Nghiên cứu hệ điều khiển tốc độ động cơ cho thang máy sử dụng plc kết nối biến tần

ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƢỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP PHẠM VĂN TUYÊN NGHIÊN CỨU HỆ ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ CHO THANG MÁY SỬ DỤNG PLC KẾT NỐI BIẾN TẦN LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT Chuyên ngành: Kỹ thuật điều khiển tự động hóa THÁI NGUYÊN, 2014 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn/ ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƢỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP PHẠM VĂN TUYÊN NGHIÊN CỨU HỆ ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ CHO THANG MÁY SỬ DỤNG PLC KẾT NỐI BIẾN TẦN Chuyên ngành: Kỹ thuật điều khiển tự động hóa Mã số: 60520216 LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT NGƢỜI HƢỚNG DẪN KHOA HỌC TS NGUYỄN HIỀN TRUNG THÁI NGUYÊN, 2015 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn/ i LỜI CAM ĐOAN Tên là: Phạm Văn Tuyên Sinh ngày: 14 tháng 10 năm 1974 Học viên lớp cao học khóa K15 - Tự động hóa - Trƣờng Đại Học Kỹ Thuật Công Nghiệp - Đại Học Thái Nguyên Hiện công tác tại: Trƣờng Cao đẳng nghề Việt – Đức Vĩnh phúc Tôi xin cam đoan cơng trình nghiên cứu riêng tơi Các số liệu nêu luận văn trung thực Những kết luận khoa học luận văn chƣa đƣợc cơng bố cơng trình Mọi thơng tin trích dẫn luận văn rõ nguồn gốc HỌC VIÊN Phạm Văn Tuyên ii LỜI CẢM ƠN Trong thời gian thực luận văn, tác giả nhận đƣợc quan tâm lớn nhà trƣờng, khoa, phòng ban chức năng, thầy cô giáo đồng nghiệp Tác giả xin bày tỏ lời cảm ơn chân thành đến TS Nguyễn Hiền Trung, trƣờng Đại học Kỹ thuật Công nghiêp tận tình hƣớng dẫn trình thực luận văn Tác giả xin chân thành cảm ơn đến thầy giáo Trung tâm Thí nghiệm, phịng thí nghiệm Khoa Điện tử – Trƣờng Đại học Kỹ thuật Công nghiệp giúp đỡ tạo điều kiện để tác giả hồn thành thí nghiệm điều kiện tốt Tác giả xin chân thành cảm ơn Ban lãnh đạo Trƣờng Cao đẳng nghề Việt – Đức Vĩnh phúc tạo điều kiện giúp đỡ tơi q trình làm luận văn Mặc dù cố gắng, song trình độ kinh nghiệm cịn hạn chế nên luận văn cịn thiếu sót Tác giả mong nhận đƣợc ý kiến đóng góp từ thầy cô giáo bạn đồng nghiệp để luận văn đƣợc hồn thiện có ý nghĩa thực tế HỌC VIÊN Phạm Văn Tuyên iii MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN .i LỜI CẢM ƠN ii MỤC LỤC iii DANH MỤC HÌNH VẼ .v MỞ ĐẦU 1 Lý chọn đề tài Mục đích nghiên cứu Đối tƣợng nghiên cứu Ý nghĩa khoa học, ý nghĩa thực tiễn đề tài CHƢƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ PHA VÀ CÁC PHƢƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ .3 1.1 Tổng quan động KĐB pha 1.1.1 Khái niệm chung động KĐB 1.1.2 Cấu tạo động KĐB 1.1.3 Nguyên lý làm việc động KĐB pha 1.2 Các phƣơng pháp điều khiển tốc độ động KĐB 1.2.1 Thay đổi tần số nguồn điện cung cấp f1 10 1.2.2 Thay đổi số đôi cực 12 1.2.3 Thay đổi điện áp nguồn cung cấp 14 1.2.4 Thay đỗi điện trở mạch rôto 14 1.2.5 Thay đổi điện áp mạch rôto 15 1.3 Điều khiển véc tơ động KĐB 17 1.4 Lựa chọn phƣơng pháp điều khiển động KĐB cho hệ truyền động thang máy 19 1.5 Kết luận chƣơng 19 CHƢƠNG 2: NGHIÊN CỨU MƠ HÌNH TỐN HỌC VÀ PHƢƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN VÉCTƠ ĐỘNG CƠ KĐB PHA 21 2.1 Mơ tả tốn học động KĐB ba pha 21 2.2 Phép biến đổi tuyến tính khơng gian véc tơ 23 2.3 Hệ phƣơng trình động không gian véc tơ 25 2.3.1 Phƣơng trình trạng thái tĩnh hệ toạ độ cố định 26 2.3.2 Phƣơng trình trạng thái hệ toạ độ tựa theo từ thông rôto dq : 30 2.4 Cấu trúc hệ thống điều khiển véc tơ động KĐB 34 2.5 Các phƣơng pháp điều khiển véc tơ 36 2.5.1 Điều khiển véc tơ gián tiếp 36 2.5.2 Điều khiển véc tơ trực từ thông rôto 37 2.6 Tổng hợp điều chỉnh 43 2.6.1 Tổng hợp hệ theo hàm chuẩn 43 2.6.2 Tuyến tính hố mơ hình động 45 iv 2.6.3 Tổng hợp R isq R 46 2.6.4 Tổng hợp Risd 49 2.7 Bộ quan sát từ thông 50 2.8 Kết luận chƣơng 57 CHƢƠNG 3: XÂY DỰNG CẤU TRÚC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN VECTƠ ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ KHÔNG DÙNG CẢM BIẾN TỐC ĐỘ - MÔ PHỎNG TRÊN MATLAB/SIMULINK 58 3.1 Sơ đồ hệ thống điều khiển véc tơ không dùng cảm biến tốc độ 58 3.2 Đánh giá ổn định khâu tính tốn tốc độ 61 3.3 Mô điều khiển véc tơ Matlab/Simulink 63 3.3.1 Tính tốn thơng số động 63 3.3.2 Thử nghiệm với điều chỉnh dòng Risd 65 3.3.3 Thử nghiệm với điều chỉnh dòng Risq 66 3.3.4 Thử nghiệm với điều chỉnh tốc độ 67 3.3.5 Mơ mơ hình hệ thống toạ độ dq 69 3.3.6 Mơ hình tồn hệ thống khơng dùng cảm biến tốc độ 71 3.4 Kết luận chƣơng 80 CHƢƠNG 4: THỰC NGHIỆM ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ TRÊN MƠ HÌNH THANG MÁY SỬ DỤNG PLC KẾT NỐI BIẾN TẦN 81 4.1 Cấu tạo mơ hình thang máy sử dụng PLC kết nối biến tần điều khiển động KĐB 81 4.2 Sơ đồ cấu trúc hệ điều khiển 82 4.3 Kết thực nghiệm 83 4.4 Kết luận chƣơng 84 KẾT LUẬN VÀ HƢỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI 85 Kết luận 85 Hƣớng phát triển 85 TÀI LIỆU THAM KHẢO 86 PHỤ LỤC 87 v DANH MỤC HÌNH VẼ Hình 1-1 Động KĐB pha Hình 1-2 Cấu tạo động KĐB pha Hình 1-3 Lá thép stato rơto: 1- Lá thép stato, 2- Rãnh, 3- Răng, 4- Lá thép rôto Hình 1-4 Điều chỉnh tốc độ động KĐB a) Khi mô men cản không đối, b)Khi mô men cản thay đổi Hình 1-5 Đặc tính điều chỉnh tần số theo nguyên lý: f1>f2>f3 12 Hình 1-6 Cách đổi nối cuộn dây: a) Mắc nối tiếp, số đôi cực p b) Mắc song song, số đôi cực p/2, c) Đặc tính động thay đổi số đơi cực 12 Hình 1-7 Đổi nối cuộn dây a) Y YY, b) ∆ YY 13 Hình 1-8 Đặc tính động KĐB dây quấn thay đổi điện trở rôto 15 Hình 1-9 Sơ đồ tƣơng đƣơng mạch rôto đƣa thêm sđđ vào: a)mạch thực, b)c) mạch tƣơng đƣơng đƣa tần số f1 17 Hình 1-10 Sự tƣơng tự điều khiển động chiều điều khiển véc tơ 18 Hình 1-11 Điều khiển độc lập hai thành phần dịng điện: mơ men kích từ 18 Hình 1-12 Các đƣờng cong biểu diễn phụ thuộc quãng đƣờng S, tốc độ v, gia tốc a độ giật theo thời gian 19 Hình 2-1 Tƣơng quan hệ toạ độ Hình 2-2 Cuộn dây pha nhìn toạ độ ba pha a, b, c 23 24 Hình 2-3 Chuyển sang hệ toạ độ quay 24 Hình 2-4 Các đại lƣợng is , r động hệ toạ độ 24 Hình 2-5 Mơ hình động hệ toạ độ cố định 28 Hình 2-6 Mơ hình động dạng ma trận 30 Hình 2-7 Mơ hình động dạng phần tử ma trận 30 Hình 2-8 Mơ hình động hệ toạ độ quay dq 32 Hình 2-9 Mơ hình động KĐB toạ độ dq theo dạng véc tơ 34 Hình 2-10 Mơ hình điều khiển động chiều 34 Hình 2-11 Tƣ tƣởng điều khiển động KĐB 34 Hình 2-12 Sơ đồ hệ thống điều chỉnh dịng điện tốc độ động dq 35 Hình 2-13 Đồ thị góc pha phƣơng pháp điều khiển véc tơ gián tiếp 36 Hình 2-14 Sơ đồ tính tốn góc quay từ trƣờng theo phƣơng pháp gián tiếp 37 Hình 2-15 Sơ đồ khối hệ thống điều khiển véc tơ trực tiếp sử dụng cảm biến Hall đo r 38 Hình 2-16 Hệ thống điều khiển sử dụng cảm biến Hall đo từ thông rôto 40 Hình 2-17 Sơ đồ khối tính tốn 40 vi Hình 2-18 Tính tốn từ thơng rơto theo mơ hình động Hình 2-19 Tính tốn r 41 theo mơ hình quan sát 42 Hình 2-20 Mơ hình điều khiển véc tơ kiểu trực tiếp lấy s từ quan sát 43 Hình 2-21 Cấu trúc tổng quát hệ điều chỉnh 43 Hình 2-22 Đặc tính độ hệ thống 44 Hình 2-23 Đặc tính tần hàm truyền kín tối ƣu 44 Hình 2-24 Sơ đồ mô tả động hệ toạ độ dq tuyến tính hố quanh điểm làm việc 46 Hình 2-25 Sơ đồ cấu trúc r = const 47 Hình 2-26 Mơ hình sau biến đổi 47 Hình 2-27 Tổng hợp mạch vịng dòng điện tốc độ 48 Hình 2-28 Nhánh kích từ mơ hình động hệ toạ độ dq 50 Hình 2-29 Biến đổi nhánh kích từ 50 Hình 2-30 Mơ hình tổng qt quan sát từ thông rôto 53 Hình 2-31 Mơ hình dịng điện stato từ thông rôto quan sát 53 Hình 3-1 Hệ thống điều khiển không sử dụng cảm biến tốc độ 58 Hình 3-2 Mơ hình hệ thống kông dùng cảm biến tốc độ dạng véc tơ 61 Hình 3-3 Cấu trúc khối tính tốc độ 61 Hình 3-4 Sơ đồ mô Simulink kiểm nghiệm điều chỉnh dịng Risd 65 Hình 3-5 Đồ thị dịng isd với giá trị cuối hàm Step 66 Hình 3-6 Kiểm nghiệm điều chỉnh Risq 66 Hình 3-7 Đồ thị dòng isq với giá trị cuối hàm step 10 67 Hình 3-8 Mơ hình Simulink kiểm tra điều chỉnh tốc độ R 67 Hình 3-9 Dịng isq tốc độ Hình 3-10 Dịng isq tốc độ không tải 68 có tải 68 Hình 3-11 Kiểm nghiệm điều chỉnh mơ hình động 69 Hình 3-12 Mơ hình động toạ độ dq 69 Hình 3-13 Đồ thị dịng điện tốc độ động với điều chỉnh chọn không tải 70 Hình 3-14 Đồ thị có tải 70 Hình 3-15 Hệ thống điều khiển động không dùng cảm biến tốc độ 71 Hình 3-16 Sơ đồ tổng qt khối tính thơng số is, r 72 Hình 3-17 Sơ đồ khối khâu quan sát 72 Hình 3-18 Cách lập khối tính tích ma trận AX 73 Hình 3-19 Khối tính tích A12 r 74 vii Hình 3-20 Khối tính tích A22 r 74 Hình 3-21 Khối tính tích Gis 75 Hình 3-22 Tính phần tử ma trận G 75 Hình 3-23 Sơ đồ cấu trúc khối tính tốc độ 76 Hình 3-24 Sơ đồ khối tính từ thơng rơto 76 Hình 3-25 Mạch chuyển đổi dq dq 77 Hình 3-26 Đồ thị so sánh tốc độ thực tế tính tốn khơng tải 78 Hình 3-27 Đồ thị so sánh tốc độ thực tế tính tốn có tải 78 Hình 3-28 Sai lệch dòng is 79 Hình 3-29 Sai lệch dòng is 79 Hình 4-1 Mơ hình thang máy thực nghiệm 81 Hình 4-2 Sơ đồ cấu trúc hệ điều khiển thang máy sử dụng PLC - Biến tần điều khiển động nâng hạ 82 MỞ ĐẦU Lý chọn đề tài Trong sản xuất công nghiệp đại, để nâng cao suất, hiệu suất sử dụng máy, nâng cao chất lƣợng sản phẩm phƣơng pháp tự động hóa dây chuyền sản xuất hệ thống truyền động điện có điều chỉnh tốc độ khơng thể thiếu Trong động điện không đồng (KĐB) chiếm tỉ lệ lớn công nghiệp, có nhiều ƣu điểm bật nhƣ: giá thành thấp, dễ sử dụng, bảo quản đơn giản, chi phí vận hành thấp… Mặt khác, năm gần tốc độ thị hóa diễn nhanh chóng, đặc biệt thành phố lớn với xuất ngày nhiều tòa nhà cao tầng để phục vụ chỗ chỗ làm việc ngƣời khiến nhu cầu sử dụng thang máy ngày trở nên thiết, mang lại tiện lợi vẻ sang trọng cho tòa nhà cao tầng Điều đặt cho kỹ sƣ nhà sản xuất thang máy ngày phải nâng cao, cải tiến chất lƣợng hệ thống truyền động thang máy Với phát triển lý thuyết điều khiển tự động cho phép xây dựng điều khiển tốc độ động với chất lƣợng cao Các điều khiển đƣợc thiết kế lập trình điều khiển nhƣ PLC kết nối biến tần điều khiển tốc độ động Trên lý tác giả chọn đề tài: "Nghiên cứu hệ điều khiển tốc độ động cho thang máy sử dụng PLC kết nối biến tần" Mục đích nghiên cứu Đề tài có mục đích nghiên cứu là: Thiết kế điều khiển véc tơ để điều khiển tốc độ động KĐB pha ứng dụng vào hệ thống thang máy sử dụng PLC kết nối biến tần Đối tƣợng nghiên cứu - Động KĐB pha - Nghiên cứu phƣơng pháp điều khiển động KĐB pha - Nghiên cứu điều khiển véc tơ không cảm biến tốc độ động KĐB pha - Thực mô điều khiển véc tơ không cảm biến tốc độ động KĐB pha phần mềm Matlab/Simulink - Thực nghiệm mơ hình thang máy phịng thí nghiệm trƣờng Đại học Kỹ thuật Công nghiệp 91 LPS A AN AN A = LPP A AN AN A = I3.0 M0.4 I3.1 M11.2 M0.3 I3.1 M0.3 I3.0 M11.3 M0.4 Network LD LPS A M0.3 = LRD AN = LPP A = Q0.0 I2.5 M0.6 M0.5 I3.2 M0.6 Network LD LPS A = LRD AN = LPP M0.4 A = I3.3 M10.1 I2.5 Q0.2 M10.1 M10.0 Network LD M0.5 92 O AN = M10.0 Q0.3 Q0.1 Network LD O AN = M0.6 M10.1 Q0.1 Q0.3 Network LDN ON ON = I2.0 I2.1 I3.2 M11.2 Network LDN ON ON = I2.0 I2.1 I3.3 M11.3 Chuong trinh PLC / doc_lenh_va_so_sanh (SBR2) Block: doc_lenh_va_so_sanh Author: Created: 10/20/2014 05:29:03 pm Last Modified: 10/22/2014 12:32:37 am Network LD LPS M0.1 A S LRD A S I0.2 M1.1, I1.0 M1.2, 93 LRD A S LRD A S LRD A S LRD A S LRD A S LRD A I0.3 M10.0, I0.4 M10.1, I1.1 M10.2, M10.0 M1.3, M10.1 M1.4, M10.2 S LRD A S LRD A S LRD A M1.5, S LRD A S LRD A S LRD M10.5, A S LRD A S M10.5 M2.0, I0.5 M10.3, I0.6 M10.4, I1.2 M10.3 M1.6, M10.4 M1.7, I0.7 M2.1, 94 LPP A S I1.3 M2.2, Network LD O AB< M2.2 M2.1 VB0, LD O O AB< OLD LD O O M2.0 M1.6 M1.7 VB0, AB< OLD AN = VB0, M1.5 M1.3 M1.4 M4.1 M4.0 Network LD O AB> M1.2 M1.1 VB0, LD O O AB> OLD LD O O M1.5 M1.3 M1.4 VB0, AB> OLD AN = VB0, Network M2.0 M1.6 M1.7 M4.0 M4.1 95 LD LPS LD O O O O ALD SM0.0 = LRD LD O ALD = LRD LD M9.1 O O O O ALD = LPP LD O M1.2 M1.3 M1.4 M1.5 ALD = M1.6 M1.7 M2.0 M2.1 M2.2 M1.1 M1.2 M9.2 M1.1 M9.3 M2.1 M2.2 M9.4 Network LDB= LD O VB0, M1.1 M1.2 ALD AN LDB= LD LDN Q0.0 VB0, M1.5 M9.2 96 O A OLD LDN O A OLD ALD OLD M4.0 M1.3 M9.1 M4.1 M1.4 LDB= LD LDN O A OLD LDN O VB0, M2.0 M9.3 M4.0 M1.6 A OLD ALD OLD LDB= LD O ALD AN M1.7 OLD = M9.4 M4.1 VB0, M2.1 M2.2 Q0.2 M4.2 Network LD O A = Q0.0 Q0.2 I2.5 M5.0 Network LD LPS I0.0 97 LD O AN LDN AN ON ALD ALD A Q0.0 M4.0 Q0.2 I2.0 I2.1 M4.2 A AN = LPP LD O AN LDN I2.5 I2.2 Q0.0 AN ON ALD ALD A A AN = I0.1 Q0.2 M4.1 Q0.0 I2.0 I2.1 M4.2 I0.1 I2.5 I2.3 Q0.2 Network LDB= OB= TON VB0, VB0, T33, +1 Chuong trinh PLC / dkcua (SBR3) Block: dkcua Author: Created: 10/20/2014 05:29:03 pm Last Modified: 10/22/2014 12:32:37 am 98 Network LDN ON TON Q0.0 Q0.2 T38, +30 Network LD I0.0 LD A O O ALD AN AN = T38 M4.2 I1.4 Q0.5 Q0.6 I2.4 Q0.5 Network LD TON I2.4 T37, +20 Network Network LD LD A OLD O ON AN = I1.5 I0.0 T37 Q0.6 I0.0 I2.5 Q0.6 Chuong trinh PLC / xoanholenh (SBR4) Block: Author: xoanholenh 99 Created: 10/20/2014 05:29:03 pm Last Modified: 10/22/2014 12:32:37 am Network LD A A M3.0 I2.0 I2.1 A R R I2.4 M1.2, M1.1, Network LD A A M3.1 I2.1 I2.0 A LPS R R AN R R LPP AN I2.4 R R M1.4, M10.1, M1.5, M10.2, M4.1 M1.3, M10.0, M4.0 Network LD A A A M3.2 I2.0 I2.1 I2.4 LPS R R AN R M2.0, M10.5, M4.1 M1.6, 100 R LPP AN R R M10.3, M4.0 M1.7, M10.4, Network LD A M3.3 I2.0 A A R R I2.1 I2.4 M2.2, M2.1, Network LD I2.4 R M4.2, Chuong trinh PLC / dem_tang_va_hien_thi (SBR5) Block: dem_tang_va_hien_thi Author: Created: 10/20/2014 05:29:03 pm Last Modified: 10/22/2014 12:32:37 am Network LD LPS AN A AN = LRD AN A AN M0.1 Q0.2 I2.0 M4.6 M4.5 Q0.0 I2.1 M4.5 101 = LRD A TON LPP A TON M4.6 Q0.2 T41, +10 Q0.0 T42, +10 Network LD A LD A LDN CTUD M4.5 T42 M4.6 T41 I0.0 C0, +6 Network LD AW= LD LDW= OW= ALD OLD = R M13.0 C0, +0 M13.1 C0, +1 C0, +0 R S Q1.0, Q1.1, M3.0 Q0.7, Network LD LDW= OW= M13.0 C0, +1 C0, +2 ALD LD LDW= OW= ALD M13.1 C0, +2 C0, +3 102 OLD = R S R M3.1 Q0.7, Q1.0, Q1.1, Network LD LDW= M13.0 C0, +3 OW= ALD LD LDW= OW= ALD OLD = C0, +4 R S S Q0.7, Q1.0, Q1.1, M13.1 C0, +4 C0, +5 M3.2 Network LD A A = I2.0 I3.2 I2.1 M3.3 S R R Q0.7, Q1.0, Q1.1, Network LD A A M3.0 I2.0 I2.1 AW= MOVB C0, +0 0, VB0 Network LD M3.1 103 A A AW= MOVB I2.0 I2.1 C0, +2 1, VB0 Network LD A A M3.2 I2.0 I2.1 AW= MOVB C0, +4 2, VB0 Network 10 LD A A M3.3 I2.0 I2.1 AW= MOVB C0, +6 3, VB0' Chuong trinh PLC / thay_doi_toc_do (SBR6) Block: thay_doi_toc_do Author: Created: 10/20/2014 05:29:03 pm Last Modified: 10/22/2014 12:32:37 am Network LD LPS AN = LRD Q0.0 A = LRD LD O I3.2 M15.1 M15.1 M15.0 M1.3 M1.5 104 ALD AW= = LPP LD O ALD AW= = C0, +1 M16.1 M1.6 M2.0 C0, +3 M16.2 Network LD LPS AN = LRD A Q0.2 = LRD LD O ALD AW= = LPP LD M15.3 O ALD AW= = M15.3 M15.2 I3.3 M1.7 M2.0 C0, +5 M16.4 M1.4 M1.5 C0, +3 M16.5 Network LD O M15.0 M15.2 = Q0.1 Network LD M15.1 105 O O O O O O O = M15.3 M16.1 M16.2 M16.3 M16.4 M16.5 M16.6 Q0 ... NGHIỆM ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ TRÊN MƠ HÌNH THANG MÁY SỬ DỤNG PLC KẾT NỐI BIẾN TẦN 81 4.1 Cấu tạo mơ hình thang máy sử dụng PLC kết nối biến tần điều khiển động KĐB 81 4.2 Sơ đồ cấu trúc hệ. .. kế điều khiển véc tơ để điều khiển tốc độ động KĐB pha ứng dụng vào hệ thống thang máy sử dụng PLC kết nối biến tần Đối tƣợng nghiên cứu - Động KĐB pha - Nghiên cứu phƣơng pháp điều khiển động. .. tần điều khiển tốc độ động Trên lý tác giả chọn đề tài: "Nghiên cứu hệ điều khiển tốc độ động cho thang máy sử dụng PLC kết nối biến tần" Mục đích nghiên cứu Đề tài có mục đích nghiên cứu là: