Phân tích ổn định động lực học theo phương ngang xe khách giường nằm bằng mô hình động lực học phẳng hai dãy với mô hình lốp xe phi tuyến

i ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HCM TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA NGUYỄN TRƯỜNG LĨNH ĐỀ TÀI: PHÂN TÍCH ỔN ĐỊNH ĐỘNG LỰC HỌC THEO PHƯƠNG NGANG XE KHÁCH GIƯỜNG NẰM BẰNG MƠ HÌNH ĐỘNG LỰC HỌC PHẲNG HAI DÃY VỚI MƠ HÌNH LỐP XE PHI TUYẾN Chuyên ngành : Kỹ Thuật Cơ Khí Động Lực Mã số : 60520116 LUẬN VĂN THẠC SĨ TP HỒ CHÍ MINH, tháng 12 năm 2018 ii CƠNG TRÌNH ĐƯỢC HOÀN THÀNH TẠI TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HỒ CHÍ MINH Cán hướng dẫn khoa học: TS TRẦN HỮU NHÂN Cán chấm nhận xét 1: PGS.TS NGUYỄN LÊ DUY KHẢI Cán chấm nhận xét 2: TS NGUYỄN CHÍ THANH Luận văn thạc sĩ bảo vệ Trường Đại học Bách Khoa, ĐHQG Tp HCM ngày 11 tháng 01 năm 2019 Thành phần Hội đồng đánh giá luận văn thạc sĩ gồm: PGS.TS NGUYỄN LÊ DUY KHẢI PGS.TS LÊ ĐÌNH TN TS HỒNG ĐỨC THƠNG TS NGUYỄN CHÍ THANH TS NGUYỄN THÀNH TÂM Xác nhận Chủ tịch Hội đồng đánh giá LV Trưởng Khoa quản lý chuyên ngành sau luận văn sửa chữa CHỦ TỊCH HỘI ĐỒNG TRƯỞNG KHOA KỸ THUẬT GIAO THÔNG iii ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP.HCM TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập - Tự - Hạnh phúc NHIỆM VỤ LUẬN VĂN THẠC SĨ Họ tên học viên: NGUYỄN TRƯỜNG LĨNH MSHV: 1770204 Ngày, tháng, năm sinh: 09-10-1988 Nơi sinh: Hậu Giang Chuyên ngành: Kỹ Thuật Cơ Khí Động Lực Mã số: 60520116 I TÊN ĐỀ TÀI: Phân tích ổn định động lực học theo phương ngang xe khách giường nằm mơ hình động lực học phẳng hai dãy với mơ hình lốp xe phi tuyến II NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG: Tìm hiểu lý thuyết mơ hình động lực học lốp xe tuyến tính phi tuyến Thiết lập mơ hình tốn học mơ tả tính động học động lực học chuyển động ngang xe theo mơ hình động lực học hai dãy phi tuyến Thiết lập mơ hình tính tốn, mơ động học động lực học chuyển động theo phương ngang xe từ mơ hình tốn học Phân tích tính động học động lực học, an tồn xe q trình chuyển động theo phương ngang III NGÀY GIAO NHIỆM VỤ: 13/08/2018 IV NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ: 02/12/2018 V CÁN BỘ HƯỚNG DẪN: TS Trần Hữu Nhân CÁN BỘ HƯỚNG DẪN Tp HCM, ngày…… tháng …… năm 20…… CHỦ NHIỆM BỘ MÔN ĐÀO TẠO (Họ tên chữ ký) (Họ tên chữ ký) TRƯỞNG KHOA KỸ THUẬT GIAO THÔNG (Họ tên chữ ký) iv LỜI CÁM ƠN Luận văn tốt nghiệp hoàn thành vào tháng 12 năm 2018 mơn Kỹ Thuật Ơ tơ - Máy kéo trường Đại học Bách Khoa Thành phố Hồ Chí Minh Trong suốt thời gian thực luận văn tác giả gặp nhiều khó khăn mà khơng có hỗ trợ từ thầy, khoa, gia đình, bạn bè, đồng nghiệp khơng thể hồn thành luận văn Do Đầu tiên, tác giả tỏ lòng cảm ơn chân thành đến TS Trần Hữu Nhân, người thầy tiếp nhận, giao đề tài, thầy hỗ trợ tác giả nhiều thực đề tài có khó khăn động viên tác giả vượt qua khó khăn hướng dẫn tác giả hoàn thành luận văn Tác giả gửi lời cám ơn sâu sắc đến giảng viên mơn Kỹ Thuật Ơ tơ - Máy kéo dẫn tác giả suốt trình đào tạo Kế đến, tác giả cảm ơn sâu sắc đến gia đình động viên, khuyến khích suốt q trình học tập làm luận văn tác giả Cuối cùng, tác giả cám ơn đồng nghiệp, trưởng môn ô tô, trưởng Khoa Cơ khí Động lực trường Cao đẳng Kỹ thuật Cao Thắng tạo điều kiện học tập, thực luận văn, công việc tác giả thời gian thực luận văn Một lần nữa, tác giả chân thành cảm ơn tất Tp HCM, ngày 02 tháng 12 năm 2018 Học viên thực v TĨM TẮT LUẬN VĂN Việc tính tốn động học động lực học ô tô quan trọng việc thiết kế, bố trí tơ, thơng số q trình tính tốn giúp cho việc đánh giá, cải thiện tính an tồn tơ q trình vận hành, giảm thiểu tiết kiệm chi phí thử nghiệm sau sản xuất Đề tài nối tiếp phát triển bổ sung sở đề tài trước việc phân tích ổn định chuyển động xe khách giường nằm HB 120 Đề tài tập trung vào việc nghiên cứu mơ hình lốp xe phi tuyến từ tính tốn tính động học động lực học chuyển động theo phương ngang xe khách giường nằm HB 120 Phân tích vai trị ý nghĩa thơng số sở ảnh hưởng đến tính động học động lực học chuyển động ngang xe Làm sở tham khảo cho việc tính tốn mơ động học động lực học chuyển động chủng loại xe khác vi LỜI CAM ĐOAN CỦA TÁC GIẢ Họ tên học viên: NGUYỄN TRƯỜNG LĨNH Ngày, tháng, năm sinh: 09/10/1988 Nơi sinh: Hậu Giang Địa liên lạc: 429/20 Chiến Lược, P Bình Trị Đơng A, Q Bình Tân, Tp HCM Số điện thoại: 0933 524 336 Email: nguyentruonglinhme@gmail.com Tôi xin cam đoan luận văn “Phân tích ổn định động lực học theo phương ngang xe khách giường nằm mơ hình động lực học phẳng hai dãy với mơ hình lốp xe phi tuyến” thực hiện, không chép người khác Nếu sai thật, xin hoàn toàn chịu trách nhiệm trước nhà trường pháp luật Học viên thực NGUYỄN TRƯỜNG LĨNH vii MỤC LỤC Đề mục Trang TRANG BÌA NHIỆM VỤ LUẬN VĂN LỜI CÁM ƠN TÓM TẮT LUẬN VĂN LỜI CAM ĐOAN CỦA TÁC GIẢ MỤC LỤC DANH MỤC HÌNH ẢNH DANH MỤC BẢNG DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU CHƯƠNG TỔNG QUAN 1.1 Đặt vấn đề 1.2 Tổng quan nghiên cứu nước 1.2.1 Nghiên cứu nước 1.2.2 Nghiên cứu nước 1.2.3 Lý chọn đề tài 1.3 Đối tượng phạm vi nghiên cứu 1.3.1 Đối tượng nghiên cứu 1.3.2 Phạm vi nghiên cứu 1.3.3 Các giả thuyết 1.4 Mục tiêu nghiên cứu 1.4.1 Mục tiêu chung 1.4.2 Mục tiêu cụ thể 1.5 Nội dung nghiên cứu 1.6 Ý nghĩa khoa học thực tiễn đề tài 1.6.1 Ý nghĩa khoa học 1.6.2 Ý nghĩa thực tiễn 1.7 Phương pháp nghiên cứu viii 1.8 Tiến độ thực luận văn dự kiến CHƯƠNG CƠ SỞ LÝ THUYẾT MƠ HÌNH ĐỘNG LỰC HỌC CỦA XE TRONG MẶT PHẲNG ĐƯỜNG 2.1 Mơ hình động lực học lốp xe 2.1.1 Mơ hình động học lốp xe 2.1.2 Mơ hình động lực học lốp xe tuyến tính 10 2.1.3 Mơ hình động lực học lốp xe đồng dạng 10 2.1.4 Mơ hình động lực học lốp xe phi tuyến 11 2.2 Mơ hình động lực học xe 12 2.3 Các thông số động học động lực học xe 14 2.3.1 Phản lực pháp tuyến mặt đường tác dụng lên bánh xe 14 2.3.2 Động học hệ thống lái 15 2.3.3 Góc lệch bên bánh xe 16 2.3.4 Phản lực ngang mặt đường tác dụng lên bánh xe 18 2.3.5 Phản lực tiếp tuyến mặt đường tác dụng lên bánh xe 20 2.4 Phương trình động lực học mô tả chuyển động xe mặt phẳng đường 20 2.5 Lý thuyết khảo sát động lực học xe 22 2.5.1 Góc lái hàm bước 22 2.5.2 Xác định mô men quán tính khối lượng 22 2.5.3 Các điều kiện tính tốn 24 2.6 Lý thuyết tính ổn định ngang xe 24 2.6.1 Khái niệm 24 2.6.2 Xác định điều kiện tới hạn theo ổn định ngang 25 CHƯƠNG THƠNG SỐ TÍNH TỐN ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC XE KHÁCH GIƯỜNG NẰM HB120 28 3.1 Thơng số kích thước 28 3.2 Thông số khối lượng 29 3.2.1 Khối lượng thân 29 3.2.2 Khối lượng toàn 29 ix 3.2.3 Thông số phân bố khối lượng 30 3.2.4 Thông số toạ độ trọng tâm 31 3.3 Thơng số tính tốn mơ hình lốp xe 32 3.3.1 Thơng số mơ hình lốp xe dạng tuyến tính 32 3.3.2 Thông số mô hình lốp xe dạng phi tuyến 32 CHƯƠNG 4: TÍNH TỐN VÀ PHÂN TÍCH KẾT QUẢ MƠ PHỎNG 34 4.1 Sơ đồ tiến trình thực tính tốn mơ 34 4.2 Khảo sát động học động lực học theo phương ngang 35 4.2.1 Khảo sát góc lái hàm bước theo thời gian 35 4.2.2 Sự biến thiên góc lệch bên bánh xe 36 4.2.3 Sự biến thiên lực ngang Fy (N) theo thời gian 36 4.2.4 Khảo sát biến thiên momen theo thời gian 38 4.2.5 Chuyển vị theo phương ngang 40 4.2.6 Khảo sát vận tốc ngang theo thời gian 41 4.2.7 Khảo sát gia tốc chuyển động theo phương ngang 42 4.2.8 Khảo sát chuyển vị góc xoay thân xe 43 4.2.9 Khảo sát vận tốc xoay thân xe 44 4.2.10 Khảo sát gia tốc xoay thân xe 45 4.3 Khảo sát tính ổn định chuyển động theo phương ngang 45 4.3.1 Khảo sát giá trị cực đại Fy theo kiện bám điều kiện lật ngang xe 45 4.3.2 Khảo sát vận tốc giới hạn cực đại, vxc so với góc lái δ 47 KẾT LUẬN VÀ PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI 50 Kết luận 50 Hướng phát triển đề tài 51 TÀI LIỆU THAM KHẢO 52 PHỤ LỤC 53 x DANH MỤC HÌNH ẢNH Hình 2.1: Mơ hình động học lốp xe chuyển động với vận tốc tức thời v, góc trượt ngang α góc đánh lái δ Hình 2.2: Mơ hình lốp xe đồng dạng 10 Hình 2.3: Mơ hình động lực học hai dãy 12 Hình 2.4: Động học hệ thống lái 15 Hình 2.5: Xét xe hình hộp chữ nhật đồng chất 23 Hình 2.6: Chuyển đổi tọa độ trọng tâm hình hộp chữ nhật tọa độ trọng tâm thực tế xe 24 Hình 2.7: Sơ đồ lực tác dụng ô tô chuyển động quay vòng đường ngang 25 Hình 2.8: Sơ đồ lực tác dụng ô tô chuyển động rẽ phải đường ngang 26 Hình 3.1: Bố trí chung xe khách giường nằm HB120 30 Hình 4.1: Sơ đồ tính tốn mơ 35 Hình 4.2: Đồ thị góc lái số 36 Hình 4.3: Góc lệch bên bánh xe theo thời gian 37 Hình 4.4: Lực ngang tổng cộng tác dụng trọng tâm xe 38 Hình 4.5: Mơ-men tổng cộng tác dụng trọng tâm xe 40 Hình 4.6: Chuyển vị theo phương ngang theo thời gian 41 Hình 4.7: Vận tốc chuyển động theo phương ngang theo thời gian 42 Hình 4.8: Gia tốc chuyển động theo phương ngang theo thời gian 43 Hình 4.9: Chuyển vị góc xoay thân xe theo thời gian 44 Hình 4.10: Vận tốc chuyển vị góc xoay thân xe theo thời gian 45 Hình 4.11: Gia tốc xoay thân xe phương ngang theo thời gian 46 Hình 4.12: Lực ngang Fy với vận tốc vx (δ = 0.2(rad) 47 Hình 4.13: Vận tốc giới hạn cực đại, vxc so với góc lái δ 49 50 KẾT LUẬN VÀ PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI Kết luận Đề tài thực : “Phân tích ổn định động lực học theo phương ngang xe khách giường nằm mơ hình động lực học phẳng hai dãy với mơ hình lốp xe phi tuyến” Kết tính tốn phân tích so sánh với nghiên cứu thực trước đó, mơ hình lốp xe tuyến tính Đề tài phát triển từ mơ hình lốp xe tuyến tính thành mơ hình sử dụng lốp xe dạng phi tuyến kết cho thấy: - Khi thực tính tốn giá trị vận tốc thấp 40km/h góc đánh lái dạng hàm bước có giá trị nhỏ (0.2 rad) ta thu kết tính tốn động học (chuyển vị ngang, vận tốc ngang, gia tốc ngang, góc xoay thân xe, vận tốc xoay thân xe, gia tốc xoay thân xe) động lực học (lực ngang, mô men xoay thân xe) gần hai trường hợp mơ hình lốp xe tuyến tính phi tuyến - Tính tốn khảo sát thực với giá trị vận tốc 40 km/h ta thay đổi góc đánh lái dạng hàm bước có giá trị lớn (0.4 rad) Kết tính tốn động học thu cho thấy giá trị chuyển vị ngang lớn góc xoay thân xe nhỏ mơ hình lốp xe phi tuyến so với lốp xe tuyến tính Về kết động lực học ta thu giá trị lực ngang nhỏ mô men xoay thân xe lớn mơ hình lốp xe phi tuyến so với lốp xe tuyến tính - Tính tốn thực với giá trị vận tốc lớn (60km/h) góc đánh lái giữ với giá trị nhỏ (0.2 rad) Tính tốn thu kết động học động lực học cho thấy mơ hình tuyến tính cho giá trị lớn lực ngang, mô men xoay thân xe, góc xoay thân xe nhỏ chuyển vị ngang so với mơ hình lốp xe phi tuyến - Khi thực tính tốn với biến thiên giá trị cực đại lực ngang so với vận tốc với giá trị góc đánh lái khơng đổi, so sánh với điều kiện ổn định tĩnh vào cua ta thu giá trị lớn mơ hình lốp xe dạng tuyến tính, sai khác lực ngang tuyến tính phi tuyến lớn vận tốc lớn ngược lại - Phát triển q trình tính tốn so sánh q trình tính tốn lực ngang Fy theo điều kiện ổn định ngang tĩnh khảo sát biến thiên góc đánh lái δ ta thu mối quan hệ vận tốc tới hạn theo điều kiện ổn định ngang so với góc đánh lái δ 51 Kết cho thấy giá trị vận tốc giới hạn giảm so với tăng dần góc đánh lái δ hai mơ hình lốp xe phi tuyến tuyến tính Tuy nhiên giá trị vận tốc tới hạn mơ hình lốp xe tuyến tính thu lớn so với phi tuyến Sự khác không lớn giá trị vận tốc tới hạn thu nhỏ Hướng phát triển đề tài Đề tài thực không kể đến thành phần lực cản lăn, cản gió, việc khảo sát lực kéo Fx sinh từ động qua hệ thống truyền lực đến bánh xe chủ động Đồng thời phân bố tải trọng bánh xe trình xe chuyển động, vào cua bỏ qua, khảo sát thơng số động lực học tốt ta cần phải phát triển mơ hình tính tốn có kể đến yếu tố Các thơng số sử dụng tính tốn mơ hình xác định tính tốn kiểm nghiệm đồng thời kết thu chưa đo đạt, thực nghiệm, kiểm chứng Việc thực nghiệm, đo đạc thơng số sử dụng tính tốn thực nghiệm kiểm chứng kết mô cần quan tâm phát triển 52 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] R N Jazar, Vehicle dynamics: theory and application.: Springer Science & Business Media, 2013 [2] Nguyễn Duy Bảo, “Phân tích ổn định chuyển động quay vịng xe khách giường nằm mơ hình động lực học phẳng”, luận văn thạc sĩ, đại học Bách Khoa, Hồ Chí Minh, 2013 [3] Nguyễn Trường Lĩnh, “Phân tích ổn định chuyển động ngang xe khách giường nằm HB120 mô hình động lực học dãy phi tuyến”, luận văn thạc sĩ, đại học Bách Khoa, Hồ Chí Minh, 2015 [4] Nguyễn Xuân Ngọc, Luận văn thạc sĩ “Khảo sát ảnh hưởng hệ thống treo đến đặc tính ổn định ngang xe MobiHome HB120 chuyển động quay vịng mặt đường mấp mơ”, ĐHBK T.p Hồ Chí Minh, 2016 [5] Thông số kỹ thuật xe khách giường nằm HB120 công ty sản xuất lắp ráp ô tô Trường Hải cung cấp [6] Trần Hữu Nhân, “Phân tích ổn định chuyển động quay vịng xe khách giường nằm mơ hình động lực học phẳng”, Đại học Bách Khoa T.p Hồ Chí Minh, 2013 [7] G Rill, Road vehicle dynamics: fundamentals and modeling.: CRC Press, 2011 [8] L Hu et al, "Study of the Vehicle Controllability and Stability Based on Multibody System Dynamics," Open Mechanical Engineering Journal, vol 8, pp 865871, 2014 [9] David John Matthew Sampson (2000) Active Roll Control of Articulated Heavy Vehicles [10] M Gerdts, The single track model, Bayreuth University, 2003 53 PHỤ LỤC Tác giả sử dụng phần mềm Matlab R2017a để giải hệ phương trình động học động lực học xe khách giường nằm HB120, từ đưa thơng số đồ thị cần khảo sát đánh giá File thông số ban đầu: para_double_track.m clear all; clc; global VEH TIR STE PAR % input varialbes -g = 9.81; %m/s2 gravity % HB120 -l = 6.150; % m wheelbase a1 = 3.818; % m distance Front axle to COG (Center Of Gravity) a2 = 2.332; % m distance Rear axle to COG wf = 2.050; % front width wr = 1.860; % rear width m = 16110; % kg mass of vehicle full_load Iz = 202808; % kg.m2 mass inertia moment Z axis % tire parameters -C1 = 0.091*180/pi; % 1/rad C2 = -8e-7*180/pi;% 1/(N.rad) Fzf = m*a2*g/l; Fzr = m*a1*g/l; C_alphaf = (C1*Fzf/2 + C2*(Fzf/2)^2); %N/rad C_alphar = (C1*Fzr/2 + C2*(Fzr/2)^2); %N/rad phi_y = 0.9; Cf = 1.3; %factor to be selected Cr = 1.3; %factor to be selected Ef = -0.5; %factor to be selected Er = -0.5; %factor to be selected Bf = C_alphaf/(Cf*phi_y*(Fzf/2)); Br = C_alphar/(Cr*phi_y*(Fzr/2)); Df = phi_y*Fzf/2; Dr = phi_y*Fzr/2; % STEERING -Lx = 100; % m passing distance velx = 30/3.6; %m/s max vel during turning delta0 = 0.2; % to be the testing condition - 0.5263; % rad % CRITICAL CONDITION -ho = 1.815; % m Fy_fric = m*g*phi_y; % Fy critical of the friction condition Fy_overal = m*g*(0.5*(wf+wr)/(2*ho)); % set up global para -%%%%% VEH - Vehicle; TIR - Tire %%%%% %%%%% PAR - Para (others) %%%%% STE - Steering % VEHICLE -VEH(1,1)= l; VEH(2,1)= a1; VEH(3,1)= a2; VEH(4,1)= wf; VEH(5,1)= wr; VEH(6,1)= m; 54 VEH(7,1)= Iz; % TIRE -TIR(1,1) = C_alphaf; TIR(2,1) = C_alphar; TIR(3,1) = Bf; TIR(4,1) = Br; TIR(5,1) = Cf; TIR(6,1) = Cr; TIR(7,1) = Df; TIR(8,1) = Dr; TIR(9,1) = Ef; TIR(10,1) = Er; % STEERING -STE(1,1) = Lx; % m passing distance STE(2,1) = velx; %m/s vel max during turning STE(3,1) = delta0; % rad % PAR -PAR(1,1) = g; PAR(2,1) = Fy_overal; save input_data_double; File tính lực ngang toạ độ trọng tâm: Fy_vel_double_track_nonlinear.m function Fy = GC_Fy_double_track_nonlinear (velx, vely, dPsi, delta_in) %function [Fy, alpha1, alpha2, alpha3, alpha4] = GC_Fy_double_track_nonlinear (velx, vely, dPsi, delta_in) %{ compute the Lateral Force at the Gravity Center (GC) % %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%VEHICLE%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%VEHICLE%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% VEH(1,1)= l; VEH(2,1)= a1; VEH(3,1)= a2; VEH(4,1)= wf; VEH(5,1)= wr; %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%TIRE%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% TIR(1,1) = C_alphaf; TIR(2,1) = C_alphar; TIR(3,1) = Bf; TIR(4,1) = Br; TIR(5,1) = Cf; TIR(6,1) = Cr; TIR(7,1) = Df; TIR(8,1) = Dr; TIR(9,1) = Ef; TIR(10,1) = Er; %} global VEH TIR % -delta_out = acot(VEH(4,1)/VEH(1,1) + cot(delta_in)); alpha1 = atan((vely + VEH(2,1)*dPsi)/(velx - 0.5*VEH(4,1)*dPsi)) delta_in; alpha2 = atan((vely + VEH(2,1)*dPsi)/(velx + 0.5*VEH(4,1)*dPsi)) delta_out; alpha3 = atan((vely - VEH(3,1)*dPsi)/(velx + 0.5*VEH(5,1)*dPsi)); alpha4 = atan((vely - VEH(3,1)*dPsi)/(velx - 0.5*VEH(5,1)*dPsi)); % nonlinear -Fyw1 = -TIR(7,1)*sin(TIR(5,1)*atan(TIR(3,1)*alpha1-TIR(9,1)* (TIR(3,1)*alpha1-atan(TIR(3,1)*alpha1)))); Fyw2 = -TIR(7,1)*sin(TIR(5,1)*atan(TIR(3,1)*alpha2-TIR(9,1)* (TIR(3,1)*alpha2-atan(TIR(3,1)*alpha2)))); Fyw3 = -TIR(8,1)*sin(TIR(6,1)*atan(TIR(4,1)*alpha3-TIR(10,1)* (TIR(4,1)*alpha3-atan(TIR(4,1)*alpha3)))); Fyw4 = -TIR(8,1)*sin(TIR(6,1)*atan(TIR(4,1)*alpha4-TIR(10,1)* (TIR(4,1)*alpha4-atan(TIR(4,1)*alpha4)))); 55 % -Fy = Fyw1*cos(delta_in) + Fyw2*cos(delta_out) + Fyw3 + Fyw4; end File tính moment toạ độ trọng tâm: GC_Mz_double_track_nonlinear.m function Mz = GC_Mz_double_track_nonlinear (velx, vely, dPsi, delta_in) %{ compute the moment about the Z axis at the Gravity Center (GC) % %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%VEHICLE%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%VEHICLE%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% VEH(1,1)= l; VEH(2,1)= a1; VEH(3,1)= a2; VEH(4,1)= wf; VEH(5,1)= wr; VEH(6,1)= m; VEH(7,1)= Iz; %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%TIRE%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% TIR(1,1) = C_alphaf; TIR(2,1) = C_alphar; TIR(3,1) = Bf; TIR(4,1) = Br; TIR(5,1) = Cf; TIR(6,1) = Cr; TIR(7,1) = Df; TIR(8,1) = Dr; TIR(9,1) = Ef; TIR(10,1) = Er; %} global VEH TIR % -delta_out = acot(VEH(4,1)/VEH(1,1) + cot(delta_in)); alpha1 = atan((vely + VEH(2,1)*dPsi)/(velx - 0.5*VEH(4,1)*dPsi)) delta_in; alpha2 = atan((vely + VEH(2,1)*dPsi)/(velx + 0.5*VEH(4,1)*dPsi)) delta_out; alpha3 = atan((vely - VEH(3,1)*dPsi)/(velx + 0.5*VEH(5,1)*dPsi)); alpha4 = atan((vely - VEH(3,1)*dPsi)/(velx - 0.5*VEH(5,1)*dPsi)); % nonlinear -Fyw1 = -TIR(7,1)*sin(TIR(5,1)*atan(TIR(3,1)*alpha1-TIR(9,1)* (TIR(3,1)*alpha1-atan(TIR(3,1)*alpha1)))); Fyw2 = -TIR(7,1)*sin(TIR(5,1)*atan(TIR(3,1)*alpha2-TIR(9,1)* (TIR(3,1)*alpha2-atan(TIR(3,1)*alpha2)))); Fyw3 = -TIR(8,1)*sin(TIR(6,1)*atan(TIR(4,1)*alpha3-TIR(10,1)* (TIR(4,1)*alpha3-atan(TIR(4,1)*alpha3)))); Fyw4 = -TIR(8,1)*sin(TIR(6,1)*atan(TIR(4,1)*alpha4-TIR(10,1)* (TIR(4,1)*alpha4-atan(TIR(4,1)*alpha4)))); % -Mz1 = VEH(2,1)*Fyw1*cos(delta_in) + 0.5*VEH(4)*Fyw1*sin(delta_in); Mz2 = VEH(2,1)*Fyw2*cos(delta_out) - 0.5*VEH(4)*Fyw2*sin(delta_out); Mz3 = -VEH(3,1)*Fyw3; Mz4 = -VEH(3,1)*Fyw4; Mz = Mz1 + Mz2 + Mz3 + Mz4; end File giải hệ phương trình vi phân: VEH_3DOF_double_track_nonlinear.m function dotX = VEH_3DOF_double_track_nonlinear (t, X, para) % solve the ode vehicle - double track function % ddot_x = F (dx, dy, dPsi, delta); %{ Set X = [y; Psi; dy; dPsi]; > dotX = [dy; dPsi; ddy; ddPsi]; X_initial = [y; Psi; dy; dPsi]; %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% VEH(1,1)= l; VEH(2,1)= a1; VEH(3,1)= a2; VEH(4,1)= wf; VEH(5,1)= wr; VEH(6,1)= m; VEH(7,1)= Iz; %} 56 % -global VEH % velx = para(1,1); %delta_in = STE_delta (t); %delta_in = 0.2; delta_in = para(2,1); % dotX(1,1)= X(3,1); %dy; dotX(2,1)= X(4,1); %dPsi; Fy = GC_Fy_double_track_nonlinear (velx, dotX(1,1), dotX(2,1), delta_in); Mz = GC_Mz_double_track_nonlinear (velx, dotX(1,1), dotX(2,1), delta_in); % -dotX(3,1) = Fy/VEH(6,1) - velx*dotX(2,1); %ddy dotX(4,1) = Mz/VEH(7,1); %ddPsi; end File tính thơng số động học động lực học: main_pro_double_track_VEH_3DOF_nonlinear.m clear all; clc; load input_data_double; % -time -t_step = 0.1; t_end = 15; % seconds time = 0:t_step:t_end; % INITIAL CONDITIONS y0 = 0; Psi0 = 0; dy0 = 0; dPsi0 = 0; X_initial = [y0; Psi0; dy0; dPsi0;]; para(1,1) = velx; para(2,1) = STE(3,1); % -solve the 3DOF equation. -[t,X] = ode45(@VEH_3DOF_double_track_nonlinear, time, X_initial,[], para); % -%X = [y; Psi; dy; dPsi]; > dotX = [dy; dPsi; ddy; ddPsi]; y = X(:,1); Psi = X(:,2); dy = X(:,3); dPsi = X(:,4); % % compute the second diff -% n = length(t); delta_in = zeros(n,1); Fy = zeros(n,1); Mz = zeros(n,1); ddy = zeros(n,1); ddPsi = zeros(n,1); alpha1= zeros(n,1); alpha2= zeros(n,1); alpha3= zeros(n,1); alpha4= zeros(n,1); % % -for ii = 1:length(t) %delta_in(ii) = STE_delta (t(ii)); delta_in(ii) = STE(3,1); % Fy %[Fy(ii),alpha1(ii),alpha2(ii),alpha3(ii),alpha4(ii)]= GC_Fy_double_track_nonlinear (velx, dy(ii), dPsi(ii), delta_in(ii)); 57 Fy(ii)= GC_Fy_double_track_nonlinear (velx, dy(ii), dPsi(ii), delta_in(ii)); Mz(ii) = GC_Mz_double_track_nonlinear (velx, dy(ii), dPsi(ii), delta_in(ii)); % -ddy(ii) = Fy(ii)/VEH(6,1) - velx*dPsi(ii); %ddy ddPsi(ii) = Mz(ii)/VEH(7,1); %ddPsi; end %save double_track_VEH_3DOF_step_delta_nonlinear; %save double_track_VEH_3DOF_step_delta_nonlinear_40_02; save double_track_VEH_3DOF_step_delta_nonlinear_60_02; %save double_track_VEH_3DOF_step_delta_nonlinear_40_04; File tính lực ngang theo vận tốc: Fy_vel_double_track_nonlinear.m function Fy_vel = Fy_vel_double_track_nonlinear (velx_var, delta_in) load input_data_double; clear velx; % time -t_step = 0.1; t_end = 15; % seconds time = 0:t_step:t_end; % INITIAL CONDITIONS -y0 = 0; Psi0 = 0; dy0 = 0; dPsi0 = 0; X_initial = [y0; Psi0; dy0; dPsi0;]; para(1,1) = velx_var; para(2,1) = delta_in; % solve the 3DOF equation. -[t,X] = ode45(@VEH_3DOF_double_track_nonlinear, time, X_initial,[], para); % -%X = [y; Psi; dy; dPsi]; > dotX = [dy; dPsi; ddy; ddPsi]; y = X(:,1); Psi = X(:,2); dy = X(:,3); dPsi = X(:,4); % % compute the second diff -% n = length(t); Fy = zeros(n,1); Mz = zeros(n,1); ddy = zeros(n,1); ddPsi = zeros(n,1); % % -for ii = 1:length(t) % Fy Fy(ii) = GC_Fy_double_track_nonlinear (velx_var, dy(ii), dPsi(ii), delta_in); Mz(ii) = GC_Mz_double_track_nonlinear (velx_var, dy(ii), dPsi(ii), delta_in); % -ddy(ii) = Fy(ii)/VEH(6,1) - velx_var*dPsi(ii); %ddy ddPsi(ii) = Mz(ii)/VEH(7,1); %ddPsi; end %Fy_vel = abs(Fy(end)); Fy_vel = Fy(end); end 58 File tìm vận tốc giới hạn theo lực ngang giới hạn: double_track_find_vxc_nonlinear.m function [v_xc] = double_track_find_vxc_nonlinear(velx_var, delta_in) global PAR n = length(velx_var); Fy_vel = zeros(n,1); for ii=1:n Fy_vel(ii) = Fy_vel_double_track_nonlinear (velx_var(ii), delta_in); end Fy_index = find((Fy_vel>= PAR(2,1)),1); v_xc = velx_var(Fy_index); end File đồ thị so sánh lực ngang mơ hình lực ngang giới hạn: plot_Fy_vs_vel_double_track_linear_vs_nonlinear.m clear all; clc; global PAR; velx_var = 1/3.6*(5:1:60); n = length(velx_var); delta_in = 0.2; Fy_vel_linear = zeros(n,1); Fy_vel_nonlinear = zeros(n,1); for ii=1:n Fy_vel_linear(ii) = Fy_vel_double_track_linear (velx_var(ii), delta_in); Fy_vel_nonlinear(ii) = Fy_vel_double_track_nonlinear (velx_var(ii), delta_in); end %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% save Fy_vs_vel_double_track_linear_vs_nonlinear; % figure(1) axes1 = axes('Parent',figure(1),'FontSize',16); box(axes1,'on'); hold(axes1,'on'); plot (velx_var, Fy_vel_linear,'-b','LineWidth',4); hold on; plot (velx_var, Fy_vel_nonlinear,' r','LineWidth',4); plot (velx_var, PAR(2,1)*ones(n,1),'-.g','LineWidth',4); legend('Fy_ linear','Fy_ nonlinear','Fy-overoll'); xlabel('velocity, (m/s)'); ylabel('Fy, (N)'); File đồ thị thông số động học động lực học xe: plot_dyn_linear_vs_nonlinear.m clear all; clc; %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% load double_track_VEH_3DOF_step_delta_nonlinear_40_02; delta_in_nonlinear = delta_in; Fy_nonlinear_40_02 = Fy; Mz_nonlinear_40_02 = Mz; y_nonlinear_40_02 = y; dy_nonlinear_40_02 = dy; ddy_nonlinear_40_02 = ddy; 59 Psi_nonlinear_40_02 = Psi; dPsi_nonlinear_40_02 = dPsi; ddPsi_nonlinear_40_02 = ddPsi; load double_track_VEH_3DOF_step_delta_nonlinear_40_04; Fy_nonlinear_40_04 = Fy; Mz_nonlinear_40_04 = Mz; y_nonlinear_40_04 = y; dy_nonlinear_40_04 = dy; ddy_nonlinear_40_04 = ddy; Psi_nonlinear_40_04 = Psi; dPsi_nonlinear_40_04 = dPsi; ddPsi_nonlinear_40_04 = ddPsi; load double_track_VEH_3DOF_step_delta_nonlinear_60_02; Fy_nonlinear_60_02 = Fy; Mz_nonlinear_60_02 = Mz; y_nonlinear_60_02 = y; dy_nonlinear_60_02 = dy; ddy_nonlinear_60_02 = ddy; Psi_nonlinear_60_02 = Psi; dPsi_nonlinear_60_02 = dPsi; ddPsi_nonlinear_60_02 = ddPsi; %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% load double_track_VEH_3DOF_step_delta_linear_40_02; Fy_linear_40_02 = Fy; Mz_linear_40_02 = Mz; y_linear_40_02 = y; dy_linear_40_02 = dy; ddy_linear_40_02 = ddy; Psi_linear_40_02 = Psi; dPsi_linear_40_02 = dPsi; ddPsi_linear_40_02 = ddPsi; load double_track_VEH_3DOF_step_delta_linear_40_04; Fy_linear_40_04 = Fy; Mz_linear_40_04 = Mz; y_linear_40_04 = y; dy_linear_40_04 = dy; ddy_linear_40_04 = ddy; Psi_linear_40_04 = Psi; dPsi_linear_40_04 = dPsi; ddPsi_linear_40_04 = ddPsi; load double_track_VEH_3DOF_step_delta_linear_60_02; Fy_linear_60_02 = Fy; Mz_linear_60_02 = Mz; y_linear_60_02 = y; dy_linear_60_02 = dy; ddy_linear_60_02 = ddy; Psi_linear_60_02 = Psi; dPsi_linear_60_02 = dPsi; ddPsi_linear_60_02 = ddPsi; % -%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% % figure(1) axes1 = axes('Parent',figure(1),'FontSize',16); box(axes1,'on'); hold(axes1,'on'); plot (t, delta_in_nonlinear,'-b','LineWidth',4); 60 %legend('linear','nonlinear'); xlabel('time, (s)'); ylabel('steering angle, \delta, (rad)'); % figure(2) axes2 = axes('Parent',figure(2),'FontSize',24); box(axes2,'on'); hold(axes2,'on'); plot (t, Fy_linear_40_02,'-y','LineWidth',6); hold on; plot (t, Fy_nonlinear_40_02,' m','LineWidth',6);hold on plot (t, Fy_linear_40_04,'-c','LineWidth',6); hold on; plot (t, Fy_nonlinear_40_04,' r','LineWidth',6);hold on plot (t, Fy_linear_60_02,'-g','LineWidth',6); hold on; plot (t, Fy_nonlinear_60_02,' b','LineWidth',6); legend('linear_ v = 40 km/h_, \delta = 0.2 rad','nonlinear_ v = 40 km/h_, \delta = 0.2 rad','linear_ v = 40 km/h_, \delta = 0.4 rad','nonlinear_ v = 40 km/h_, \delta = 0.4 rad','linear_ v = 60 km/h_, \delta = 0.2 rad','nonlinear_ v = 60 km/h_, \delta = 0.2 rad'); legend('Location','northeastoutside') xlabel('time, (s)'); ylabel('Fy, (N)'); % figure(3) axes3 = axes('Parent',figure(3),'FontSize',24); box(axes3,'on'); hold(axes3,'on'); plot (t, Mz_linear_40_02,'-y','LineWidth',6); hold on; plot (t, Mz_nonlinear_40_02,' m','LineWidth',6);hold on plot (t, Mz_linear_40_04,'-c','LineWidth',6); hold on; plot (t, Mz_nonlinear_40_04,' r','LineWidth',6);hold on plot (t, Mz_linear_60_02,'-g','LineWidth',6); hold on; plot (t, Mz_nonlinear_60_02,' b','LineWidth',6); legend('linear_ v = 40 km/h_, \delta = 0.2 rad','nonlinear_ v = 40 km/h_, \delta = 0.2 rad','linear_ v = 40 km/h_, \delta = 0.4 rad','nonlinear_ v = 40 km/h_, \delta = 0.4 rad','linear_ v = 60 km/h_, \delta = 0.2 rad','nonlinear_ v = 60 km/h_, \delta = 0.2 rad'); legend('Location','northeastoutside') xlabel('time, (s)'); ylabel('Mz, (Nm)'); % figure(4) axes4 = axes('Parent',figure(4),'FontSize',24); box(axes4,'on'); hold(axes4,'on'); plot (t, y_linear_40_02,'-y','LineWidth',6); hold on; plot (t, y_nonlinear_40_02,' m','LineWidth',6);hold on plot (t, y_linear_40_04,'-c','LineWidth',6); hold on; plot (t, y_nonlinear_40_04,' r','LineWidth',6);hold on plot (t, y_linear_60_02,'-g','LineWidth',6); hold on; plot (t, y_nonlinear_60_02,' b','LineWidth',6); legend('linear_ v = 40 km/h_, \delta = 0.2 rad','nonlinear_ v = 40 km/h_, \delta = 0.2 rad','linear_ v = 40 km/h_, \delta = 0.4 rad','nonlinear_ v = 40 km/h_, \delta = 0.4 rad','linear_ v = 60 km/h_, \delta = 0.2 rad','nonlinear_ v = 60 km/h_, \delta = 0.2 rad'); legend('Location','northeastoutside') xlabel('time, (s)'); ylabel('y, (m)'); % figure(5) 61 axes5 = axes('Parent',figure(5),'FontSize',24); box(axes5,'on'); hold(axes5,'on'); plot (t, dy_linear_40_02,'-y','LineWidth',6); hold on; plot (t, dy_nonlinear_40_02,' m','LineWidth',6);hold on plot (t, dy_linear_40_04,'-c','LineWidth',6); hold on; plot (t, dy_nonlinear_40_04,' r','LineWidth',6);hold on plot (t, dy_linear_60_02,'-g','LineWidth',6); hold on; plot (t, dy_nonlinear_60_02,' b','LineWidth',6); legend('linear_ v = 40 km/h_, \delta = 0.2 rad','nonlinear_ v = 40 km/h_, \delta = 0.2 rad','linear_ v = 40 km/h_, \delta = 0.4 rad','nonlinear_ v = 40 km/h_, \delta = 0.4 rad','linear_ v = 60 km/h_, \delta = 0.2 rad','nonlinear_ v = 60 km/h_, \delta = 0.2 rad'); legend('Location','northeastoutside') xlabel('time, (s)'); ylabel('dy, (m/s)'); % figure(6) axes6 = axes('Parent',figure(6),'FontSize',24); box(axes6,'on'); hold(axes6,'on'); plot (t, ddy_linear_40_02,'-y','LineWidth',6); hold on; plot (t, ddy_nonlinear_40_02,' m','LineWidth',6);hold on plot (t, ddy_linear_40_04,'-c','LineWidth',6); hold on; plot (t, ddy_nonlinear_40_04,' r','LineWidth',6);hold on plot (t, ddy_linear_60_02,'-g','LineWidth',6); hold on; plot (t, ddy_nonlinear_60_02,' b','LineWidth',6); legend('linear_ v = 40 km/h_, \delta = 0.2 rad','nonlinear_ v = 40 km/h_, \delta = 0.2 rad','linear_ v = 40 km/h_, \delta = 0.4 rad','nonlinear_ v = 40 km/h_, \delta = 0.4 rad','linear_ v = 60 km/h_, \delta = 0.2 rad','nonlinear_ v = 60 km/h_, \delta = 0.2 rad'); legend('Location','northeastoutside') xlabel('time, (s)'); ylabel('ddy, (m/s^2)'); % figure(7) axes7 = axes('Parent',figure(7),'FontSize',24); box(axes7,'on'); hold(axes7,'on'); plot (t, Psi_linear_40_02,'-y','LineWidth',6); hold on; plot (t, Psi_nonlinear_40_02,' m','LineWidth',6);hold on plot (t, Psi_linear_40_04,'-c','LineWidth',6); hold on; plot (t, Psi_nonlinear_40_04,' r','LineWidth',6);hold on plot (t, Psi_linear_60_02,'-g','LineWidth',6); hold on; plot (t, Psi_nonlinear_60_02,' b','LineWidth',6); legend('linear_ v = 40 km/h_, \delta = 0.2 rad','nonlinear_ v = 40 km/h_, \delta = 0.2 rad','linear_ v = 40 km/h_, \delta = 0.4 rad','nonlinear_ v = 40 km/h_, \delta = 0.4 rad','linear_ v = 60 km/h_, \delta = 0.2 rad','nonlinear_ v = 60 km/h_, \delta = 0.2 rad'); legend('Location','northeastoutside') xlabel('time, (s)'); ylabel('Psi, (rad)'); % figure(8) axes8 = axes('Parent',figure(8),'FontSize',24); box(axes8,'on'); hold(axes8,'on'); plot (t, dPsi_linear_40_02,'-y','LineWidth',6); hold on; plot (t, dPsi_nonlinear_40_02,' m','LineWidth',6);hold on 62 plot (t, dPsi_linear_40_04,'-c','LineWidth',6); hold on; plot (t, dPsi_nonlinear_40_04,' r','LineWidth',6);hold on plot (t, dPsi_linear_60_02,'-g','LineWidth',6); hold on; plot (t, dPsi_nonlinear_60_02,' b','LineWidth',6); legend('linear_ v = 40 km/h_, \delta = 0.2 rad','nonlinear_ v = 40 km/h_, \delta = 0.2 rad','linear_ v = 40 km/h_, \delta = 0.4 rad','nonlinear_ v = 40 km/h_, \delta = 0.4 rad','linear_ v = 60 km/h_, \delta = 0.2 rad','nonlinear_ v = 60 km/h_, \delta = 0.2 rad'); legend('Location','northeastoutside') xlabel('time, (s)'); ylabel('dPsi, (rad/s)'); % figure(9) axes9 = axes('Parent',figure(9),'FontSize',24); box(axes9,'on'); hold(axes9,'on'); plot (t, ddPsi_linear_40_02,'-y','LineWidth',6); hold on; plot (t, ddPsi_nonlinear_40_02,' m','LineWidth',6);hold on plot (t, ddPsi_linear_40_04,'-c','LineWidth',6); hold on; plot (t, ddPsi_nonlinear_40_04,' r','LineWidth',6);hold on plot (t, ddPsi_linear_60_02,'-g','LineWidth',6); hold on; plot (t, ddPsi_nonlinear_60_02,' b','LineWidth',6); legend('linear_ v = 40 km/h_, \delta = 0.2 rad','nonlinear_ v = 40 km/h_, \delta = 0.2 rad','linear_ v = 40 km/h_, \delta = 0.4 rad','nonlinear_ v = 40 km/h_, \delta = 0.4 rad','linear_ v = 60 km/h_, \delta = 0.2 rad','nonlinear_ v = 60 km/h_, \delta = 0.2 rad'); legend('Location','northeastoutside') xlabel('time, (s)'); ylabel('ddPsi, (rad/s^2)'); % ] %{ figure(10) axes9 = axes('Parent',figure(10),'FontSize',16); box(axes9,'on'); hold(axes9,'on'); plot (t, alpha1,'-b','LineWidth',4);hold on plot (t, alpha2,' r','LineWidth',4);hold on plot (t, alpha3,':g','LineWidth',4);hold on plot (t, alpha4,'-.y','LineWidth',4); legend('\alpha_1','\alpha_2','\alpha_3','\alpha_4'); xlabel('time, (s)'); ylabel('\alpha, (rad)'); %} 10 File đồ thị so sánh vận tốc giới hạn theo góc lái delta mơ hình lốp xe: plot_velx_crit_vs_delta_linear_vs_nonlinear.m clear all; clc; velx_var = 1/3.6*(10:0.5:120); delta_in = deg2rad(2:0.2:30); n = length(delta_in); v_xc_linear = zeros(n,1); v_xc_nonlinear = zeros(n,1); for ii=1:n v_xc_linear(ii) = double_track_find_vxc_linear(velx_var, delta_in(ii)); v_xc_nonlinear(ii) = double_track_find_vxc_nonlinear(velx_var, delta_in(ii)); end 63 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% save velx_crit_vs_delta_linear_vs_nonlinear % figure(1) axes1 = axes('Parent',figure(1),'FontSize',16); box(axes1,'on'); hold(axes1,'on'); plot (rad2deg(delta_in), v_xc_linear,'-b','LineWidth',4); hold on; plot (rad2deg(delta_in), v_xc_nonlinear,' r','LineWidth',4); legend('linear','nonlinear'); xlabel('steering angle, \delta, (deg)'); ylabel('critical velocity, (m/s)'); %} 64 ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP.HCM CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA Độc lập - Tự - Hạnh phúc TÓM TẮT LÝ LỊCH TRÍCH NGANG Họ tên học viên: NGUYỄN TRƯỜNG LĨNH MSHV: 1770204 Ngày, tháng, năm sinh: 09-10-1988 Nơi sinh: Hậu Giang Địa liên lạc: 429/20 Chiến Lược, P Bình Trị Đơng A, Q Bình Tân, Tp.HCM I Q trình đào tạo Năm Nơi đào tạo 2006-2011 Sinh viên trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Tp.HCM 2012-2019 Học viên Cao học trường Đại học Bách Khoa Tp.HCM II Quá trình công tác Năm 2011 2012 - Đơn vị công tác NV kỹ thuật, Công ty TNHH Điện tử Thiên Phong Tp.HCM Giảng Viên Bộ Mơn Ơ Tơ, Khoa Cơ khí Động Lực, Trường Cao Đẳng Kỹ Thuật Cao Thắng ... đề tài “PHÂN TÍCH ỔN ĐỊNH ĐỘNG LỰC HỌC THEO PHƯƠNG NGANG XE KHÁCH GIƯỜNG NẰM BẰNG MƠ HÌNH ĐỘNG LỰC HỌC PHẲNG HAI DÃY VỚI MƠ HÌNH LỐP XE PHI TUYẾN” nhằm mơ phân tích đánh giá tính chuyển động quay... thuyết mơ hình động lực học lốp xe tuyến tính phi tuyến Thiết lập mơ hình tốn học mơ tả tính động học động lực học chuyển động ngang xe theo mơ hình động lực học hai dãy phi tuyến Thiết lập mô hình. .. Thuật Cơ Khí Động Lực Mã số: 60520116 I TÊN ĐỀ TÀI: Phân tích ổn định động lực học theo phương ngang xe khách giường nằm mơ hình động lực học phẳng hai dãy với mơ hình lốp xe phi tuyến II NHIỆM