀ I U KHIỂN PLC chế Dây rung Giao thức truyền tin nối tiếp Hình 2.1: Sơ đồ tế bào cân số SFT Đầu đo trọng lượng nơi đặt tải cần đo, truyền lực tác động trực tiếp tải lên dẫn đặt từ trường khơng đổi Nó làm thay đổi sức căng dây dẫn nên dây dẫn bị dao động (bị rung) Sự dao động dây dẫn từ trường sinh sức điện động cảm ứng Sức điện động có tác động chặt chẽ lên tải trọng đặt đầu đo Đầu cảm biến nhiệt độ xác định nhiệt độ mơi trường để thực việc chỉnh định phần tử SFT phụ thuộc vào nhiều vòng nhiệt độ Bộ chuyển đổi : Chuyển đổi tín hiệu đo lường từ đầu đo thành dạng tín hiệu số Bộ xử lý : Xử lý tất tín hiệu thu tín hiệu bên ngồi theo phương thức truyền tin nối tiếp Bảng thống kê số loại tế bào Tải định mức 20kg 30kg 100kg 120kg 200kg 300kg Tải cực đại 30kg 45kg 150kg 180kg 300kg 450kg Phạm vi nhiệt độ -10÷ 60oc -10÷60oc -10÷40oc -10÷60oc -10÷40oc -10÷60oc cho phép Giao thức truyền RS 422 RS 422 RS 422 RS 422 RS 422 RS 422 tin nối tiếp với RS 485 RS 485 RS 485 RS 485 RS 485 RS485 bên ngồi Năng lượng tiêu 1w 1w 1w 1w 1w 1w thụ 10 GIỚI THIỆU VỀBỘĐỀ I U KHIỂN PLC DTCH EN DTCH EVENT EVENT 4.7 Bé ®iỊu khiĨn PID CPU 215 S7-200 Trong c¸c hƯ thèng ®iỊu chØnh tù ®éng c«ng nghiƯp hiƯn thêng sư dơng c¸c quy lt ®iỊu chØnh chn nh tû lƯ, tÝch ph©n, tû lƯ vi tÝch ph©n, tû lƯ vi ph©n, tû lƯ tÝch ph©n Quy lt tû lƯ (P : Proportion) TÝn hiƯu ®iỊu khiĨn quy lt tû lƯ tû lƯ víi tÝn hiƯu sai lƯch ®ỵc thĨ hiƯn theo c«ng thøc sau: Ud = K e Trong ®ã: K lµ hƯ sè khuch ®¹i cđa quy lt e lµ sai lƯch cđa tÝn hiƯu vµo vµ tÝn hiƯu Theo tÝnh chÊt cđa kh©u khuch ®¹i ta thÊy tÝn hiƯu cđa kh©u khuch ®¹i lu«n trïng pha víi tÝn hiƯu vµo, nªn u ®iĨm cđa kh©u nµy lµ tèc ®é t¸c ®éng nhanh nhng cã nhỵc ®iĨm la kh«ng triƯt tiªu ®ỵc sai lƯch Quy lt tÝch ph©n (I : Integral) Trong quy lt tÝch ph©n, tÝn hiƯu ®iỊu khiĨn ®ỵc x¸c ®Þnh bµng c«ng thøc: Trong ®ã: Ti = 1/K lµ thêi gian tÝch ph©n e lµ sai lƯch cđa tÝn hiƯu vµo vµ tÝn hiƯu Trong quy lt nµy gi¸ trÞ U d chØ x¸c lËp gi¸ trÞ sai lƯch Ên e = u ®iĨm cđa quy lt nµy lµ triƯt tiªu ®ỵc sai lƯch nhng nhỵc ®iĨm cđa quy lt nµy lµ t¸c ®éng chËm tÝn hiƯu cđa nã lu«n chËm pha so víi t×n hiƯu vµo mét gãc π/2 Quy lt tû lƯ tÝch ph©n (PI) §Ĩ võa t¸c ®éng nhanh võa triƯt tiªu ®ỵc sai lƯch ngêi ta thêng kÕt hỵp hai quy lt tû lƯ vµ tÝch ph©n l¹i víi tÝn hiƯu ®iỊu khiĨn ®ỵc x¸c ®Þnh theo c«ng thøc sau: Km lµ hƯ sè tÝch ph©n Ti lµ hƯ sè thêi gian tÝch ph©n Víi Km vµ Ti thÝch hỵp th× qu¸ tr×nh ®iỊu khiĨn sÏ tèi u víi thêi gian t¸c ®éng nhá vµ gi¶m ®ỵc sai lƯch Nhng cã thµnh phÇn tÝch ph©n nªn tèc ®é t¸c ®éng chËm ®i, nÕu ®èi tỵng cã nhiƠu t¸c ®éng liªn tơc mµ hƯ thèng ®ßi hái cã ®é chÝnh x¸c cao th× quy lt PI kh«ng ®¸p øng ®ỵc Quy lt tû lƯ vi tÝch ph©n PID §Ĩ t¨ng tèc ®é t¸c ®éng cđa quy lt PI ta kÕt hỵp thªm quy lt vi ph©n thµnh mét bé PID bé nµy cã kh¶ n¨ng gi¶m thêi gian t¸c ®éng, sai lƯch,chèng ®ỵc nhiƠu t¸c ®éng TÝn hiƯu ®iỊu khiĨn ®ỵc x¸c ®Þnh theo c«ng thøc sau: 86 GIỚI THIỆU VỀBỘĐỀ I U KHIỂN PLC Trong ®ã: Km lµ hƯ sè tÝch ph©n Ti lµ hƯ sè thêi gian tÝch ph©n Td lµ hƯ sè thêi gian vi ph©n Trong hƯ thèng c©n b¨ng t¶i nµy ta ỉn ®Þnh lu lỵng theo quy lt PID ®Ĩ cã thĨ ®¶m b¶o ®é t¸c ®éng nhanh, sai lƯch tÜnh Ýt, chÞu ®ỵc nhiƠu vµ ®é chÝnh x¸c cao Sau ®©y lµ nguyªn lý thùc hiƯn viªc tÝnh to¸n cđa bé PID sè CPU 215-S7200 SEIMEN Bé ®iỊu khiĨn PID thùc hiƯn viƯc tÝnh to¸n PID dùa trªn nh÷ng th«ng tin vỊ ®Çu vµo vµ cÊu h×nh b¶ng Bé ®iỊu khiĨn PID dïng ®Ĩ thùc hiƯn viƯc tÝnh to¸n PID §Ĩ thùc hiƯn viƯc tÝnh to¸n PID LƯnh nµy cã hai to¸n h¹ng: Mét lµ b¶ng ®Þa chØ (lµ ®Þa chØ lóc ban ®Çu cđa vßng b¶ng) vµ mét h»ng sè tõ ®Õn Trong mét ch¬ng tr×nh chØ ®ỵc sư dơng PID lƯnh NÕu cã hai lƯnh trë lªn ®ỵc sư dơng víi cïng mét vßng (cho dï chóng cã hai b¶ng kh¸c nhau) th× viƯc tÝnh to¸n PID sÏ bÞ c¶n trë viƯc tÝnh to¸n kh¸c vµ kÕt qu¶ sÏ kh«ng thĨ dù b¸o ®ỵc Vßng b¶ng lu tr÷ th«ng sè dïng ®Ĩ ®iỊu khiĨn vµ ®Þnh híng qu¸ tr×nh vËn hµnh vµ bao gåm c¸c gi¸ trÞ cđa biÕn sè hiƯn t¹i vµ tríc, gi¸ trÞ ®Ỉt, gi¸ trÞ gia t¨ng, ph¶n håi, gi¸ trÞ ®¹t ®ỵc, thêi gian mÉu, thêi gian thùc toµn bé (khëi ®éng l¹i), thêi giam ®¹o hµm vµ gi¸ trÞ lƯch chn §Ĩ thùc hiƯn viƯc tÝnh to¸n PID t¹i tû lƯ mÉu mong mn, lƯnh PID ph¶i ®ỵc thùc hiƯn c¶ mét chu tr×nh bÞ gi¸n ®o¹n ®Þnh tríc hc tõ ch¬ng tr×nh chÝnh víi mét tû lƯ ®ỵc ®iỊu khiĨn bëi mét bé thêi gian thêi gian mÉu ph¶i ®ỵc coi lµ mét ®Çu vµo cđa lƯnh PID 4.8 Tht to¸n PID Trong qu¸ tr×nh vËn hµnh mét bé ®iỊu khiĨn PID sÏ ®iỊu chØnh gi¸ trÞ cđa kÕt qu¶ ®Çu cho tõ ®ã nã cã thĨ gi¶m sai lƯch (e) trë vỊ C¸ch x¸c ®Þnh sai lƯch ® ỵc x¸c ®Þnh b»ng viƯc x¸c ®Þnh sù kh¸c gi÷a gi¸ trÞ ®Ỉt vµ gi¸ trÞ thùc Nguyªn t¾c tÝnh to¸n cđa bé ®iỊu khiĨn PID dùa trªn c¬ së hµm sau (thĨ hiƯn gi¸ trÞ ®Çu ra), M(t) lµ hµm bao gåm mét hµm tû lƯ, mét hµm tÝch ph©n vµ mét hµm vi ph©n Trong ®ã M(t) lµ tÝn hiƯu Kc lµ hƯ sè khuch ®¹i e lµ gi¸ trÞ sai lƯch Minnial lµ gi¸ trÞ ban ®Çu cđa ®Çu §Ĩ thùc hiƯn chøc n¨ng ®iỊu khiĨn mét m¸y tÝnh kü tht sè th× c¸c hµm liªn tơc ph¶i ®ỵc lỵng ho¸ thµnh c¸c mÉu ®Þnh kú cđa gi¸ trÞ sai lƯch cïng víi gi¸ trÞ tÝnh to¸n cđa ®Çu Hµm sè díi ®©y lµ c¬ së cho qu¸ tr×nh ®iỊu khiĨn b»ng m¸y tÝnh sè ho¸: Trong ®ã Mn KC en en-1 lµ gi¸ trÞ ®Çu ®· ®ỵc tÝnh to¸n t¹i thêi ®iĨm lÊy mÉu n lµ hƯ sè tû lƯ lµ gi¸ trÞ sai lƯch tai thêi diĨm lÊy mÉu n lµ gi¸ trÞ sai lƯch tai thêi diĨm lÊy mÉu n-1 87 GIỚI THIỆU VỀBỘĐỀ I U KHIỂN PLC KI lµ hƯ sè tÝch ph©n Minnial lµ gi¸ trÞ ban ®Çu cđa ®Çu KD lµ hƯ sè vi ph©n Tõ hµm nµy suy sè tÝch ph©n sÏ ®ỵc thĨ hiƯn lµ mét hµm cđa tÊt c¶ c¸c gi¸ trÞ sai lƯch bao gåm tõ mÉu ®Çu tiªn cho ®Õn mÉu hiƯn t¹i Hµm vi ph©n ë ®©y lµ mét hµm cđa sai lƯch hiƯn t¹i vµ sai lƯch tríc ®ã cßn hµm tû lƯ chØ lµ mét hµm cđa sai lƯch hiƯn t¹i PLC kh«ng bao giê lu tÊt c¶ c¸c gi¸ trÞ sai lƯch bëi v× ®iỊu ®ã kh«ng cÇn thiÕt Mçi ph¸t hiƯn sai lƯch th× sÏ ph¶i tÝnh to¸n gi¸ trÞ ®Çu vµo ë mÉu ®Çu tiªn v× vËy chØ cÇn lu gi¸ trÞ sai lƯch tríc ®ã vµ gi¸ trÞ cđa c¸c hµm tÝch ph©n Do tÝnh chÊt giưi lỈp ®i lỈp l¹i cđa PLC nªn ngêi ta ®· lµm ®¬n gi¶n ho¸ hµm ®Ĩ cã thĨ gi¶i qut ®ỵc mÉu sai lƯch nµy Ph¬ng tr×nh ®¬n gi¶n ho¸ lµ: Trong ®ã Mn lµ gi¸ trÞ ®Çu ®· ®ỵc tÝnh to¸n t¹i thêi ®iĨm lÊy mÉu n KC lµ hƯ sè tû lƯ en lµ gi¸ trÞ sai lƯch tai thêi diĨm lÊy mÉu n en-1 lµ gi¸ trÞ sai lƯch tai thêi diĨm lÊy mÉu n-1 KI lµ hƯ sè tÝch ph©n MX lµ gi¸ trÞ cđa ®Çu t¹i n-1 KD lµ hƯ sè vi ph©n CPU sư dơng mét h×nh thøc cđa hµm ®· ®ỵc ®¬n gi¶n ho¸ trªn tÝnh to¸n gi¸ trÞ ®Çu cđa vßng ®iỊu khiĨn Hµm ®¬n gi¶n lµ: Trong ®ã Mn lµ gi¸ trÞ ®Çu ®· ®ỵc tÝnh to¸n t¹i thêi ®iĨm n MPn lµ gi¸ trÞ cđa kh©u tû lƯ t¹i thêi ®iĨm n MIn lµ gi¸ trÞ cđa kh©u tÝch ph©n t¹i thêi ®iĨm n MDn lµ gi¸ trÞ cđa kh©u tÝch ph©n t¹i thêi ®iĨm n *Hµm tû lƯ: Gi¸ trÞ tû lƯ MP lµ kÕt qu¶ gi¸ trÞ ®¹t ®ỵc gi¸ trÞ nµy ®iỊu khiĨn ®é nh¹y bÐn cđa viƯc tÝnh to¸n vµ gi¸ trÞ sai lƯch (®ỵc tÝnh b»ng sù kh¸c gi÷a gi¸ trÞ ®Ỉt vµ gi¸ trÞ thùc t¹i mét thêi ®iĨm cho tríc) Hµm trÞ tû lƯ ®ỵc CPU xư lý lµ: Trong ®ã MPn lµ gi¸ trÞ ®Çu cđa kh©u tû lƯ t¹i thêi ®iĨm n KC lµ hƯ sè tû lƯ SPn lµ gi¸ trÞ ®Ỉt t¹i thêi ®iĨm n PVn lµ gi¸ trÞ thùc t¹i thêi ®iĨm n *Hµm tÝch ph©n: Gi¸ trÞ ®Çu cđa kh©u tÝch ph©n MI tû lƯ tÝch ph©n víi sai lƯch Hµm cđa tÝch ph©n ®ỵc CPU xư lý lµ: 88 GIỚI THIỆU VỀBỘĐỀ I U KHIỂN PLC Trong ®ã MIn lµ gi¸ trÞ ®Çu cđa kh©u tÝch ph©n t¹i thêi ®iĨm n KC lµ hƯ sè tÝch ph©n TS lµ thêi gian lÊy mÉu TI lµ hƯ sè thêi gian tÝch ph©n SPn lµ gi¸ trÞ ®Ỉt t¹i thêi ®iĨm n PVn lµ gi¸ trÞ thùc t¹i thêi ®iĨm n MX lµ gi¸ trÞ cđa hµm tÝch ph©n t¹i thêi ®iĨm n-1 Tỉng tÝch ph©n (MX) lµ tỉng c¸c gi¸ trÞ tríc ®ã ®ang ch¹y cđa gi¸ trÞ tÝch ph©n Sau mçi lÇn tÝch to¸n Minm tỉng tÝch ph©n sÏ ®ỵc cËp nhËt b»ng gi¸ trÞ Min ®· ®ỵc ®iỊu chØnh (xem phÇn BiÕn sè vµ ph¹m vi ®Ĩ biÕt thªm chi tiÕt) Gi¸ trÞ ban ®Çu cđa tỉng tÝch ph©n ®ỵc ®Ỉt theo gi¸ trÞ ®Çu Minnitial ngµy tríc qu¸ tr×nh tÝnh to¸n ®Çu vßng ®Çu tiªn Gi¸ trÞ tÝch ph©n gåm mét vµi h»ng sè nh hƯ sè tÝch ph©n vµ h»ng sè thêi gian mµ mét thêi gian qt mét vßng mµ PID tÝnh l¹i gi¸ trÞ ®Çu vµ tÝch ph©n thêi gian (Ti) mµ mét kho¶ng thêi gian cÇn ®Ĩ ®iỊu khiĨn sù t¸c ®éng cđa hµm tÝch ph©n viƯc tÝnh to¸n ®Çu *Hµm vi ph©n: Hµm vi ph©n MD tû lƯ thn víi sù thay ®ỉi cđa sai lƯch Hµm díi ®©ythĨ hiƯn gi¸ trÞ vi ph©n §Ĩ tr¸nh sù thay ®ỉi bÊt thêng cđa ®Çu viƯc ph¸t sinh nh÷ng thay ®ỉi ®iĨm ®Ỉt, hµm nµy ®ỵc ®iỊu chØnh ®Ĩ gi¸ trÞ ®Ỉt lµ mét h»ng sè (SPn = SPn-1) §iỊu nµy sÏ cã hiƯu qu¶ viƯc tÝnh to¸n sù thay ®ỉi gi¸ trÞ thùc chø kh«ng ph¶i thay ®ỉi sai lƯch díi ®©y: hc chØ lµ: Trong ®ã MDn lµ gi¸ trÞ ®Çu cđa kh©u vi ph©n t¹i thêi ®iĨm n Kc lµ hƯ sè Ts lµ thêi gan mÉu Td lµ thêi gian vi ph©n SPn lµ gi¸ trÞ ®Ỉt t¹i thêi ®iĨm n SPn-1 lµ gi¸ trÞ ®Ỉt t¹i thêi ®iĨm n-1 PVn lµ gi¸ trÞ thùc t¹i thêi ®iĨm n PVn-1 lµ gi¸ trÞ thùc t¹i thêi ®iĨm n-1 CPU ph¶i lu gi¸ trÞ thùc chø kh«ng lu sai lƯch ®Ĩ sư dơng viƯc tÝnh to¸n gi¸ trÞ vi ph©n tiÕp sau ®ã Trong lÇn lÊy mÉu ®Çu tiªn gi¸ trÞ PVn-1®ỵc coi lµ t¬ng ®¬ng víi gi¸ trÞ PVn Lùa chän vßng ®iỊu khiĨn: Trong nhiỊu hƯ thèng ®iỊu khiĨn ngêi ta thêng sư dơng mét hc hai vßng ®iỊu khiĨn VÝ dơ ngêi ta cã thĨ sư dơng vßng ®iỊu khiĨn tû lƯ hc ®iỊu khiĨn tû lƯ vµ tÝch ph©n.ViƯc lùa chän vßng ®iỊu khiĨn ®ỵc thùc hiƯn b»ng viƯc lËp gi¸ trÞ th«ng sè kh«ng ®ỉi NÕu kh«ng mn tÝnh to¸n b»ng tÝch ph©n (kh«ng ‘I’ viƯc tÝnh to¸n PID) th× ng êi ta ph¶i x¸c ®Þnh gi¸ trÞ v« cùc cho thêi gian tÝch ph©n ThËm chÝ nÕu kh«ng tÝnh to¸n tÝch ph©n th× gi¸ 89 GIỚI THIỆU VỀBỘĐỀ I U KHIỂN PLC trÞ cđa hµm tÝch ph©n cã thĨ kh«ng b»ng bëi gi¸ trÞ ban ®Çu cđa tỉng tÝch ph©n MX nÕu ngêi ta kh«ng mn dïng bé D tÝnh to¸n PID th× thêi gian ®¹o hµm Td sÏ ®ỵc coi b»ng 0.0 NÕu kh«ng mn sư dơng bé P tÝnh to¸n PID vµ b¹n l¹i mn sư dơng bé I hc ID th× h»ng sè thêi gian sÏ ®ỵc x¸c ®Þnh b»ng 0.0 Bëi v× gi¸ trÞ hƯ sè tû lƯ lµ mét nh©n tè c¸c hµm dïng ®Ĩ tÝnh to¸n gi¸ trÞ tÝch ph©n, gi¸ trÞ vi ph©n th× viƯc ®Ỉt gi¸ trÞ 0.0 cho hƯ sè sÏ trë thµnh gi¸ trÞ 1.0 sư dơng hµm tÝch ph©n, vi ph©n C¶ gi¸ trÞ ®Ỉt vµ gi¸ trÞ thùc ®Ịu lµ nh÷ng sè thùc mµ ph¹m vi, ®é lín vµ ®¬n vÞ vËn hµnh cã thĨ kh¸c Tríc bé PID xư lý c¸c gi¸ trÞ thùc ®ã th× chóng ph¶i ®ỵc chun ho¸ thµnh nh÷ng ®iĨm râ rµng ®óng tiªu chn Bíc ®Çu tiªn lµ chun mét sè nguyªn 16 bit thµnh mét ®iĨm hc sè thùc Dßng lƯnh sau cho thÊy c¸ch chun tõ sè nguyªn sang sè thùc LƯnh XORD AC0, AC0 MOVW AIW0, AC0 LDW >= AC0,0 JMP NOT CRD 16#FFFF0000,AC0 LBL DTR AC0, AC0 Bíc tiÕp theo lµ chun sè thùc thµnh gi¸ trÞ tiªu chn (Sè ho¸ tÝn hiƯu) 00 vµ 1.0 Hµm sau dïng ®Ĩ tiªu chn ho¸ c¶ gi¸ trÞ thùc vµ gi¸ trÞ ®Ỉt Trong ®ã : RNorm lµ g¸ trÞ sè thùc ®· ®ỵc chn ho¸ Rraw lµ g¸ trÞ sè thùc cha ®ỵc chn ho¸ Offset b»ng 0.0 ®èi víi gi¸ trÞ ®¬n cùc 0.5 ®èi víi gi¸ trÞ song cùc Span lµ gi¸ trÞ lín nhÊt cđa ®é ph©n gi¶i = 32000 cho gi¸ trÞ ®¬n cùc = 64000 cho gi¸ trÞ song cùc *Chun vßng ®Çu thµnh g¸ trÞ nguyªn c©n b»ng:Vßng ®Çu lµ mét sè thùc tiªu chn gi÷a 00 ®Õn 01 Tríc sư dơng gi¸ trÞ ®Çu ®Ĩ x¸c ®Þnh tÝn hiƯu t¬ng tù ®Çu ta ph¶i chun gi¸ trÞ ®Çu thµnh mét sè nguyªn 16 bÝt ®ỵc s¾p xÕp thø tù Qu¸ tr×nh nµy lµ sù ®¶o ngỵc qu¸ tr×nh chun ®ỉi PV vµ SP sang gi¸ trÞ tiªu chn Bíc ®Çu tiªn, chun vßng ®Çu thµnh gi¸ trÞ sè thùc ta sư dơng c«ng thøc díi ®©y: C«ng thøc Rscal = (Mn- Offset) Span Trong ®ã: Rscal lµ ®é chia ®é cđa gi¸ trÞ sè thùc ®Çu Mn lµ gi¸ trÞ sè thùc ®Çu ®· ®ỵc chn ho¸ Offset b»ng 0.0 ®èi víi gi¸ trÞ ®¬n cùc 0.5 ®èi víi gi¸ trÞ song cùc Span lµ gi¸ trÞ lín nhÊt cđa ®é ph©n gi¶i = 32000 cho gi¸ trÞ ®¬n cùc = 64000 cho gi¸ trÞ song cùc Chi lƯnh sau cho biÕt c¸ch s¾p xÕp thø tù vßng ®Çu ra: MOVR VD108 90 GIỚI THIỆU VỀBỘĐỀ I U KHIỂN PLC -R 0,5, AC0 *R 64000.0, AC0 TiÕp theo, gi¸ trÞ thùc thĨ hiƯn vßng ®Çu ph¶i ®ỵc chun thµnh mét sè nguyªn 16 bits Dßng lƯnh díi ®©y cho thÊy c¸ch chun ®ỉi ®ã: TRUNC AC0, AC0 MOV-W AC0, AQW0 *C¸c vßng ho¹t ®éng ®óng chiỊu vµ ngỵc chiỊu: Gäi lµ vßng ®óng chiỊu nÕu nh hƯ sè tÝch ph©n d¬ng vµ gäi lµ vßng ngỵc chiỊu nÕu hƯ sè lµ ©m (®èi víi bé ®iỊu khiĨn I hc ID, gi¸ trÞ cđa hƯ sè lµ 0.0 viƯc x¸c ®Þnh hƯ sè tÝch ph©n d¬ng cho gi¸ trÞ thêi gian tÝch ph©n vµ gi¸ trÞ thêi gian ®¹o hµm sÏ ¶nh hëng tíi vßng xu«i chiỊu vµ viƯc x¸c ®Þnh gi¸ trÞ ©m sÏ ¶nh hëng tíi vßng ngỵc chiỊu) *C¸c biÕn sè vµ ph¹m vi: BiÕn sè vµ gi¸ trÞ ®Ỉt lµ ®Çu vµo cđa bé tÝnh to¸n PID Nh vËy ta cã thĨ ®äc c¸c trêng B¶ng lỈp cđa c¸c biÕn sè ®ã nh kh«ng thĨ thay ®ỉi bëi lƯnh PID Bé tÝnh to¸n PID cã thĨ t¹o gi¸ trÞ ®Çu v× vËy trêng gi¸ trÞ ®Çu b¶ng th«ng sè ®ỵc cËp nhËt sau mçi bé tÝnh to¸n PID Gi¸ trÞ ®Çu ®ỵc tËp hỵp thµnh c¸c gi¸ trÞ tõ 00 ®Õn 1.0 Ta cã thĨ sư dơng gi¸ trÞ ®Çu nh mét ®Çu vµo ®Ĩ x¸c ®Þnh gi¸ trÞ ®Çu ban ®Çu chun ®ỉi tõ tr¹ng th¸i ®iỊu khiĨn b»ng tay sang tr¹ng th¸i ®iỊu khiĨn tù ®éng cđa ®Çu NÕu ta sư dơng bé ®iỊu khiĨn tÝch ph©n th× bé tÝnh to¸n PID sÏ cËp nhËt gi¸ trÞ sai lƯch vµ gi¸ trÞ võa ®ỵc cËp nhËt ®ã sÏ ®ỵc sư dơng nh mét ®Çu vµo cđa bé tÝnh to¸n PID tiÕp theo Khi gi¸ trÞ ®Çu võa ®ỵc tÝnh to¸n n»m ngoµi ph¹m vi cho phÐp (nhá h¬n 0.0 hc lín h¬n 1.0) th× ta cã thĨ ®iỊu chØnh gi¸ trÞ sai lƯch theo c«ng thøc sau: MX = 1.0 – (MPn + MDn) Khi kÕt qu¶ tÝnh to¸n ®Çu Mn > 1.0 MX = 1.0 – (MPn + MDn) Khi kÕt qu¶ tÝnh to¸n ®Çu Mn < 0.0 Trong ®ã: MX lµ gi¸ trÞ sai lƯch ®· ®ỵc ®iỊu chØnh MPn lµ gi¸ trÞ ®Çu cđa kh©u tû lƯ t¹i thêi ®iĨm n MDn lµ gi¸ trÞ ®Çu cđa kh©u vi ph©n t¹i thêi ®iĨm n Mn Lµ gi¸ trÞ ®Çu t¹i thêi ®iĨm n B»ng viƯc ®iỊu chØnh gi¸ trÞ lƯch chn nh ®· tr×nh bµy ë trªn, kh¶ n¨ng ®¸p øng cđa hƯ thèng ®ỵc n©ng cao ®¸ng kĨ bëi ®Çu ®· tÝnh ®ỵc ë trªn trë l¹i ph¹m vi cho phÐp Gi¸ trÞ sai lƯch chn ®· ®ỵc tÝnh to¸n còng ®ỵc tËp hỵp tõ 0.0 ®Õn 1.0 vµ sau ®ã ®ỵc viÕt trêng lƯch chn cđa B¶ng lỈp sau hoµn thµnh mçi bé tÝnh to¸n PID Gi¸ trÞ lu B¶ng lỈp sÏ ®ỵc sư dơng viƯc tÝnh to¸n PID tiÕp theo Gi¸ trÞ lƯch chn B¶ng lỈp cã thĨ ®ỵc thay ®ỉi tríc thùc hiƯn lƯnh PID ®Ĩ x¸c ®Þnh c¸c vÊn ®Ị ph¸t sinh tÝnh gi¸ trÞ lƯch chn mét sè øng dơng thĨ Ta ph¶i cÈn thËn ®iỊu chØnh b»ng tay bÊt cø gi¸ trÞ sai lƯch chn nµo viÕt B¶ng lỈp ph¶i lµ mét sè thùc tõ 0.0 ®Õn 1.0 Mét gi¸ trÞ so s¸nh cđa biÕn sè thùc ®ỵc lu gi÷ B¶ng lỈp ®Ĩ sư dơng phÇn ph¸t sinh cđa bé tÝnh to¸n PID ®ã ta kh«ng nªn thay ®ỉi gi¸ trÞ nµy Kh«ng cã bé ®iỊu khiĨn chn cho c¸c vßng lỈp PID S7-200 Bé tÝnh to¸n PID ®ỵc thùc hiƯn chØ cã dßng ®iƯn trun ®Õn hép PID Nh vËy tr¹ng th¸i “tù ®éng” sÏ ®ỵc bËt bé tÝnh to¸n PID ®ỵc thùc hiƯn mét c¸ch tn tù Tr¹ng th¸i b»ng tay sÏ bËt ta kh«ng thùc hiƯn bé tÝnh to¸n PID Bé lƯnh PID cã mét Power-flow history bit LƯnh sư dơng bit ®¸nh dÊu nµy ®Ĩ dß t×m tõ ®Õn Power flow transition Vµ dß thÊy lƯnh nµy sÏ thùc hiƯn mét lo¹t c¸c c«ng viƯc nh»m thay ®ỉi tõ chÕ ®é ®iỊu khiĨn b»ng tay sang chÕ ®é ®iỊu khiĨn tù ®éng §Ĩ qu¸ tr×nh thay ®ỉi sang chÕ ®é ®iỊu khiĨn tù ®éng ®ã kh«ng gỈp trë ng¹i th× gi¸ trÞ ®Çu bé ®iỊu khiĨn b»ng tay t¹o ph¶i cïng ®Þnh d¹ng víi ®Çu vµo cđa lƯnh PID (gi¸ trÞ Mn B¶ng lỈp) tríc chun sang chÕ ®é ®iỊu khiĨn tù ®éng LƯnh PID thùc hiƯn mét chi c«ng viƯc sau ®èi víi c¸c gi¸ trÞ 91 GIỚI THIỆU VỀBỘĐỀ I U KHIỂN PLC B¶ng lỈp ®Ĩ ®¶m b¶o mét sù thay ®ỉi tõ chÕ ®é b»ng tay sang chÕ ®é tù ®éng dß ®ỵc sù chun ®ỉi dßng ®iƯn tõ ®Õn LËp ®iĨm ®Ỉt (SPn) = biÕn sè thùc (PVn) LËp biÕn sè thùc (PVn-1) = biÕn thùc (PVn) LËp gi¸ trÞ lƯch chn (MX) = gi¸ trÞ ®Çu (Mn) Tr¹ng th¸i mỈc ®Þnh cđa PID history bit lµ “Set” vµ tr¹ng th¸i ®ã ®ỵc thiÕt lËp bíc khëi ®éng cđa CPU vµ mçi lÇn thay ®ỉi tõ tr¹ng th¸i STOP sang tr¹ng th¸i RUN cđa bé ®iỊu khiĨn NÕu dßng n¨ng lỵng ch¹y tíi hép PID lÇn ®Çu tiªn mµ lƯnh nµy ®ỵc thùc hiƯn sau vµo tr¹ng th¸i RUN th× ®ã lƯnh sÏ kh«ng dß ®ỵc sù chun ®ỉi n¨ng lỵng vµ sù thay ®ỉi tr¹ng th¸i mét c¸ch b×nh thêng sÏ kh«ng thĨ thùc hiƯn ®ỵc *B¸o ®éng, qu¸ trinh vËn hµnh ®Ỉc biƯt: LƯnh PID lµ mét lƯnh ®¬n gi¶n nhng rÊt hiƯu qu¶ ®Ĩ tÝnh PID NÕu c¸c qu¸ tr×nh xư lý cÇn thªm c¸c tÝnh n¨ng nh b¸o ®éng hc tÝnh to¸n ®Ỉc biƯt c¸c biÕn sè lỈp th× ta ph¶i sư dơng c¸c lƯnh c¬ b¶n CPU cung cÊp *C¸c ®iỊu kiƯn cđa sai lƯch: Trong dÞch, CPU sÏ t¹o mét lçi biªn dÞch (sai lƯch vỊ mỈt ph¹m vi) vµ viƯc biªn dÞch sÏ kh«ng thĨ tiÕp tơc ®ỵc nÕu ®Þa chØ khëi ®éng B¶ng lỈp hc to¸n tư sè vßng lỈp ®ỵc x¸c ®Þnh lƯnh PID ngoµi ph¹m vi cho phÐp C¸c gi¸ trÞ ®Çu vµo B¶ng lỈp nhÊt ®Þnh kh«ng ph¶i lµ ph¹m vi mµ lƯnh PID kiĨm so¸t B¹n ph¶i lu ý r»ng biÕn sè thùc vµ ®iĨm ®Ỉt (hay lµ gi¸ trÞ lƯch chn vµ biÕn thùc liỊn kỊ tríc ®ã nÕu ®ỵc coi nh lµ c¸c ®Çu vµo) lµ nh÷ng sè thùc gi÷a 0.0 vµ 1.0 NÕu gỈp ph¶i bÊt kú lçi nµo thùc hiƯn c¸c phÐp to¸n cđa bé tÝnh to¸n PID th× SM1.1 (gi¸ trÞ trµn hay gi¸ trÞ kh«ng hỵp lƯ) ®ỵc ®Ỉt vµ lƯnh PID sÏ kh«ng thĨ ®ỵc thùc hiƯn tiÕp (viƯc cËp nhËt c¸c gi¸ trÞ B¶nglỈp cã thĨ kh«ng ®ỵc hoµn chØnh) v× vËy b¹n kh«ng nªn quan t©m tíi c¸c gi¸ trÞ ®ã v× viƯc sưa gi¸ trÞ ®Çu vµo sÏ g©y nh÷ng sai lƯch to¸n häc tríc thùc hiƯn lƯnh PID cđa vßng tiÕp theo B¶ng lỈp dµi 36 bytes vµo cã ®Þnh d¹ng nh sau: Th«ng sè ý nghÜa VD100 Gi¸ trÞ thùc (PVn) VD104 Gi¸ trÞ ®Ỉt (SPn) VD108 TÝn hiƯu ®a ®iỊu khiĨn biÕn tÇn (Mn) VD112 HƯ sè Kc(khch ®¹i) VD116 H»ng sè thêi gian Ts mÉu VD120 H»ng sè thêi gian tÝch ph©n(Ti) VD124 H»ng sè thêi gian vi ph©n(Td) VD132 BiÕn sè thùc ®· ®ỵc lu tõ lÇn thùc hiƯn tríc Trong m« h×nh c©n nµy, víi yªu cÇu c«ng nghƯ lµ víi mét gi¸ trÞ ®Ỉt tríc cđa lu lỵng liƯu vµ bé PLC cã nhiƯm vơ tÝnh tãan vµ ®iỊu chØnh biÕn tÇn ®Ĩ ®iỊu chØnh mét ®éng c¬ quay b¨ng t¶i cho lu lỵng liƯu khái c©n b¨ng b»ng lỵng ®· ®Ỉt tríc §iĨm ®Ỉt ë ®©y lµ lu lỵng liƯu ®ỵc ®Ỉt tõ bé TD200 §iĨm ®Ỉt ®ỵc x¸c ®Þnh tríc vµ sÏ ®ỵc nhËp trùc tiÕp vµo B¶ng lỈp BiÕn thùc sÏ lµ mét gi¸ trÞ t¬ng tù vµ ®ỵc hiĨn thÞ trªn TD200 §Çu ®ỵc ghi B¶ng ®Çu t¬ng øng ®¬n cùc dïng ®Ĩ ®iỊu khiĨn tèc ®é ®éng c¬ quay b¨ng Tõ yªu cÇu c«ng nghƯ nh trªn ta cã thĨ lËp tr×nh cho bé ®iỊu khiĨn kh¶ tr×nh PLC LËp tr×nh cho CPU S7-200 §Ĩ lËp tr×nh cho PLC ta cÇn thùc hiƯn c¸c bíc sau: T×m hiĨu kü yªu cÇu c«ng nghƯ, bỉ sung nh÷ng yªu cÇu cßn thiÕu Chän PLC cã sè ®Çu vµo ®Çu lín h¬n sè ®Çu vµo ®Çu yªu cÇu STT 92 GIỚI THIỆU VỀBỘĐỀ I U KHIỂN PLC Ph©n cỉng vµo cho PLC LËp lu ®å c¸ch mµ PLC thùc hiƯn c«ng nghƯ yªu cÇu Phiªn dÞch lu ®å sang gi¶n ®å thang vµ lËp tr×nh vµo PLC KiĨm tra vµ sưa ®ỉi ch¬ng tr×nh vµ ch¹y thư Nèi PLC víi hƯ thèng thùc KiĨm tra vµ sưa ®ỉi ch¬ng tr×nh Ch¹y thư nghiƯm vµ sưa ®ỉi 10 Lu gi÷ ch¬ng tr×nh vµ hoµn tÊt tµi liƯu B¾t ®Çu 11 kÕt thóc c«ng viƯc *Ph©n cỉng vµo cho PLC: Cỉng V0 M ®a ®iƯn ¸p ®iỊu khiĨn ®iỊu khiĨn biÕn tÇn Cỉng A+ A- lµ cỉng ®a ®iƯn ¸p tõ LoadCell vµo PLC Thùc hiƯn ch Cỉng A+ A- lµ cỉng ®a ®iƯn ¸pChu tõ kú m¸y ?ph¸t tèc§vµo PLC ¬ng tr×nh Lu ®å cho PLC thùc hiƯn nh H×nh 4.8 díi ®©y S T¶i gi¸ trÞ ®Ỉt tõ TD200 xng CPU Cã ng¾t ? § Thùc hiƯn ch ¬ng tr×nh ng¾t § Thùc hiƯn ch ¬ng tr×nh ng¾t S TÝnh to¸n PID Gưi gi¸ trÞ võa tÝnh to¸n lªn TD200 Cã ng¾t ? S TÝnh U®k vµ gưi tÝn hiƯu ®iỊu khiĨn ngoµi ®iỊu khiĨn biÕn tÇn Cã ng¾t ? 93 S § Thùc hiƯn ch ¬ng tr×nh ng¾t GIỚI THIỆU VỀBỘĐỀ I U KHIỂN PLC Phiªn dÞch lu ®å sang gi¶n ®å thang ch¬ng tr×nh nh h×nh sau: 94 GIỚI THIỆU VỀBỘĐỀ I U KHIỂN PLC AC0 DIV-R EN ENO IN1 16000 IN2 OUT AC0 LOOP MOV-R EN ENO AC0 SBR-0 SM0.0 IN OUT VD100 LOOP MOV-W EN ENO 0.25 IN OUT VD104 16000 MOV-W EN ENO IN 0.25 OUT VD112 MOV-W EN ENO 0.1 IN OUT VD116 MOV-W EN ENO 0.2 IN OUT VD120 16000 MOV-W EN ENO 0.0 IN 16000 95 OUT VD124 GIỚI THIỆU VỀBỘĐỀ I U KHIỂN PLC MOV-B EN ENO 100 16000 10 IN SMB34 ATCH EN ENO IN1 IN LOOP 96 OUT ENI VD1000 GIỚI THIỆU VỀBỘĐỀ I U KHIỂN PLC Ch¬ng tr×nh ng¾t - Xo¸ AC0 - LÊy mÉu ¸p lùc P t¹i AIW0 chun vµo ghi AC0 - §ỉi AC0 sang sè thùc - Chun AC0 vỊ gi¸ trÞ thùc - Xo¸ AC1 - LÊy mÉu ¸p lùc V t¹i AIW1 chun vµo ghi AC1 - §ỉi AC1 sang sè thùc - Chun AC1 vỊ gi¸ trÞ thùc - Nh©n AC0 víi AC1 - Chun kÕt qu¶ vïng nhí VD100 ®Ĩ ®a vµo bé PID sư lý sai lƯch *Thut minh ch¬ng tr×nh KÕt thóc Theo yªu cÇu c«ng nghƯ th× lu lỵng cđa qu¸ tr×nh b»ng lu lỵng ®Ỉt Q®= Qt= P.V Kq®| Gäi tÝn hiƯu AIW0 lµ tÝn hiƯu ¸p lùc TÝn hiƯu vËn tèc lµ AQW0 Ch¬ng tr×nh chÝnh Thùc hiƯn khai b¸o ch¬ng tr×nh chÝnh lóc nµy tiÕp ®iĨm SM0.1 b¾t ®Çu thùc hiƯn ch¬ng tr×nh gåm cã Khai b¸o ®Þa chØ V14.6 lµ ®Þa chØ cđa hƯ sè K q® vµ ®Þa chØ V14.7 lµ ®Þa chØ cđa gi¸ trÞ ®Ỉt TiÕp ®iĨm I0.0 bËt lªn thùc hiƯn ch¬ng tr×nh chun gi¸ trÞ ®Ỉt tõ vïng ®Þa chØ VW59 tíi ®Þa chØ VD104 §ỵc th«ng qua c¸c bíc sau: Xãa tÝn hiƯu ghi AC3 (tÝn hiƯu AC3 ®ang lµ sè nguyªn) Chun gi¸ trÞ VW59 (sè nguyªn) kÕt qu¶ ®a vµo AC3 97 GIỚI THIỆU VỀBỘĐỀ I U KHIỂN PLC Chun gi¸ trÞ AC3 thµnh sè thùc kÕt qu¶ ®a vµo AC3 Chia gi¸ trÞ AC3 cho 1000 kÕt qu¶ ®a vµo AC3 Nh©n tÝn hiƯu AC3 víi VD80 (hƯ cè quy ®ỉi) kÕt qu¶ ®a vµo VD100 Thùc hiƯn tÝnh PID TÝn hiƯu VD108 (tÝn hiƯu ®iỊu khiĨn) nh©n víi 16000 ®Ĩ U ®k chØ n»m kho¶ng 0-5V ®ùỵc gưi tÝn hiƯu AQW0 ë ®©y lÊy tÝn hiƯu AQW0 lµ tÝn hiƯu vËn tèc lu«n Chun tÝn hiƯu AQW0 thµnh sè thùc KÕt qu¶ ghi vµo VD100 Chun tÝn hiƯu VD100 lªn mµn h×nh hiĨn thÞ TD200 VD69 chia cho hƯ sè quy ®ỉi lóc nµy lµ tÝn hiƯu Q(t) víi ®Þa chØ VD69 Ch¬ng tr×nh Khai b¸o c¸c h»ng sè §Ỉt gi¸ trÞ ®Ỉt VD104 (®Þa chØ trªn CPU) H»ng sè Kc=0.25 ®ỵc chun vµo ®Þa chØ VD112 vßng b¶ng PID H»ng sè thêi gian Ts=0.1 ®ỵc chun vµo ®Þa chØ VD116 vßng b¶ng PID H»ng sè tÝch ph©nTi= 0.5phót ®ỵc chun vµo ®Þa chØ VD120 vßng b¶ng PID H»ng sè vi ph©n Td=0 ®ỵc chun vµo ®Þa chØ VD124 vßng b¶ng PID Khai b¸o ng¾t dïng lƯnh ATCH ë ®©y khai b¸o ng¾t 10 KÕt thóc ch¬ng tr×nh khai b¸o ng¾t Ch¬ng tr×nh ng¾t Xãa tÝn hiƯu ghi AC0 (tÝn hiƯu AC0 ®ang lµ sè nguyªn) Chun gi¸ trÞ AIW0 (sè nguyªn) kÕt qu¶ ®a vµo AC0 Chun gi¸ trÞ AC0 thµnh sè thùc kÕt qu¶ ®a vµo AC0 Chia gi¸ trÞ AC0 cho 16000 kÕt qu¶ ®a vµo AC0 Chun tÝn hiƯu AC0 VD1000 TÝn hiƯu ¸p lùc AIW0 ®ỵc chun ®ỉi tõ sè nguyªn sang sè thùc vµ kÕt qu¶ ®ỵc gưi sang VD1000 Ch¬ng tr×nh cø thÕ ®ỵc thùc hiƯn Sau ®· lËp tr×nh xong ch¬ng tr×nh ®ã ®ỵc ®ỉ xng PLC vµ tõ PLC ®ỵc nèi víi mµn h×nh hiĨn thÞ TD200 ®Ĩ ®iỊu khiĨn cÇm tay Víi c¸c th«ng sè ®ỵc thay ®ỉi nh Q(®) TÝn hiƯu ¸p lùc thay ®ỉi lµm cho tèc ®é ®éng c¬ thay ®ỉi ®ỵc hiĨn thÞ trªn mµn h×nh TD thĨ lµ ¸p lùc t¸c ®éng lín lµm cho tèc ®é ®éng c¬ gi¶m vµ ¸p lùc nhá lµm cho ®éng c¬ quay nhanh 98 GIỚI THIỆU VỀBỘĐỀ I U KHIỂN PLC Mơc lơc Trang Lêi më ®Çu .1 Ch¬ng 1: HƯ thèng c©n b¨ng ®Þnh lỵng .3 1.1 Kh¸i niƯm 1.2 CÊu t¹o cđa c©n b¨ng ®Þnh lỵng 1.3 TÕ bµo c©n ®o träng lỵng 1.3.1 Nguyªn lý tÕ bµo c©n sè SST 1.3.2 Nguyªn lý tÕ bµo c©n Tenzomet .7 1.3.3 Chn b× 1.4 Nguyªn lý tÝnh lu lỵng cđa c©n b¨ng ®Þnh lỵng .9 1.4.1 Nguyªn lý tÝnh lu lỵng 1.4.2 §o träng lỵng liƯu trªn b¨ng t¶i 10 1.5 Kh¸i qu¸t vỊ ®iỊu chØnh cÊp liƯu cho c©n b¨ng 10 Ch¬ng 2: ThiÕt kÕ ®éng lùc cho c©n b¨ng ®Þnh lỵng cã c«ng st 40 - 60T/h 12 2.1 Ho¹t ®éng cđa c©n b¨ng 13 2.1.1 CÊu tróc ®iỊu khiĨn c©n .14 2.1.2 Th«ng sè kü tht cđa c©n 14 2.2 TÝnh trän c«ng st ®éng c¬ cho b¨ng c©n 15 2.2.1 S¬ ®å cÊu tróc hƯ trun ®éng .15 2.2.2 TÝnh trän c«ng st ®éng c¬ 16 2.3 TÝnh trän loadcell 17 2.2.3 TÝnh trän biÕn tÇn .18 Ch¬ng 3: X©y dùng cÊu tróc hƯ ®iỊu chØnh .19 3.1 CÊu tróc hƯ ®iỊu chØnh 20 3.2 HƯ ®iỊu chØnh tèc ®é ®éng c¬ kh«ng ®ång bé dïng biÕn tÇn .20 99 GIỚI THIỆU VỀBỘĐỀ I U KHIỂN PLC 3.2.1 Kh¸i qu¸t vỊ ®éng c¬ kh«ng ®ång bé 20 3.2.2 §iỊu chØnh tÇn sè ®éng c¬ b»ng biÕn tÇn 23 3.3 BiÕn tÇn c«ng nghiƯp TOSHIBA 26 3.3.1 M¹ch lùc cđa biÕn tÇn 26 3.3.2 Chøc n¨ng c¸c cùc cđa m¹ch ®iỊu khiĨn .27 3.3.3 Bµn phÝm vµ mµn h×nh hiĨn thÞ 29 3.3.4 Tiªu chn kÕt nèi .31 3.3.5 PhÇn mỊm thut minh 32 3.4 CÊu tróc cđa Loadcell vµ bé khch ®¹i 66 3.4.1 CÊu tróc cđa loadcell 66 3.4.2 Bé khch ®¹i 68 3.5 Bé vi ®iỊu khiĨn 70 3.6 Tỉng hỵp bé ®iỊu chØnh lu lỵng .70 3.6.1 S¬ ®å cÊu tróc 70 2.6.2 X¸c ®Þnh th«ng sè bé ®iỊu chØnh 72 Ch¬ng 4: M« pháng Matlab & Simulink 73 100 [...]... tự Tiêu chuẩn xác lập mặc định đầu vào 4~20mAdc và 0~50Hz hoặc 0-60Hz Nhiều chức năng chơng trình có đầu vào là tín hiệu tơng tự Tiêu chuẩn xác lập mặc định, đầu vào 0~10vdc và 0-80Hz Nhiều chức năng chơng trình có đầu vào là tín hiệu tơng tự Tiêu chuẩn xác lập mặc định, đầu vào 0~10vdc và 0-50Hz (60Hz) Nhiều chức năng chơng trình có tín hiệu tơng tự Tiêu chuẩn xác lập mặc định: đầu ra có một dòng đợc... mạch điều khiển 10 Vdc 4~20mA (trở kháng trong: 400) 10Vdc (trở kháng trong: 30) 10Vdc (trở kháng trong: 30) +5v VIA 1K 15K 0.1 15K II 150 250 +5v VIB 15K 15K 0.1à JP302 FMV FM FMC điểm trung tính tới đầu vào và đầu ra đầu ra Đầu ra của dòng 24Vdc OUT đầu ra Nhiều chức năng mở cực góp ở đầu ra Những thiết 32 P24 P24 OUT +24V PTC RY GII THIU VB I U KHIN PLC lập mặc định về các thông số tiêu chuẩn phát hiện... stato, do tớnh cht phc tp ca quỏ trỡnh in t trong KB, nờn cỏc phng trỡnh , biu thc ó phõn tớch khụng s dng trc tip c cho trng hp iu chnh tn s thun tin cho vic kho sỏt h thng iu chnh tn s, di õy nờu ra phng phỏp ỏnh giỏ quỏ trỡnh in t di dg vect Trong ng c KB, ớt nht cú 06 cun dõy trờn mach t, phng trỡnh cõn bng in ỏp ca mi cun nh sau: (3.10) uk = Rkik + dk dt trong ú ch s k l tờn ca dõy qun 20 GII THIU... thỡ mụmen in t ca ng c l: (3.11) M = ik k dt n gin trong khi vit, coi ng c cú hai cc (p = 1) Xem hỡnh 3.1, trong ú cỏc ch s bng ch thng a,b,c Ch cỏc dõy qun pha stato, cỏc ch s bng ch in hoa A,B,C Ch cỏc pha rụto, gúc lch gia dõy qun rụto v dõy qun stato l v thỡ tc s l o hm ca gúc ny d (3.12) = T thụng múc vũng ca cỏc dõy qun (3.13) k = Lkjij, dt trong ú j cng l ch s ca cỏc pha dõy qun, Khi j = k... c(N) c o bi h thng cõn trng lng v , c tớnh theo biu thc: (2.3) = FC L g 2 trong ú : L - chiu di ca cu cõn g - gia tc trng trng (g=9,8 m/s2) Lc hiu dng Fm(N) do trng lng ca vt liu trờn bng ti gõy nờn: (2.4) Fm =Fc F0 Trong ú : F0 l lc o trng lng ca bng ti c con ln v giỏ cu cõn Ti trng trờn bng truyn cú th tớnh l: (2.5) =S* Trong ú : - khi lng riờng ca vt liu (kg/m3) S - tit din ct ngang ca vt liu... khụng b ngt quóng, nhng phm vi iu chnh khụng rng Phng phỏp 1 n gin hn, phm vi iu khin rng hn v cú th dc t bi ngi s dng, nhng trong phm vi iu chnh thit b phi lm vic giỏn on thỡ nh hng khụng tt n tui th ca thit b - Phng phỏp 3: iu chnh mc vt liu trong ngn xp: Phng phỏp iu chnh mc liu trong ngn xp cú th coi l s kt hp ca 2 phng phỏp trờn : phng phỏp iu chnh giỏn on v iu chnh liờn tc Phng phỏp ny tn dng nhng... nờn ng c KB c s dng rng rói trong cụng nghip, t cụng sut nh n cụng sut trung bỡnh nú chim t l ln so vi ng c khỏc Trc õy do cỏc h thng truyn ng ng c KB cú iu chnh tc li chim t l nh do vic iu chnh tc ng c KB khú khn hn nhiu so vi ng c 1 chiu Ngy nay do vic phỏt trin ca cụng ngh ch to bỏn dn cụng sut v k thut tin hc Nờn ng c KB phỏt trin v dn cú xu hng thay th ng c 1 chiu trong cỏc h truyn ng Khỏc vi... phộp iu chnh tc ng c trong phm vi rng vi chớnh xỏc cao Tc ng c c tớnh theo cụng thc: (3.4) n1= 60 * f 1 p T cụng thc trờn cho ta thy vic iu chnh ng c KB ph thuc vo s bin i tn s li in khi iu chnh tn s thỡ tc ng c cng thay i theo Khi thay i tn s li in cựng vi vic b qua in tr dõy qun stator, tc l coi R1=0 thỡ mụmen ti hn t cc i : M th = (3.5) 3U 12 3U 12 = 2n1 21 * X n * Xn 9.55 Trong ú: (3.6) Xn =... nguyờn lý cu in tr, trong ú giỏ tr in tr ca cỏc nhỏnh cu thay i bi ngoi lc tỏc ng lờn cu Do ú nu cú mt ngun cung cp khụng i (UN=const) thỡ hai ng chộo kia ca cu ta thu c tớn hiu thay i theo ti trng t lờn cu Khi cu cõn bng thỡ in ỏp ra U r=0 Khi cu in tr 11 GII THIU VB I U KHIN PLC thay i vi giỏ tr R thỡ in ỏp ra s thay i, lỳc ny in ỏp ra c tớnh theo cụng thc R ( 2.1) Ur=UN * R Trong ú: UN - in ỏp ngun... ti * Nguyờn lý ca quỏ trỡnh tr bỡ nh sau : Bng ti phi c chia thnh cỏc phõn on xỏc nh Trong lỳc tr bỡ bng ti rng (khụng cú liu trờn bng) trng lng ca mi on bng c ghi vo b nh Khi vn hnh bỡnh thng cõn bng ti trng lng ca mi vt liu trờn mi phõn on c xỏc nh bng cỏch ly trng lng o c trờn on ú tr i trng lng bng ti tng ng ó ghi trong b nh iu ny m bo cõn chớnh xỏc trng lng liu ngay c khi dựng bng ti cú dy khụng