Nghiên cứu hệ thống điều khiển thích nghi cho hệ servo

TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC SĨ Đề tài: Nghiên cứu hệ thống điều khiển thích nghi cho hệ Servo Tác giả luận văn: Nguyễn Văn Hiến Khóa: 2012B Người hướng dẫn: TS Võ Việt Sơn Nội dung tóm tắt a) Lý chọn đề tài Trong việc thực toán điều khiển, người ta thường phải làm việc với mơ hình bất định mơ tả đối tượng hay có nhiễu tín hiệu ngoại sinh không mong muốn tác động vào đối tượng Chuyên ngành riêng có vai trị hỗ trợ cho việc thực tốn có tên gọi là“ Điều khiển thích nghi” Mặc dù có vai trị quan trọng vài năm gần phương pháp điều khiển thích nghi đối tượng phi tuyến có dịp phát triển mạnh mẽ Lý có hỗ trợ đắc lực phát triển ngành liên quan Một toán tập trung nghiên năm gần toán thiết kế điều khiển động Servo ( điều khiển cho Robot nhiều bậc tự do) đối tượng sử dụng rộng rãi nhiều lĩnh vực công nghiệp lắp ráp, gia công vật liệu , y tế,…Để nâng cao chất lượng điều khiển bỏ qua thành phần bất định, nhiễu hay tín hiệu ngoại sinh khác tác động vào đối tượng, điều mà phương pháp điều khiển thích nghi trước khó thực hiện, đặc biệt với đối tượng phi tuyến Vì luận văn xin trình bày phương pháp điều khiển thích nghi theo mơ hình mẫu, phương pháp có khả kháng nhiễu tác động vào hệ thống Đó mục đích luận văn Phương pháp điều khiển sở thích nghi theo mơ hình mẫu có khả áp dụng cho lớp đối tượng phi tuyến bất định mơ tả phương trình vi phân bậc có thành phần tạp nhiễu đầu vào thỏa mãn số điều khiện Tuy nhiên luận văn tập trung đề cập mô cho đối tượng động chiều không chổi than (BLDC) với mơ men qn tính thay đổi Đề tài góp thêm phương pháp điều khiển động BLDC ,nâng cao chất lượng điều khiển, khắc phục số nhược điểm phương pháp điều khiển trước Mục đích nghiên cứu luận văn, đối tượng, phạm vi nghiên cứu Mục đích nghiên cứu luận văn nắm phương pháp điều khiển thích nghi Phạm vi nghiên cứu: Trong luận văn trình bày phương pháp điều khiển thích nghi cho động chiều Đối tượng nghiên cứu động chiều khơng chổi than b) Tóm tắt đọng nội dung đóng góp tác giả Chương 1: Tìm hiểu tổng quan hệ điều khiển thích nghi - Tìm hiểu khái niệm chung điều khiển thích nghi - Tìm hiểu phương pháp điều khiển Chương 2:Tìm hiểu động chiều khơng chổi than - Tìm hiểu cấu trúc động chiều khơng chổi than - Mơ hình hóa động chiều không chổi than Chương 3: Thiết kế tổng quan hệ điều khiển động chiều không chổi than - Mơ hình hóa động chiều khơng chổi than - Thiết kế điều khiển PID - Thiết kế điều khiển thích nghi cho động chiều khơng chổi than - Mơ điều khiển thích nghi Matlab Simulink Phương pháp nghiên cứu Tìm hiểu phương pháp điều khiển thích nghi Qua xây dựng mơ hình thiết kế mơ phần mềm máy tính c) Kếtluận Trong luận văn tác giả tìm hiểu vấn đề sau: Tìm hiểu phương pháp điều khiển thích nghi để loại bỏ tác động nhiễu Đưa phương pháp điều khiển thích nghi theo mơ hình mẫu phù hợp với hệ Servo Xây dựng mô động chiều không chổi than phần mềm Matlab Simulink Thiết kế điều khiển thích nghi cho động chiều khơng chổi than có tác động nhiễu Hướng nghiên cứu tiếp luận văn tiếp tục phát triển nâng cao chất lượng hệ thống Hà nội, ngày 24 tháng năm 2015 Người hướng dẫn khoa học Học viên TS Võ Việt Sơn Nguyễn Văn Hiến ... lượng điều khiển, khắc phục số nhược điểm phương pháp điều khiển trước Mục đích nghi? ?n cứu luận văn, đối tượng, phạm vi nghi? ?n cứu Mục đích nghi? ?n cứu luận văn nắm phương pháp điều khiển thích nghi. .. quan hệ điều khiển động chiều không chổi than - Mơ hình hóa động chiều không chổi than - Thiết kế điều khiển PID - Thiết kế điều khiển thích nghi cho động chiều không chổi than - Mô điều khiển thích. .. đóng góp tác giả Chương 1: Tìm hiểu tổng quan hệ điều khiển thích nghi - Tìm hiểu khái niệm chung điều khiển thích nghi - Tìm hiểu phương pháp điều khiển Chương 2:Tìm hiểu động chiều khơng chổi