Construction dun platoon en CSPllB

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DrivingSystem ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✺✷ ▲❡ ❝♦♥trô❧❡✉r ❈❙P ✿ ❉r✐✈✐♥❣❙②st❡♠✳❝s♣ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✺✷ ❚❛❜❧❡ ❞❡s ♠❛t✐èr❡s ❆✳✸✳✷ ❆✳✹ ✈ ▲❛ ♠❛❝❤✐♥❡ ❇ ✿ ❉r✐✈✐♥❣❙②st❡♠✳♠❝❤ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ❈♦♠♣♦s❛♥t N et ✺✸ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✺✻ ❆✳✹✳✶ ▲❡ ❝♦♥trô❧❡✉r ❈❙P ✿ ◆❡t✳❝s♣ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✺✻ ❆✳✹✳✷ ▲❛ ♠❛❝❤✐♥❡ ❇ ✿ ◆❡t✳♠❝❤ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✺✼ ❇ ▲❛ ✈ér✐✜❝❛t✐♦♥ ❞❡s ♠❛❝❤✐♥❡s ❇ ✻✷ ❈ ▲❛ ✈ér✐✜❝❛t✐♦♥ ❞❡s ❝♦♥trô❧❡✉rs ❈❙P ✻✸ ❉ ▲❛ ✈ér✐✜❝❛t✐♦♥ ❞❡ ❧❛ ❝♦❤ér❡♥❝❡ ❞❡s ❝♦♠♣♦s❛♥ts ✻✹ ❉✳✶ ❉✳✷ ❉✳✸ ▲❛ ♠❛❝❤✐♥❡ tr❛❞✉✐t❡ ❞✉ ❝♦♥trô❧❡✉r ❈❙P CtrlV ehicle ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✻✹ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✻✹ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✻✹ ❉✳✶✳✶ ▲❛ ♠❛❝❤✐♥❡ ❛❜str❛✐t❡ ❉✳✶✳✷ ▲❡ r❛✣♥❡♠❡♥t ▲❛ ♠❛❝❤✐♥❡ tr❛❞✉✐t❡ ❞✉ ❝♦♥trô❧❡✉r ❈❙P CtrlDrivingSystem ✳ ✳ ✳ ✳ ✻✻ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✻✻ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✻✻ ❉✳✷✳✶ ▲❛ ♠❛❝❤✐♥❡ 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✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✷✶ ✸✳✼ Cristal ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✷✺ ✸✳✽ ❙tr✉❝t✉r❡ ❞✉ s②stè♠❡ ❡♥ ❈❙P||❇ ✸✳✾ ❈♦♠♣♦s❛♥t ❡♥ ❈❙P||❇ V ehicle ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ Robot ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ Robot Cristal ✷ ✶✷ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✷✺ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✷✻ ✸✳✶✵ ❈♦♠♣♦s❛♥t DrivingSystem ✸✳✶✶ ❈♦♠♣♦s❛♥t N et ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✷✼ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✷✽ ✸✳✶✷ ❱ér✐✜❝❛t✐♦♥ ❞❡ ❧❛ ♠❛❝❤✐♥❡ ❇ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✷✾ ✸✳✶✸ ❱ér✐✜❝❛t✐♦♥ ❞✉ ❝♦♥trô❧❡✉r ❈❙P ✷✾ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✹✳✶ ▲❡ ♣r♦t♦t②♣❡ ❞❡ ❧❛ ♠❛❝❤✐♥❡ ❇ tr❛❞✉✐t❡ ❞✬✉♥ ❝♦♥trô❧❡✉r ❈❙P ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✸✸ ✹✳✷ ❚r❛❞✉❝t✐♦♥ ❞❡ ❈❙P ❡♥ ❇ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✸✺ ✹✳✸ ❊①❡♠♣❧❡ ❞✬❡①é❝✉t✐♦♥ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✹✵ 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❡♥ ❝♦✉rs s✉r ❝❡ ❝♦♥✈♦✐ ✱ ❡t ✕ ✐❧ ♥✬② ❛ ♣❛s ❞❡ ❞é❝r♦❝❤❛❣❡ ❡♥ ❝♦✉rs s✉r ❝❡ ❝♦♥✈♦✐... vehicleInf o hciAccel hciP aram, hciM ode requestV ehicleInf o✱ emitV ehicleInf o✱ requestP ermissionJoint✱ requestP ermissionDisjoint✱ emitResultJoint✱ emitResultDisjoint CtrlDrivingSystem(id) getInf luences✱ setP erceptions✱ getReachM odeP latoon ✿ ❈♦♥trô❧❡✉r ❈❙P CtrlN et(n) getV ehicleInf o✱ > ◆❊❚ N et(n) updateV ehicleInf... ✕ DrivingSystem ❢♦✉r♥✐t ✹ ♦♣ér❛t✐♦♥s✳ setP erceptions(pre❴xpos, pre❴speed, my ❴xpos, my ❴speed) ✿ ❊♥tré❡ ❞❡s ✈❛❧❡✉rs ✭❧❛ ✈✐t❡ss❡✱ ❧❛ ♣♦s✐t✐♦♥ ❞✉ ✈é❤✐❝✉❧❡ ❡t ❞✉ ✈é❤✐❝✉❧❡ ♣ré❝é❞❡♥t✮✳ ✕ accel ←− getInf luences(mode) ✿ ❉é❝✐s✐♦♥ ❞✬✉♥❡ ♥♦✉✈❡❧❧❡ ❛❝❝é❧ér❛t✐♦♥✳ ❈❡tt❡ ✈❛❧❡✉r ❞é♣❡♥❞ ❞✉ ♠♦❞❡ ❞❡ ❢♦♥❝t✐♦♥♥❡♠❡♥t ✿ ✕ ❞❛♥s ❧❡ ♠♦❞❡ P LAT OON ✱ ❡❧❧❡ ❛ ♣♦✉r ❜✉t ❞❡ ♠❛✐♥t❡♥✐r ❧❛ ❞✐st❛♥❝❡ ❞❛♥s ❧❡ ❝♦♥✈♦✐✱ ✕ ❞❛♥s ❧❡ ♠♦❞❡ JOIN... ermissionDisjoint✱ emitResultJoint✱ emitResultDisjoint CtrlDrivingSystem(id) vehicleInf o vehicleAccel reponseV ehicleInf o✱ reponseP ermissionJoint✱ reponseP ermissionDisjoint setP erceptions getInf luences DrivingSystem(id) getReachM odeSolo getReachM odeP latoon ❋✐❣✳ ✸✳✶✵✿ ❈♦♠♣♦s❛♥t ✕ ❞❛♥s ❧❡ ♠♦❞❡ ✕ DISJOIN T ✱ DrivingSystem ❛✉ ❝♦♥tr❛✐r❡✱ ✐❧ s✬é❧♦✐❣♥❡ ❞✉ ✈é❤✐❝✉❧❡ ♣ré❝é❞❡♥t✳ possibility ←− getReachM... ❡t ❧❡s ✐♥❢♦r♠❛t✐♦♥s s✉r ❧❡ ✈é❤✐❝✉❧❡ ♣ré❝é❞❡♥t q✉✐ ✈✐❡♥♥❡♥t ❞✉ ❝❛♥❛❧ comIn s♦♥t tr❛♥s❢èré❡s à ❧❛ ♠❛✲ ❝❤✐♥❡ ❇ ✭setP erception✮✳ ▲❛ ♠❛❝❤✐♥❡ ❇ ✈❛ ❞ét❡r♠✐♥❡r ❧❛ ♥♦✉✈❡❧❧❡ ✈❛❧❡✉r ♣♦✉r ❧✬❛❝❝é❧ér❛t✐♦♥ ✭getInf luences✮✳ ❈❡tt❡ ✈❛❧❡✉r ✭vehicleAccel ✮ ❡st tr❛♥s❢éré❡ ❛✉ ❧❡ ♥♦♠ ❞✬✉♥ ❝♦♠♣♦s❛♥t ❈❙P||❇ ❡st V ehicle✱ ❛❧♦rs s❛ ♠❛❝❤✐♥❡ ❡st ♥♦♠♠é❡ V ehicle ❡t s♦♥ ❝♦♥trô❧❡✉r ❡st ♥♦♠♠é CtrlV ehicle ✷ ✸✳✷✳ ❙②stè♠❡ ❞❡s ✈é❤✐❝✉❧❡s