Nghiên cứu việc điều khiển thời gian thực các cơ cấu chấp hành dựa trên các cảm biến và cảm biến ảnh

ĐAI HỌC QUỐC’ GIA 11Л NÔI NGHIÊN CỨU VIỆC ĐIẾU KH IỂN THỜ I G IAN THỤC CÁC C CẨU CHẤP HÀNH DỰA TRÊN CÁC CẢM BIẾN VÀ CẢM BIẾN ẢNH Báo cáo tổ n íi hợp ( Đ ề tài ngh iên cứu khoa h ọc trường quản lý cấp Đ H Q G ) M ã s ố ะ Q C - 06 14 C h ủ n h iệ m đ ề tà i : Thạc s ĩ N guyễn V in h Q uang n(； v GtA HÀ NỘt Ị ,‘UNG 너 / TiìỔNG TiN THƯ VIỂN I DI 1.ìĩ£ _ ] Hà nội - 2007 MỊ ( 1.1с N ộ i dun s Tóm tắt kết q để tài M ain results o f project M ụ c tiê u để lài N ộ i dun nẹhiên cứu 2.1 N g hiên cứu việc điều khiển từ xa cấu chấp hành dựa cám bien ánh 2.2 N g hiên cứu việc điều khiển từ xa cấu chấp hành dựa irê n cần đ iề u khiến 2.3 T ổn g quan hệ S C O R BO T- ER V plus 2.4 H oạt đ ộn g hệ tron g chế độ 2.5 Phần m ềm A u lo h o tk e y Các kết ngh iên cứu thảo luận 3.1 Đ iều khiển rôbốt dựa cảm biến ảnh 3.1 Đ iề u khiến S C O R В О Т cẩn diêu khiển 3.2 Các chương trìn h điều khiển S C O R BO T dùng Jo ystick Phần phụ lục Bài báo tạ i h ộ i nạh ị C diện tử loàn quốc lẩn - Các tà i liệ u liê n quan 10 11 U 11 12 13 18 TĨM TẮT CÁC KẾT QUẢ CHÍNH CỦA ĐẾ TÀI T é n để tà i : N g hiên cứu việ c điều khiển th i gian thực c cấu chấp h n h dựa trẽ n c c с ทา b iế n c ả m b iế n ảnh M ã sỏ : Q C - 06 - 14 C h ủ t r ì đề tà i : N auyền vinh Quan» N h ữ n g k ế t q u ả c h ín h : K ỏ t q u ve k h o a học : 01 báo cáo H ộ i ng h ị điện tử toàn quốc lán K ế t q u ả p h ụ c v ụ th ự c tế : Dựa irên kết đạt m ặt lý thuyết xây dựnc hệ vớ i khả n â n g m rộng Đ ã tiến hành xâ y đựng hệ điểu khiển bao gồm : C cấu chấp hành R O B O T Cần điểu khiển ( Joystick ) Có tạo 01 hệ làm thực tạp điều khiển khép k í n ，bao gồm : Cần điều khiển ，C cấu chấp hành ( robot ) ，càm biến ảnh m áy tính K é t q u ả đ o tạ o : Nâno cao kiế n thức vé lĩn h vực điều khiên thành vién tham gia (ІС tài Dựa irén kếi thu liế n đến làm chủ phịnẹ thí nghiệm ve R obot Nếu kin h phí thời s i an cho phép, viet số thực hành diều khiển R o boi Có thê d ịch m ột sỏ phần tài liệu tro n c i liệu c il a hệ SC O R B O T- ER V p liis để phục vụ cho công tác đào tạo d K e l (|iiá Ііа п ц cao tie n i lự c kh o a học Dã ) làm chủ cấu chấp hành S C O R BO T - ER V p k is : K I )；i ihác vận hành, lạ p ir ìn h dieu k h iể n , N d iên cứu triển khai sử dụnạ cẩn diều khiển ( jo y s tic k ) cho việc d ic i khiến robot Đã ạо m ột số chương trìn h f m ôđun ) điều khiển dựa irên phán ทาềi ไ A u lo h o tk e y li n h h ìn h sử d u n g k in h p h í ะ TY Tên m ục 112 H ộ i ill Seminar 14 C hi phí thuê m ướn C h i phí hoạt động chuyên m ôn T i sản cố định ] 19 14 T ổ n g cộng ( แน่ м пн： м ĐỂ ГЛІ ( K ý ghi rõ họ lên ) Số tiền ( đón ) T ỷ lệ % 1.000.000 5% 000.000 40% 10 000.000 50% 1.000.000 5% 20.000.000 100% XẤC NHẬN с и л ĐON VI ( K ý ehi rõ họ lên ) \ A ( ■ N H Ả N ( I Л ('(ไ n l A N Г І І Г (,)l 'A N Main results of pro jťd : T itle : The Real T im e control studine on the m anipulators basing on the sensors and ihe vision sensor Co- odin a to r : M sc N euyen vin h Quan« M a in results : a S c ie n tific s ig n ific a tio n : 01 s c ie n tific paper in I he proceeding o f the 3ld natio nal conference on h S erving : - G e ttin g the k n o w ]c d це o f the m anipulators ( the R o bot ) and the jo y s tic k In fa c i, a system in c lu d in g o f SC OR BO T 一 ER V p lu s and a jo y s tic k is b u i lt c T in in g : Have a chance to contact w ith the control issue and get the know ledge about il Some m ain parts o f the robot documents can be translated into V ietnam ese as tra in n in g book used b y students The Real - T im e c o n im i o f the m anipulators basing on the sens 이 'S and the visio n sensor have been studied ( in the paper o f th e V ietnam RadioE le c tr o n ic s c o n fe re n c c R E V - 06 ) 【 n a d d itio n , a c o n tr o l sys te m o f a r o b o i a jo y s tic k 니been b u ilt and tested u ilh I he A u lo h o k e y so ftw a re I f every th in e in order, and the tim e is possible a system o f robot, jo v s tic k and visio n sensor w ill be b u ilt and used in som e fie ld s PHẨN NỘI DUNG CHÍNH .Mục iu lia di' (i H iỗn nav phũniz th í Iiehiệm R nhoi ics khoa diện tử v iễ n ІІ 10 ГЩ (lã tran bị m ột so ró b ố l nhiêu Iran ỵ th iẽ i bị nhàm phục vụ cho cóng tác «iánỉỉ y пцНіёп cứu dieu khiển tự động hoá Т ц у nhiên việc Iriển khai th iế t bị vào có ne việc Ìàn!i dạy nũhiên cứu cũns việc áp d ụ n g chún g ch o m ộ i số loán ứnạ dụng cụ thể cịn hạn chế N ũuyẽn nhãn có thố ทา chù tram i ih iế t bị chưa cao, việc ứng dune tran с ih iế t bị nàv dế ціаі toán vật lý chưa dược lận dụn g m ộ t cách có hiệu V ì vây để i nhằm bước đầu giải qiiv ế t phần vấn dể trẽn với cúc m ục tiêu : N g h iê n cứu vé việ c điều khiên cách điều khiển cho m ộ i c cấu chấp hành : Cụ the \ ’ề diều k h iể n nsỏn ngữ điều khiển , cấu chấp hành phươnạ pháp giao liế p điều khiển cách lập irìn h ch o cho hệ thona - Dựa Irên nchiẽn cứu dã c ó ，liế n hành hép nối ] c cấu chấp hành vớ i th iế t bị naoại v i để xãy dựng chấp hành Các ngoại vi chọn : Cảm biến hình ả n h ，các thu phát x s tre a m ，cần điều khiển ， V i nehiên cứu đề có ihê dược kết hợp với С0ПЦ tác (lào tao : Như làm loán dể hướng dẫn sinh viên nghiên cứu khoa học làm khoá lu ậ n tốt n gh iệp Có thể lạo hệ ( Robot ) bị điều khiển v i khả m rộnẹ dược dùn g m thực lập Nội dun« nghiên сlí 11 : 2.1Nghiên cứu việc điều kliién từ xa co cáu chấp hành dưa cảm biến ảnh ะ V iệc điểu k h iể n cấu chấp hành 1'ấl phát triển ứng dụng nhiều trono công nahiệp, T u y nhiên ，để làm chủ vấn đề sổ lình huố ng cũnc cịn íiặ p nhiều khó khăn Đ ặc biệt vớ i m ột số u cầu cụ tốn c;ìn phái ẹiài Bài toán dây điểu khiển !ừ xa đối tư ợng ( để m quen vớ i vấn dề điều khiển ) Để üjiü vấn dề ch uns, ta cẩn có tố i thiểu thiết bị ( số th iê i b ị m ne ta có ) ]à : 01 rơbốt, 01 cam era , 02 m áy tính, 01 mạng m áy tính 01 thu phát ghép với m áy tính Ở đổi tượng bị điều k h iế n cánh la y rỏ b ối E D - 7220 công cụ để truyền liệu ảnh m ạng L A N m ỏdun thu phái 9xsiream Phụ ih u ộ c vào luán ทาล ta p lu ii xác đ ịn h gửi kiểu loại số lượng tham số khác dù no cho việc diều khiển Cụ thể dựa câu chấp hành ( sỏ bậc lự к Ilõng cian làทา việc ) yêu cẩu điểu khiên ( dạníĩ clườne lõ c (lộ di c h u v ế n ) la phái xác dịnh nhóm iham số khác č l;i\ I ;แา1า tay li D 7220 có b;k' lự (1(1 phai dieu khiển l n 411： k l i õ i i i i Í I K I I I ì c h i c l i B ộ e lic li к h i e n üân к è ทา l l o i H u y é n l h ỎM i l H ỏ i lio p s s c li Bài I oán tlie u khiến : N ti ười dieu kh icn sir dụng cánh la v cùa m ín il (le dieu к hi en t li i cl bị dầu cuối 1'ỏbịi di chun Sau tính lốn chiínũ lỏ i dã thu dư(； c biểu ihức quan hệ toán dộn g học ngược : - A rc Si ท ( y / ร 니ri ( X X + у-У ) ) ß = p i/2 - ТО - T I A rcta n ( z/ Sqrl ( x.x + y у )) T I - A rcC o s ( Sqrl ( x.x + v.y + 丁о ) / Sqrl ( zd ) ) у = A rcS in (.( z - zd ) / Ỏ ) = A rcS in ( ( z - d cos ( ß ) ) / d ) О d â y x ，v ,z to đ ộ dể củ a b ộ c h ấ p h n h đầu c u ố i v บ., ß Ỵ c h ỉ số khớp d dỏ dài khớp E ( đoạn O D ) zd tọa độ z cua điểm D N eoài dể xác dịnh chuyến độn a cánh la y ta phải dùng I vậi chuún lỊắn lẽn cánh la \ dùns camera ih u hình ành cua cánh tay sau (ló \'iẽt ch n g trìn h x lý ảnh dể lấ y toạ d ộ cù a v ậ t ch u ẩ n K ế t q u ả n g i th a o lác ๙) Ihể sử dụn g cánh tay đế diều khiển từ xa rô bốt thông qua cam biến ảnh Các chi tiết hơn, đề nghị tham khảo báo gan kèm phần phụ lục V iệ c diều khiển rỏ hốt thu dược m ột kết đ ịn h nhiên việc áp dụns kết hạn chế, chưa gán vào m ột loán vật lý thực tế D o vấn để nêu can dược nshiẽn cứu tiế p 2.2 Nghiên cứu việc điểu khien lừ xa co cáu chấp hành dựa cân điểu khiến ะ Cần diề u khiến ( Joystick ) thiết bị ngoại v i m áy tính dùn g để ghép nối m ầ y với người dùng V ì cịn m ột loại cảm biến đặc biệt có nhiệm vụ chuyên đ ổ i cử độ n g c học thành tín hiệu điện để đưa vào m áy lín h xử lý Hẩu hết lo i Joystick chiều co trụ c chuyển dộng g iố n c ch u ộ t cịn có m ộ i số Joystick chiều Các Joystick có cấu h ìn h sa o С-ho d ịc h c h u y ể n cẩn sa n g trá i h a y p h i p h t tín h iệ u lư n g ứng với d ịch chuvển Iheo trục X dịch chuyển cần liế n hay lù i phát tín hiệu d ịch chuyến theo trục Y V iệc quay cần trá i hay phải dịch theo irụ c z Các Jo ystick iư iỊg tự có trans thái liên lục, phát số đo chuyến động theo m ộ l hướng tro n g mặt phảng tron g không gian ( yếu tố !àทา nhiệm vụ b iế n d ổ i CO' đ iệ n 1h n g đ ù n g c h iế t p ) Còn J o vslick số ph ； í! lín hiệu on / o f f cho cà hướng khác m ộl so lổ hợp học ( v í dụ UP- R I G H T ，D O W N - L E F T ) M ö l Ч(» J o y SI i t 'к сч>м cố к hà n àn o lạ o p h n h ổ i lư c C h Ún о ih ic t bị tích cực M y lin h có ilìế đưa tra tín hiệu den loại J o ystick để cán lại c h u y ế n (.iộne cu a cũ n h ằm ; a ic h p há ! ira lạ i lự c h o ặ c m c h o J o y s tic k ru n g Viỗc ihin cu s (lič ii khiẽn bãnụ, can dicü khiến dựa Irčn cán dieu khién pi MO V(i'i c;ic düc liic m lã : C ỏ c k i c u s ỏ \'น к l ó น i m i l ự Có m ỏ lơ lạo phản lực runo Có thể điểu khiến chiểu G iao tiế p với m áy lính qua cống USB có khả nãng tự nhạn biết ( plug and p lay ) - Tươns ill ích vói hệ điểu hành พ LNr98/M E /2 0 /X p Cơ cấu chấp hành robot SCORBO T- ER V plus - T ổ n g q u a n vi* hệ S C O R H O T - E R V p lii s ะ V ề c ấ u t r ú c ะ SCO к BO T- ER V pi us loại robot đứng thẳng với khớp quay V i kẹp sắn vào rổbốt có bậc tự T h iế l k ế cho phép đầu cuối 1*0b ố t đ ịn h v ị v đ ịn h hướng tro n s m ộ t không gian rộ n g Sự chuyển độn с khớp : - K h p đế ( base ) : Q uay thán rỏ bốt - K hớp vai ( Shouder ) : N âns hạ cánh tay rỏ hốt - K h ớp tay ( E lbow ) : Nâng hạ cánh tay rỏ bốt - K hớp cổ ( W ris t Fitch ) : N âns hạ chấp hành cu ố i ( g ripp er ) Khớp W ris i R o ll : Q uay chấp hành cuối Về khơng gian làm việc ะ Có dạng m ột hình cầu gần khép kín tảrn rơ b ố t H ìn h chiếu к hỏn gian xuống bể m ặi đế rơbối m ộ t m ật trịn gần k ín có bán kính 610 ทาทา Đ ộ cao cùa không gian làm việc 1040 m m Các mô to , giải mã công tắc ะ Các trục kẹp cua rô bốt điều khiển bàng m ô tơ m ột chiều M i mô lơ gắn với m ột g iả i mã để điểu khiển khép k ín Bộ g iả i mã tạo số tín hiệu xung น’ lệ vớ i chuyển động Irụ c quay Các cổ n g tắc đ ợ c gắn Iré n cá ch ta y cù a rò b o t th ô n g b o c h o b ộ d iề u k h iể n cá c v ị trí xác định trước Các phương pháp điều khiển Rịbot ะ Có thể chương trình vận hành Scorboi - ER v p lu s bàng m ột số cách : Điều khiển lập trình điếu khiển dựa lrên bàn điểu khiển ( Teach pendant ) Các phẩn mềm phận dùng đẽ điều khiến rôbốt : A C L : ( naỏn nììữ die 니 к li i én ) nn ngữ để lập trìn h A C L chương trình dựa m ột tập nhớ EP R O M nà m tron g điều khiển ( C ontroller A ) có ihẽ' truy nhập từ thiết bị đầu cu ố i chuẩn PC nhờ kênh truN ốn R ร 232ATS : Là phi'in ทาém ìỉiao điện mã nsiười dùng có ih c ao tiếp với điéụ khicn ATS (hi'ọv c u n c t ;Vp irên d ĩa vã chíiv Irẽn PC S(O R B A S I ：: L i IV!"! 'JI'I p h iin m è m CÍU(Íс СІІ1ПЦ \ч')'і b l) d it 'll k h iể n N ó ť ó c a น I rú с d ič u k h ié n d n ỉi m e m i va c ó kh n a n ti o ff - lin e c h o v iệ c lậ p Irìn h (lie'll k liiẽ n rỏ h ố l Phán m é m n v d ợ c c u n c c ấ p iré n d ĩa \ ’à c liạ v Iré n PC Phán m ềm ทày £Ìao liế p với A C L qua kênh RS232 T E A C H P E N D A N T : m ội lhết bị dầu cuối cam lay (TP ) đe điéu khiển ill ici bị ròbot noi với điếu khiến T h iế t bị tiện cho việc shi lại v ị tr í lư u lại ( day rõbốl ) N ó có 30 phím chức папц N h iều phím lệnh T P lệnh cùa A C し N iỊo ài TP cịn có m ộ l hiển ih ị dòng cổ m 32 chữ Bộ hiển thị Irạ n c thái TP, lệnh dùng Ihỏng báo hộ thống 2.4 Hoạt động с lia hệ chế dộ ( kỉếu ) ะ K ic u ir ự c tiế p ( D i re e l m o d e ) : K h i hệ th ố n ir o n s k iê u ( m o d e ) trự c liế p ihì người điều khiến Lrực tiếp điều k hiển truc điểu khiển ihực lệnh (lược dưa vào K h i kiể u hình xuất dâu > _ K iể u bàns tay ( M anual mode ) : Có thể dùn g kiểu bàng tav k h i hệ kiểu trực tiế p K iểu cho phép điểu khiên trực tiế p rô bốt k h i không nối bàn diéu kh iể n K h i hẹ trôna kiếu ta có thổ dùnỉ> ГР bàn phím để điều khiển rơbốt Để kích hoạt hoậc k h ỏ i kiểu ta giữ phím < A lt > ấn p h ím k í tự ทา Để chuyến đoi hệ tọa đ ộ ta nhấn phím j ( kích hoạt toạ độ kh p ) phím X ( kích hoạt tọa độ Đềcác )• V iệ c điều khiển trục iron g kiể u ( dùng bàn phím ) dựa phím sau : K h i hệ tron g hệ tọa độ khớp ; Nếu nhấn ph íทา Làm đ ịc h chuyển trụ c ( đ ế } Ọ Làm d ịc h chuyển trụ c ( va i) Nếu nhấn phím 2, พ Nếu nhấn plnìn E L； 1ทา d ịc h chuyển trụ c ( kh u ỷu ) Nếu nhấn ph íทา 4, R Làm d ịc h chuyển trụ c ( w rist pitch ) Nếu nhấn phím 5, T Làm d ịch chuyển trục ( w ris t r o ll) Nếu nhấn phíทา 6, Y Đ ó ng / m gắp điện ( Irục 6) K h i hệ tro n g hệ tọa đố X Y Z Nếu nhấn phím Làm d ịc h chuyển đầu gắp dọc theo trục X 1, Ọ พ Nếu nhấn ph íทา Làm d ịch chuyến đầu gắp dọc theo trục y Làm d ịch chuyển đầu dọc theo trục z Nế!น nhấn ph íทา ᄂ E Nốiư nhấn phím 4• R Chuyển d ộn c kh p Pitch ， đầu gắp dứng yên Còn chuvển dộng khác giống tro n g hệ k h p N goai la thay đ ổi xen kẽ cá c hộ ІГОПЦ trình điều k hiến Đế dặt tốc độ e lio rô bốt kh i hệ kiể u bảng tay ta nhấn phím ร , đưa vào ciá trị băn« số ( iìr đến 100 ) nhấn phím < E n ter > K iế u ]ậ p trìn h ( E d ii ทาо (.le ) : 10 w tih decrees o f freedom II' Il ( seria! sec VO contro II er J is ssc II IS the common ly jic ED-7220 we 1C problem 11 X, у г o f the end cffeciors ( the gripper ) should be changed lu the indexes o f the jo in ts The physical model o f ihe fabni arm ED-7220 IS presented on the f ỗ3 Basing on this model and the requests o f I ho comn、 i problem WÇ have consirucied the พท!เ.mg space o f this robot ( Гіе ) v>'i!h this r o h rii nnv i ll ree im p o n im i ỊO Ìn i a rc F E D Fife The operator Fig ЗГСІІ nates X is captured and proc processed c o n tro llin e the ro b o t's arm A fte r m km g p re pa tion , w ritin g ; A rc S in ( the c o m ro l p ro gram , the resu lts o f the co n tro l are the pictures and or ■ o f th em is the fig = p i/2 - 丁 ( Ĩ opera tor ร T he second : The m ot] arm w hen he IS w ritin g i captured b y one cam era A fte r processing thee (captured images the system w ill create sor t suita ble code 10 re m o te ly co n tro l the ro b o t's arm A w ritin g to o l 7- i Sqrs ( ( S q rtụ x y - and the robo! ' ร a T he firs ; one: The m o tio n o f the o p era tor's I ) / S q rt(zd )； A r c 's in ( ( z ~ zd ) / d ) (a pen ) was auached on the ro b o t's end e ffector and the results arc th e s y m b o ls One o f the results is presented in F ig A r c S in ( ( - d co s ( ß ) ) / d ) >:, y ,z are the co-ordinates o f the end e ffector a , ß, y are the jo in t's indexes, d is the len gth o f the jo in i Б ( th e s e g m e n t OD Ì zd is the co-o rd in a te o f the p o ini D in sum m ary , to solve the m entioned problem w e have 10 get the real co-ordinates o f the hand o f the hum an op erator T hu s, th e po s itio n o f the hand m ust be determ ined and we proposed one s im p le m eth od to set th e p o s iiio n Л w h ile piccc IS attached on the hum an op era tor's hand as the reference o b je ci The o b je c t’ s images are processed to get the p o sitio n ( the co-ordinates Fig 丁 he svm bo l m eans R E V 0 丁 he rs are linked because the lift o f the s not id e n tifie d by the operaio 'ร arm exits b cam era T he reason is usin g o n ly a n d the A：:； • Ч a n h ' а к к и >1'' N h a v a ù s h i n ： N： ' .'a h o c v ù k ỳ ì h ií ã i ] น07 |4 j Trấn Q uang V in h Nguyên lý phan cứng vả kỹ thuật ghep nei m áy tinh Nhã Xuầi ban giáo dục 2003 丁ù i ỉiệ ĩi n ớc ทรoài: 11 ị Vlasahiko Y achida "Recent pro on com p ute r v is io n " Procsedinhs J.Hxin - V ienam sym posium H a N o i D ecem ber 16-1 ร,2002 I그 I Jéppe M ik k e ls e n A m achine visio n system c o n im i a lyxa rm R obot aloiiL: ap;iih" Cap own 28 October I ■! Fu.K.S.R.C.GONZAEZ and C.S.G.LEE Robotics: Control, Sending, vision, and Intelligence New York: MC Graw - h ill book Company 1987 |4 | Weeks AR/'Fundameltals o f Electronic imase Processine" New York, 丁 press, 1996 IS B N 0-8194-2149-9 Nuày ìháng nani 2006 Ch ũ t r i đề íà i iiuvč-n V in h Q uang N aàv th n s nám 2006 T h ù I r u õ ng đ n vị T /L HIỆU TRƯỜNG P H IỂ U Đ Â N G K Ý К К Г Q U Ả N G H IÊ N c ú u C Á C Đ Ể T À I K H C N Tên đề tài : Nghiên cứu việc điều khiển thời gian thực cấu chấp hành dựa cảm biến cảm biến ảnh Mã số : QC ᅳ 06- 14 Cơ quan quản lý đề tài : Đại học quốc gia Hà nội Địa : 144 đường Xuân Thuỷ , Cầu giấy -• Hà nội Điện thoại : 7548664 Cơ quan chủ trì đề tài : Trường đại học Cơng nghệ, Đại học Quốc gia Hà nội Hà nội Địa : 144 5đường Xuân Thuỷ , Cầu giấy ᅳ Điện thoại : 7680575 Tổng chi phí thực chi : 20.000.000 đồng ( hai mươi triệu đồng ) Trong : - Từ ngân sách nhà nước : 100% Thời gian nghiên cứu : lnãm Thời gian bắt đầu : Ilì nãm 2006 Thời gian kết thúc : tháng năm 2007 Tôn cán phối hợp nghiên cứu : - C hủ trì đề tài : Thạc sỹ Nguyễn vinh Quans - Nhữna người tham Ìa : PGS.Ts Trần quang Vinh , Ths Chỉr An , CN Phạm đình Tuân, CN Trần Thanh Hải ( Trường ĐH công nghệ ) Ths Vũ bá Huấn ( viện khoa học Việt nam ) Số đãng ký dề tài I Số chứng nhận đãng ký Bảo mật : KQNC Phổ biến rộng rãi T ó m tắ t c c k ế t q u ả n e h ié n c ứ u : Đc tài có dược 01 báo cáo khoa học đãng iro n g k ỳ yếu H ộ i nghị V ỏ luvốn điện tứ toàn quốc R E V 0 Iนไทา 2006 K ế l q u a VC n o h iẽ n cứu th ự c n g h iệ m : N g h iê n u x â y d ự n g ] hệ th ố n g diéu khiến cấu chấp hành S C O R BO T ER - V pi us dựa trẽn cần dieu khiến ( Joystick ) phẩn m ềm A u toho tkey Thu kiến thức bủn điều khiển viế t số c h n g trình c ó thể dùng để tham khảo Các k ế t tạo : G óp phần tự đào tạo nâng cao trình độ cho chủ trì đề tài ( nghiên cứu sinh ) Nếu hộ điều khiển hoàn thành chấp nhận dùn g làm thực tập K iế n ngh ị qu y m ô đ ố i tượng áp dụng kết nghiên cứu : Các kết trẽn tiếp tục cho m ột hướng nghiên cứu : Đ iều khiển từ xa cấu chấp hành dựa cảm biến thiết bị điều khiển Có thể áp dụng kết thu để nắm bất triển khai thiết bị có sẩn phịng th í nghiệm R o b o t K h i thực tế có nhu cầu áp dụn g kết ngh iên cứu dùng đến V ì đề nghị trường công nơhệ Đ ại học quốc gia cho đầu tư nghiên cứu liếp TỔNG ỌŨAN VỂ DÛ T À ỉ Đ ế tài '■ N g hiẻn cứu việc điểu khiến th i gian thực cấu chấp hành dựa trẽn cảm biến cảm biến ảnh “ tiếp tục m ột số vấn để đề tà i ‘■ M ộ t số ứng dụng m óđun 9xsteam lình vực tự động hóa “ nhầm xây dựng cho hệ thống điều khiển từ xa dựa tay máy SC O R B O T - ER - V plus ， cần điều khiển phần mềm Autohotkey Phươnc pháp điều khiển ià sir dụne cần điểu khien phẩn mềm A u to h o tke y để phát k ý tự điều khiển ( , Q , , พ ) để điều khiển trực tiếp tay m áy SC O R BO T Tay m áy S C O R BO T để chế đ ộ hoạt động tay ( m anual mode ) Ch ươn s trình dựa phẩn mềm A u to h o tk e y ánh xạ chuyển động cần điều khiển để phát k y tự ỉ, Q , 2, พ K ế t thu việc nhấn phím cần điều khiến điều khiển tay m áy chuyển động Các kết trẽn kết hợp để g iả i vấn đề “ Đ iề u khiển từ xa cấuI (chấp hành dựa cảm biến m ột số thiết bị có sẵn “ G E N E R A L VVOŘD T he proje ct o f “ Real T im e tro l studyin g on the m anipulators basing on the sensors and the visio n sensor “ is continued to solve some problems o f ihe project o f “ Some applications o f m odule 9xstream in the autom ation fie ld s “ I ť s object is the b u ild in g o f a rem otely controlled system basing on SC O R B O T - ER - v p l u s ，a jo y s tic k and the software " A u to h o tk e y “ The control m ethod is using o f the jo y s tic k and A utohotkey to create some control character code ( 1, Q , , พ , ) fo r c o n tro llin g the S C O R BO T The robot S C O R BO T is used in the m anual mode Some program s based on the A u to h o tke v m ap the jo y s tic k m otion to generate the character code In brie f, the robot can be m oved by the jo y s tic k The above results can be com bined to solve the issue ‘‘ The te- le c ontrolling m anipulators basins on sensors and some ready- made devices ... N c ú u C Á C Đ Ể T À I K H C N Tên đề tài : Nghiên cứu việc điều khiển thời gian thực cấu chấp hành dựa cảm biến cảm biến ảnh Mã số : QC ᅳ 06- 14 Cơ quan quản lý đề tài : Đại học quốc gia Hà... tài nahiẽn cứu khoa học cap Đại học Quốc gia Hà Nội : Tẻn dể tài: ' Nghiên cứu việc điều khiển thời gian thực cấu chấp hành dưa trẻn cảm biến cảm biến iứ r Mã sẽ: QC.06.14 với nhũng điều khoản... c tiê u để lài N ộ i dun nẹhiên cứu 2.1 N g hiên cứu việc điều khiển từ xa cấu chấp hành dựa cám bien ánh 2.2 N g hiên cứu việc điều khiển từ xa cấu chấp hành dựa irê n cần đ iề u khiến 2.3 T