Nghiên cứu thiết kế bệ thử để khảo nghiệm đánh giá chất lượng làm việc của bộ điều khiển và đặc tính của động cơ điện trợ lực lái

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI - NGUYỄN ĐỨC HÀ NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ BỆ THỬ ĐỂ KHẢO NGHIỆM ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯỢNG LÀM VIỆC CỦA BỘ ĐIỀU KHIỂN VÀ ĐẶC TÍNH CỦA ĐỘNG CƠ ĐIỆN TRỢ LỰC LÁI LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT KỸ THUẬT CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC Hà Nội – 2018 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI - NGUYỄN ĐỨC HÀ NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ BỆ THỬ ĐỂ KHẢO NGHIỆM ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯỢNG LÀM VIỆC CỦA BỘ ĐIỀU KHIỂN VÀ ĐẶC TÍNH CỦA ĐỘNG CƠ ĐIỆN TRỢ LỰC LÁI Chuyên ngành: KỸ THUẬT CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT KỸ THUẬT CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: TS HỒNG THĂNG BÌNH Hà Nội - 2018 MỤC LỤC MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN DANH MỤC CÁC KÍ HIỆU, CÁC TỪ VIẾT TẮT DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ MỞ ĐẦU CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI 1.1 Hệ thống lái trợ lực 1.1.1 Hệ thống lái trợ lực thủy lực 1.1.2 Hệ thống lái trợ lực điện 10 1.2 Đặt vấn đề nghiên cứu 13 CHƯƠNG II: NGHIÊN CỨU QU Y LUẬT BIẾN ĐỔI CỦA MÔ MEN CẢN QUAY VÒNG TÁC DỤNG LÊN BÁNH XE DẪN HƯỚNG VÀ CƠ SỞ CHỌN ĐỘNG CƠ ĐIỆN 15 2.1 Động lực học quay vòng xe tải 15 2.1.1.Đặc điểm quay vòng xe tải 15 2.1.2 Xây dựng phương trình động lực học quay vòng xe tải 16 2.2 Ảnh hưởng độ đàn hồi lốp tới tính quay vịng tơ tải 22 2.3 Ảnh hưởng góc đặt bánh xe dẫn hướng tới tính quay vịng tơ tải 27 2.3.1 Góc nghiêng ngang bánh xe (Camber) 27 2.3.2 Góc nghiêng ngang trụ đứng (Kingpin) 31 2.3.3 Góc nghiêng dọc trụ đứng bánh xe (Caster) 35 2.3.4 Độ chụm bánh xe dẫn hướng (Toe) 38 2.4 Mơ men cản quay vịng tác dụng lên bánh xe dẫn hướng 40 CHƯƠNG III: NGHIÊN CỨU THUẬT TOÁN VÀ SỰ ĐIỀU KHIỂN SỰ HOẠT ĐỘNG CỦA ĐỘNG CƠ ĐIỆN 42 3.1 Các phần tử trợ lực lái điện 42 3.1.1 Mô tơ 42 3.1.2 Bộ điều khiển trung tâm (ECU) 43 3.1.3 Các cảm biến 44 3.1.4 Hộp giảm tốc 44 3.2 Sơ đồ khối nguyên lý hệ thống trợ lực lái điện 44 3.3 Cấu tạo nguyên lý làm việc eps 46 3.3.1 Hệ thống lái có trợ lực điện kiểu 46 3.3.2 Hệ thống lái có trợ lực điện kiểu 48 3.4 Các cảm biến hệ thống lái trợ lực điện 51 3.4.1 Cảm biến tốc độ đánh lái loại máy phát điện 51 3.4.2 Loại cảm biến tốc độ đánh lái loại hiệu ứng Hall 52 3.4.3 Cảm biến mơ men lái có loại 52 3.4.3.1 Loại lõi thép trượt 52 3.4.3.2 Loại lõi thép xoay 53 3.4.3.3 Loại vành dây 54 3.4.4 Cảm biến vận tốc xe 55 3.4.4.1 Loại công tắc lưỡi gà 56 3.4.4.2 Loại từ - điện 56 3.4.4.3 Loại quang điện 57 3.4.4.4 Loại mạch từ trở MRE 57 CHƯƠNG IV: NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ BỆ THỬ NGHIỆM ĐÁNH GIÁ TÍNH NĂNG LÀM VIỆC CỦA BỘ ĐIỀU KHIỂN VÀ ĐẶC TÍNH MƠ MEN CỦA ĐỘNG CƠ ĐIỆN 59 4.1 Mục tiêu xây dựng mơ hình 59 4.2 Nội dung thực 59 4.2.1 Mô men vành tay lái 59 4.2.2 Mơ men cản quay vịng 59 4.2.3 Đo cường độ dịng điện cấp cho mơ tơ trợ lực 59 4.2.4 Đo tải trọng 60 4.3 Mơ hình 60 4.3.1 Đo mô men trợ lực mô men cản quay vòng 60 4.3.1.1 Dùng cảm biến mô men 60 4.3.1.2 Đo mô men trợ lực mơ men cản quay vịng 61 4.3.2 Đo mô men đánh lái 62 4.3.3 Đo cường độ dòng điện 63 4.3.4 Đo tải trọng 64 4.3.4.1 Sử dụng Loadcell 64 4.3.4.2 Vị trí lắp đặt 64 4.3.5 Tín hiệu vận tốc 65 4.3.5.1 Sử dụng triết áp để thay đổi điện áp đưa vào modul điều khiển 65 4.3.5.2 Vị trí lắp đặt: giả lập điện áp cảm biến vận tốc đưa vào mô đul điều khiển 65 4.4 Kết đo thí nghiệm 66 4.4.1 Các giá trị đo thực tế 68 KẾT LUẬN CHUNG 71 TÀI LIỆU THAM KHẢO 72 LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan cơng trình nghiên cứu tơi Những nội dung trình bày luận văn tơi thực với hướng dẫn khoa học thầy giáo TS Hồng Thăng Bình, thầy giáo Bộ mơn ôtô – Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội Toàn nội dung luận văn hoàn toàn phù hợp với nội dung đăng ký phê duyệt Hiệu trưởng Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội Các số liệu, kết luận văn trung thực Hà Nội, ngày 25 tháng 09 năm 2018 Tác giả Nguyễn Đức Hà DANH MỤC CÁC KÍ HIỆU, CÁC TỪ VIẾT TẮT Ký hiệu, viết tắt Đơn vị Ý nghĩa σ độ Góc Kingpin γ độ Góc Camber θ độ Góc quay bánh xe dẫn hướng τ độ Góc Caster ϕ' - δ độ Góc lệch bên bánh xe L m Chiều dài sở B m Chiều ngang sở a m Khoảng cách từ trọng tâm ô tô đến trục cầu trước b m Khoảng cách từ trọng tâm ô tô đến trục cầu sau v m/s Vận tốc chuyển dộng ô tô nk mm KhoảngKingpin nτ mm Khoảng Caster N/độ Hệ số cản lệch bên lốp na mm Khoảng dịch chuyển trụ đứng rbx mm Bán kính lăn bánh xe g m / s2 Gia tốc trọng trường G1 N Trọng lượng cầu trước G2 N Trọng lượng cầu sau R m Bán kính quay vịng Fx,Fy,Fz N k Mx,My,Mz N.m Mcqv N.m Hệ số bám ngang lốp Các lực tác dụng vào bánh xe dẫn hướng theo phương x, y, z Các Mô men tác dụng vào bánh xe dẫn hướng theo phương x,y,z Mơ men cản quay vịng DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ Hình 1.1 Cấu tạo hệ thống lái trợ lực thủy lực Hình 1.2 Hệ thống lái trợ lực điện kiểu bố trí trục lái 11 Hình 1.3 Sơ đồ tín hiệu điều khiển hệ thống lái trợ lực điện 12 Hình 2.1 Quỹ đạo ô tô quay vòng 15 Hình 2.2 Lực ngang gia tốc 16 Hình 2.3 Các lực mơ men tác dụng vào tơ quay vịng 19 Hình 2.4 Các lực tác dụng vào bánh xe dẫn hướng 21 Hình 2.5 Sơ đồ bánh xe lăn lốp bị biến dạng tác động lực ngang 22 Hình 2.6 Đồ thị quan hệ lực ngang góc lệch bên lốp 23 Hình 2.7 Quay vịng xe lốp có biến dạng ngang 24 Hình 2.8 Mơ hình quay vịng dãy 25 Hình 2.9 Sơ đồ bánh xe lăn lốp bị biến dạng tác dụng lực bên 26 Hình 2.10 Góc nghiêng bánh xe dẫn hướng mặt phẳng ngang 27 Hình 2.11 Thay đổi cánh tay đòn nk xác định thành 28 phần Fzsinγ góc Camber sinh 28 Hình 2.12 Sự thay đổi góc Camber 29 Hình 2.13 Mịn lốp xe trị số góc Camber lớn 30 Hình 2.14 Góc nghiêng ngang trụ đứng 31 Hình 2.15 Cách xác định góc Kingpin 31 Hình 2.16 Sự lệch góc Kingpin 33 Hình 2.17 Xác định khoảng cách r2 33 Hình 2.18 Xác định r3 thành phần phản lực thẳng đứng 34 Hình 2.19: Góc Caster cánh tay đòn nτ 35 Hình 2.20 Tác dụng gió bên góc Caster dương 37 Hình 2.21 Độ chụm góc chụm bánh xe dẫn hướng 38 Hình 2.22 Mô men làm quay bánh xe dẫn hướng lực dọc 39 Hình 2.23 Sự ăn mòn lốp độ chụm lớn 40 Hình 3.1: Sơ đồ khối nguyên lý trợ lực lái điện 44 Hình 3.2: Bản đồ điều khiển ECU hệ thống trợ lực lái điện 45 Hình 3.3: Trợ lực lái điện với moto trợ lực trục lái 46 Hình 3.4: Hộp giảm tốc dùng cho trợ lực lái kiểu 47 Hình 3.5: Sơ đồ điều khiển trợ lực lái kiểu 47 Hình 3.6: Bố trí cụm Taplô thể đèn báo lỗi P/S 48 Hình 3.7: Mơ tơ trợ lực lắp rời cấu lái 49 Hình 3.8: Sơ đồ trợ lực lái điện cấu lái 49 Hình 3.9: Cụm mơ tơ trục vít, cảm biến góc quay 50 Hình 3.10: Cụm mơ tơ trục vít, cảm biến góc quay 51 Hình 3.11: Cấu tạo tín hiệu cảm biến tốc độ đánh lái 51 Hình 3.12: Cảm biến tốc độ đánh lái (góc đánh lái) loại Hall 52 Hình 3.13: Sơ đồ đặc tính vị trí làm việc cảm biến 53 mô men lái loại lõi thép trượt 53 Hình 3.14: Vị trí lắp, cấu trúc đặc tính cảm biến mô men 54 lái loại lõi thép xoay 54 Hình 3.15: Cấu tạo cảm biến mô men lái loại vành dây 55 Hình 3.16: Sơ đồ nguyên lý xung cảm biến 55 mô men lái loại vành dây 55 Hình 3.17: Cảm biến loại công tắc lưỡi gà 56 Hình 3.18: Cảm biến loại từ điện 56 Hình 3.19: Cảm biến loại quang điện 57 Hình 3.20: Cảm biến tốc độ ô tô loại MRE 58 Hình 4.1: Mơ hình bệ thử 60 Hình 4.2: Cảm biến mô men 61 Hình 4.3: Vị trí đặt cảm biến mô men 61 Hình 4.4: Cảm biến lực 62 Hình 4.5: Vị trí đặt mơ men cảm biến lực 62 Hình 4.6: Vị trí cảm biến đo mơ men vơ lăng 63 Hình 4.7: Sơ đồ lắp đặt đo cường độ dòng điện 63 Hình 4.8: Cảm biến đo tải trọng 64 Hình 4.9: Vị trí cảm biến đo tải trọng 64 Hình 4.10: Triết áp 65 Hình 4.11: Sơ đồ giả lập điện áp 65 Hình 4.12: Hình ảnh mơ hình thực tế q trình triển khai đo đạc 66 Hình 4.13: Biểu đồ quan hệ vận tốc mô men đầu vào 67 Hình 4.14: Biểu đồ quan hệ vận tốc mô men cản 67 Hình 4.15: Sơ đồ quan hệ mô men cản mô men trợ lực 68 MỞ ĐẦU Ngày nay, kinh tế Việt Nam đà tăng trưởng mạnh, đời sống người dân tăng cao, nhu cầu lại, mua sắm phương tiện cá nhân tăng Hệ thống giao thông nước ta ngày hồn thiện từ cho phép vận tốc tối đa ô tô tăng lên nhằm rút ngắn thời gian di chuyển người hàng hóa, mang nhiều lợi ích kinh tế Tuy nhiên với phát triển nạn giao thơng vấn đề thách thức lớn mang tính thời nóng bỏng Trong vụ tai nạn giao thơng hệ thống lái đóng vai trị quan trọng Người ta chứng minh vận tốc cao khả lái lớn vận tốc lớn mơ men trả lái giảm Do để giữ cảm giác lái người lái u cầu tơ ngày phải có hệ thống lái trợ lực có tỷ số truyền lực thay đổi Ở nước ta, số lượng xe tải tham gia giao thông chiếm tý lệ tương đối lớn Xuất phát từ yêu cầu thực tế, chọn đề tài nghiên cứu liên quan đến động lực học hệ thống lái xe tải, với mong muốn đóng góp phần cơng sức vào vấn đề an tồn giao thơng có kiến thức động lực học hệ thống lái xe tải sở liệu cho việc nghiên cứu, thiết kế hệ thống lái trợ lực sau Trong thời gian làm luận văn nhận hướng dẫn, bảo tận tình thầy giáo hướng dẫn khoa học: T.S Hồng Thăng Bình thầy giáo môn ôtô xe chuyên dụng trường đại học Bách Khoa Hà nội Tôi xin chân thành cảm ơn thầy Hồng Thăng Bình thầy môn bạn đồng nghiệp tận tình giúp đỡ để tơi hồn thành luận văn 1- Trục thứ cấp hộp số; 2- Bánh bị động; 3- Cảm biến tốc độ;4- HIC có gắn MRE bên trong; 5- Các vịng từ tính Hình 3.20: Cảm biến tốc độ tơ loại MRE Tín hiệu cảm biến đưa tới đồng hồ công tơ mét để báo tốc độ ô tô đưa tới ECU PS ECU, ECT ECU để điều khiển cấu chấp hành (ví dụ van điện từ hệ thống lái trợ lực thủy lực điều khiển điện tử mô tơ trợ lực lái) Hiện thị trường có số xe sử dụng hệ thống lái có trợ lực lái điện như: Toyota Vios-2008, Toyota Corolla Altis-2009, KIA NewMorning2010, Lexus-2006…Với nhiệm vụ luận văn, tác giả sâu vào thiết kế mạch điều khiển viết chương trình điều khiển động điện 58 CHƯƠNG IV: NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ BỆ THỬ NGHIỆM ĐÁNH GIÁ TÍNH NĂNG LÀM VIỆC CỦA BỘ ĐIỀU KHIỂN VÀ ĐẶC TÍNH MƠ MEN CỦA ĐỘNG CƠ ĐIỆN 4.1 Mục tiêu xây dựng mơ hình - Nghiên cứu thiết kế chế tạo bệ thử nghiệm điều khiển động điện hệ thống lái điện xe tải 2,5 - Thiết kế bệ thử để khảo nghiệm đánh giá chất lượng làm việc điều khiển đặc tính động điện trợ lực 4.2 Nội dung thực Các thông số cần đo: - Đo mô men vành tay lái - Đo mô men cản quay vòng - Đo cường độ dòng điện cấp cho mô tơ trợ lực - Đo tải trọng tác dụng lên cầu trước Các việc liên quan đến mô hình: - Thiết kế mơ hình thực khảo sát thông số - Thiết kế mạch công suất điều khiển động điện DC - Thiết kế mạch vi điều khiển 4.2.1 Mô men vành tay lái - Đo mô men vành tay lái - Khảo sát quy luật đánh lái - Cùng với thông số cản quay vòng đánh giá làm việc trợ lực 4.2.2 Mơ men cản quay vịng - Vận tốc thay đổi - Tải trọng thay đổi - Trạng thái mặt đường thay đổi 4.2.3 Đo cường độ dòng điện cấp cho mô tơ trợ lực - Khảo sát đặc tính mơ tơ trợ lực 59 - Đặc tính dịng điện – mơ men trợ lực - Đặc tính dịng điện – mơ men đánh lái - Khảo sát dịng điện cấp vào mơ tơ có với tính tốn lý thuyết 4.2.4 Đo tải trọng + Đo tải trọng thay đổi tác dụng lên cầu - Tải trọng – mô men cản - Tải trọng – mô men trợ lực - Tải trọng – mô men đánh lái 4.3 Mơ hình Vơ lăng; Mơ tơ trợ lực; Hộp giảm tốc; Mô đul điều khiển; Hình thang lái; Bánh xe Hình 4.1: Mơ hình bệ thử 4.3.1 Đo mơ men trợ lực mơ men cản quay vịng 4.3.1.1 Dùng cảm biến mô men - Mã: QWLC-8M - Dải đo : 500N.m – 2000N.m 60 Hình 4.2: Cảm biến mơ men vị trí đặt cảm biến mơ men Hình 4.3: Vị trí đặt cảm biến mô men 4.3.1.2 Đo mô men trợ lực mơ men cản quay vịng - Mã: DBWR - Dải đo : – 2000N 61 Hình 4.4: Cảm biến lực Vị trí đặt mơ men cảm biến lực Hình 4.5: Vị trí đặt mơ men cảm biến lực 4.3.2 Đo mô men đánh lái - Sử dụng cảm biến mô men vô lăng 62 Vị trí cảm biến đo mơ men vơ lăng Hình 4.6: Vị trí cảm biến đo mơ men vơ lăng 4.3.3 Đo cường độ dòng điện - Sử dụng điện trở SUN - Sơ đồ lắp đặt: Hình 4.7: Sơ đồ lắp đặt đo cường độ dòng điện 63 4.3.4 Đo tải trọng 4.3.4.1 Sử dụng Loadcell Hình 4.8: Cảm biến đo tải trọng - Mã: DBWR - Khoảng đo : 0- 2000kg 4.3.4.2 Vị trí lắp đặt Vị trí cảm biến đo tải trọng Hình 4.9: Vị trí cảm biến đo tải trọng 64 4.3.5 Tín hiệu vận tốc 4.3.5.1 Sử dụng triết áp để thay đổi điện áp đưa vào modul điều khiển Hình 4.10: Triết áp 4.3.5.2 Vị trí lắp đặt: giả lập điện áp cảm biến vận tốc đưa vào mô đul điều khiển Hình 4.11: Sơ đồ giả lập điện áp 65 Hình 4.12: Hình ảnh mơ hình thực tế q trình triển khai đo đạc 4.4 Kết đo thí nghiệm - Vận tốc xe ảnh hưởng tới mô men cản quay vòng nên khảo sát tốc độ (10, 20,30…160 km/h) cần phải đặt mô men cản tương ứng Dùng quy luật biết để đặt mơ men cản quay vịng: trước tiên tìm giá trị mơ men cản lớn mà mơ hình tạo được, coi giá trị max (ở 20 km/h) Nội suy giá trị mô men cản khác vận tốc cần khảo sát (30, 40, ……) 66 tổng mô men cản đầu vào (n.m) Mơ men cản (N.m) Hình 4.13: Biểu đồ quan hệ vận tốc mô men đầu vào Hình 4.14: Biểu đồ quan hệ vận tốc mô men cản 67 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120 130 140 150 160 A Mô men cản (Nm) B C D E F G H Thời đểm bắt đầu trợ lực Mô men trợ lực (N.m) - Đọc thông số hiển thị cảm biến số đo mô men đánh lái, đo dịng điện tương ứng, mơ men đánh lái cực đại cân với mô men cản (đĩa phanh bắt đầu quay) Mơ men cản (N.m) Hình 4.15: Sơ đồ quan hệ mô men cản mô men trợ lực 4.4.1 Các giá trị đo thực tế - Mô men cản A, vận tốc 20km/h: Mô men đánh lái (Nm) M=7.33 Dòng trợ lực (A) 0.92 0.99 1.06 1.18 1.35 1.41 1.44 1.59 1.8 1,85 2,07 2.25 2.33 Mô men trợ lực (Nm) 0.29 0.34 0.39 0.44 0.49 0.54 0.59 0.63 0.68 0.73 0.78 0.83 0.88 68 - Mô men cản B, vận tốc 30km/h: Mô men đánh lái (Nm) M=5.488 Dòng trợ lực (A) 0.81 0.98 1.08 1.13 1.22 1.32 1.42 1.53 1.62 1.75 1.84 1.99 2.32 2.43 Mô men trợ lực (Nm) 0.47 0.54 0.62 0.7 0.78 0.86 0.94 1.01 1.09 1.17 1.25 1.33 1.41 1.48 - Mô men cản C, vận tốc 40km/h: Mô men đánh lái (Nm) M=4.802 Dịng trợ lực (A) Mơ men trợ lực (Nm) 0.62 0.68 0.77 0.86 0.96 1.04 1.29 1.38 1.51 1.53 1.6 1.8 1.88 0.41 0.48 0.54 0.61 0.68 0.75 0.82 0.89 0.96 1.02 1.09 1.23 1.3 - Mô men cản D, vận tốc 50km/h: Mô men đánh lái (Nm) M=6.17 Dòng trợ lực (A) 0.88 1.07 1.19 1.23 1.28 1.38 1.48 1.59 1.7 1.82 1.94 2.1 2.45 2.62 Mô men trợ lực (Nm) 0.52 0.61 0.7 0.79 0.88 0.97 1.05 1.14 1.23 1.32 1.41 1.5 1.58 1.67 69 - Mô men cản E, vận tốc 60km/h: Mô men đánh lái (Nm) M=5.302 Dịng trợ lực (A) Mơ men trợ lực (Nm) 0.12 0.16 0.28 0.36 0.42 0.48 0.61 0.63 0.82 0,85 0.94 1.1 1.26 0.32 0.36 0.41 0.46 0.51 0.56 0.61 0.65 0.7 0.75 0.8 0.86 0.91 - Mô men cản F, vận tốc 70km/h: Mô men đánh lái (Nm) m=5.17 Dịng trợ lực (A) Mơ men trợ lực (Nm) 0.14 0.16 0.25 0.33 0.39 0.43 0.57 0.62 0.69 0.77 0.84 0.88 1.08 0.28 0.33 0.38 0.43 0.47 0.52 0.57 0.61 0.66 0.71 0.76 0.81 0.85 Qua kết thực nghiệm thấy kết sát với biểu đồ lý thuyết đưa 70 KẾT LUẬN CHUNG Qua nội dung kết nghiên cứu trình bầy, luận văn đáp ứng mục tiêu nghiên cứu đặt ra: Từ mơ hình vết tác giả phân tích lực tác dụng vào ô tô, nguyên nhân, yếu tố ảnh hưởng đến quỹ đạo chuyển động nhân tố ảnh hưởng đến tính ổn định xe Nghiên cứu quy luật biến đổi mô men quay vòng tác dụng lên bánh dẫn hướng Là tiền đề cho sở chọn động điện Trình bày nguyên lý, cấu tạo, chức phận động điện trợ lực lái Dựa vào nguyên lý hoạt động cảm biến hỗ trợ Tính tốn đo lường thơng số ảnh hưởng đến trợ lực lái Từ đưa dẫn chứng phù hợp với công thức lý thuyết đưa Các kết chạy chương trình khảo sát lý thuyết cho thấy xe, tải trọng, mô men đánh lái thay đổi vận tốc làm cho bánh xe dẫn hướng thay đổi, thay đổi quỹ đạo chuyển động ôtô Kết để cải thiện tính quay vịng ơtơ, can thiệp hệ thống lái đưa vào hệ thống lái trợ lực có khả thay đổi mô men Các kết khảo sát đạt khẳng định cho phần nghiên cứu lý thuyết, thực tế Thiết kế mạch điều khiển mô tơ trợ lực chiều mạch điều khiển hệ thống lái trợ lực điện Xây dựng mơ hình hệ thống lái bệ thử, bố trí cảm biến như: cảm biến đo mơ men cản quay vịng, đo điện áp, đo dòng điện hệ thống làm việc Từ tác giả khảo sát thơng số mong muốn Kết khảo sát từ mơ hình thực tế phù hợp với kết tính toán lý thuyết Là số liệu tin cậy để cơng trình khác tham khảo Trong thời gian học tập, nghiên cứu thực luận văn Trường Đại học Bách khoa Hà Nội, hướng dẫn Giảng viên, thân tác giả có nhiều cố gắng học tập, nghiên cứu tâm hoàn thành mục tiêu đề Tuy nhiên hạn chế thời gian, tài liệu tham khảo, điều kiện thực nghiệm thực tế nên luận văn nghiên cứu mơ hình chủ yếu Tác giả mong nhận bảo góp ý kiến Thầy giáo bạn đồng nghiệp Hà Nội, ngày 25 tháng 09 năm 2018 71 TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng Việt [1] Nguyễn Hữ Cẩn, Phan Đình Kiện, thiết kế tơ tập 1,2,3 [2] Nguyễn Khắc Trai, Nguyễn Trọng Hoan, Nguyễn Văn Chương, Phạm Huy Hường, Trịnh Văn Hồng (2011), kết cấu tơ, NXB Bách Khoa, Hà Nội [3] Nguyễn Hữu Cẩn, Phạm Hữu Nam (2002), thí nghiệm tơ, NXB Khoa Học Kỹ Thuật, Hà Nội [4] Tài liệu đào tạo kỹ thuật TOYOTA, TEAM 21, Viet Nam [5] Nguyễn Khắc Trai Tính điều khiển quỹ đạo chuyển động Ô tô Nhà xuất giao thông vận tải (1997) [6]Nguyễn Phùng Quang Matlab & Simulink Nhà xuất Khoa học kỹ thuật - Hà nội (2006) Tiếng Anh [7] Thomas D.Gillespie, “Fundamentals of vehicle dynamics”, Society of Automotive Engineers, Inc 400 Commonwealth Drive [8] Jonson Reimpell, (1983), The Automotive chassis, Vogel – Verlag [9] J.Y.Wong Theory of ground Vehicle Tonh Wiley & Sons, INC (2001) [10] Georg Rill Vehicle Dynamics Lecture Notes (2005) [11] Uwe Kienchke Lars Nielsen Automotive Controt Systems For Engine, Driveline, and Vehicle [12] Jhonghyun, Lee, Seung-jin, Heo.A study of steering system model for steering feel’s improvement of steer by wire system [13] Wichai Siwakosit Ỉmprovement of Cornering characteristic Using Variable Steering Ratio [14] Matching strategy of electric power steering assistant characters based on the vehicle inherent road feel 72 ... “ Thiết kế bệ thử để khảo nghiệm đánh giá chất lượng làm việc điều khiển đặc tính động điện trợ lực? ?? để làm sở liệu đo lường thiết bị trợ lực lái sau Mục đích đề tài: Thiết kế bệ thử để khảo nghiệm. .. động điện Chương III: Nghiên cứu thuật toán điều khiển hoạt động động điện - Các phần tử trợ lực lái điện - Các cảm biến Chương IV: Nghiên cứu, thiết kế bệ thử nghiệm đánh giá tính làm việc điều. ..BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI - NGUYỄN ĐỨC HÀ NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ BỆ THỬ ĐỂ KHẢO NGHIỆM ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯỢNG LÀM VIỆC CỦA BỘ ĐIỀU KHIỂN VÀ ĐẶC TÍNH