Thiết kế và chế tạo ghế đa năng

Thiết kế chế tạo ghế đa Trần Bảo Long - Trà Quang Quý TÊN ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO GHẾ ĐA NĂNG 2018 ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA KHOA CƠ KHÍ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH: CƠ ĐIỆN TỬ CHUYÊN NGÀNH: KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO GHẾ ĐA NĂNG Người hướng dẫn: Sinh viên thực hiện: Số thẻ sinh viên: Lớp: TS NGUYỄN DANH NGỌC TRẦN BẢO LONG TRÀ QUANG QUÝ 101130208 101130212 13CDT2 Đà Nẵng, 5/2018 SVTH: Trần Bảo Long – Trà Quang Quý GVHD: T.s Nguyễn Danh Ngọc Page Thiết kế chế tạo ghế đa TÓM TẮT ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Tên đề tài: Thiết kế chế tạo ghế đa Họ tên sinh viên: Trần Bảo Long Mã SV: 101130208 Trà Quang Quý : 101130212 Lớp: 13CDT2 GV hướng dẫn : T.S Nguyễn Danh Ngọc GV duyệt : PGS.TS Trần Xuân Tùy Nội dung làm bao gồm vấn đề sau: Nhu cầu thực tế đề tài Đồ án Tốt nghiệp học phần bắt buộc sinh viên ngành Cơ Điện Tử nói riêng sinh viên khối ngành kĩ thuật nói chung Để thiết kế thành công cấu, cụm chi tiết máy hay máy hồn chỉnh địi hỏi sinh viên phải có hiểu biết nắm kiến thức lĩnh vực khí điện tử Đây điều kiện thuận lợi cho chúng em để ứng dụng kiến thức học vào thực tế Thực tế ngày nhiều người làm việc văn phịng thời gian dài, dễ dẫn đến bệnh cột sống thối hóa đốt sống cổ dễ gây mệt mỏi ảnh hưởng đến suất làm việc Chúng em thực đồ án ghế thơng minh cho người văn phịng nhằm thiết kế sản phẩm phù hợp với người dùng có khả đưa cảnh báo tình trạng sức khỏe người sử dụng để điều chỉnh tư phù hợp Các cảm biến sức khỏe modune xử lí ảnh giúp theo dõi tình trạng người dùng, giúp đưa cảnh báo hay lời khuyên cho người sử dụng việc cần nghỉ ngơi hay tiếp tục làm việc Thực tế ngày nhiều sản phẩm hướng đến việc chăm sóc sức khỏe người nên nhóm chúng em mong muốn dựa vào kiến thức học tạo sản phẩm chăm sóc sức khỏe hữu ích cho người thương mại thành sản phẩm bán thị trường Phạm vi nghiên cứu đề tài tốt nghiệp SVTH: Trần Bảo Long – Trà Quang Quý GVHD: T.s Nguyễn Danh Ngọc Page Thiết kế chế tạo ghế đa Trong đề tài chúng em thiết kế cấu cho ghế đa năng, tìm hiều phương pháp điều khiển, quy luật điều khiển để đưa phương án tối ưu nhất, nghiên cứu tính thiết thực sản phẩm đưa giải pháp phù hợp để đảm bảo thẩm mỹ chất lượng sản phẩm, từ đó: - Tính tốn thiết kế hệ thống chuyển động ghế - Xây dựng hệ thống cảm biến sức khỏe - Tạo module xử lí ảnh theo dõi tình trạng người sử dụng - Xử lí thơng số cảm biến xử lí ảnh nhằm đưa tình trạng sức khỏe - Xây dựng điều khiển cho ghế lập trình cho Arduino promini - Thiết kế thi cơng mơ hình Nội dung đề tài thực - Số trang thuyết minh: 74 - Số vẽ: 6A0 - Mơ hình: mơ hình ghế đa Kết đạt • Phần lý thuyết tìm hiểu: - Tổng quan ghế làm việc đa năng, tính thiết thực cấp thiết đề tài - Các sản phẩm ghế đa giới - Giới thiệu số thiết kế ghế, lựa chọn cấu chuyển động mơ hình ghế đa - Mô ghế quỹ đạo chuyển động Creo - Tính tốn lựa chọn thành phần, kết cấu sử dụng mơ hình - Giới thiệu thành phần module chức điều khiển chuyển động ghế • Đã lựa chọn thiết kế phần: - Lựạ chọn đưa phương án tối ưu SVTH: Trần Bảo Long – Trà Quang Quý GVHD: T.s Nguyễn Danh Ngọc Page Thiết kế chế tạo ghế đa - Lựa chọn cấu truyền động tốt ghế - Tính tốn quỹ đạo chuyển động ghế - Tính tốn thiết kế hệ thống cảm biến sức khỏe - Thiết kế modune xử lí ảnh - Tính tốn thiết kế mạch điều khiển - Chọn loại xi lanh sử dụng - Nghiên cứu mạch điều khiển • Có mơ hình kèm đĩa CD: Đĩa CD gồm file thuyết mi đồ án, tóm tắt, tờ nhiệm vụ, video mơ q trình ghế đa lắp ráp hoạt động SVTH: Trần Bảo Long – Trà Quang Quý GVHD: T.s Nguyễn Danh Ngọc Page Thiết kế chế tạo ghế đa ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG CỘNG HỊA XÃ HƠI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA Độc lập - Tự - Hạnh phúc KHOA CƠ KHÍ NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP TT Họ tên sinh viên Số thẻ SV Trần Bảo Long 101130208 13CDT2 CƠ ĐIỆN TỬ Trà Quang Qúy 101130212 13CDT2 CƠ ĐIỆN TỬ Lớp Ngành Tên đề tài: THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO GHẾ ĐA NĂNG Đề tài thuộc diện:☐Chưa có ký kết thỏa thuận sở hữu trí tuệ kết thực Các số liệu liệu ban đầu: Nội dung phần thuyết minh tính tốn: a Phần chung: TT Họ tên sinh viên Trần Bảo Long Nội dung - Tìm hiểu số loại mơ hình ghế thơng minh giới đưa ý tưởng để thiết kế Trà Quang Quý Đưa nguyên lí, lựa chọn cấu phù hợp để thiết kế - Thi công sản phẩm thực tế b Phần riêng TT Họ tên sinh viên Trần Bảo Long SVTH: Trần Bảo Long – Trà Quang Q Nội dung - Thiết kế mơ hình ghế Creo, xử lí ảnh tìm hiểu code điều khiển GVHD: T.s Nguyễn Danh Ngọc Page Thiết kế chế tạo ghế đa Trà Quang Quý - Gia công chi tiết, mạch điện điều khiển, hoàn thành thuyết minh Các vẽ, đồ thị ( ghi rõ loại kích thước vẽ ): a Phần chung: TT Họ tên sinh viên Trần Bảo Long Trà Quang Quý Nội dung - Bản vẽ tổng thể b Phần riêng: TT Họ tên sinh viên 1A0 Nội dung Trần Bảo Long - Bản vẽ thuật toán Bản vẽ sơ đồ động 1A0 1A0 Trà Quang Quý - Bản vẽ sơ đồ chi tiết Bản vẽ sơ đồ mạch điện 1A0 2A0 Họ tên người hướng dẫn: T.S Nguyễn Danh Ngọc Phần/ Nội dung: Nghiên cứu, thiết kế, chế tạo ghế đa Ngày giao nhiệm vụ đồ án: 16/2/2018 Ngày hoàn thành đồ án: 25/5/2018 Đà Nẵng, ngày 29 tháng năm 2018 Trưởng Bộ môn Cơ điện tử T.S Võ Như Thành Người hướng dẫn T.S Nguyễn Danh Ngọc LỜI NÓI ĐẦU SVTH: Trần Bảo Long – Trà Quang Quý GVHD: T.s Nguyễn Danh Ngọc Page Thiết kế chế tạo ghế đa Ngày với phát triển không ngừng lĩnh vực, ngành Cơ khí nói chung ngành Cơ điện tử nói riêng ngành phát triển mạnh với nhiều thay đổi kỹ thuật, công nghệ chất lượng Để đạt điều địi hỏi người cán kỹ thuật ngồi trình độ chun mơn cịn cần phải có tư sáng tạo, sâu nghiên cứu để tận dụng hết khả Qua năm học khoa Cơ khí – Trường Đại học Bách khoa – Đại học Đà Nẵng, giúp đỡ tận tình Thầy, Cô giáo nỗ lực thân, chúng em tích lũy cho số kiến thức để tham gia vào đội ngũ kỹ sư Cơ điện tử tương lai Và thước đo kiến thức đồ án tốt nghiệp Đó thực thử thách lớn sinh viên chúng em chưa giải khối lượng công việc lớn Hoàn thành đồ án tốt nghiệp lần thử thách với công việc phức tạp, gặp nhiều vướng mắc khó khăn Tuy nhiên hướng dẫn tận tình Thầy giáo hướng dẫn giúp chúng em hoàn thành đồ án Nhưng với kiến thức hạn hẹp mình, đồng thời chưa có kinh nghiệm tính tốn thi cơng thực tế, nên đồ án thể không tránh khỏi sai sót Chúng em kính mong tiếp tục bảo Thầy, Cơ để chúng em hồn thiện kiến thức tốt Xin cảm ơn gia đình, người thân bạn bè động viên giúp đỡ chúng em suốt trình thực đồ án Cuối cùng, chúng em xin chân thành cảm ơn Thầy, Cơ giáo khoa Cơ khí- Trường Đại học Bách khoa- Đại học Đà Nẵng, đặc biệt Thầy T.S Nguyễn Danh Ngọc trực tiếp hướng dẫn chúng em đề tài tốt nghiệp Đà Nẵng, ngày… tháng… năm 2018 Nhóm sinh viên thực CAM ĐOAN SVTH: Trần Bảo Long – Trà Quang Quý GVHD: T.s Nguyễn Danh Ngọc Page Thiết kế chế tạo ghế đa Kính gửi: - Trường Đại học Bách Khoa- Đại học Đà Nẵng - Khoa Cơ Khí Chúng em xin cam đoan nội dung đồ án không chép đồ án hay cơng trình có trước Khơng bịa đặt đưa thông tin sai lệch đồ án Mọi giúp đỡ cho việc thực đồ án cảm ơn, thơng tin trích dẫn đồ án ghi nguồn gốc rõ ràng phép cơng bố Nếu có phát việc đồ án chép vấn đề nội dung đồ án khác chúng em xin chịu hồn tồn kỉ luật Khoa Cơ khí nhà trường Nhóm sinh viên thực hiện: Trần Bảo Long Trà Quang Quý MỤC LỤC SVTH: Trần Bảo Long – Trà Quang Quý GVHD: T.s Nguyễn Danh Ngọc Page 10 Thiết kế chế tạo ghế đa MỞ ĐẦU: ……………………………………………………………………………… CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI 1.1 Đặt vấn đề tính cấp thiết đề tài 1.2 Mục đích yêu cầu đề tài 1.3 Giới thiệu hệ thống phương án thực đề tài 1.4 Các mẫu ghế tự động thông minh giới 1.5 Phân tích ưu điểm đề tài CHƯƠNG 2: TÍNH TOÁN THIẾT KẾ PHẦN CƠ KHÍ 1.1 Yêu cầu thiết kế kết cấu khí 1.2 Các phương án thiết kế khí cho ghế ngồi 2.3 Phân tích kĩ thuật kết cấu cụm chi tiết 2.3.1 Mơ hình chi tiết mô Creo 2.3.2 Thiết kế chi tiết cụm kết cấu khí 2.4 Tính tốn lựa chọn xi lanh 13 2.5 Xi lanh điện- trục vít me 15 CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ MẠCH ĐIỆN TỬ VÀ CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN 18 3.1 Giới thiệu phần cứng liên quan 18 3.1.1 Giới thiệu cảm biến module sử dụng 18 3.1.2 Chọn nguồn cho hệ thống 24 3.1.3 Giới thiệu vi điều khiển 26 3.2 Thiết kế mạch điện tử 29 3.2.1 Giới thiệu 29 3.2.2 Thiết kế mạch điện điều khiển trung tâm 29 3.2.3 Mạch điều khiển động massage 34 3.2.4 Thiết kế mạch điều khiển thiết bị nhà giọng nói 37 3.3 Thiết kế chương trình điều khiển 38 SVTH: Trần Bảo Long – Trà Quang Quý GVHD: T.s Nguyễn Danh Ngọc Page 11 Thiết kế chế tạo ghế đa 3.3.1 Xây dựng lưu đồ làm việc lập trình cho ghế đa 39 CHƯƠNG 4: THIẾT KẾ MODULE XỬ LÝ ẢNH 42 4.1 Mục đích yêu cầu xử lý ảnh 42 4.2 Khái quát xử lý ảnh 42 4.3 Các bước xử lí ảnh 43 4.4 Phần mềm để thiết kế xử lý ảnh 45 4.4.1 Giới thiệu ngôn ngữ Python 45 4.4.2 Giới thiệu thư viện mã nguồn mở OpenCV 46 4.4.3 Giới thiệu thuật tốn nhận diên khn mặt với Open CV 47 4.4.4 Code chương trình phát khuôn mặt nháy mắt 51 4.4.5 Xuất file Python sang file exe để sử dụng 52 CHƯƠNG 5: THIẾT KẾ ỨNG DỤNG ĐIỀU KHIỂN THIẾT BỊ TRONG GIA ĐÌNH VÀ GHẾ ĐA NĂNG BẰNG GIỌNG NĨI Lỗi! Thẻ đánh dấu khơng xác định 5.1 Giới thiệu chức điều khiển thiết bị nhà giọng nói 53 5.2 Giới thiệu MIT App Inventor 53 5.3 Thiết kế lưu đồ thực 55 5.4 Thiết kế ứng dụng thu âm giọng nói gởi Arduino 55 CHƯƠNG : KẾT LUẬN 60 6.1 Nhận xét đề tài 60 6.2 Những vấn đề nghiên cứu 60 6.3 Những kết đạt 61 6.4 Những hạn chế cách khắc phục đề tài 62 6.5 Hướng phát triển đề tài 62 TÀI LIỆU THAM KHẢO 63 DANH SÁCH CÁC BẢNG, HÌNH VẼ SVTH: Trần Bảo Long – Trà Quang Quý GVHD: T.s Nguyễn Danh Ngọc Page 12 Thiết kế chế tạo ghế đa CHƯƠNG : KẾT LUẬN 6.1 Nhận xét đề tài Đề tài ghế đa nănglà đề tài lạ mẻ giới nước Việc tạo thành sản phẩm mang tính ứng dụng dễ tạo thành công thị trường Các sản phẩm phải đánh giá nhiều người dùng để đánh giá thành cơng sản phẩm Hình 6.1 – Sản phẩm ghế đa hoàn thiện 6.2 Những vấn đề nghiên cứu - Nghiên cứu thực tiễn định hướng đề tài nhắm giải vấn đề thực tiễn - Nghiên cứu phương pháp lập trình Python - Nghiên cứu xử lí ảnh thành cơng khn mặt người - Nghiên cứu vi điều khiển arduino lập trình vi điều khiển SVTH: Trần Bảo Long – Trà Quang Quý GVHD: T.s Nguyễn Danh Ngọc Page 60 Thiết kế chế tạo ghế đa - Nghiên cứu sử dụng loại cảm biến để đoán sức khỏe - Thiết kế 3-D Bản vẽ kĩ thuật Creo 3.0 - Thiết kế chế tạo mạch điện tử liên quan đến ghế đa 6.3 Những kết đạt Sau 15 tuần tìm hiểu, thiết kế thi cơng mơ khắc phục lỗi gặp phải, đề tài “thiết kế chế tạo ghế đa năng” hoàn chỉnh hoạt động tốt với mơ hình kèm theo Đề tài thành công với yêu cầu đặt với mô hình ghế đa Mơ hình thi cơng chắn, đảm bảo cứng vững, đảm bảo làm việc giữ nguyên chuyển động cách xác theo tính tốn trước Các cụ chi tiết thi cơng cẩn thận để làm việc lâu dài -Thực tính tốn, thiết kế, đặc biệt thiết kế khí dựa số liệu thực tế khối lượng người sử dụng -Thiết lập đầy đủ vẽ tài liệu liên quan giúp việc đọc hiểu, thi công thiết kế dễ dàng, thuận tiện -Xử lý ảnh hoạt động xác đốn tình trạng sức khỏe người sử dụng -Điều khiển thiết bị nhà sử dụng giọng nói -Hoạt động lỗi, oan tồn sử dụng pin -Khả chống nhiễu mạch điện tương đối ổn định Mặc dù nhiều hạn chế kinh nghiệm thân chưa phong phú, thời gian thực ngắn cộng với nguồn kinh phi hạn hẹp kinh nghiệm thu cho thân sinh viên nhóm đồ án nhiều quý giá Điều rõ ràng quan trọng thân chúng em sau tốt nghiệp làm việc SVTH: Trần Bảo Long – Trà Quang Quý GVHD: T.s Nguyễn Danh Ngọc Page 61 Thiết kế chế tạo ghế đa 6.4 Những hạn chế cách khắc phục đề tài • Hạn chế: - Vùng chuyển động xi lanh hạn chế - Kinh phí cịn hạn chế nên phải tận dụng nhiều thiết bị cũ - Các cảm biến sức khỏe chưa thật xác sử dụng linh kiện giá rẻ, độ nhiễu cịn tương đối cao - Tính thẩm mỹ chưa hoàn thiện yêu cầu đặt • Khắc phục: -Cần máy móc đạt độ xác cao gia cơng chi tiết phức tạp - Vật liệu làm khung cần độ cứng cao nhỏ hơn, nhẹ - Điều chỉnh code để có phán đốn tốt sức khỏe người dùng để tránh gây khó chịu 6.5 Hướng phát triển đề tài Vì lần làm đồ án theo mơ hình phức tạp nên khơng tránh thiếu sót mong q Thầy, Cơ bỏ qua góp ý để đồ án chúng em hồn thiện Nếu có thêm thời gian chúng em định hướng phát triển đề tài sau: Sử dụng cảm biến nhịp tim tích hợp vào ghế để đạt xác sức khỏe Điều khiển tất thứ nhà đa dạng theo dõi camera, theo dõi trang trại , tích hợp IOT sản phẩm Tích hợp thêm máy học AI để phát cách thơng minh trình trạng sức khỏe người sử dụng Tham khảo thêm ý kiến người sử dụng để đưa phiên khí đẹp thoải mái cho người sử dụng Nếu có điều kiện tìm nhà sản xuất để thương mại hóa sản phẩm SVTH: Trần Bảo Long – Trà Quang Quý GVHD: T.s Nguyễn Danh Ngọc Page 62 Thiết kế chế tạo ghế đa TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Lê Cung (2007), Cơ sở thiết kế máy, Nhà xuất Đà Nẵng [2] Dương Minh Trí (2009) , Sơ đồ linh kiện bán dẫn, Nhà xuất KHTN [3] Lê Phi Yến – Lưu Phú - Nguyễn Như Anh (2006), Kỹ thuật điện tử, Nhà xuất Đại học quốc gia thành phố Hồ Chí Minh [4] PGS.Ts Trần Văn Địch (2007), Thiết kế đồ án chế tạo máy, Nhà xuất Đại học quốc gia Hà Nội [5] Ngô Lê Thông (2004), Công nghệ hàn điện nóng chảy, Nhà xuất đại học Bách Khoa Hà Nội [6] Phạm Quang Huy (2016), Vi điều khiển ứng dụng arduino, Nhà xuất Đại học Sư phạm kỹ thuật thành phố Hồ Chí Minh [7] Trương Hữu Chí- Võ Thị Ry (2015), Cơ điện tử hệ thống chế tạo máy, Nhà xuất Khoa học kỹ thuật [8] Nguyễn Ngọc Bảo, Trần Thế Sơn (2002), Chế độ Cắt gia cơng khí, Nhà xuất Sư phạm Kỹ thuật TPHCM [9] Trương Công Đạt (2002), Kỹ thuật hàn, Nhà xuất Công nghiệp [10] Nguyễn Văn Long Ứng, Ứng dụng xử lý ảnh thực tế với thư viện OpenCV C/C++, Online: http://bit.ly/2L5bazx [12] Richard L Halterman (2001), Learning to program with Python, Online http://bit.ly/2Jev9P3 SVTH: Trần Bảo Long – Trà Quang Quý GVHD: T.s Nguyễn Danh Ngọc Page 63 Thiết kế chế tạo ghế đa PHỤ LỤC Phụ lục 1: Code Open CV Python #!/usr/bin/python from _future_ import division import dlib from imutils import face_utils import cv2 import numpy as np from scipy.spatial import distance as dist import threading import pygame import bluetooth bd_addr = "20:16:11:28:13:54" port = sock=bluetooth.BluetoothSocket( bluetooth.RFCOMM ) sock.connect((bd_addr, port)) def resize(img, width=None, height=None, interpolation=cv2.INTER_AREA): global ratio w, h = img.shape if width is None and height is None: return img elif width is None: ratio = height / h width = int(w * ratio) resized = cv2.resize(img, (height, width), interpolation) return resized else: ratio = width / w SVTH: Trần Bảo Long – Trà Quang Quý GVHD: T.s Nguyễn Danh Ngọc Page 64 Thiết kế chế tạo ghế đa height = int(h * ratio) resized = cv2.resize(img, (height, width), interpolation) return resized ###### def shape_to_np(shape, dtype="int"): coords = np.zeros((68, 2), dtype=dtype) for i in range(36,48): coords[i] = (shape.part(i).x, shape.part(i).y) return coords def eye_aspect_ratio(eye): A = dist.euclidean(eye[1], eye[5]) B = dist.euclidean(eye[2], eye[4]) # compute the euclidean distance between the horizontal # eye landmark (x, y)-coordinates C = dist.euclidean(eye[0], eye[3]) # compute the eye aspect ratio ear = (A + B)/ (2.0 * C) # return the eye aspect ratio return ear camera = cv2.VideoCapture(1) predictor_path = 'shape_predictor_68_face_landmarks.dat_2' detector = dlib.get_frontal_face_detector() predictor = dlib.shape_predictor(predictor_path) (lStart, lEnd) = face_utils.FACIAL_LANDMARKS_IDXS["left_eye"] (rStart, rEnd) = face_utils.FACIAL_LANDMARKS_IDXS["right_eye"] total=0 while True: ret, frame = camera.read() if ret == False: SVTH: Trần Bảo Long – Trà Quang Quý GVHD: T.s Nguyễn Danh Ngọc Page 65 Thiết kế chế tạo ghế đa break frame_grey = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2GRAY) frame_resized = resize(frame_grey, width=120) # Ask the detector to find the bounding boxes of each face The in the # second argument indicates that we should upsample the image time This # will make everything bigger and allow us to detect more faces dets = detector(frame_resized, 1) if len(dets) > 0: for k, d in enumerate(dets): shape = predictor(frame_resized, d) shape = shape_to_np(shape) leftEye= shape[lStart:lEnd] rightEye= shape[rStart:rEnd] leftEAR= eye_aspect_ratio(leftEye) rightEAR = eye_aspect_ratio(rightEye) ear = (leftEAR + rightEAR) / 2.0 leftEyeHull = cv2.convexHull(leftEye) rightEyeHull = cv2.convexHull(rightEye) cv2.drawContours(frame, [leftEyeHull], -1, (0, 255, 0), 1) cv2.drawContours(frame, [rightEyeHull], -1, (0, 255, 0), 1) if ear>.25: cv2.putText(frame, "Eyes Open ", (10, 30),cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.7, (0, 0, 255), 2) sock.send("hlo") else: total+=1 if total>20: total = 0; sock.send("hello") SVTH: Trần Bảo Long – Trà Quang Quý GVHD: T.s Nguyễn Danh Ngọc Page 66 Thiết kế chế tạo ghế đa cv2.putText(frame, "drowsiness detect" ,(250, 30),cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 1.7, (0, 0, 0), 4) cv2.putText(frame, "Eyes close".format(total), (10, 30),cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.7, (0, 0, 255), 2) for (x, y) in shape: cv2.circle(frame, (int(x/ratio), int(y/ratio)), 3, (255, 255, 255), -1) cv2.imshow("image", frame) if cv2.waitKey(1) & 0xFF == ord('q'): cv2.destroyAllWindows() camera.release() break Phụ lục 2: Code điều khiển ghế #include #include #include #include byte backU = 10; byte backD = ; byte legU = 8; byte legD = 7; int state; int tiemcann; int vatcann; String data; String temp; int vatcan = A2; int tiemcan = A0; int output = A1; SVTH: Trần Bảo Long – Trà Quang Quý GVHD: T.s Nguyễn Danh Ngọc Page 67 Thiết kế chế tạo ghế đa int readSignal = A3; float celcius; float fahrenheit; unsigned long startTime,timeNow,j; float secondd,minutee; float i,total; int m.n; LiquidCrystal lcd (12, 11, 6, 5, 4,3 ); void setup() { Serial.begin(9600);// serial lcd.begin (16, 2); // Activating both Rows of LCD i2c_init(); //Initialise the i2c bus PORTC = (1 5){ /// lie down lieDown(); m=0;//reset value n=0; } } if(temp == "hlo"){ // digitalWrite(13, LOW); } data=""; } } void readTemp(){ int dev = 0x5A