Nghiên cứu ứng dụng vi xử lý điều khiển hệ truyền động biến tần động cơ trong công nghệ cân băng định lượng

ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƢỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP PHẠM KHÁNH HOÀNG NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG VI XỬ LÝ ĐIỀU KHIỂN HỆ TRUYỀN ĐỘNG BIẾN TẦN ĐỘNG CƠ TRONG CÔNG NGHỆ CÂN BĂNG ĐỊNH LƢỢNG LUẬN VĂN THẠC SỸ THÁI NGUYÊN – 2014 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn/ ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƢỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP PHẠM KHÁNH HOÀNG NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG VI XỬ LÝ ĐIỀU KHIỂN HỆ TRUYỀN ĐỘNG BIẾN TẦN ĐỘNG CƠ TRONG CÔNG NGHỆ CÂN BĂNG ĐỊNH LƢỢNG Chuyên ngành: Kỹ thuật điều khiển Tự động hóa Mã số: 60520216 LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT NGƢỜI HƢỚNG DẪN KHOA HỌC TS ĐỖ TRUNG HẢI Thái Nguyên – 2014 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn/ -i- LỜI CAM ĐOAN Tên tơi là: Phạm Khánh Hồng Sinh ngày: 13 tháng năm 1981 Học viên lớp cao học khoá 14 - Tự động hoá - Trƣờng Đại học Kỹ Thuật Công nghiệp Thái Nguyên - Đại Học Thái Nguyên Hiện công tác tại: Ban Tổ chức Tỉnh ủy Thái Nguyên Tôi xin cam đoan cơng trình nghiên cứu riêng tơi dựa hƣớng dẫn tập thể nhà khoa học tài liệu tham khảo trích dẫn Kết nghiên cứu trung thực./ Thái Nguyên, ngày 18 tháng năm 2014 Học viên Phạm Khánh Hoàng Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn/ - ii - LỜI CẢM ƠN Luận văn tốt nghiệp cao học đƣợc hoàn thành Đại học Kỹ thuật Cơng nghiệp Thái Ngun Có đƣợc luận văn tốt nghiệp này, tơi xin bày tỏ lịng biết ơn chân thành sâu sắc tới trƣờng Đại học Kỹ thuật Cơng nghiệp Thái Ngun, Khoa Điện, phịng đào tạo sau đại học, đặc biệt TS Đỗ Trung Hải, Trƣởng khoa Điện trực tiếp hƣớng dẫn, dìu dắt, giúp đỡ với dẫn khoa học quý giá suốt trình triển khai, nghiên cứu hoàn thành đề tài “Nghiên cứu ứng dụng vi xử lý điều khiển hệ truyền động biến tần - động công nghệ cân băng định lƣợng” Xin chân thành cảm ơn Thầy Cô giáo - Các nhà khoa học trực tiếp giảng dạy truyền đạt kiến thức khoa học chuyên ngành Kỹ thuật điều khiển Tự động hóa cho thân tơi nhƣng năm tháng qua Tuy nhiên, có hạn chế thời gian kiến thức nên Luận văn khơng tránh khỏi thiếu sót Tơi mong nhận đƣợc ý kiến đóng góp Thầy Cơ giáo - Các nhà khoa học để tiến Một lần xin chân thành cảm ơn tập thể cá nhân TS Đỗ Trung Hải, Trƣởng khoa Điện hết lòng quan tâm, giúp đỡ, tạo điều kiện để tơi hồn thành Luận văn Trân trọng cám ơn./ Thái Nguyên, ngày 18 tháng năm 2014 Học viên Phạ m Khánh Hồng Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn/ - iii - MỤC LUC MỞ ĐẦU viii Tính cấp thiết đề tài viii Mục tiêu nghiên cứu viii Dự kiến kết đạt đƣợc viii Phƣơng pháp phƣơng pháp luận viii Cấu trúc luận văn viii Kết luận kiến nghị viii CHƢƠNG TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG CÂN BĂNG ĐỊNH LƢỢNG 1.1 Lý thuyết chung hệ thống cân băng định lƣợng 1.1.1 Đặt vấn đề 1.1.2 Khái niệm 1.1.3 Cấu tạo cân băng định lƣợng 1.1.4 Nguyên lý tính lƣu lƣợng cân băng định lƣợng 1.1.4.1 Nguyên lý tính lƣu lƣợng 1.1.4.2 Đo trọng lƣợng liệu băng tải 1.1.5 Khái quát điều chỉnh cấp liệu cho cân băng 1.2 Cấu trúc hệ thống cân băng 1.3 Hệ điều chỉnh tốc độ động không đồng dùng biến tần 1.3.1 Động không đồng 1.3.2 Khái quát biến tần 1.3.3 Điều chỉnh tần số động biến tần 1.4 Cảm biến trọng lực Loadcell 11 1.4.1 Khái niệm Loadcell 11 1.4.2 Tế bào cân đo trọng lƣợng 11 1.4.3 Cấu tạo nguyên lý hoạt động 13 1.5 Băng tải cao su 15 1.6 Sensor đo tốc độ 16 1.6.1 Cấu tạo nguyên lý hoạt động: 16 1.6.2 Đo vận tốc băng tải 17 1.7 Đo khối lƣợng liệu băng 17 1.8 Kết luận chƣơng 18 CHƢƠNG TỔNG HỢP HỆ CÂN BĂNG ĐỊNH LƢỢNG 19 2.1 Sơ đồ cấu trúc hệ thống cân băng định lƣợng 19 2.2 Nhận dạng mơ hình toán học đối tƣợng 20 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn/ - iv 2.3 Xác định điều khiển 25 2.3.1 Bài toán (Xác định luật điều khiển) 25 2.3.2 Bài toán (Lựa chọn thiết bị thực luật điều khiển) 26 2.4 Card ghép nối điều khiển 26 2.5 Tạo tín hiệu đặt hiển thị: 29 2.6 Kết luận chƣơng 29 CHƢƠNG THỰC NGHIỆM HỆ CÂN BĂNG ĐỊNH LƢỢNG 30 3.1 Các thiết bị thực nghiệm 30 3.1.1 Động 30 3.1.2 Biến tần 30 3.1.3 Băng tải 31 3.1.4 Loadcell mạch khuếch đại tín hiệu đầu cân 32 3.1.5 Thiết bị đo vận tốc băng tải 33 3.1.5 Thiết bị hiển thị 33 3.1.6 Card ghép nối điều khiển – Bo mạch ArduinoDue 34 3.1.7 Bảng điều khiển 36 3.1.8 Mơ hình thực nghiệm hệ thống cân băng định lƣợng 36 3.2 Thực nghiệm 37 3.2.1 Cấu trúc thực nghiệm 37 3.2.2 Kết thực nghiệm 37 3.3 Kết luận chƣơng 42 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 43 Kết luận 43 Kiến nghị 43 Tiếng Việt 44 Tiếng Anh 44 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn/ -v- DANH MỤC HÌNH VẼ Hình 1 Sơ đồ cấu tạo cân băng định lƣợng Hình Định lƣợng gián đoạn Hình Định lƣợng liên tục Hình Cấu trúc hệ thống cân băng định lƣợng Hình Đặc tính thay đổi tần số động khơng đồng Hình Sơ đồ cấu trúc hệ truyền động Hình Biến tần Hình Nguyên lý hoạt động biến tần Hình Sơ đồ mạch lực biến tần nguồn áp dùng Tranzitor 10 Hình 10 Giản đồ điện điện áp pha A dùng phƣơng pháp PWM .10 Hình 11 Sơ đồ tế bào cân số SFT 11 Hình 12 Sơ đồ cầu tế bào cân Tezomet .12 Hình 13 Cấu tạo Loadcell 13 Hình 14 Nguyên lý hoạt động Loadcell .13 Hình 15 Cấu trúc cầu cân mô men lực .14 Hình 16 Băng tải cao su 15 Hình 17 Encoder quang tƣơng đối 16 Hình 18 Mạch đo tín hiệu tốc độ .17 Hình 19 Mạch đo khối lƣợng 18 Hình Cấu trúc hệ thống cân băng định lƣợng 19 Hình 2 Sơ đồ cấu trúc hệ thống cân băng định lƣợng .19 Hình Sơ đồ cấu trúc hệ 20 Hình Sơ đồ thu thập liệu nhận dạng 20 Hình Dữ liệu tín hiệu điều khiển (volt) 21 Hình Dữ liệu tín hiệu vận tốc dài băng tải (m/h) 21 Hình Giao diện cơng cụ nhận dạng mơ hình 22 Hình Nhập liệu nhận dạng mơ hình 22 Hình Nhận dạng mơ hình .23 Hình 10 Giao diện kết nhận dạng .23 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn/ - vi Hình 11 Đánh giá kết nhận dạng mơ hình 24 Hình 12 Đặc tính độ đối tƣợng 24 Hình 13 Cấu trúc điều khiển hệ thống .25 Hình 14 Cấu trúc điều khiển hệ thống (m số) .25 Hình 15 Sơ đồ mạch vi xử lý trung tâm ArduinoDue .27 Hình 16 Các đầu kết nối ngoại vi ArduinoDue 28 Hình 17 Sơ đồ mạch kết nối ArduinoDue với máy tính 28 Hình 18 Các khối chức thƣ viện ArduinoIO 29 Hình Động truyền động kéo băng tải 30 Hình Biến tần Commander SE .31 Hình 3 Băng tải 31 Hình Loadcell PT1000 gắn băng tải .32 Hình Bo mạch khuếch đại vi sai khuếch đại tín hiệu cân .33 Hình Encoder gắn tang bị động 33 Hình Khối hiển thị thơng số trạng thái hệ thống 34 Hình Card ghép nối ArduinoDue 35 Hình Bo mạch khuếch đại tín hiệu điều khiển 35 Hình 10 Bảng điều khiển 36 Hình 11 Mơ hình thực nghiệm hệ thống cân băng định lượng 36 Hình 12 Cấu trúc thực nghiệm hệ thống cân băng định lượng 37 Hình 13 Đáp ứng lưu lượng hệ với tín hiệu đặt dạng hàm bước nhảy .37 Hình 14 Đáp ứng vận tốc dài băng tải với tín hiệu đặt dạng hàm bước nhảy 38 Hình 15 Tín hiệu khối lượng băng tải tín hiệu đặt dạng hàm bước nhảy 38 Hình 16 Đáp ứng lưu lượng hệ với tín hiệu đặt thay đổi 39 Hình 17 Đáp ứng vận tốc dài băng tải với tín hiệu đặt thay đổi .39 Hình 18 Tín hiệu khối lượng băng tải tín hiệu đặt thay đổi .40 Hình 19 Đáp ứng lưu lượng hệ nguyên liệu băng khơng đồng 40 Hình 20 Đáp ứng vận tốc dài băng tải nguyên liệu băng khơng đồng .41 Hình 21 Tín hiệu khối lượng băng tải nguyên liệu băng không đồng 41 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn/ - vii - DANH MỤC BẢNG Bảng 1 Bảng thống kê số loại tế bào 11 Bảng Bảng thống kê số loại tế bào cân Tenzomet 12 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn/ - viii - MỞ ĐẦU Tính cấp thiết đề tài Do khắc phục đƣợc số nhƣợc điểm động chiều cấu tạo làm việc nhƣ: không c ; không sinh tia lửa điện trình làm việc Vì vậy, hệ truyền động động khơng đồng đƣợc ứng dụng nhiều thực tế sản xuất Một nhƣợc điểm hệ truyền động việc điều chỉnh tốc độ dải rộng gặp nhiều khó khăn Tuy nhiên với phát triển công nghệ vật liệu, khoa học kỹ thuật việc mở rộng dải điều chỉnh tốc độ hệ truyền động đƣợc khắc phục phƣơng pháp điều chỉnh tần số (Hệ truyền động biến tần - động cơ) Với hệ truyền động yêu cầu chất lƣợng điều khiển khơng cao điều khiển theo cấu trúc hệ hở đáp ứng đƣợc yêu cầu Tuy nhiên, với hệ truyền động yêu cầu chất lƣợng điều khiển cao hệ phải có mạch tổng hợp tạo tín hiệu điều khiển Cơng nghệ cân băng đƣợc dùng nhiều dây truyền công nghiệp ví dụ nhƣ sản xuất xi măng Nó công nghệ yêu cầu chất lƣợng điều khiển cao, việc nghiên cứu ứng dụng vi xử lý để điều khiển hệ truyền động biến tần động theo yêu cầu công nghệ cân băng định lƣợng việc làm cần thiết hƣớng nghiên cứu luận văn Mục tiêu nghiên cứu - Mục tiêu chung: Xây dựng thuật toán điều khiển điều khiển hệ truyền động biến tần - động đáp ứng yêu cầu công nghệ cân băng định lƣợng - Mục tiêu cụ thể: Thực thuật toán điều khiển vi xử lý Dự kiến kết đạt đƣợc Xây dựng cấu trúc thuật toán điều khiển hệ truyền động biến tần động công nghệ cân băng định lƣợng Xây dựng mô hình thực nghiệm ứng dụng vi xử lý để điều khiển hệ truyền động biến tần động theo công nghệ cân băng định lƣợng Phƣơng pháp phƣơng pháp luận Phƣơng pháp luận: Nghiên cứu lý thuyết động không đồng bộ, phƣơng pháp điều chỉnh tốc độ phƣơng pháp thay đổi tần số Nghiên cứu biến tần, vi xử lý; công nghệ cân băng định lƣợng; phân tích lựa chọn, xây dựng cấu trúc thuật toán điều khiển Phƣơng pháp nghiên cứu: Phân tích tổng hợp hệ mơ hình tốn Xây dựng mơ hình thực nghiệm để kiểm tra, đánh giá kết nghiên cứu lý thuyết Cấu trúc luận văn Luận văn đƣợc chia làm chƣơng: Chƣơng 1: Tông quan hệ thống cân băng định lƣợng Chƣơng 2: Tổng hợp hệ cân băng định lƣợng Chƣơng 3: Thực nghiệm hệ cân băng định lƣợng Kết luận kiến nghị Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn/ - 35 - Hình Card ghép nối ArduinoDue Sau ArduinoDue tính tốn giá trị điều khiển theo luật điều khiển (3.6), xuất tín hiệu điều khiển đầu DAC Arduino Tín hiệu đƣợc khuếch đại mạch khuếch đại tín hiệu điều khiển gửi tới biến tần, tác động vào hệ thống Hình Bo mạch khuếch đại tín hiệu điều khiển Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn/ - 36 - 3.1.7 Bảng điều khiển Hình 10 Bảng điều khiển 3.1.8 Mơ hình thực nghiệm hệ thống cân băng định lượng Hình 11 Mơ hình thực nghiệm hệ thống cân băng định lượng Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn/ - 37 - 3.2 Thực nghiệm 3.2.1 Cấu trúc thực nghiệm Setup Arduino1 COM8 Real-Time Pacer Speedup = Arduino IO Setup Real-Time Pacer 1.03 Top SP_Q 0.97 Bottom Q M(Kg/h) Run Enable M ON/OFF Stop Prod V(m/h) V 50 SP_Q SP SP_Q CBDL ArduinoDue Hình 12 Cấu trúc thực nghiệm hệ thống cân băng định lượng 3.2.2 Kết thực nghiệm 3.2.2.1 Đáp ứng hệ với tín hiệu đầu vào hàm bƣớc nhảy - Tín hiệu lưu lượng đặt dạng bước nhảy: Qđ = 100 kg/h - Đáp ứng lưu lượng hệ: Đáp ứng lƣu lƣợng hệ thống (Kg/h) time (s) Hình 13 Đáp ứng lưu lượng hệ với tín hiệu đặt dạng hàm bước nhảy Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn/ - 38 - Đáp ứng vận tốc dài băng tải: Đáp ứng vận tốc dài băng tải (m/h) time (s) Hình 14 Đáp ứng vận tốc dài băng tải với tín hiệu đặt dạng hàm bước nhảy - Tín hiệu khối lượng băng tải: Tín hiệu khối lƣợng liệu băng (Kg) time (s) Hình 15 Tín hiệu khối lượng băng tải tín hiệu đặt dạng hàm bước nhảy 3.2.2.2 Đáp ứng hệ với tín hiệu đầu vào dạng bậc thang - Tín hiệu lưu lượng đặt: Qđ = {100kg/h, 50kg/h, 150kg/h} - Đáp ứng lưu lượng hệ: Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn/ - 39 Đáp ứng lƣu lƣợng hệ thống (Kg/h) time (s) Hình 16 Đáp ứng lưu lượng hệ với tín hiệu đặt thay đổi - Đáp ứng vận tốc dài băng tải: Đáp ứng vận tốc dài băng tải (m/h) time (s) Hình 17 Đáp ứng vận tốc dài băng tải với tín hiệu đặt thay đổi - Tín hiệu khối lượng băng tải: Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn/ - 40 Tín hiệu khối lƣợng liệu băng (Kg) time (s) Hình 18 Tín hiệu khối lượng băng tải tín hiệu đặt thay đổi 3.2.2.3 Đáp ứng hệ nguyên liệu băng không đồng (nhiễu tác động) - Tín hiệu tốc độ đặt: Qđ = 100kg/h - Đáp ứng lưu lượng hệ: Đáp ứng lƣu lƣợng hệ thống (Kg/h) time (s) Hình 19 Đáp ứng lưu lượng hệ nguyên liệu băng không đồng - Đáp ứng vận tốc dài băng tải: Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn/ - 41 Đáp ứng vận tốc dài băng tải (m/h) time (s) Hình 20 Đáp ứng vận tốc dài băng tải nguyên liệu băng không đồng - Tín hiệu khối lượng băng tải: Tín hiệu khối lƣợng liệu băng (Kg) time (s) Hình 21 Tín hiệu khối lượng băng tải nguyên liệu băng không đồng 3.2.2.4 Đánh giá kết thực nghiệm Từ kết thực nghiệm trên, thấy số đặc điểm sau: - Đáp ứng hệ thống ln bám theo tín hiệu đặt cho dù tín hiệu đặt dạng khác - Thời gian xác lập nhanh, lƣợng điều chỉnh nhỏ Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn/ - 42 - 3.3 Kết luận chƣơng Chƣơng trình bày thiết bị phục vụ thực nghiệm hệ thống cân băng định lƣợng với điều khiển lƣu lƣợng đƣợc thực vi xử lý Thực thực nghiệm điều khiển hệ thống cân băng định lƣợng với dạng lƣu lƣợng đặt khác thu kết đạt đƣợc với lý thuyết phân tích Bộ điều chỉnh lƣu lƣợng trình bày chƣơng thực tốt chức điều chỉnh lƣu lƣợng Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn/ - 43 - KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ Kết luận Nội dung luận văn tập trung vào nghiên cứu khảo sát hệ thống cân băng định lƣợng mơ hình thực nghiệm Khoa Điện Trƣờng Đại học Kỹ thuật Công nghiệp Thái Nguyên - Đại học Thái Nguyên Đối chiếu với yêu cầu mục tiêu đề luận văn giải đầy đủ cho đƣợc kết sau: + Nghiên cứu hệ thống cân băng định lƣợng, thực đƣợc thuật toán điều khiển đáp ứng đƣợc yêu cầu công nghệ Xây dựng đƣợc cấu trúc điều khiển hệ thống cân băng định lƣợng + Xây dựng đƣợc mơ hình tốn học hệ thống cân băng định lƣợng tổng hợp điều chỉnh lƣu lƣợng cho hệ việc nhận dạng mơ hình tốn học hệ thống Luật điều khiển lƣu lƣợng đƣợc xác định theo phƣơng pháp modul tối ƣu Để thực luật điều khiển tác giả chọn sử dụng vi xử lý AT91SAM Atmel + Từ kết nghiên cứu tác giả thực thành cơng mơ hình thực nghiệm Khoa Điện + Xây dựng mơ hình thực nghiệm Bộ mơn Tự động hóa Khoa Điện Trƣờng Đại học Kỹ thuật Công nghiệp Thái Nguyên - Đại học Thái Nguyên Các kết thực nghiệm kiểm chứng lý thuyết cho thấy hệ thống hoàn toàn đáp ứng yêu cầu đề Kiến nghị Hoàn thiện kết nghiên cứu để áp dụng vào thực tiễn sản xuất / Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn/ - 44 TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng Việt Bùi Quốc Khánh – Phạm Quốc Hải – Dƣơng Văn Nghi (1999), Điều chỉnh tự động truyền động điện, nhà xuất Khoa học kỹ thuật, Hà Nội Nguyễn Phùng Quang (1996), Điều khiển động không đồng xoay chiều ba pha, nhà xuất Khoa học kỹ thuật, Hà Nội Nguyễn Phùng Quang (2004), Matlab & Simulink dành cho kỹ sƣ điều khiển tự động, nhà xuất Khoa học kỹ thuật, Hà Nội Tiếng Anh Bimal K Bose (1996), Power Electronics and Variable Frequency Drives, University of Tennessee, Knoxville, Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc., NewYork Devendra Rai, Brushless dc Motor – Simulink simulator, Department of Electronics and Communication Engineering, National Institute of Technology Karnataka, India DSP-based Electric Drives Laboratory, Getting Started with dSPACE, University of Minnesota Arduino, http://arduino.cc Atmel, http://atmel.com Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn/ - 45 PHỤ LỤC Thông tin Vi xử lý AT91SAM: Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn/ - 46 - PT1000 Single Point (3kg~250kg Anodised Aluminum) standard, 350x350mm and 400x500mm platforms A direct bolt replacement for most industry standard single point cells The PT1000 is a dual designed model providing for increased capacities The smaller cell is from 3kg to 35kg and at only 22mm high and 130mm long it's perfect for small low cost retail scales, medical and check weighing applications with platforms up to 350mm x 350mm The larger size cell measures from 50kg to 250kg capacity and is ideal for platform sizes 400mm x 500mm Direct bolt industry standard makes both large and small PT1000's ready replacements for other less well-protected models The PT1000 comes as standard with SURESEAL sealing and is protected to IP66 This is a very compact cell for its capacity range SPECIFICATIONS Nominal Capacity 3kg ~ 250kg Signal Output at Capacity 2mV/V ± 10% Linearity Error < 0.020% FSO Non-Repeatability < 0.010% FSO Combined Error < 0.025% FSO Hysteresis < 0.015% FSO Creep/Zero Return (30 < 0.030% / 0.020% FSO mins) < 3.000% Capacity Zero Balance < 0.010% FSO Temperature Effect On < 0.015% Capacity Span/10°C - 10 ~ 40°C Temperature Effect on - 30 ~ 70°C Zero/10°C 100% of Rated Capacity Compensated Temperature 150% of Rate Capacity Range 300% of Rated Capacity Operating Temperature RED Range GREEN Service Load Safe Load Ultimate Load Excitation +ve Signal +ve Input Impedance 425Ω ± 15Ω Output Impedance 350Ω ± 3Ω Insulation Impedance >5000 MΩ at 100V DC Excitation Voltage (Rec) ~ 12V AC/DC Excitation Voltage (Max) 15V AC/DC Eccentric Loading < 0.0085% FSO (3 ~ 35kg) (effect/cm) < 0.0074% FSO (50 ~ 250kg) Deflection at Rated < 0.4mm Capacity -50 ~ 70°C Storage Temperature 4mm, Screened, PVC Range Sheath Cable Type core x 0.09mmª (28 AWG) Cable Length 0.5 Metre (3kg ~ 35kg) Metre (50kg ~ 250kg) Material Aluminium Finish Marine Anodised Excitation -ve BLACK Signal -ve WHITE DIMENSIONS Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên CAPACITIES http://www.lrc-tnu.edu.vn/ - 47 Model Capacity PT1000-3kg PT1000-5kg PT1000-7kg PT100010kg PT100015kg PT100020kg PT100030kg PT100035kg PT100050kg PT1000100kg PT1000150kg PT1000200kg PT1000250kg 3kg 5kg 7kg 10kg 15kg 20kg 30kg 35kg 50kg 100kg 150kg 200kg 250kg (Due to PT’s policy of continuous development, specifications and products offered are subject to change without notice.) Click on the individual products below for more details, documentation and related products Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn/ - 48 - CONTROL TECHNIQUES This promo has been disabled The product set represented here may be out of date or incomplete Commander SE AC Drives Single or 3-phase, up to 50hp First 10 parameters meet the needs of 80% of drive applications, making set-up fast and effortless Open loop vector control with true space vector modulation offers precise control, algorithm provides full torque down to Hz for exceptional performance Includes Intelligent Thermal Management (ITM) technology for reliability Rated at 50�C ambient temperature to withstand severe operating conditions Terminal connection drawings and Level parameters (10) listed on drive's cover for on-the-spot drive set-up and maintenance Static auto-tune allows fast motor/drive optimization without motor shaft rotation Selectable stopping modes including ramp, coast, DC injection, and dynamic braking (except size 1) for added application requirement flexibility Includes two sets of motor map parameters saved in the drive's memory to allow sequenced switching between two motors with different operating characteristics Customize drives to specific applications with configurable analog and digital I/O Part # HP(CT) Input Power A(CT) Price 208/230 VAC SE11200025 0.33 1PH 1.5 CALL SE11200037 0.5 1PH 2.3 CALL SE11200055 0.75 1PH 3.1 CALL SE11200075 1PH 4.3 CALL SE2D200075 1PH/3PH 4.3 CALL SE2D200150 1PH/3PH 7.5 CALL SE2D200220 1PH/3PH 10.6 CALL SE23200400 3PH 17 CALL SE33200550 7.5 3PH 25 CALL SE33200750 10 3PH 28.5 CALL SE23400075 3PH 2.1 CALL SE23400150 3PH 4.2 CALL SE23400220 3PH 5.8 CALL SE23400400 3PH 9.5 CALL SE33400550 7.5 3PH 13 CALL SE33400750 10 3PH 16.5 CALL SE43401100 15 3PH 24.5 CALL SE43401500 20 3PH 30.5 CALL SE43401850 25 3PH 37 CALL 380/480 VAC Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn/ - 49 Built-in independent PID control eliminates the need for external PID controller Built-in MOP (motorized potentiometer) emulates functionality of traditional MOP with increase/decrease pushb uttons SE53402200 30 3PH 46 CALL SE53403000 40 3PH 60 CALL SE53403700 50 3PH 70 CALL ACCESSORIES • CT-COMMS-CABLE 181.91 • in-stock parts FREE! SESoft Windows based configuration tool (cable required) NEMA (IP21) enclosure RS485 serial communication with Modbus RTU protocol Plug in communications via Profibus-DP, DeviceNet and Interbus-S Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn/ ... Nó cơng nghệ u cầu chất lƣợng điều khiển cao, vi? ??c nghiên cứu ứng dụng vi xử lý để điều khiển hệ truyền động biến tần động theo yêu cầu công nghệ cân băng định lƣợng vi? ??c làm cần thiết hƣớng nghiên. .. KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP PHẠM KHÁNH HOÀNG NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG VI XỬ LÝ ĐIỀU KHIỂN HỆ TRUYỀN ĐỘNG BIẾN TẦN ĐỘNG CƠ TRONG CÔNG NGHỆ CÂN BĂNG ĐỊNH LƢỢNG Chuyên ngành: Kỹ thuật điều khiển Tự động hóa... điều khiển vi xử lý Dự kiến kết đạt đƣợc Xây dựng cấu trúc thuật toán điều khiển hệ truyền động biến tần động công nghệ cân băng định lƣợng Xây dựng mơ hình thực nghiệm ứng dụng vi xử lý để điều