Nghiên cứu ứng dụng vi điều khiển pic16f877 vào trong dây truyền tự động hóa (tt)

HỌC VIỆN CƠNG NGHỆ BƢU CHÍNH VIỄN THƠNG - NGUYỄN VĂN PHƢƠNG NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG VI ĐIỀU KHIỂN PIC16F877A VÀO TRONG DÂY CHUYỀN TỰ ĐỘNG HOÁ Chuyên nghành : Kỹ thuật viễn thơng Mã số : 60.52.02.08 TĨM TẮT LUẬN VĂN THẠC SĨ HÀ NỘI - NĂM 2013 Luận văn hoàn thành tại: Luận văn hoàn thành tại: HỌC VIỆN CƠNG NGHỆ BƢU CHÍNH VIỄN THƠNG HỌC VIỆN CƠNG NGHỆ BƢU CHÍNH VIỄN THƠNG Người hướng dẫn khoa học: TS.NGUYỄN NGỌC MINH Người hướng dẫn khoa học: TS.NGUYỄN NGỌC MINH (Ghi rõ học hàm, học vị) (Ghi rõ học hàm, học vị) Phản biện 1: …………………………………………………………………… Phản biện 1: …………………………………………………………………… Phản biện 2: …………………………………………………………………… Phản biện 2: …………………………………………………………………… Luận văn bảo vệ trước Hội đồng chấm luận văn thạc sĩ Học viện Công Luận văn bảo vệ trước Hội đồng chấm luận văn thạc sĩ Học viện nghệ Bưu Viễn thơng Cơng nghệ Bưu Viễn thơng Vào lúc: ngày tháng năm Vào lúc: ngày tháng năm Có thể tìm hiểu luận văn tại: Có thể tìm hiểu luận văn tại: - Thư viện Học viện Cơng nghệ Bưu Viễn thơng - Thư viện Học viện Cơng nghệ Bưu Viễn thông -1- LỜI CAM ĐOAN Tôi cam đoan cơng trình nghiên cứu riêng tơi Q trình làm luận văn tơi đọc, tìm hiểu, tham khảo nhiều báo cáo luận văn khóa trước internet, nhiên tơi khơng chép hồn tồn, ngun mẫu tài liệu, luận văn Các số liệu, kết nêu luận văn trung thực chưa công bố cơng trình khác Học viên Nguyễn Văn Phƣơng -2- MỞ ĐẦU Lý chọn đề tài Từ thông tin diễn đàn Internet trung tâm học tập thực hành, cho thấy nhu cầu học tập nghiên cứu tự tìm hiểu nhiều lĩnh vực ngành điện tử nói chung, tự động hố nói riêng cao Trong nhiều lĩnh vực quan tâm, có lĩnh vực vi điều khiển quan tâm nhiều vi điều khiển PIC Việc tìm hiểu ứng dụng hết khả nhiều loại PIC q trình dài lý thú hữu ích, thuận tiện, tinh gọn, khả phát triển đa dạng dịng sản phẩm phù hợp nhiều quy mơ ứng dụng Chính điều em chọn đề tài “NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG CỦA PIC 16F877A VÀO TRONG DÂY CHUYỀN TỰ ĐỘNG HÓA” Nhằm giới thiệu cho người cách sử dụng ứng dụng, thuận tiện PIC thực tế Mục đích nghiên cứu - Tìm hiểu chung cấu trúc thuật toán vi điều khiển PIC16F877A - Ứng dụng vi điều khiển PIC16F877A thực tế Đối tƣợng phạm vi nghiên cứu Đối tượng nghiên cứu: PIC16F877A Phƣơng pháp nghiên cứu - Khảo sát nghiên cứu, tài liệu liên quan để thu thập thông tin sở lý thuyết từ nhiều nguồn (tài liệu, sách giáo trình, Internet… ) - Tổng hợp kết nghiên cứu ví dụ, mô để thu nhập liệu -3- Chương - TỔNG QUAN VỀ HỌ VI ĐIỀU KHIỂN PIC 1.1 Tổng quan PIC PIC viết tắt “Programable Intelligent Computer”, tạm dịch “máy tính thơng minh khả trình” hãng Genenral Instrument đặt tên cho vi điều khiển họ PIC1650 thiết kế để dùng làm thiết bị ngoại vi cho vi điều khiển CP1600 Vi điềukhiển sau nghiên cứu phát triển thêm từ hình thành nên dòng vi điều khiển PIC ngày Hiện thị trường có nhiều họ vi điều khiển 8051, Motorola 68HC, AVR, … Tuy nhiên chon PIC - Có đầy đủ tính họ vi điều khiển khác - Rất dễ mua Việt Nam - Giá thành rẻ -4- 1.2 Sơ đồ chân vi điều khiển PIC16F877A Hình 1.2 Sơ đồ chân vi điều khiển PIC16F877A -5- 1.2.1 Một vài thông số vi điều khiển PIC16F877A Đây vi điều khiển thuộc họ PIC16Fxxx với tập lệnh gồm 35 lệnh có độ dài 14 bit Mỗi lệnh thực thi chu kì xung clock Tốc độ hoạt động tối đa cho phép 20 MHz với chu kì lệnh 200ns Bộ nhớ chương trình 8Kx14 bit, nhớ liệu 368x8 byte RAM nhớ liệu EEPROM với dung lượng 256x8 byte Số PORT I/O với 33 pin I/O Các đặc tính ngoại vi bao gồm khối chức sau: Timer0: đếm bit với chia tần số bit Timer1: đếm 16 bit với chia tần số, thực chức đếm dựa vào xung clock ngoại vi vi điều khiển hoạt động chế độ sleep Timer2: đếm bit với chia tần số, postcaler Hai Capture/so sánh/điều chế độ rông xung Các chuẩn giao tiếp nối tiếp SSP (Synchronous Serial Port), SPI I2C Chuẩn giao tiếp nối tiếp USART với bit địa Cổng giao tiếp song song PSP (Parallel Slave Port) với chân điều khiển RD, WR, CS bên ngồi Các đặc tính Analog kênh chuyển đổi ADC 10 bit Hai so sánh Bên cạnh vài đặc tính khác vi điều khiển như: Bộ nhớ flash với khả ghi xóa 100.000 lần Bộ nhớ EEPROM với khả ghi xóa 1.000.000 lần Dữ liệu nhớ EEPROM lưu trữ 40 năm Khả tự nạp chương trình với điều khiển phần mềm Nạp chương trình mạch điện ICSP (In Circuit Serial Programming) thông qua chân Watchdog Timer với dao động Chức bảo mật mã chương trình Chế độ Sleep Có thể hoạt động với nhiều dạng Oscillator khác -6- 1.2.2 Các cổng xuất nhập PIC16F877A PORTA PORTA gồm có chân Các chân PortA ta lập trình để thực chức “hai chiều” xuất liệu từ vi điều khiển ngoại vi nhập liệu từ ngoại vi vào vi điều khiển Ngoài ra, PORTA cịn có chức quan trọng sau : - Ngõ vào Analog ADC : thực chức chuyển từ Analog sang Digital - Ngõ vào điện so sánh - Ngõ vào xung Clock Timer0 kiến trúc phần cứng: thực nhiệm vụ đếm xung thông qua Timer0… - Ngõ vào giao tiếp MSSP (Master Synchronous Serial Port) PORTB PORTB có chân Cũng PORTA, chân PORTB thực chức input output Hai chức điều khiển bới ghi TRISB Khi muốn chân PORTB input ta set bit tương ứng ghi TRISB, ngược lại muốn chân output ta clear bit tương ứng TRISB Thanh ghi TRISB cịn tích hợp điện trở kéo lên điều khiển chương trình PORTC PORTC có chân thực chức input output điều khiển ghi TRISC tương tự hai ghi Ngồi PORTC cịn có chức quan trọng sau : - Ngõ vào xung clock cho Timer1 kiến trúc phần cứng - Bộ PWM thực chức điều xung lập trình tần số, duty cycle: sử dụng điều khiển tốc độ vị trí động vv… - Tích hợp giao tiếp nối tiếp I2C, SPI, SSP, USART PORTD -7- PORTD có chân Thanh ghi TRISD điều khiển chức input output PORTD tương tự PORTD cổng xuất liệu chuẩn giao tiếp song song PSP (Parallel Slave Port) PORTE PORTE có chân Thanh ghi điều khiển xuất nhập tương ứng TRISE Các chân PORTE có ngõ vào analog Bên cạnh PORTE cịn chân điều khiển chuẩn giao tiếp PSP 1.2.3 Timer Sơ đồ khối Timer1: Hình 2.4 Sơ đồ khối Timer1 1.2.4 Timer Timer định thời bit hỗ trợ hai chia tần số prescaler va postscaler Thanh ghi chứa giá trị đếm Timer TMR2 Bit cho phép ngắt Timer tác động TMR2ON (T2CON) -8- Hình 2.5 Sơ đồ khối Timer2 Timer2 cịn hỗ trợ ghi PR2 Giá trị đếm ghi TMR2 tăng từ 00h đến giá trị chứa ghi PR2, sau reset 00h Khi reset ghi PR2 nhận giá trị mặc định FFh 1.2.5 ADC ADC (Analog to Digital Converter) chuyển đổi tín hiệu hai dạng tương tự số.PIC16F877A có ngõ vào analog (RA4:RA0 RE2:RE0) Hiệu điện chuẩn VREF lựa chọn VDD, VSS hay hiệu điện thể chuẩn xác lập hai chân RA2 RA3 1.2.5.1 Thiết lập thông số cho chuyển đổi ADC Chọn ngõ vào analog, chọn điện áp mẫu (dựa thông số ghi ADCON1) Chọn kênh chuyển đổi AD (thanh ghi ADCON0) Chọn xung clock cho kênh chuyển đổi AD (thanh ghi ADCON0) Cho phép chuyển đổi AD hoạt động (thanh ghi ADCON0) 1.2.5.2 Thiết lập cờ ngắt cho AD Clear bit ADIF -22- - Công đoạn máy tạo màng đai, úp màng đai vào Frame màng đai to, cần phải cho Loa qua cơng đoạn cuối cắt màng đai Để tạo thành Loa hồn chỉnh Hình 2.2.1.5 Cơng đoạn cắt màng đai -23- 2.3 Vai trò Pic dây chuyền tự động hóa 2.3.1 Chuyển đổi tín hiệu điện - Trong dây chuyền tự động hóa có nhiều loại sensor khác nhau, có loại đầu 12 (Vol), có loại đầu (vol ) có loại đầu (Vol ), chí đầu sensor chuỗi xung dạng 0101001011 …… Tuy nhiên đầu vào điều khiển PLC có dạng điện áp ( vol) cần có hệ thống sử lý tín hiệu Sensor đưa sau đưa vi mạch để sử lý liệu Ví dụ: Chuyển đổi tín hiệu sensor đầu 5V thành Vol Hình 2.3.1 Sơ đồ chuyển đổi tín hiệu điện 2.3.2 Điều khiển tốc độ động Bất dây chuyền cần phải có động để tạo momen quay, họ sử dụng động bước, động secvo, hay động điện chiều … Sử dụng hệ thống băng tải, máy nghiền, máy gắn chip ….tuy nhiên cơng đoạn tốc độ quay động khác nhau, họ cần sử dụng vi điều khiển Pic để điều khiển lại động -24- Với vi điều khiển PIC 16F877A sử dụng chân PCC1 PCC2 phát xung PWM để điều khiển tốc độ động Cụ thể phần lập trình, bố trí mạch mơ thực chương 2.3.3 Công nghệ xử lý ảnh Một công nghệ đại sử dụng để thay hoàn toàn người vị trí ngoại quan, với độ trính xác tuyệt đối, có nhiều modul sử lý sẵn có thị trường, nhiên giá thành đắt Trong kết hợp PIC + Camera + máy tính làm điều với chi phí nhỏ nhiều, nhiên cần phải có kĩ chun mơn cao 2.3.4 Đếm sản phẩm Một điều thiếu dây chuyền tự động hóa phải rõ số lượng sản phẩm làm ca làm việc đạt Thời gian, Sản lượng theo kế hoạch bao nhiêu? Thực tế đạt bao nhiêu, âm dương so với kế hoạch đạt 2.3.5 Giao tiếp máy tính Toàn liệu ca làm việc tất PIC ghi lại truyền hệ thống PC để lưu liệu hàng ngày, hàng tuần … Tất ứng dụng mô chương -25- Chƣơng – GIỚI THIỆU PHẦN MỀM VIẾT CODE VÀ CÁC VÍ DỤ MƠ PHỎNG 3.1 Giới thiệu Như chương thấy chức cụ thể máy dây chuyền tự động hóa, vai trị PIC chức dây chuyền, để làm rõ khả PIC xin giới thiệu sơ qua phần mềm viết code cho PIC CCSC ví dụ, tính PIC dây chuyền mô đầy đủ qua chương trình Proteus 3.2 Giới thiệu phần mềm viết code cho Pic 3.2.1 Giới thiệu CCS - CCS trình biên dịch dùng ngơn ngữ C lập trình cho vi điều khiển Đây ngơn ngữ lập trình đầy sức mạnh, giúp bạn nhanh chóng việc viết chương trình so với ngơn ngữ Assembly 3.2.2 Sử dụng CCS - Để viết chương trình C mới: Chạy CCS, vào New để tạo file C Trên toolbar Chọn “Microchip 12 bit” để viết chương trình cho PIC 12 bit “Microchip 14 bit” để viết chươngtrình cho PIC 14 bit “Microchip PIC18” để viết chương trình cho PIC18 - Chọn “Compiler” để biên dịch chương trình bạn viết - Trên cách viết chương trình cấp tốc gọn để viết chương trình cách chi tiết cụ thể, sử dụng Project -> New -> PIC Wizard Sau chọn tên project lưu, nhấn save Bảng sau ra: -26- Hình 3.2.2 Chọn tần số giao động cho PIC - Nếu sử dụng mạch dao động thạch anh ngồi điền giá thị xung clock vào ô sau: Phải nhấp kép vào hiệu chỉnh - Chọn PIC muốn lập trình: - Muốn xem trước mã sinh hiệu chỉnh điều gì, chọn: - Tuỳ thuộc loại PIC muốn lập trình mà mục FUSES có thêm nhiều hay tuỳ chọn, VD 16F877A: -27- Hình 3.2.2.1 Chọn chế độ bảng FUSES Để ý bên dãy tab lựa chọn thông số khác: - Chú ý nút mũi tên mở thêm nhiều mục khác - Sau hiệu chỉnh ý muốn, OK để hoàn thành 3.2.3 Viết chương trình CCS - Sau ví dụ cấu trúc chương trình CCS: #include < 16F877 A.h > #device PIC6f877 A*=16 ADC=10 #use delay(clock=20000000) Int16 a,b; Void xu- ly- ADC ( ) { -28- } #INT- TIMER1 Void xu- ly- ngat- timer ( ) { } Main ( ) { } - Đầu tiên thị tiền xử lý: # có nhiệm vụ báo cho CCS cần sử dụng chương trình C dùng VXL gì, có dùng giao tiếp PC qua cổng COM khơng, có dùng ADC khơng, có dùng DELAY khơng, có biên dịch kèm file hay không - Các khai báo biến - Các hàm ta viết: xu- ly- ADC (), - Các hàm phục vụ ngắt theo sau thị tiền xử lý cho biết dùng ngắt - Chương trình - Một chương trình C viết ln tuồn hàm main (), chúng ngắn đơn giản Nhưng chương trình bắt đầu dài ra, phức tạp lên chút phải phân chia hàm Các hàm là: + Hàm khơng trả trị Ví dụ: Void xu- ly( ) { -29- z= x+y; } Hàm thực lệnh thân hàm, gọi hàm đơn giản viết: Xu- ly( ); + Hàm có trả trị Ví dụ: int xu_ly( int a, int b) { Return (a+b); } Hàm trả tổng (a+b) sử dụng, ví dụ tính tổng biến e, f, chương trình sau( hàm main ()): Main() { Int e, f, g; e=7; f= 4;g = xu- ly(e ,f ); // giá trị g=28 } - Mỗi hàm nên viết để thực chức chuyên biệt Bên hàm gọi hay nhiều hàm khác Cách thức hoạt động viết chương trình C máy tính - Nếu chương trình lớn làm file C dài khó kiểm sốt, nên cần phân chia file C file chứa hàm main biên dịch Các file C khác chứa hàm phục vụ chuyên biệt như: cho LCD, Trong file cần thêm dịng #include < filex.c > tất hàm cần dùng chứa file x biên dịch vào file hex chung Các ví dụ thư mục CCS có sử dụng LCD chèn dịng #include < lcd.c> gọi hàm file mà không cần phải viết lại điều có nghĩa ta có -30- thể viết file c chứa mã tổng quát dùng chung cho nhiều project, tức tái sử dụng mã, thay phải viết lại chuyên biệt cho project Đây cách làm chuyên nghiệp cho project lớn 3.2.4 Khai báo biến, hằng, mảng 3.2.4.1 Khai báo biến, hằng, mảng - Các loại biến sau hỗ trợ: int1 số bit = true hay false ( hay 1) int8 số nguyên byte ( bit) int16 số nguyên 16 bit int32 số nguyên 32 bit char ký tự bit float số thực 32 bit short mặc định kiểu int1 byte mặc định kiểu int8 int mặc định kiểu int8 long mặc định kiểu int16 - Thêm signed unsigned phía trước để số có dấu hay khơng dấu.Khai báo mặc định không dấu khai báo cuối khơng nên dùng dễ nhầm lẫn Thay vào nên dùng khai báo đầu Ví dụ : Signed int8 a; số a bit dấu (bit bit dấu ) Signed int16 b, c, d; Signed int32, - Phạm vi biến Int8:0, 255 signed int8: -128, 127 Int16: ,2^15-1 signed int16 : -2^15 , 2^15-1 Int32: , 2^32-1 signed int32 : -2^31 , 2^31-1 - Khai báo hằng: Ví dụ: Int8 const a=231; -31- - Khai báo mảng số: Ví dụ: Int8 const a[5] = { 3,5,6,8,6 }; //5 phần tử, số mảng 0: a[0]=3 - Một mảng số có kích thước tối đa tuỳ thuộc loại VĐK: * Nếuvi điều PIC 14 (ví dụ : 16F877) bạn khai báo mảng số có kích thước tối đa 256 byte Các khai báo sau hợp lệ: Int8 const a[5]={ }; // sử dụng byte, dấu để bạn điền số vào Int8 const a[256]={ }; // 256 phần tử x byte = 256 byte Int16 const a[12] = { }; // 12 x 2= 24 byte Int16 const a[128] = { }; // 128 x 2= 256 byte Int16 const a[200] = { }; // 200 x =400 byte: không hợp lệ *Nếu VĐK PIC 18: khai báo mảng số thoải mái, khơng giới hạn kích thước - Lưu ý: đánh không đủ số phần tử vào ngoặc kép khai báo, phần tử lại Truy xuất giá trị vượt số mảng khai báo làm chương trình chạy vơ tận Ví dụ: int8 const a [7] = { , 3,5 ,9 } // phần tử a[4], a[5], a[6] =0 - Mảng số thường dùng làm bảng tra (ví dụ bảng tra sin ), viết dễ dàng nhanh chóng, gọn so với dùng ASM để viết - Khai báo biến mảng: kích thước tuỳ thuộc khai báo trỏ #device loại vi điều khiển *PIC 14: Nếu bạn khai báo trỏ bit: ví dụ # device *=8 , khơng gian nhớ có 256 byte cho tất biến chương trình bất chấp VĐK bạn có 256 byte RAM (ví dụ: 368, ) biến mảng có kích thước tối đa tuỳ thuộc độ phân mảnh nhớ, với 16F877A có 368 byte ram, thường kích thước khơng 60 byte, có 40 byte, khai báo lớn gặp lỗi vô duyên : not enough ram for all variable thực vi điều khiển nhiều RAM Nếu khai báo trỏ 16 bit -32- Ví dụ: #device *=16, khơng gian nhớ đầy đủ (trừ RAM CCS chiếm làm biến tạm) Ví dụ: với 16F877A bạn dùng đủ 368 byte RAM Nhưng kích thước mảng khơng q 60 byte * PIC 18: kích thước mảng khơng giới hạn, xài hết RAM thơi Với khai báo trỏ bit, bạn xài tối đa 256 byte RAM, khai báo trỏ 16 bit, bạn xài trọn nhớ RAM thực Ví dụ: Khai báo biến mảng: int16 a[125]; // biến mảng 126 phần tử, kích thước 252 byte ram 3.2.4.2 Cách sử dụng biến : - Khi sử dụng phép toán cần lưu ý: tràn số, tính tốn với số âm, chuyển kiểu ép kiểu Một vài ví dụ tràn số, làm trịn: Ví dụ: Int8 a=275; // a =275-256=19 Int8 const a=275 //a=19 Int8 a=40, b=7, c; C=a * b; //c=280-256=24 C=a / b; //c=5 -Bạn ép kiểu, thường tiết kiệm ram, hay muốn tiết kiệm thời gian tính , -33- 3.3 Các ví dụ mơ Ví dụ 1: chương trình sử dụng ngắt ngồi int để điều khiển cho led sáng nhiều chế độ.khi nhấn button led sáng theo nhiều chế độ khác Hình 3.3 Led nháy nhiều chế độ Ví dụ 5: điều khiển tốc độ đảo chiều động sử dụng PWM Nhấn nút Star/stop lần động quay, lần động dừng lại Hình 3.3.2 Điều chế PWM điều khiển động -34- Ví dụ Giao tiếp rs232, Pc chuyền kí tự xuống PIC Pic hiển thị kí tự lên LCD nhấn button B0.Pic chuyền dòng chữ “Su dung ngat ngoai” lên PC Hình 3.3.3 Giao tiếp RS232 -35- KẾT LUẬN Qua ba tháng thực nghiên cứu đề tài, tập luận văn hoàn tất Trong trình thực đề tài có nhiều vấn đề nẩy sinh Tuy nhiên qua thực nghiệm, mô vấn đề giải Những vấn đề khơng động lực kích thích niềm say mê q trình nghiên cứu mà cịn thách thức khả cuả thân người nghiên cứu Đề tài bao gồm ba chương, vấn đề trọng tâm cốt lõi tập trung vào chương Giới thiệu quy trình sản xuất loa từ cơng đoạn đầu tới công đoạn cuối Chức nhiệm vụ máy phận thể rõ Trong chương khái niệm kiến thức Pic 16F877a trình bày, chương chương trình CCS giới thiệu Mơ hình cấu trúc mạch triển khai thành mạch điện cụ thể Cách sử dụng linh kiện, thiết bị cấu trúc nên mạch điều khiển đề cập bao gồm nội dung cần thiết phục vụ trực tiếp cho đề tài việc tính tốn Qua trình thực đề tài kiến thức kĩ lập trình PIC em tăng lên đáng kể , góp phần khơng nhỏ vào dự án lớn , ứng dụng tính PIC vào dây chuyền sản xuất khác -36- LỜI CẢM ƠN Đề tài hoàn thành hỗ trợ động viên nhiều từ gia đình, người thân, thầy bạn bè Đó tình cảm thật đáng trân trọng khơng đền đáp hết, thật phấn khởi thấy người ln bên cạnh hồn cảnh khó khăn Dù nơi đâu, nhớ ghi sâu tình cảm cao đẹp này.Cảm ơn cha mẹ ln suốt tháng ngày khó khăn qua Cảm ơn ông, bà, cô động viên ủng hộ Đặc biệt cảm ơn thầy TS.NGUYỄN NGỌC MINH tạo điều kiện hướng dẫn em cách học tập nghiên cứu để hoàn thành tốt đề tài Chân thành cảm ơn người bạn ln đồng hành lúc khó khăn Cảm ơn quý thầy Khoa Sau Đại Học trường HỌC VIỆN CƠNG NGHỆ BƯU CHÍNH VIỄN THƠNG ln cảm thơng tạo điều kiện tốt cho em suốt thời gian học tập trừơng Qua em mong nhận ý kiến đóng góp quý báu q thầy Hội đồng bảo vệ khóa luận tốt nghiệp Cuối em xin kính chúc quý thầy cô bạn bè sức khỏe thành công công việc Thân ! TÀI LIỆU THAM KHẢO Ts.Nguyễn Đức Thành , Đo lường điều khiển máy tính.NXB ĐH Quốc gia TPHCM Tài liệu sử dụng CCS tiếng việt Cấu trúc phần cứng PIC16F877A bạn Nguyễn văn Tình thành viên Picvietnam.com viết Diển đàn picvietnam.com,dientuvietnam.net Google.com + Datasheet.com (Internet) ... VÀO TRONG DÂY CHUYỀN TỰ ĐỘNG HÓA” Nhằm giới thiệu cho người cách sử dụng ứng dụng, thuận tiện PIC thực tế Mục đích nghiên cứu - Tìm hiểu chung cấu trúc thuật toán vi điều khiển PIC16F877A - Ứng. .. chủ động, thiết bị tớ giữ vai trị bị động vi? ?c giao tiếp -11- Hình 1.3.3 Truyền nhận liệu chủ/tớ Chƣơng - VI ĐIỀU KHIỂN TRONG DÂY CHUYỀN TỰ ĐỘNG HÓA 2.1 Giới Thiệu dây chuyền Dây chuyền tự động. .. Instrument đặt tên cho vi điều khiển họ PIC1650 thiết kế để dùng làm thiết bị ngoại vi cho vi điều khiển CP1600 Vi điềukhiển sau nghiên cứu phát triển thêm từ hình thành nên dòng vi điều khiển PIC ngày