Điều khiển động cơ kđb 3 pha theo phương pháp DTC dùng bộ điều khiển PI mờ lai

i LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan cơng trình nghiên cứu riêng tơi Các số liệu, kết nêu Luận văn trung thực chƣa đƣợc công bố công trình khác Tơi xin cam đoan giúp đỡ cho việc thực Luận văn đƣợc cảm ơn thơng tin trích dẫn Luận văn đƣợc rõ nguồn gốc Học viên thực Luận văn Bùi Mạnh Hà ii LỜI CẢM ƠN Để hồn thành đề tài này, tơi xin chân thành cảm ơn Qúy thầy cô Trƣờng Đại Học Kỹ Thuật Cơng Nghệ TP HCM tận tình truyền đạt, trang bị kiến thức khoa học kỹ thuật quý giá cho tơi suốt q trình học cao học trƣờng Đặc biệt, xin chân thành cảm ơn đến thầy TS Nguyễn Thanh Phƣơng ngƣời tận tình hƣớng dẫn truyền đạt kinh nghiệm để tơi hồn thành đề tài Tôi xin gửi lời cảm ơn chân thành đến gia đình, đồng nghiệp, bạn bè động viên giúp đỡ nhiều, tạo cho niềm tin nỗ lực cố gắng để hoàn thành luận văn TP HCM, Ngày 21 tháng 12 năm 2012 Học viên thực Bùi Mạnh Hà iii TĨM TẮT Động khơng đồng ba pha thiết bị chủ lƣ̣c truyền động điện xoay chiều ƣu điểm nhƣ: cấu tạo đơn giản, chắn, vận hành tin cậy, bảo trì, sửa chữa, giá thành hạ , hiệu suất cao so với động khác Tuy nhiên, việc điều khiển động khơng đồng vấn đề khó khăn , phức tạp động khơng đồng hệ phi tuyến mạnh và cần một thuật toán điều khiển hết sƣ́c chặt chẽ Phƣơng pháp đ iều khiển trực tiếp momen (Direct Torque Control - DTC), từ thông stator momen đƣợc điều khiển trực tiếp cách lựa chọn véc tơ điện áp thích hợp, đƣợc sƣ̉ dụng phổ biến để điều khiển động Tác giả kết hợp tính ƣu việt phƣơng pháp điều khiển khác nhƣ với mong muốn tì m hiểu sâu về l ĩnh vực truyền động điện xoay chiều Trong luận văn này, đề tài “ Điều khiển động KĐB pha theo phƣơng pháp DTC dùng điều khiển PI mờ lai” đƣợc thực Với mục đí ch cải tiến phƣơng pháp điều khiển PI thông thƣờng (với thông số Kp Ki cố định ) cách đề xuất phƣơng pháp điều khiển PI mờ lai (với thay đổi động thông số Kp Ki theo yêu cầu điều khiển tốc độ động cơ) Các kết quả mô phỏng sẽ cho thấy hiệu quả của phƣơng pháp đề xuất iv ABSTRACT Induction motor is the most widely used in the traditional of the alternating current The advantages of induction motor such as simple construction, reliable operation, performance high the price is cheaper than other types of motors, as well as easy maintenance However, the induction motor control is a difficult problem, complicated because induction motor is a strong nonlinear systems and requires control algorithm very closely Direct Torque Control method (Direct Torque Control - DTC), flux stator and moment can be controlled directly by selecting an appropriate inverter state, is in using widely to control motor Author combined advantages of the method different together with high expectation of wide & deep study of induction motor drivers In this thesis, the theme: “Control three-phase induction motor with DTC method using the hybrid fuzzy PI controller” are presented With an aim of improving the PI normal control method (with parameter point of Kp and Ki) by proposed the Hybrid Fuzzy PI control method (with variable parameter of Kp and Ki) Simulative results show the effectiveness of the proposed method v MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN i LỜI CẢM ƠN ii TÓM TẮT iii DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT ix DANH MỤC CÁC BẢNG x DANH MỤC CÁC BIỂU ĐỒ, ĐỒ THỊ, SƠ ĐỒ, HÌNH ẢNH xi Chƣơng 1: TỔNG QUAN 1.1 GIỚI THIỆU 1.1.1 Đặt vấn đề 1.1.2 Tính cấp thiết đề tài 1.2 MỤC TIÊU, NỘI DUNG VÀ PHƢƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU 1.2.1 Mục tiêu đề tài 1.2.2 Nội dung nghiên cứu 1.2.3 Phƣơng pháp nghiên cứu 1.3 TỔNG QUAN VỀ LĨNH VỰC NGHIÊN CỨU 1.3.1 Giới thiệu tổng quan phƣơng pháp điều khiển DTC 1.3.2 Tổng quan tình hình nghiên cứu 1.4 CẤU TRÚC CỦA LUẬN VĂN Chƣơng 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2.1 ĐIỀU KHIỂN MỜ 2.1.1 Giới thiệu chung 2.1.2 Cấu trúc điều khiển mờ 2.1.3 Thiết kế điều khiển mờ 11 2.1.4 Điều khiển PID mờ [1] .11 2.1.4.1 Sơ đồ điều khiển sử dụng PID mờ 12 2.1.4.2 Luật chỉnh định PID 12 vi 2.1.4.3 Điều khiển PD mờ 13 2.1.4.4 Điều khiển PI mờ 13 2.1.4.5 Điều khiển PID mờ 14 2.1.5 Hệ mờ lai 15 2.1.5.1 Hệ mờ lai khơng thích nghi 15 2.1.5.2 Hệ mờ lai cascade 16 2.1.5.3 Công tắc mờ 16 2.2 ĐIỀU KHIỂN ĐỊNH HƢỚNG TRƢỜNG (FOC) 16 2.2.1 Phƣơng pháp điều khiển định hƣớng từ thông rotor trực tiếp 18 2.2.2 Phƣơng pháp điều khiển định hƣớng từ thông rotor gián tiếp .20 2.2.3 Ƣu, nhƣợc điểm phƣơng pháp điều khiển định hƣớng trƣờng 21 2.3 ĐIỀU KHIỂN TRỰC TIẾP MOMEN (DTC) 21 2.3.1 Giới thiệu phƣơng pháp điều khiển trực tiếp momen .21 2.3.2 Sự biến thiên đại lƣợng phƣơng pháp DTC .23 2.3.2.1 Sự biến thiên từ thông stator 23 2.3.2.2 Sự biến thiên từ thông rotor 24 2.3.2.3 Sự biến thiên điện áp stator 27 2.3.2.4 Sự biến thiên momen 27 2.3.3 Phƣơng pháp điều khiển trực tiếp momen (DTC) 29 2.3.3.1 Kỹ thuật đóng ngắt khóa để điều khiển từ thông momen 30 2.3.3.2 Phƣơng pháp điều khiển trực tiếp momen-DTC 36 2.3.3.3 Phân tích khối sơ đồ nguyên lý 37 2.3.3.3.1 Bộ so sánh từ thông 37 2.3.3.3.2 Bộ so sánh momen 39 2.3.3.3.3 Bảng đóng cắt 41 2.3.3.3.4 Bộ nghịch lƣu 44 2.3.3.3.5 Khâu ƣớc lƣợng momen từ thông 45 2.3.3.4 Mơ hình mơ phƣơng pháp DTC Matlab/simulink 46 Chƣơng 3: MƠ HÌNH TỐN ĐỘNG CƠ KHƠNG ĐỒNG BỘ BA PHA 47 vii 3.1 GIỚI THIỆU VỀ ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ BA PHA 47 3.2 VECTOR KHÔNG GIAN VÀ CÁC ĐẠI LƢỢNG BA PHA 48 3.2.1 Xây dựng vector không gian 48 3.2.2 Hệ tọa độ cố định stator (α-β) 49 3.2.3 Hệ tọa độ từ thông rotor (d-q) 51 3.3 MƠ HÌNH CỦA ĐỢNG CƠ KHƠNG ĐỜNG BỢ BA PHA 53 3.3.1 Lý xây dựng mơ hình 53 3.3.2 Hệ phƣơng trình động .54 3.3.3 Các tham số động 56 3.3.4 Mơ hình trạng thái động hệ tọa độ stator (α-β) 56 3.3.5 Mơ hình trạng thái động hệ tọa độ rotor (d-q) .59 3.3.6 Mơ hình động KĐB pha hệ tọa độ stator Simulink Matlab 60 3.3.6.1 Các giá trị cần thu thập động không đồng pha 60 3.3.6.2 Mơ hình động simulink 61 3.3.6.3 Mô mở máy trực tiếp động không đồng 61 Chƣơng 4: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PI MỜ LAI ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ KĐB PHA THEO PHƢƠNG PHÁP DTC 64 4.1 BỘ ĐIỀU KHIỂN PI MỜ 64 4.2 MƠ HÌNH MÔ PHỎNG ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ KĐB PHA THEO PHƢƠNG PHÁP DTC DÙNG BỘ PI MỜ LAI 67 4.2.1 Bộ điều khiển PI mờ lai 67 4.2.2 Mơ hình mơ điều khiển động KĐB pha theo phƣơng pháp DTC dùng điều khiển PI mờ lai .72 4.2.3 Mô hình mơ điều khiển động KĐB pha theo phƣơng pháp DTC dùng điều khiển PI thƣờng 72 Chƣơng 5: KẾT QUẢ MÔ PHỎNG 74 viii 5.1 KẾT QUẢ MÔ PHỎNG PHƢƠNG PHÁP DTC DÙNG BỘ ĐIỀU KHIỂN PI MỜ LAI VÀ BỘ ĐIỀU KHIỂN PI THƢỜNG 74 5.1.1 Động chạy không tải với tốc độ đặt định mức: 74 5.1.2 Động chạy không tải với tốc độ đặt thay đổi: 75 5.1.3 Động chạy khơng tải sau đóng tải: .77 5.1.4 Động chạy với tải định mức, tốc độ đặt thay đổi : 77 5.1.5 Động chạy khơng tải sau đảo chiều quay : 79 5.1.6 Động chạy với tải thay đổi, tốc độ đặt định mức : 80 5.2 NHẬN XÉT KẾT QUẢ MÔ PHỎNG 81 Chƣơng 6: KẾT LUẬN VÀ HƢỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI 82 6.1 KẾT LUẬN 82 6.2 HẠN CHẾ 82 6.3 KIẾN NGHỊ VÀ HƢỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI 83 TÀI LIỆU THAM KHẢO 84 ix DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT DTC Direct Torque Control FOC Field Oriented Control PI Proportional Integrator PID Proportional Integral Derivative PWM Pulse Width Modulation ĐC KĐB Động không đồng x DANH MỤC CÁC BẢNG Bảng 2.1: Bảng phân tích vector từ thơng sector I 34 Bảng 2.2: Bảng phân tích vector từ thơng sector II 34 Bảng 2.3: Bảng phân tích vector từ thơng sector III 34 Bảng 2.4: Bảng phân tích vector từ thông sector IV 34 Bảng 2.5: Bảng phân tích vector từ thông sector V 35 Bảng 2.6: Bảng phân tích vector từ thơng sector VI 35 Bảng 2.7: Bảng phân tích vector từ thơng sector K 35 Bảng 2.8: Bảng đóng cắt tối ƣu từ thơng sector K 42 Bảng 2.9: Bảng đóng cắt vector điện áp theo yêu cầu điều khiển 42 Bảng 2.10: Giá trị thông số điều khiển quy đổi 43 Bảng 3.1: Các thông số ĐCKĐB dùng để mô 62 Bảng 4.1: Luật mờ Kp 65 Bảng 4.2: Luật mờ Ki 65 Bảng 4.3: Các thông số ĐCKĐB dùng để mô 73 71 Biểu diễn luật chỉnh định Kp, Ki khơng gian: Hình 4.11: Hình chỉnh định Kp khơng gian Hình 4.12: Hình chỉnh định Ki khơng gian 72 4.2.2 Mơ hình mơ điều khiển động KĐB pha theo phƣơng pháp DTC dùng điều khiển PI mờ lai Hình 4.13: Mơ hình điều khiển động KĐB pha theo phƣơng pháp DTC dùng điều khiển PI mờ lai 4.2.3 Mô hình mơ điều khiển động KĐB pha theo phƣơng pháp DTC dùng điều khiển PI thƣờng 73 Hình 4.14: Mơ hình điều khiển động KĐB pha theo phƣơng pháp DTC dùng điều khiển PI thƣờng Động khơng đồng pha có thông số sau: Điện trở stator R s 1.37  Điện trở rotor R r 1.1  Điện cảm stator L s 0.1459 H Điện cảm rotor L r 0.149 H Điện cảm hỗ cảm L m 0.141 H Momen qn tính J Số đơi cực p 0.1 kg-m 2 Từ thông tham chiếu 0.899 Wb Momen tải TL 26.5 N.m Tần số định mức 50 Hz Điện áp định mức 380v Bảng 4.3: Các thông số ĐCKĐB dùng để mô 74 Chƣơng KẾT QUẢ MÔ PHỎNG 5.1 KẾT QUẢ MÔ PHỎNG PHƢƠNG PHÁP DTC DÙNG BỘ ĐIỀU KHIỂN PI MỜ LAI VÀ BỘ ĐIỀU KHIỂN PI THƢỜNG 5.1.1 Động chạy không tải với tốc độ đặt định mức: Tốc độ momen tải đặt cho q trình mơ Thời gian (s) Tốc độ (rad/s) 157 157 157 157 Momen tải (Nm) 0 0 DTC với điều khiển PI thƣờng DTC với điều khiển PI mờ lai 75 Quỹ đạo từ thơng stator: Hình 5.1 Kết mô động chạy không tải với tốc độ đặt định mức Kết mô cho thấy đáp ứng tốc độ PI mờ lai tốt khởi động không bị vọt lỗ, momen không giao động nhƣ điều khiển PI thông thƣờng 5.1.2 Động chạy không tải với tốc độ đặt thay đổi: Tốc độ momen tải đặt cho trình mơ phỏng: Thời gian (s) 1 Tốc độ (rad/s) 50 50 157 157 157 Momen tải (Nm) 0 0 76 DTC với điều khiển PI thƣờng DTC với điều khiển PI mờ lai Hình 5.2 Kết mơ động chạy không tải với tốc độ đặt thay đổi Kết mô cho thấy điều khiển PI mờ lai thay đổi tốc độ momen không giao động, đáp ứng tốc độ bám tốt so với PI thông thƣờng 77 5.1.3 Động chạy không tải sau đóng tải: Tốc độ momen tải đặt cho q trình mơ phỏng: Thời gian (s) 1 Tốc độ (rad/s) 157 157 157 157 157 Momen tải (Nm) 0 26 26 26 DTC với điều khiển PI thƣờng DTC với điều khiển PI mờ lai Hình 5.3 Kết mơ động chạy khơng tải sau đóng tải Kết mô cho thấy điều khiển PI mờ lai đáp ứng tốc độ tốt so với PI thơng thƣờng đóng tải thời điểm 1s tốc độ không bị sụt tốc, momen không bị giao động 78 5.1.4 Động chạy với tải định mức, tốc độ đặt thay đổi : Tốc độ momen tải đặt cho q trình mơ phỏng: Thời gian (s) 1 2 Tốc độ (rad/s) 70 70 130 130 30 30 Momen tải (Nm) 26 26 26 26 26 26 DTC với điều khiển PI thƣờng DTC với điều khiển PI mờ lai Hình 5.4 Kết mơ động chạy với tải định mức, tốc độ đặt thay đổi Kết mô cho thấy điều khiển PI mờ lai đáp ứng tốc độ tốt so với PI thông thƣờng tốc độ thay đổi với tải định mức 79 5.1.5 Động chạy không tải sau đảo chiều quay : Tốc độ momen tải đặt cho q trình mơ phỏng: Thời gian (s) 1.5 1.5 Tốc độ (rad/s) 151 151 -151 -151 Momen tải (Nm) 0 0 DTC với điều khiển PI thƣờng DTC với điều khiển PI mờ lai Hình 5.5 Kết mơ động chạy khơng tải sau đảo chiều quay Kết mô cho thấy điều khiển PI mờ lai đáp ứng tốc độ tốt hơn, không bị vọt lỗ động quay chiều đảo chiều quay so với PI thông thƣờng 80 5.1.6 Động chạy với tải thay đổi, tốc độ đặt định mức : Tốc độ momen tải đặt cho q trình mơ phỏng: Thời gian (s) 1 2 Tốc độ (rad/s) 157 157 157 157 157 157 Momen tải (Nm) 5 26 26 15 15 DTC với điều khiển PI thƣờng DTC với điều khiển PI mờ lai Hình 5.6 Kết mô động chạy với tải thay đổi, tốc độ định mức Kết mô cho thấy điều khiển PI mờ lai đáp ứng tốc độ tốt so với PI thông thƣờng momen thay đổi tốc độ khơng giao động, dịng điện ổn định 81 5.2 NHẬN XÉT KẾT QUẢ MÔ PHỎNG  Trƣờng hợp động chạy không tải, tốc độ định mức: - Đáp ứng tốc độ phƣơng pháp DTC dùng điều khiển PI mờ lai tốt (không có vọt lỗ, thời gian xác lập 0,4s) điều khiển PI thông thƣờng (độ vọt lỗ 4.46 %, thời gian xác lập 0.65s) - Đáp ứng momen điện từ dùng điều khiển PI mờ lai (momen khởi động 40N.m, thời gian xác lập 0.4s) Còn điều khiển PI thông thƣờng (momen khởi động 40N.m, bị dao động thời gian xác lập 0.65s) - Đáp ứng dòng điện stator dùng điều khiển PI mờ lai (dòng điện khởi động khoảng 19 A, thời gian xác lập 0.4 s dòng điện giảm xuống 6A) Còn điều khiển PI thơng thƣờng (dịng điện khởi động khoảng 19 A, thời gian xác lập 0.5 s dòng điện giảm xuống 6A) - Đáp ứng từ thông quỹ đạo từ thông hai phƣơng pháp điều nhƣ  Trƣờng hợp động chạy khơng tải sau đóng tải: - Đáp ứng tốc độ dùng điều khiển PI mờ lai tốt (Tại thởi điểm 1s đóng tải vào tốc độ không bị sụt tốc) điều khiển PI thơng thƣờng (tại thởi điểm 1s đóng tải vào tốc độ bị sụt tốc % sau khoảng 0.2s trạng thái xác lập) - Lúc đóng tải vào, đáp ứng momen dòng điện stator dùng PI mờ lai tốt (không bị giao động) PI thông thƣờng (bị giao động khoảng 0.2 s trở trạng thái xác lập)  Điều khiển động KĐB pha theo phƣơng pháp DTC dùng điều khiển PI mờ lai cung cấp kết mô phù hợpvới thay đổi thông số động tƣơng tự nhƣ PI thông thƣờng 82 Chƣơng KẾT LUẬN VÀ HƢỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI 6.1 KẾT LUẬN Thông qua đề tài “ Điều khiển động KĐB pha theo phƣơng pháp DTC dùng điều khiển PI mờ lai”, Luận văn gồm nội dung nghiên cứu sau: - Tìm hiểu phƣơng pháp điều khiển trực tiếp momen - Đề xuất thay điều khiển PI cổ điển PI mờ lai Nó có ƣu điểm đƣa kinh nghiệm ngƣời thiết kế dƣới dạng ngôn ngữ - Mô hệ thống điều khiển đƣợc đề xuất môi trƣờng Matlab Simulink Kết thực cho thấy hệ thống làm việc tin cậy, đảm bảo đƣợc độ xác thay đổi động thông số Kp Ki điều khiển PI mờ lai làm đáp ứng tốc độ động tốt so với điều khiển PI thông thƣờng Nhƣ vậy, kết mô phƣơng pháp đề xuất dùng điều khiển PI mờ lai cho đáp ứng tốt, cải thiện đƣợc đáp ứng dùng điều khiển PI thông thƣờng nêu phần đầu luận văn 6.2 HẠN CHẾ Mặc dù có nhiều cố gắng với giúp đỡ quý Thầy Cô bạn học viên, song điều kiện thời gian không cho phép nên nội dung đề tài nghiên cứu nhiều thiếu sót hạn chế Trong luận văn, việc đề xuất phƣơng pháp điều khiển PI mờ lai cho việc điều khiển tốc độ động không đồng pha đóng góp cải tiến đáng kể cho điều khiển PI thông thƣờng, song việc xây dựng điều khiển PI mờ lai số hạn chế nhƣ việc xây dựng hàm liên thuộc luật điều khiển chƣa đƣợc phong phú, chƣa đƣa nhiều kinh nghiệm cho luật suy diễn để điều khiển tốc độ động không đồng pha Chƣa xây dựng đƣợc mơ hình thực nghiệm để kiểm chứng kết mô khảo sát đáp ứng hệ thống thời gian thực 83 6.3 KIẾN NGHỊ VÀ HƢỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI Trong tƣơng lai, đề tài đƣợc phát triển theo hƣớng sau: - Triển khai thực nghiệm - Kết hợp biến tần ma trận phƣơng pháp DTC điều khiển động - Thay so sánh trễ bảng đóng cắt điều khiển mờ - Sử dụng ƣớc tính từ thơng phức tạp để cải tiến đặc tính vận tốc thấp - Cần có nghiên cứu sâu để tìm mơ hình máy thỏa mãn yêu cầu thực tế, nhƣ thay đổi điện trở cuộn dây stator trình hoạt động, để kết từ việc mơ mang tính thực tiễn cao 84 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Nguyễn Thị Phƣơng Hà (2009) Lý thuyết điều khiển đại NXB ĐHQG TpHCM [2] Huỳnh Thái Hoàng (2006) Hệ thống điều khiển thông minh NXB ĐHQG TpHCM [3] Nguyễn Doãn Phƣớc (2005) Lý thuyết điều khiển tự động NXB Khoa học Kỹ thuật [4] Nguyễn Phùng Quang (2002) Truyền động điện thông minh NXB Khoa học Kỹ thuật [5] Nguyễn Phùng Quang (2008) Matlab Simulink Dành Cho Kỹ Sƣ Điều Khiển Tự Động NXB Khoa học Kỹ thuật Hà Nội [6] Nguyễn Đức Thành (2011) Matlab ứng dụng điều khiển NXB ĐHQG tpHCM [7] Nguyễn Văn Nhờ (2012) Điện tử công suất NXB ĐHQG tpHCM [8] Andrzej M & Trzynadlowsky (2002).Control of Induction Motors Academic Press [9] Soufien Gdaim, Abdellatif Mtibaa, Mohamed Faouzi Mimouni [2010] “Direct Torque Control of Induction Machine based on Intelligent Techniques” International Journal of Computer Applications (0975 – 8887), Volume 10– No.8, November 2010 [10] Pradeep Chatterjee, B.M Karan, P.K Sinha [2007] “Fuzzy Control of Induction Motor with Reduced Rule Base” SERBIAN JOURNAL OF ELECTRICAL ENGINEERING, Vol 4, No 2, November 2007, 147-159 85 [11] Brahim GASBAOUI, Chaker ABDELKADER, Adellah LAOUFI and Boumediène ALLOUA [2010] “Adaptive Fuzzy PI of Double Wheeled Electric Vehicle Drive Controlled by Direct Torque Control” Leonardo Electronic Journal of Practices and Technologies ISSN 1583-1078, Issue 17, July-December 2010 p 27-46 [12] Pundaleek B H, Manish G Rathi, Vijay Kumar M G [2010] “Speed Control of Induction Motor: Fuzzy Logic Controller v/s PI Controller” IJCSNS International Journal of Computer Science and Network Security, VOL.10 No.10, October 2010 [13] Turki Y Abdalla, Haroution Antranik Hairik, Adel M Dakhil [2010] “Direct Torque Control System for a Three Phase Induction Motor with Fuzzy Logic Based Speed Controller” Iraq J Electrical and Electronic Engineering, Vol.6 No.2, 2010 [14] Technical Guide No 1- Direct Torque Control –the world’s most advanced AC drive technology.ABB driver, 6.6.2011 ... ĐỘNG CƠ KĐB PHA THEO PHƢƠNG PHÁP DTC DÙNG BỘ PI MỜ LAI 67 4.2.1 Bộ điều khiển PI mờ lai 67 4.2.2 Mơ hình mơ điều khiển động KĐB pha theo phƣơng pháp DTC dùng điều khiển PI mờ. .. tiếp động không đồng 61 Chƣơng 4: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PI MỜ LAI ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ KĐB PHA THEO PHƢƠNG PHÁP DTC 64 4.1 BỘ ĐIỀU KHIỂN PI MỜ 64 4.2 MÔ HÌNH MƠ PHỎNG ĐIỀU KHIỂN... 4. 13: Mơ hình điều khiển ĐC KĐB pha theo phƣơng pháp DTC dùng điều khiển PI mờ lai 72 xiii Hình 4.14: Mơ hình điều khiển ĐC KĐB pha theo phƣơng pháp DTC dùng điều khiển PI thƣờng