Thiết kế chế tạo xe mô hình tự động lái

ĐỒN THANH NIÊN CỘNG SẢN HỒ CHÍ MINH BAN CHẤP HÀNH TP HỒ CHÍ MINH CƠNG TRÌNH DỰ THI GIẢI THƯỞNG SINH VIÊN NGHIÊN CỨU KHOA HỌC EURÉKA LẦN THỨ XIX NĂM 2017 TÊN CƠNG TRÌNH: THIẾT KẾ CHẾ TẠO XE MƠ HÌNH TỰ ĐỘNG LÁI LĨNH VỰC NGHIÊN CỨU: KỸ THUẬT VÀ CÔNG NGHỆ CHUYÊN NGÀNH: CƠ KHÍ – TỰ ĐỘNG HĨA MỤC LỤC DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT………………………… ………………………i DANH MỤC CÁC BIỂU ĐỒ, ĐỒ THỊ, SƠ ĐỒ, HÌNH ẢNH… …………………i MỞ ĐẦU 1.1 Lí chọn đề tài ii 1.2 Mục tiêu nghiên cứu ii 1.3 Đối tượng phạm vi nghiên cứu ii 1.4 Phương pháp nghiên cứu ii 1.5 Ý nghĩa khoa học thực tiễn ii 1.6 Cấu trúc đề tài ii Chương 1: CƠ SỞ LÝ THUYẾT VÀ THỰC TIỄN 1.1 Tổng quan xe tự động lái 1.1.1 Xe tự động lái gì? 1.1.2 Lịch sử phát truyển xe 1.1.3 Vị trí xe đời sống người .4 1.2 Khái quát xe tự động lái .4 1.2.1 Cấu tạo xe tự động lái 1.2.2.Ưu điểm nhược điểm xe tự động lái 16 1.2.3 Một số vấn đề đặt cho xe sống đại 17 1.3 Những thành tựu xe tư động lái 17 1.3.1 Xe di tự di chuyển 17 1.3.2 Một số hãng xe lớn nghành cơng nghiệp hố 21 Chương 2: TÍNH TỐN THIẾT KẾ 2.1.Thiết kế hình ảnh xe 31 2.1.1 Thiết kế khung xe 31 2.1.2 Thiết kế mặt bên xe 32 2.1.3 Thiết kế nắp ập trên,sau phía trước xe ,,32 2.2.Cách lập trình arduino 33 2.2.1.Điều khiển servo .33 2.2.3 Điều khiển động sau động lái trước 34 2.2.2 Điều khiển cảm biến siêu âm .40 2.2.4,Điều khiển đèn trước sau xe 41 2.2.5.Mô proteus 8.0 42 2.3.Linh kiện để cáu tạo nên mơ hình thơng số kỉ thuật 42 2.3.1.Arduino .42 2.3.2.L298 45 2.3.3.Cảm biến siêu âm 46 2.3.4.Servo 47 2.3.5.Đông .49 2.3.6.Dây điện .49 Chương 3: THI CƠNG MƠ HÌNH 3.1.Bố trí linh kiên lên gầm xe .50 3.2.Cách đấu dây điện 51 3.3.Hoàn thiện text mơ hình 52 Chương 4: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 4.1 kết luận 52 4.2 Hướng phát triển đề tài………………………………………………………53 DANH MỤC CÁC BIỂU ĐỒ, ĐỒ THỊ, SƠ ĐỒ, HÌNH ẢNH Hình 1.1: Sơ đồ cấu tạo xe tự lái Hình 1.2: Xe tự nhìn đường Hình 1.3: Cách xe sủ dụng cảm biến Hình 1.4: Xe sủ dụng radar stereo camera Hình 1.5:Xe sủ dụng radar stereo camera Hình 1.6: Xe sủ dụng radar tầm ngắn Hình 1.7:Nội bên xe Hình 1.8: Bản đồ số Hình 1.9: Hệ thống kiểm sốt lái Hình 1.10: Các cảm biến xe Hình 1.11:Bộ não xe Hình 1.12: Cách xe học Hình 2.1 Bản vẻ phần gầm xe tỉ lệ 1-1 (cm) Hình 2.2 Bản vẻ phần bên xe tỉ lệ 1-1(cm) Hình 2.3 Bản vẻ phần xe sau xe tỉ lệ 1-1(cm) Hình 2.4 Mơ proteus 8.0 Hình 2.5 Sơ đồ mạch điện modul điều khiển động Hình 2.6 Sơ đồ cảm biến siêu âm Hình 2.7 Sơ đồ đo nhịp xung servo Hình 3.1 Bố trí lắp ráp mạch động lên xe Hình 3.2 Bố trí lắp ráp đèn trước xe Hình 3.3 Bố trí lắp ráp đèn sau xe i MỞ ĐẦU 1.1 Lí chọn đề tài? Trong thực tế người tập trung vào nhu cầu ăn uống,làm đẹp,và nhu cầu di chuyển sống phương tiện đại phương tiện đại không mang kết cấu đại mà cịn có tinh tế từ bên ngồi phong cách lợi ích xe sống người lí mà nhóm em chon đề tài tìm hiểu xe tự động lái 1.2 Mục tiêu nghiên cứu -cách xe tự lái hoạt động đường -Xác định lợi ích xe tự lái 1.3 Đối tượng phạm vi nghiên cứu -tìm hiểu tự động lái cách hoạt động xe nhu thể -phạm vi nghiên cứu: nhóm lớp 15D0T01 1.4 Phương pháp nghiên cứu + Nghiên cứu lý luận, từ sở lý luận làm sáng tỏ vấn đề xe tự lái + Phương pháp điều tra quan sát: thông qua việc cho xe tự lái tự hành Phương pháp thực nghiệm: nhằm khẳng định xe tự động lái sẻ có lợi ích nhiều sống tương lái người 1.5 Ý nghĩa khoa học thực tiễn thể lỉnh người chinh phục hệ thống tự động hố để giúp ích cho người sống tương lai 1.6 Cấu trúc đề tài Bao gồm chương: chương CƠ SỞ LÍ THUYẾT VÀ THỰC HIỆN Chương THIẾT KẾ Chương THI CƠNG MƠ HÌNH Chương KẾT LUẬN ii Chương 1: GIỚI THIỆU ĐỀ TÀI TÌM HIỂU XE TỰ ĐỘNG LÁI 1.1 Tổng quan xe tự động lái 1.1.1 Xe tự lái gì? Nói điều đơn giản xe từ xưa đến xe sản xuất người cầm lái vận hành chúng để di chuyển đường hay nhiều đoạn đường khác tuỳ vào người lái sử dụng.Đến ngày người phát minh xe tự đường vận hành ko cần đến người phải cầm lái mà xe sẻ tự chủ hoàn toàn tránh vật cản ,kiểm tra tín hiệu giao thơng,di chuyển với vận tốc cách hồn hảo gợi xe tự động lái 1.1.2 Lịch sử phát truyển xe Trước tìm hiểu lịch sử đời ôtô, bạn trả lời câu hỏi "ôtô ?" Câu hỏi tưởng chừng ngớ ngẩn thực khơng dễ để trả lời xác, định nghĩa nào? tất nhiên mức tuơng đối mà thơi ! Đầu tiên định nghĩa xe giới trước, tơ xem dạng xe giới Xe giới tiếng Anh gọi motor vehicle, hiểu phương tiện có khả tự hành (tức chuyển dịch khơng phải ngoại lực bên ngồi kéo hay đẩy gây ra, mà nguồn động lực bên gây chuyển dịch nó, tất nhiên điều khiển người) dùng để vận chuyển người, hàng hóa sử dụng cho mục đích đặc biệt khác Ơ tơ phương tiện giới đường dùng để chở người, hàng hoá phục vụ thực nhiệm vụ đặc biệt Đa số xe có từ bánh trở lên, sử dụng động đốt để tiêu thụ nhiên liệu (như xăng, dầu Diesel, hay nhiên liệu hóa thạch hay nhiên liệu sinh học khác) nhằm sinh momen quay bánh xe giúp cho di truyển đường Một số xe sử dụng động điện kết hợp động đốt động điện (hybrid), với nguồn điện lấy từ ắc quy, máy phát điện, pin nhiên liệu, Các xe sử dụng động đốt thường có thêm hệ thống nhiên liệu, hệ thống khởi động, phát điện, Chiếc ô tô ngày quen thuộc với chúng ta, có tầm quan trọng vơ lớn đời sống chúng ta: Xe ô tô phương tiện giao thơng đường chủ yếu Nó có tính động cao phạm vi hoạt động rộng Do vậy, tồn giới tơ dùng làm phương tiện lại cá nhân, vận chuyển hành khách hàng hóa phục vụ cho nhu cầu phát triển kinh tế xã hội, an ninh quốc phịng Lịch sủ phát truyển hồn thành - Năm 1650 xe có bốn bánh vận chuyển lị xo tích lượng thiết kế nghệ sĩ, nhà phát minh người Ý Leonardo da Vinci - Năm 1769 đánh dấu đời động máy nước Động nước - Năm 1860 động bốn kỳ chạy ga đời đánh dấu cho đời ô tô - Năm 1864 động bốn kỳ chạy xăng đời sau 10 năm loại xe với động đạt cơng suất 20 kw đạt vận tốc 40 km/h - Năm 1885, Karl Benz chế tạo xe có máy xăng nhỏ tơ - Năm 1891 ô tô điện đời Mỹ - Sau lốp khí nén đời, 1892 Rudolf Diesel cho đời động Diesel cho chế tạo hàng loạt Chiếc ô tô tải giới chạy động Diezel - Cuộc cách mạng xe bắt đầu vào năm 1896 Henry Ford hoàn thiện bắt đầu lắp ráp hàng loạt lớn Hình ảnh xe Ford - Ngày ô tô không ngừng phát triển đại, công nghiệp xe trở thành ngành cơng nghiệp đa ngành + Xe có hộp số tự động đời vào năm 1934 + Năm 1967 xe có hệ thống phun xăng khí + Năm 1971 đời hệ thống phanh ABS + Năm 1979 Điều kiển kỹ thuật số, EBD: Electronic Brake Distrition (phương pháp lực phanh điện tử); TRC: Traction Control (điều khiển lực kéo); ABC: Active Body Control (điều khiển thân xe) + Tốc độ xe cải thiện không ngừng: Năm 1993 vận tốc xe đạt 320 km/h đến năm 1998, Vmax= 378 km/h Cho đến tơ đạt tốc độ lớn 400km/h NHỮNG CÔNG NGHỆ Ô TÔ HIỆN NAY Hệ thống kiểm sốt hành trình thơng minh (ACC) ACC khơng trì vận tốc cài đặt trước thiết bị kiểm sốt hành trình thơng thường mà tính vượt trội tự động điều chỉnh vận tốc để trì khoảng cách an tòan xe trước sau ACC sử dụng cảm biến radar laser ( thường đặt sau lưới tản nhiệt) để nhận biết vận tốc khoảng cách xe trước Nếu xe trước chậm lại, hệ thống gửi tín hiệu để giảm hiệu suất máy tác động lên phanh Khi khoảng cách giới hạn an tòan, hệ thống lại điều khiển tăng vận tốc lên mức cài đặt sẵn Để tắt hệ thống, đơn giản bạn cần đạp chân phanh Mercedes Benz sử dụng hệ thống tương tự có tên Distronic Plus, dùng tia radar tầm ngắn tầm xa để ngăn chặn lái xe đột ngột tăng tốc đâm vào xe trước Khi thử nghiệm, hệ thống hoạt động tốt nội thành đường cao tốc Các mác xe sử dụng công nghệ này: Acura, Audi, Chrysler, Ford, Honda, Infiniti, Jaguar, Lexus, Subaru Toyota Thiết bị điều hướng theo giao thông thời tiết Hệ thống điều hướng dùng định vị tòan cầu kết hợp với cảnh báo giao thông thời tiết ngày trở nên phổ biến ô tô, ô tô hạng sang Hệ thống kiểm tra điều kiện đường xá thời tiết thông qua đồ Thông tin sàng lọc cho phù hợp với vị trí lộ trình người lái Với hệ thống này, lái xe tìm đường vịng để tránh bão tìm đoạn đường thuận tiện để lách khỏi vụ tắc đường Đèn pha chủ động Khi bánh lái đổi hướng, hệ thống đèn pha chủ động tự động đổi hướng theo, chiếu sáng phần đường lái xe hướng tới Đấy điểm khác biệt so với loại đèn pha thông thường chiếu sáng theo hướng đầu xe Thông tin vị trí bánh lái vận tốc xe xử lý gửi tín hiệu động điện, làm quay đèn sang trái phải theo góc độ thích hợp Chỉ sau 18 tháng đời, gần nhà sản xuất ôtô bắt đầu có định hướng lựa chọn đèn pha tự thích ứng Trong năm 2009, cơng nghệ có mặt Audi A6, BMW 1-, 3- and 7Series, Cadillac Escalade CTS-V, Hyundai Genesis, Infiniti FX, Lincol MKS, Mercedes-Benz CLS Tích hợp thiết bị định vị cầm tay Hệ thống định vị cầm tay ngày phổ biến dễ sử dụng, tính bảng điều khiển, giá phải Các nhà sản xuất cải tiến giao diện nhớ bảng điều khiển, khiến chúng nhỏ gọn mang Các hãng dùng công nghệ Toyota, Hyundai Volvo Chống va chạm Tương tự với ACC, thiết bị chống va chạm điều chỉnh khoảng cách độ gần xe xe trước hay vật cản khác Nếu hệ thống cho xe khơng phanh kịp, tự động báo hiệu đèn nháy, ghế rung, xiết chặt đai an toàn, vv Nếu khơng có kết quả, số hệ thống tự động phanh lại để giảm thiểu thiệt hại Volvo phát triển thêm để hệ thống phát người Hiện tại, Volvo áp dụng hệ thống cho xe S80, V70, XC60 XC70 Cảnh báo đường Đây kỹ thuật hữu dụng tài xế bất cẩn, hay chệch đường Hệ thống cảnh báo dùng camera để phát dải phân cách đường màu trắng vàng Nếu xe chạy đè lên dải phân cách mà khơng có tín hiệu rẽ, hệ thống phát âm cảnh báo người lái Một số hệ thống khác tự động điều khiển phương tiện đường phanh lại Kỹ thuật có xe Audi, BMW, Buick, Cadillac, Infiniti Volvo Kết nối internet xe Dịch vụ biến xe bạn thành điểm truy cập Wi-Fi an tồn, sử dụng cơng nghệ điện thoại di động, trang bị cho người sử dụng khả truy cập web từ lap top, thiết bị chơi game hay loại thiết bị cá nhân khác Nhà cung cấp dịch vụ internet cho ô tô Chrysler với dịch vụ uconnect Web Công nghệ tích hợp xe Chrysler, Jeep Dodge 2009 Thiết bị xử lý điểm mù Sử dụng camera rada, hệ thống quét tất vùng mà lái xe khơng thể nhìn thấy Nếu tơ, mơ tơ che khuất tầm nhìn lái xe, đèn báo hiệu sáng, hệ thống đồng thời cảnh báo nguy hiểm âm cho người lái để tránh tai họa Phức tạp kỹ thuật dùng hệ thống xử lý điểm mù Volvo Hệ thống dùng camera gắn gương bên xe, thiết bị báo gắn cửa sổ trước xe Các xe dùng kỹ thuật này: Audi Q7, Buick Lucerne , Cadillac DTS STS Camera quan sát toàn Hệ thống gắn camera theo dõi toàn khu vực xung quanh xe thị hình định vị để hỗ trợ đỗ xe Cơng nghệ có Nissan Infinity, ví dụ Infiniti EX35 Nissan Murano 10 Hệ thống hỗ trợ nhìn ban đêm cảnh báo có người Công nghệ đời sử dụng camera cảm ứng nhiệt để tạo nên hình ảnh động , giúp người lái nhận biết người, động vật vật thể khác tầm chiếu đèn xe Một vài hệ thống khác cho biết thơng tin độ sâu hình ảnh thời gian thực, mã hóa khoảng cách vật thể, biểu thị màu nóng (cho vật thể gần, nguy hiểm) màu lạnh (cho vật thể xa, nguy hiểm hơn) Cơng nghệ cịn phát triển lên mức hiển thị hướng chuyển động vật thể thay đổi xung quanh xe di chuyển Nếu hệ thống xác định người phía trước xe gặp nguy hiểm, lái xe cảnh bấo hình ảnh âm BMW, Mercedes-benz Acura ứng dụng công nghệ 11.Hệ thống điều khiển giọng nói Ra hiệu lệnh giọng nói, thay đổi màu sắc, tự động tìm kiếm nhà hàng, khách sạn tiến hành đặt chỗ Mặc dù nhiều tính thuộc hàng “siêu tưởng”, nhiên năm 2007, hệ thống thơng tin giải trí Ford Sync đánh dấu bước việc phát triển chức nhận diện giọng nói xe 1.1.3 Vị trí xe đời sống người Ngày xưa xe xem vật dụng nhằm giúp người di chuyển dể dàng sống để vận chuyển hàng hố xe tơ ngày ngồi chức chức cịn có vị trí quan trọng đời sống người sống đại …nó khơng phương tiện di chuyển qua lại mà cịn niềm đam mê,niềm ao ước người …xe ngày xem lớp trang điểm bên số doanh nhân thành đạt hay ca sĩ vvv 1.2 Khái quát xe tự động lái 1.2.1 Cấu tạo xe tự động lái Trên xe tự động lái bao gồm bô phận phối hợp nhịp nhàng với để giúp xe lăn bánh đường phận xe tự động ` 2.tầm nhìn ba chiều 9.MÁY ẢNH 8.RADAR 3.GPS 1MAY TÍNH TRUNG TÂM 7.CẢM BIẾN VÒNG QUAY 4.LIDAR QUAY HỒNG NGOẠI 6.CẢM BIẾN SIÊU ÂM Hình 1.1 CHỨC NĂNG CỦA TỪNG BỘ PHẬN TRÊN XE MÁY TÍNH TRUNG TÂM:Phân tích tất thơng tin từ cảm biến gởi về,xử lí phân tích dử liệu để kiểm soát điều chỉnh xe lái,tăng tốc phanh lại phù hợp với điều kiện lái xe thời gian thực TẦM NHÌN BA CHIỀU: Cấu tạo máy ảnh găn kính chắn gió nhằm tạo hình ảnh 3D theo thời gian thực đường phía trước,phát mối nguy hiểm tiềm tàng GPS: Kết hợp với số liệu máy đo tốc độ dụng cụ đo độ cao quay hồi chuyển để định vị xác LIDAR: Hệ thống bao gồm 64 loại tia laser khác ,phát xung ánh sáng để xác định vật thể với chướng ngại vật gần với độ xác lên đến 2cm MÁY QUAY HỒNG NGOẠI: Máy quay phim ghi lại chùm tia hồng ngoại phát từ đèn pha giúp mở rộng tầm nhìn vào ban đêm tạo hình ảnh chiếu hình hiển thị CẢM BIẾN SIÊU ÂM: Teo dỏi đo lường vị trí đối tượng gần với xe lề đường ,vĩa hè xe khác đậu xe }}}} 2.2.3.Cảm biến siêu âm SRF-HC04 #define trig //chân trig HC-SR04 #define echo 4//chân echo HC-SR04 Void setup pinMode(trig,OUTPUT);//chân trig phát tín hiệu pinMode(echo,INPUT);//chân echo nhận tín hiệu void loop digitalWrite(trig,0);//tắt chân trig delayMicroseconds(2); digitalWrite(trig,1);// phát xung từ chân trig delayMicroseconds(8 );// xung có độ dài 15 microSeconds digitalWrite(trig,0);//tắt chân trig /* tính tốn thời gian */ duration = pulseIn(echo,HIGH);//đo độ rộng xung HIGH chân echo distance = int(duration/4/29.412);//tính khoảng cách đến vật /* in kết Serial monitor */ //Serial.print(distance); //Serial.println("cm"); //delay(200); return distance;} 2.2.4 điều khiển đèn 40 void setup() { pinMode(1, OUTPUT);//DEN1 pinMode(2, OUTPUT);//DEN2 pinMode(11, OUTPUT);//DEN3 pinMode(13, OUTPUT);//DEN4 void loop() { digitalWrite(1, HIGH); // turn the LED on (HIGH is the voltage level) delay(10); digitalWrite(1, LOW); // tắt delay(10); digitalWrite(2, HIGH); // turn the LED on (HIGH is the voltage level) delay(10); digitalWrite(2, LOW); delay(10); digitalWrite(13, HIGH); // turn the LED on (HIGH is the voltage level) delay(10); digitalWrite(13, LOW); delay(10); digitalWrite(11, HIGH); // turn the LED on (HIGH is the voltage level) delay(10); digitalWrite(11, LOW); // turn the LED off by making the voltage LOW delay(10); 2.2.5.Mô proteus 8.0 41 RV1 1k 51% US1 ULTRASONIC V2 blogembarcado.blogspot.com SimPin D1 +88.8 +5V Trigger Echo Gnd LED-YELLOW VS U1 OUT4 13 ~3 TX > RX < SIMULINO ARDUINO 14 GND POWER GND L298 5V ~6 ~5 13 12 ~11 ~10 ~9 AREF DIGITAL (PWM~) ANALOG IN www.arduino.cc blogembarcado.blogspot.com OUT3 10 12 11 15 B2 12V A0 A1 A2 A3 A4 A5 OUT2 RESET SENSA SENSB OUT1 ATMEL 15 VCC SIM1 IN1 IN2 IN3 IN4 ENA ENB ATMEGA328P 10 12 11 Hình 2.4 2.3.Linh kiện để cáu tạo nên mơ hình thơng số kỉ thuật 2.3.1.Arduino 42 IN1 IN2 IN3 IN4 ENA ENB VCC VS SENSA SENSB U2 OUT1 OUT2 OUT3 OUT4 13 14 GND L298 Arduino Uno xây dựng với phân nhân vi điều khiển ATmega328P sử dụng thạch anh có chu kì dao động 16 MHz Với vi điều khiển này, ta có tổng cộng 14 pin (ngõ) / vào đánh số từ tới 13 (trong có pin PWM, đánh dấu ~ trước mã số pin) Song song đó, ta có thêm pin nhận tín hiệu analog đánh kí hiệu từ A0 - A5, pin sử dụng pin / vào bình thường (như pin - 13) Ở pin đề cập, pin 13 pin đặc biệt nối trực tiếp với LED trạng thái board Trên board cịn có nút reset, ngõ kết nối với máy tính qua cổng USB ngõ cấp nguồn sử dụng jack 2.1mm lấy lượng trực tiếp từ AC-DC adapter hay thông qua ắc-quy nguồn Khi làm việc với Arduino board, số thuật ngữ sau cần lưu ý:    Flash Memory: nhớ ghi được, liệu khơng bị tắt điện Về vai trò, ta hình dung nhớ ổ cứng để chứa liệu board Chương trình viết cho Arduino lưu Kích thước vùng nhớ thông thường dựa vào vi điều khiển sử dụng, ví dụ ATmega8 có 8KB flash memory Loại nhớ chịu khoảng 10,000 lần ghi / xoá RAM: tương tự RAM máy tính, bị liệu ngắt điện bù lại tốc độ đọc ghi xoá nhanh Kích thước nhỏ Flash Memory nhiều lần EEPROM: dạng nhớ tương tự Flash Memory có chu kì ghi / xố cao - khoảng 100,000 lần có kích thước nhỏ Để đọc / ghi liệu ta dùng thư viện EEPROM Arduino Ngồi ra, board Arduino cịn cung cấp cho ta pin khác pin cấp nguồn 3.3V, pin cấp nguồn 5V, pin GND Thông số kỹ thuật Arduino board tóm tắt bảng sau: Vi điều khiển ATmega328P Điện áp hoạt động 5V Điện áp vào khuyên dùng 7-12V Điện áp vào giới hạn 6-20V Digital I/O pin 14 (trong pin có khả băm xung) PWM Digital I/O Pins Analog Input Pins 43 Cường độ dòng điện I/O pin 20 mA Cường độ dòng điện 3.3V pin 50 mA Flash Memory 32 KB (ATmega328P) 0.5 KB sử dụng bootloader SRAM KB (ATmega328P) EEPROM KB (ATmega328P) Tốc độ 16 MHz Chiều dài 68.6 mm Chiều rộng 53.4 mm Trọng lượng 25 g Các vi điều khiển ATmega328 ghi sẵn bootloader Arduino Bootloader Arduino cho phép bạn gửi mã chương trình cho ATmega328 thơng qua giao thức Serial (dùng cổng COM) mà khơng u cầu bạn phải có nạp ROM đặc biệt Sơ đồ chân ATmega328 44 Các thơng số vi điều khiển Atmega328P-PU sau: + Kiến trúc: AVR 8bit + Xung nhịp lớn nhất: 20Mhz + Bộ nhớ chương trình (FLASH): 32KB + Bộ nhớ EEPROM: 1KB + Bộ nhớ RAM: 2KB + Điện áp hoạt động rộng: 1.8V - 5.5V + Số timer: timer gồm timer 8-bit timer 16-bit + Số kênh xung PWM: kênh (1timer kênh) 2.3.2.L298(modul điều khiển động cơ) 45 Sơ đồ điện lm298 Hình 2.5 Trong chân in1,in2,in3,in4 nối với đàu arduino r3 Các chân out 1,out 2,out3,out4 nối với chân động 2.4.3.Cảm biến siêu âm Hình 2.6 46 Thông số kỉ thuật cảm biến siêu âm VCC 5v Dòng tiêu thụ nhỏ 2mA Khoảng cách 2cm-300cm Độ xác 0,5cm TRIS nối với vi điều khiển ngỏ phát ECHO nối với vi điều khiển ngỏ thu GND nối âm 2.4.4.Servo 47 Hình 2.7 Động Cơ RC Servo Futaba S3003 Thông số kỹ thuật: - Dạng sóng: Analog - Lực kéo: 3.17 kg (4.8V); 4.1 kg (6V) - Tốc độ quay: 0.23 sec/60° (4.8V), 0.19 sec/60° (6.0V) - Trọng lượng: 37g - Kích thước: L39.9 x W20.1 x H36.1 (mm) - Phạm vi quay: 60° - Chu kì: 30 ms - Độ rộng xung: 500-3000 µs - Đầu nối loại J -chân đỏ nối với dương -chân đen nối với âm -chân lại nối với vi điều khiển 48 2.3.5.Đông sử dụng động giảm tốc THÔNG SỐ KỸ THUẬT - Điện áp hoạt động:3V~ 9V DC (Hoạt động tốt từ - 8V) - Tại 3V: dòng nhỏ 150mA - Tại 3V: dịng nhỏ 150mA - Mơmen xoắn cực đại: 800gf cm 1:48 (3V) - Tốc độ không tải: 125 Vòng/ Phút (3V) Với bánh 66mm: 26m/1p 208 Vòng/ Phút (5V) Với bánh 66mm: 44m/1p - Dịng khơng tải: 70mA (250mA MAX) 2.3.6.Dây điện Dây có đầu căm để tiện cho việc đấu dây 49 Chương 3: THI CƠNG MƠ HÌNH 3.1.Bố trí linh kiên lên gầm xe Hình 3.1 cảm biến siêu âm đặt đầu xe tiện cho viêc xe tránh vật cản modul găn sau xe tiện cho việc nối dây với động modul găn gần phía động lái để dể đấu dây mạch arduino đặt vị trí trung tâm servo găn đầu để tiện cho việc điều khiển cảm biến siêu âm chọn góc 50 Hình 3.2 Hình 3.3 3.2.Cách đấu dây điện Đấu dây điện theo chiều hoàn chỉnh mạch nêu chương cách lập trình code 51 3.3hồn thiện mơ hình text xe Chương 4: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 4.1Kết luận Đạt yêu cầu mong muốn nhu ban đầu nhóm xe tự chạy né vật cản 52 4.2Hướng phát triển đề tài Những điều nhóm cịn phải học hỏi thêm cách vẻ coreo soliword để có vẻ thiết kế xe hoàn chỉnh tạo góc cạnh sắc nét hầm hố xe…và mong muốn lớn tương lai không xa người đạt thành tựu xe không người lái 53 TÀI LIỆU THAM KHẢO Chương sở lí thuyết phần cấu tạo ,lich sử tham khảo http://vietnamnet.vn/vn/chuyen-trang/oto-xemay/top-10-o-to-gay-soc-nhat-trongtuong-lai-229879.html chương chế tạo mơ hình lập code học trang https://www.arduino.cc/ linh kiện đặt mua tham khảo https://www.mualinhkien.vn\ ... khơng có lốp xe, cánh quạt hay động 30 Chương 2: TÍNH TỐN THIẾT KẾ 2.1 .thiết kế hình ảnh xe 2.1.1 .thiết kế khung xe vẻ autocad Hình 2.1 2.1.2 .thiết kế mặt bên xe 31 Hình 2.2 2.1.3 .thiết kế nắp ập... ĐỒ, HÌNH ẢNH Hình 1.1: Sơ đồ cấu tạo xe tự lái Hình 1.2: Xe tự nhìn đường Hình 1.3: Cách xe sủ dụng cảm biến Hình 1.4: Xe sủ dụng radar stereo camera Hình 1.5 :Xe sủ dụng radar stereo camera Hình. .. hãng xe lớn nghành công nghiệp hố 21 Chương 2: TÍNH TỐN THIẾT KẾ 2.1 .Thiết kế hình ảnh xe 31 2.1.1 Thiết kế khung xe 31 2.1.2 Thiết kế mặt bên xe 32 2.1.3 Thiết kế