Xây dựng bộ điều khiển trượt và bộ điều khiển mờ cho hệ xe một bánh tự cân bằng

ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HCM TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA TRẦN HỮU MINH TRÍ XÂY DỰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT VÀ BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ CHO HỆ XE MỘT BÁNH TỰ CÂN BẰNG Chuyên ngành: Kỹ Thuật Điều Khiển Và Tự Động Hóa Mã số: 60520216 LUẬN VĂN THẠC SĨ TP HỒ CHÍ MINH, tháng 12 năm 2018 ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HCM TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA TRẦN HỮU MINH TRÍ XÂY DỰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT VÀ BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ CHO HỆ XE MỘT BÁNH TỰ CÂN BẰNG Chuyên ngành: Kỹ Thuật Điều Khiển Và Tự Động Hóa Mã số: 60520216 LUẬN VĂN THẠC SĨ TP HỒ CHÍ MINH, tháng 12 năm 2018 CƠNG TRÌNH ĐƯỢC HOÀN THÀNH TẠI TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA –ĐHQG -HCM Cán hướng dẫn khoa học : PGS.TS Huỳnh Thái Hoàng (Ghi rõ họ, tên, học hàm, học vị chữ ký) Cán chấm nhận xét : PGS.TS Hồ Phạm Huy Ánh (Ghi rõ họ, tên, học hàm, học vị chữ ký) Cán chấm nhận xét : PGS.TS Nguyễn Thanh Phương (Ghi rõ họ, tên, học hàm, học vị chữ ký) Luận văn thạc sĩ bảo vệ Trường Đại học Bách Khoa, ĐHQG Tp HCM ngày 11 tháng 01 năm 2019 Thành phần Hội đồng đánh giá luận văn thạc sĩ gồm: (Ghi rõ họ, tên, học hàm, học vị Hội đồng chấm bảo vệ luận văn thạc sĩ) TS Trương Đình Châu TS Phạm Việt Cường PGS.TS Hồ Phạm Huy Ánh PGS.TS Nguyễn Thanh Phương TS Nguyễn Đức Thành Xác nhận Chủ tịch Hội đồng đánh giá LV Trưởng Khoa quản lý chuyên ngành sau luận văn sửa chữa (nếu có) CHỦ TỊCH HỘI ĐỒNG TRƯỞNG KHOA ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP.HCM TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập - Tự - Hạnh phúc NHIỆM VỤ LUẬN VĂN THẠC SĨ Họ tên học viên: Trần Hữu Minh Trí MSHV: 1670791 Ngày, tháng, năm sinh: 04/09/1994 Nơi sinh: Đà Nẵng Chuyên ngành: Kỹ Thuật Điều Khiển Và Tự Động Hóa Mã số : 60520216 I TÊN ĐỀ TÀI: XÂY DỰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT VÀ ĐIỀU KHIỂN MỜ CHO HỆ XE MỘT BÁNH TỰ CÂN BẰNG DESIGN SLIDING MODE CONTROL AND FUZZY CONTROL FOR UNICYCLE ROBOT SYSTEM II NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG: Đề tài: xây dựng điều khiển trượt điều khiển mờ riêng biệt cho hệ xe bánh tự cân theo ba trục độc lập Roll, Pitch, Yaw III NGÀY GIAO NHIỆM VỤ : 26/02/2018 IV NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ: 02/12/2018 V CÁN BỘ HƯỚNG DẪN : PGS.TS Huỳnh Thái Hoàng Tp HCM, ngày tháng năm 20 CÁN BỘ HƯỚNG DẪN (Họ tên chữ ký) CHỦ NHIỆM BỘ MÔN ĐÀO TẠO (Họ tên chữ ký) PGS.TS Huỳnh Thái Hoàng TRƯỞNG KHOA….……… (Họ tên chữ ký) LÝ LỊCH TRÍCH NGANG Họ tên: Trần Hữu Minh Trí Phái: Nam Ngày, tháng, năm sinh: 04/09/1994 Nơi sinh: Đà Nẵng Địa liên lạc: 185-187 Hồng Văn Thụ, P.8, Q.Phú Nhuận, TP Hồ Chí Minh Email: tritranhuuminh@gmail.com Điện thoại: 070.274.8886 Khóa (năm trúng tuyển): 2016 - đợt QUÁ TRÌNH ĐÀO TẠO 2012 – 2016: Học trường Đại Học Giao Thông Vận Tải TP Hồ Chí Minh Chun ngành: Điện Cơng Nghiệp 2016 – 2018: Học cao học trường Đại Học Bách Khoa TP HCM Chuyên ngành: Kỹ thuật điều khiển tự động hóa Q TRÌNH CƠNG TÁC 08/2018 – nay: Làm việc trường Đại Học Duy Tân ... TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA TRẦN HỮU MINH TRÍ XÂY DỰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT VÀ BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ CHO HỆ XE MỘT BÁNH TỰ CÂN BẰNG Chuyên ngành: Kỹ Thuật Điều Khiển Và Tự Động Hóa Mã số: 60520216 LUẬN VĂN... TÀI: XÂY DỰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT VÀ ĐIỀU KHIỂN MỜ CHO HỆ XE MỘT BÁNH TỰ CÂN BẰNG DESIGN SLIDING MODE CONTROL AND FUZZY CONTROL FOR UNICYCLE ROBOT SYSTEM II NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG: Đề tài: xây dựng. .. dựng điều khiển trượt điều khiển mờ riêng biệt cho hệ xe bánh tự cân theo ba trục độc lập Roll, Pitch, Yaw III NGÀY GIAO NHIỆM VỤ : 26/02/2018 IV NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ: 02/12/2018 V CÁN BỘ HƯỚNG