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✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✺✷ ▲❡ ❝♦♥trô❧❡✉r ❈❙P ✿ ❉r✐✈✐♥❣❙②st❡♠✳❝s♣ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✺✷ ❚❛❜❧❡ ❞❡s ♠❛t✐èr❡s ❆✳✸✳✷ ❆✳✹ ✈ ▲❛ ♠❛❝❤✐♥❡ ❇ ✿ ❉r✐✈✐♥❣❙②st❡♠✳♠❝❤ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ❈♦♠♣♦s❛♥t N et ✺✸ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✺✻ ❆✳✹✳✶ ▲❡ ❝♦♥trô❧❡✉r ❈❙P ✿ ◆❡t✳❝s♣ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✺✻ ❆✳✹✳✷ ▲❛ ♠❛❝❤✐♥❡ ❇ ✿ ◆❡t✳♠❝❤ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✺✼ ❇ ▲❛ ✈ér✐✜❝❛t✐♦♥ ❞❡s ♠❛❝❤✐♥❡s ❇ ✻✷ ❈ ▲❛ ✈ér✐✜❝❛t✐♦♥ ❞❡s ❝♦♥trô❧❡✉rs ❈❙P ✻✸ ❉ ▲❛ ✈ér✐✜❝❛t✐♦♥ ❞❡ ❧❛ ❝♦❤ér❡♥❝❡ ❞❡s ❝♦♠♣♦s❛♥ts ✻✹ ❉✳✶ ❉✳✷ ❉✳✸ ▲❛ ♠❛❝❤✐♥❡ tr❛❞✉✐t❡ ❞✉ ❝♦♥trô❧❡✉r ❈❙P CtrlV ehicle ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✻✹ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✻✹ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✻✹ ❉✳✶✳✶ ▲❛ ♠❛❝❤✐♥❡ ❛❜str❛✐t❡ ❉✳✶✳✷ ▲❡ r❛✣♥❡♠❡♥t ▲❛ ♠❛❝❤✐♥❡ tr❛❞✉✐t❡ ❞✉ ❝♦♥trô❧❡✉r ❈❙P CtrlDrivingSystem ✳ ✳ ✳ ✳ ✻✻ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✻✻ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✻✻ ❉✳✷✳✶ ▲❛ ♠❛❝❤✐♥❡ ❛❜str❛✐t❡ ❉✳✷✳✷ ▲❡ r❛✣♥❡♠❡♥t ▲❛ ♠❛❝❤✐♥❡ tr❛❞✉✐t❡ ❞✉ ❝♦♥trô❧❡✉r ❈❙P CtrlN et ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✼✵ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✼✵ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✼✵ ❉✳✸✳✶ ▲❛ ♠❛❝❤✐♥❡ ❛❜str❛✐t❡ ❉✳✸✳✷ ▲❡ r❛✣♥❡♠❡♥t ❊ ▲❡ tr❛❞✉❝t❡✉r ✼✹ ❊✳✶ Pré✲r❡q✉✐s ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✼✹ ❊✳✷ ❙tr✉❝t✉r❡ ❞✉ ♣r♦❥❡t ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✼✹ ❊✳✸ ▼♦❞❡ ❞✬❡♠♣❧♦✐ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✼✺ ❊✳✹ ▲❡s ♠♦❞✉❧❡s ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✼✻ ❊✳✹✳✶ ❚r❛✐t❡r ❞❡s ❞♦♥♥é❡s ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✼✻ ❊✳✹✳✷ ❈♦♥str✉✐r❡ ❧❛ ♠❛❝❤✐♥❡ ❛❜str❛✐t❡ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✼✼ ❊✳✹✳✸ ➱✈✐t❡r ❞❡s ♥♦♥ ♣❡rt✐♥❡♥❝❡s ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✼✽ ❊✳✹✳✹ ➱✈✐t❡r ❞❡s ❤♦♠♦♥②♠❡s ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✼✾ ❊✳✹✳✺ ❚②♣❛❣❡ ✼✾ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ❚❛❜❧❡ ❞❡s ♠❛t✐èr❡s ✈✐ ❊✳✹✳✻ ❈❤❡r❝❤❡r ❧❛ ❢♦r♠ ❈▲■ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ 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✸✳✼ Cristal ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✷✺ ✸✳✽ ❙tr✉❝t✉r❡ ❞✉ s②stè♠❡ ❡♥ ❈❙P||❇ ✸✳✾ ❈♦♠♣♦s❛♥t ❡♥ ❈❙P||❇ V ehicle ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ Robot ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ Robot Cristal ✷ ✶✷ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✷✺ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✷✻ ✸✳✶✵ ❈♦♠♣♦s❛♥t DrivingSystem ✸✳✶✶ ❈♦♠♣♦s❛♥t N et ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✷✼ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✷✽ ✸✳✶✷ ❱ér✐✜❝❛t✐♦♥ ❞❡ ❧❛ ♠❛❝❤✐♥❡ ❇ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✷✾ ✸✳✶✸ ❱ér✐✜❝❛t✐♦♥ ❞✉ ❝♦♥trô❧❡✉r ❈❙P ✷✾ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✹✳✶ ▲❡ ♣r♦t♦t②♣❡ ❞❡ ❧❛ ♠❛❝❤✐♥❡ ❇ tr❛❞✉✐t❡ ❞✬✉♥ ❝♦♥trô❧❡✉r ❈❙P ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✸✸ ✹✳✷ ❚r❛❞✉❝t✐♦♥ ❞❡ ❈❙P ❡♥ ❇ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✸✺ ✹✳✸ ❊①❡♠♣❧❡ ❞✬❡①é❝✉t✐♦♥ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✹✵ ❚❛❜❧❡ ❞❡s ✜❣✉r❡s ✈✐✐✐ ✹✳✹ ❋✐❝❤✐❡rs ❞❡ 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IN T T HEN {P (xc )} EN D ❂ ■❧ ❡st ❞é✜♥✐ ♣❛r ❧❛ str✉❝t✉r❡ ❝❤❛♥♥❡❧ Ename : T ❞❛♥s ❧❡ ✜❝❤✐❡r ❞❡ ❞é✜♥✐t✐♦♥ ❞❡s ❝❛♥❛✉①✳ ❧❛ ❝♦♠♣♦st✐♦♥ ❞❡s ♣r♦❝❡ss✉s {P ❖ù ✿ Q} ❂ CHOICE {P } OR {Q} {if xc then P else... getSpeed❴speed W HERE getSpeed❴speed :∈ SP EEDS T HEN ✳✳✳✳ EN D ▲❡ ❝❛♥❛❧ ❞❡ ♠❛❝❤✐♥❡ ✿ getSpeed?speed → ✳✳✳ V AR getSpeed❴speed IN getSpeed❴speed ←− getSpeed() ✳✳✳✳ EN D ❉❛♥s ❝❡tt❡ ét❛♣❡✱ ❧❡ ♥♦♠ ❞❡s ✈❛r✐❛❜❧❡s