Nghiên cứu khảo sát động lực học phanh đoàn xe

Bộ giáo dục đào tạo Trường đại học bách khoa hà nội TẠ TUẤN HƯNG NGHIÊN CỨU, KHO ST NG LC HC PHANH ON XE Luận văn thạc sĩ khoa học khí động lực Hà Nội - 2009 Bộ giáo dục đào tạo Trường đại học bách khoa hà nội TẠ TUẤN HƯNG NGHIÊN CỨU, KHẢO SÁT ĐỘNG LỰC HỌC PHANH ĐOÀN XE LuËn văn thạc sĩ khoa học khí động lực NGI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC TS VÕ VĂN HƯỜNG Hµ Néi - 2009 MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN MỤC LỤC DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU, CHỮ VIẾT TẮT DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ VÀ ĐỒ THỊ Trang LỜI NĨI ĐẦU CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU 1.1 An tồn giao thơng với đồn xe 1.2 Quỹ đạo chuyển động đoàn xe 12 1.3 Tình hình nghiên cứu động lực học đoàn xe 13 1.4 Phương pháp nghiên cứu 16 1.5 Mục đích nhiệm vụ đề tài 17 1.5.1 Mục đích đề tài 17 1.5.2 Nhiệm vụ đề tài 17 CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÝ LUẬN 19 2.1 Phương pháp lập hệ phương trình 20 2.2 Cấu trúc ôtô 22 2.3 Xây dựng mơ hình 23 2.3.1 Thiết lập phương trình động lực học xe 24 2.3.2 Mơ hình hệ thống treo 33 2.3.3 Mơ hình ¼ 39 2.3.4 Động lực hoc bánh xe 45 2.4 Phương pháp giải 54 CHƯƠNG 3: CHƯƠNG TRÌNH MƠ PHỎNG VÀ SỐ LIỆU 55 3.1 Trình tự thực q trình mơ 55 3.2 Sơ đồ thuật toán chương trình mơ Simulink 56 3.3 Xây dựng chương trình mơ 58 3.3.1 Khối tính tốn thơng số xe kéo 59 3.3.2 Khối tính tốn thơng số xe mooc 71 3.4 Số liệu phương án khảo sát 83 3.4.1 Chọn số liệu 83 3.4.2 Các phương án khảo sát 84 3.4.3 Các số liệu sử dụng phương án khảo sát 85 CHƯƠNG 4: KẾT QUẢ, PHÂN TÍCH, NHẬN XÉT 86 4.1 PHƯƠNG ÁN 86 4.1.1 Tiêu chuẩn phanh đoàn xe .86 4.1.2 Đồ thị mô tả mômen phanh M 87 4.1.3 Đồ thị mô tả gia tốc quãng đường phanh 88 4.1.4 Đồ thị mô tả áp lực tác dụng lên bánh xe (Fz) 92 4.1.5 Đồ thị lực kéo Fx 94 4.1.6 Đồ thị hệ số trượt s 95 4.1.7 Kết luận 97 4.2 PHƯƠNG ÁN 99 4.2.1 Đồ thị mô tả mômen phanh M 99 4.2.2 Đồ thị mô tả gia tốc quãng đường phanh 100 4.2.3 Đồ thị mô tả áp lực tác dụng lên bánh xe (Fz) 103 4.2.4 Đồ thị lực kéo Fx 105 4.2.5 Đồ thị hệ số trượt s 107 4.2.6 Kết luận 109 4.3 PHƯƠNG ÁN 109 4.3.1 Các kết 110 4.3.2 Nhận xét phân tích 111 Kết luận 113 Tài liệu tham khảo 116 DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT - A ( m ) , Ay ( m ) , AMy ( m ) : Diện tích, thiết diện -c : Hệ số khí động - ρ ( kg / cm3 ) : Mật độ khơng khí - CL ( N / m ) : Độ cứng hướng kính lốp - CLF ( N / m ) : Độ cứng hướng kính lốp trước - CLR1 ( N / m ) : Độ cứng hướng kính lốp trước cầu cân xe kéo - CLR ( N / m ) : Độ cứng hướng kính lốp sau cầu cân xe kéo - CLM ( N / m ) : Độ cứng hướng kính lốp trước xe mooc - CLM ( N / m ) : Độ cứng hướng kính lốp sau xe mooc - C ( N / m) : Độ cứng hệ thống treo - CK ( N / m ) : Độ cứng chốt khớp nối K - C1 ( N / m ) : Độ cứng treo trước - C2 ( N / m ) : Độ cứng treo sau - CF ( N / m ) : Độ cứng treo trước - CR1 ( N / m ) : Độ cứng treo cầu trước - cầu cân xe kéo - CR ( N / m ) : Độ cứng treo cầu sau - cầu cân xe kéo - CM ( N / m ) : Độ cứng treo cầu trước xe mooc - CM ( N / m ) : Độ cứng treo cầu sau xe mooc - K ( Ns / m ) : Hệ số cản hệ thống treo - K F ( Ns / m ) : Hệ số cản hệ thống treo trước - K R1 ( Ns / m ) : Hệ số cản hệ thống treo sau - cân xe kéo - K R ( Ns / m ) : Hệ số cản hệ thống treo trước- cân xe kéo - K M ( Ns / m ) : Hệ số cản hệ thống treo sau - K M ( Ns / m ) : Hệ số cản hệ thống treo trước - a (m) : Khoảng cách từ trọng tâm xe kéo đến cầu trước - b (m) : Khoảng cách từ trọng tâm xe kéo đến cầu sau - aM ( m ) : Khoảng cách từ trọng tâm xe mooc đến khớp nối - bM ( m ) : Khoảng cách từ trọng tâm xe mooc đến cầu sau - HG ( m) : Chiều cao trọng tâm xe kéo - H K (m) : Chiều cao khớp nối K - H MG ( m ) : Chiều cao trọng tâm xe mooc - hK ( m ) : Chiều cao khớp nối K so với trọng tâm xe kéo - hM ( m ) : Chiều cao khớp nối K so với trọng tâm xe mooc - RTB ( m ) : Bán kính ma sát trung bình vành đĩa khớp nơi K - µK : Hệ số ma sát khớp nối K -r : Bán kính tự lốp - J Y ( kgm ) : Mơmen qn tính trục y xe kéo - J Z ( kgm ) : Mơmen qn tính trục z xe kéo - J yAF ( kgm ) : Mơmen qn tính trục y cầu trước xe kéo - J yAR ( kgm ) : Mơmen qn tính trục y cầu cân xe kéo - J yAR1 ( kgm ) : Mơmen qn tính trục y cầu trước – cầu cân xe kéo - J yAR ( kgm ) : Mơmen qn tính trục y cầu sau – cầu cân xe kéo - J yAM ( kgm ) : Mơmen qn tính trục y cầu trước – xe mooc - J yAM ( kgm ) : Mơmen qn tính trục y cầu sau – xe mooc - h (m) : Chiều cao mấp mô đường - h1 ( m ) : Chiều cao mấp mô đường bánh xe phía trước - h2 ( m ) : Chiều cao mấp mơ đường bánh xe phía trước cầu cân - h3 ( m ) : Chiều cao mấp mơ đường bánh xe phía sau cầu cân - h4 ( m ) : Chiều cao mấp mơ đường bánh xe phía trước xe mooc - h5 ( m ) : Chiều cao mấp mơ đường bánh xe phía sau xe mooc - FZF ( N ) : Tải trọng từ đường tác dụng lên bánh xe - FZF ( N ) : Tải trọng từ đường tác dụng lên bánh xe cầu trước - FZR1 ( N ) : Tải trọng từ đường tác dụng lên bánh xe trước-cân xe kéo - FZR ( N ) : Tải trọng từ đường tác dụng lên bánh xe sau- cân xe kéo - FZM ( N ) : Tải trọng từ đường tác dụng lên bánh xe phía trước – xe mooc - FZM ( N ) : Tải trọng từ đường tác dụng lên bánh xe phía sau – xe mooc - FZt ( N ) : Tải trọng tĩnh bánh xe - FZFt ( N ) : Tải trọng tĩnh bánh xe trước - FZR1,t ( N ) : Tải trọng tĩnh bánh xe phía trước - cân xe kéo - FZR 2,t ( N ) : Tải trọng tĩnh bánh xe phía sau - cân xe kéo - FZM 1,t ( N ) : Tải trọng tĩnh bánh xe phía trước – xe mooc - FZM 2,t ( N ) : Tải trọng tĩnh bánh xe phía sau - xe mooc - FZFd ( N ) : Tải trọng động bánh xe trước - FZR1,d ( N ) : Tải trọng động bánh xe phía trước - cân xe kéo - FZR 2,d ( N ) : Tải trọng động bánh xe phía sau - cân xe kéo - FZM 1,d ( N ) : Tải trọng động bánh xe phía trước – xe mooc - FZM 2,d ( N ) : Tải trọng động bánh xe phía sau - xe mooc - FC ( N ) : Lực đàn hồi hệ thống treo - FCF ( N ) : Lực đàn hồi hệ thống treo trước - FCR ( N ) : Lực đàn hồi hệ thống treo cân - FCR1 ( N ) : Lực đàn hồi hệ thống treo trước - cân xe kéo - FCR ( N ) : Lực đàn hồi hệ thống treo sau - cân xe kéo - FCM ( N ) : Lực đàn hồi hệ thống treo trước - xe mooc - FCM ( N ) : Lực đàn hồi hệ thống treo sau - xe mooc - FKF ( N ) : Lực cản hệ thống treo trước FKR ( N ) : Lực cản hệ thống treo cầu cân - FKR1 ( N ) : Lực cản hệ thống treo trước - cân xe kéo - FKR ( N ) : Lực cản hệ thống treo sau - cân xe kéo - FKM ( N ) : Lực cản hệ thống treo trước - xe mooc - FKM ( N ) : Lực cản hệ thống treo sau - xe mooc - FCL ( N ) : Lực đàn hồi hướng kính bánh xe - FCLF ( N ) : Lực đàn hồi hướng kính bánh xe trước - FCLR1 ( N ) : Lực đàn hồi hướng kính bánh xe trước - cân xe kéo - FCLR ( N ) : Lực đàn hồi hướng kính bánh xe sau - cân xe kéo - FCLM ( N ) : Lực đàn hồi hướng kính bánh xe trước - xe mooc - FCLM ( N ) : Lực đàn hồi hướng kính bánh xe sau - xe mooc - M ( kg ) : Khối lượng toàn xe - m ( kg ) : Khối lượng treo xe kéo - mF ( kg ) : Khối lượng treo trước - xe kéo - mR ( kg ) : Khối lượng treo sau - xe kéo - mAF ( kg ) : Khối lượng không treo trước - xe kéo - mAR1 ( kg ) : Khối lượng không treo trước - cân xe kéo - mAR ( kg ) : Khối lượng không treo sau - cân xe kéo - mAM ( kg ) : Khối lượng không treo trước - xe mooc - mAM ( kg ) : Khối lượng không treo sau - xe mooc - ϕb : Hệ số bám đường - ft ( m ) : Độ võng tĩnh - f t1 ( m ) : Độ võng tĩnh phía trước - ft ( m ) : Độ võng tĩnh phía sau - ft1R ( m ) : Độ võng tĩnh phía trước dãy phải - ft1L ( m ) : Độ võng tĩnh phía trước dãy trái - ft 2R ( m ) : Độ võng tĩnh phía sau dãy phải - ft 2L ( m ) : Độ võng tĩnh phía sau dãy trái - ϕ ( rad ) : Góc lắc thân xe - ξ (m) : Chuyển vị phương thẳng đứng cầu xe - 105 - Nhận xét phân tích Qua đồ thị áp lực mặt đường tác dụng lên bánh xe ta nhận thấy Khi phanh điều kiện vận tốc lớn qn tính lớn dẫn đến áp lực tác dụng lên bánh xe lớn Nhưng chiều hướng thay đổi dấu giá trị không khác nhiều phanh với vận tốc thấp Các áp lực phanh tăng đến giá trị giảm dần đến vị trí dao động ổn định kết thúc trình phanh độ Vì phanh nhanh hay chậm ảnh hưởng nhiều đến giá trị áp lực lên bánh xe phanh 4.2.4 Đồ thị lực kéo Fx Phanh chậm Phanh nhanh Trường hợp ϕ = ϕmax - 106 - Trường hợp ϕ = 0, Trường hợp ϕ < ϕmin Trường hợp ϕ > ϕmax Hình 4.9 Lực kéo bánh xe đoàn xe phanh với v = 72km/h - 107 - Nhận xét phân tích Qua đồ thị lực kéo Fx lên bánh xe so sánh với trường hợp phanh với vận tốc nhỏ ta nhận thấy Lực kéo Fx tác dụng lên bánh xe lớn Trong điều kiện phanh khác phản lực thay đổi theo chiều hướng tăn đến quay trở trạng thái lực kéo ổn định kết thúc q trình phanh q độ Tùy theo giá trị mơ men phanh mà thời điểm bánh xe trượt hoàn tồn khác Khi phanh với mơ men nhỏ bánh xe bị trượt Cịn tăng dần mơ men phanh bánh xe trượt Có thể chưa hết q tình phanh q độ bánh xe trượt hồn tồn Trạng thái phanh nhanh hay phanh chậm ảnh hưởng nhiều đến giá trị lực kéo Fx Khi phanh nhanh lực kéo Fx tăng nhanh có xu hướng trượt nhanh 4.2.5 Đồ thị hệ số trượt s Phanh chậm Phanh nhanh Trường hợp ϕ = ϕmax - 108 - Trường hợp ϕ = 0, Trường hợp ϕ < ϕmin Trường hợp ϕ > ϕm ax Hình 4.10 Hệ số trượt bánh xe đoàn xe phanh với v = 72km/h - 109 - Nhận xét phân tích So sánh với trường hợp vận tốc thấp ta nhận thấy Khi phanh vận tốc cao bánh xe nhanh bị trượt Tùy theo mô men phanh mà thứ tự trượt bánh xe khác nhiều Nếu mô men phanh q lớn bánh xe (ngoại trừ bánh xe trước) bị trượt lúc Vì phanh tốc độ cao mơ men phanh lơn, thời gian q độ nhanh tính ổn định giảm nhanh 4.2.6 Kết luận Khi phanh tốc độ cao tính ổn định hệ thống giảm nhanh kể người lái tác dụng phanh nhanh hay chậm Trong điều kiện khác bánh sau đồn xe bị trượt tức khả ổn định cao Điều dẫn đến tính ổn định hệ thống giảm nhanh 4.3 PHƯƠNG ÁN Tính tốn tiêu động lực học xe điều kiện: +Mômen phanh biến đổi theo quy luật phụ thuộc vào tốc độ đạp phanh +Xe chạy khơng xét đến ảnh hưởng gió +Xe chạy điều kiện: ϕ x = 0, 65 +Khảo sát hai trường hợp: 1)Độ cứng lốp 100% 2)Độ cứng lốp 80% - 110 - 4.3.1 Các kết Lốp 80% Lốp 100% Hình 4.11 Đồ thị mô men phanh tác dụng lên bánh xe với φx=0,65 Lốp 80% Lốp 100% Hình 4.12 Đồ thị gia tốc phanh bánh xe với φx=0,65 Lốp 80% Lốp 100% Hình 4.13 Đồ thị quãng đường phanh bánh xe với φx=0,65 - 111 - Lốp 80% Lốp 100% Hình 4.14 Đồ thị áp lực lên bánh xe (Fz) với φx=0,65 Lốp 80% Lốp 100% Hình 4.15 Đồ thị lực kéo lên bánh xe (Fx) với φx=0,65 Lốp 80% Lốp 100% Hình 4.16 Đồ thị hệ số trượt với φx=0,65 4.3.2 Nhận xét phân tích Qua đồ thị gia tốc phanh ta nhận thấy: điều kiện phanh gia tốc chậm dần cực đại trường hợp lốp 80% lớn Khi bánh xe phía sau - 112 - xe kéo bị trượt trước dọc Khi bánh xe có khả bị trượt ngang cao dẫn đến gập thân xe Điều giải thích rằng, lốp non phản lực Fz tăng nhiều lực kéo Fx giảm nhanh nên gia tốc phanh chậm dần cực đại lớn Quãng đường phanh phản ánh với lốp 80% quãng đường phanh chút Vì độ cứng lốp nhỏ ma sát nhiều Bán kính bánh xe nhỏ Vì mơ men phanh lực kéo sinh khác Lực kéo sinh trường hợp lốp 80% lớn ma sát tăng bán kính động xe giảm Vì quãng đường phanh khác - 113 - KẾT LUẬN Nghiên cứu động lực học đồn xe nhằm mục đích nâng cao tính an toàn chuyển động mảng đề tài lớn với nhiều vấn đề Trong vấn đề xác định trạng thái đoàn xe phanh để xác định điều kiện an toàn phanh vấn đề quan tâm nhiều Trong khuôn khổ luận văn thạc sỹ đề cập đến nội dung xác định trạng thái đoàn xe phanh đường thẳng nhằm tạo bước khởi đầu công tác nghiên cứu động lực học đoàn xe sau Đề tài đáp ứng nhiệm vụ đặt ra: - Bằng giả thiết phù hợp, đề tài thực khảo sát động lực học phanh đoàn xe mơ hình xe kéo bán romooc vết từ đưa so sánh so với tiêu chuẩn kiểm định nạy cho loại xe bán rơ mooc có cầu Trong q trình nghiên cứu, tài liệu kết cơng bố liên quan cịn hạn chế hàm mục tiêu mà đề tài đặt có quy luật gần giống thực tế - Thực mơ động lực học phanh đồn xe công cụ Matlab – Simulink Đây công cụ mô mạnh cho phép thay đổi thông số giúp dễ dàng khảo sát với trường hợp khác Trong nội dung đề tài khảo sát thông số động lực học đoàn xe phanh đường thẳng xét đến yêu tố tác động điều kiện đường, độ cứng lốp, vận tốc xe phanh - Kết thu hàm mục tiêu giải từ hệ phương trình vi phân mơ tả chuyển động đồn xe như: gia tốc phanh, quãng đường phanh, lực phanh tác dụng lên bánh xe, áp lực mặt đường tác dụng lên bánh xe, hệ số trượt bánh xe - 114 - - Đề tài xây dựng phương án khảo sát nhằm cụ thể hóa mục tiêu đặt ra: + Phương án kiểm định: Xác định thông số động học gia tốc phanh, quãng đường phanh, lực phanh vận tốc kiểm định so sánh với tiêu chuẩn phanh đoàn xe nhằm đánh giá tính ổn định đồn xe lấy làm mơ hình + Phương án kháo sát 1: Khảo sát xe vận tốc lớn (v= 72km/h), xác định thơng số động lực học đồn xe như: gia tốc phanh, quãng đường phanh, lực phanh, áp lực tác dụng lên bánh xe, nhằm xác định tính chất ổn định đồn xe phanh vận tốc lớn + Phương án khảo sát 2: khảo sát xe chạy điều kiện bình thường khơng đánh lái với điều kiện thay đổi độ cứng lốp Từ so sánh với trạng thái lốp bình thường đánh giá ảnh hưởng thơng số kết cấu đến tính ổn định đồn xe Tất phương án tính đến phản ứng người lái, tức thời gian tác dụng nhanh hay chậm Và từ để đánh giá yếu tố phản ứng người lái đến ổn định đoàn xe Với kết đạt được: - Về quan hệ động lực học: hàm mục tiêu gia tốc, quãng đường phanh biến thiên với quy luật phù hợp với quy luật xe độc lập - Về quan hệ động lực học: Việc áp dụng mơ hình lốp Ammonn cho bánh xe giúp cho hàm mục tiêu phản ánh thời điểm bánh xe bị phanh, bị bó cứng từ đưa tính ổn định đoàn xe phanh - 115 - Trong khuôn khổ giới hạn, đề tài thực khảo sát động lực học phanh đồn xe với mơ hình vết có áp dụng mơ hình lốp Ammonn giả thiết phù hợp Tuy nhiên trường hợp đánh giá chưa đủ để đánh giá cách tổng thể, đồng thời cần xem xét mơ hình khơng gian phi tuyến đầy đủ cần phải có thực nghiệm kiểm chứng kết tính tốn Những kết đạt luận văn sử dụng làm tài liệu tham khảo cho nghiên cứu mơ mơ hình khơng gian đầy đủ Đồng thời làm sở cho việc kiểm định thơng số an tồn phanh cho loại xe tương ứng Các hướng phát triển sâu nghiên cứu khảo sát động lực học đoàn xe dạng chuyển động khác quay vòng, phanh, quay vòng phanh tính đến ảnh hưởng cản khơng khí, hệ thống tích cực ABS, AYC, cho nhiều loại đoàn xe Đây hướng nghiên cứu tác giả thời gian - 116 - TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] TS Võ Văn Hường, Bài giảng lý thuyết ôtô (tài liệu viết tay) [2] TS Võ Văn Hường (2007), Bài giảng xe chuyên dùng, Hà Nội [3] TS Võ Văn Hường, TS Thái Mạnh Cầu (2007): Lập mơ hình phẳng nghiên cứu phanh tơ, tuyển tập hội nghị học tồn quốc lần thứ VII, Hà Nội 12/2007 [4] Võ Văn Hường, (2004): Ngun cứu hồn thiện mơ hình khảo sát dao động ô tô tải nhiều cầu, Luận án tiến sĩ kỹ thuật Hà Nội 12/2007 [5] Nguyễn Khắc Trai (1997) Tính điều khiển quỹ đạo chuyển động ô tô, Nhà xuất Giao thông Vận tải, Hà Nội [6] Nguyễn Hùng Mạnh (2008) Xây dựng chương trình mơ quỹ đạo chuyển động đồn xe kéo bán rơ mooc chuyển động đường vòng, Luận văn Thạc sỹ, ĐHBKHN [7] JY Wong, Theory of Ground Vehicles, 2nd Edition, John Wiley & Sons, 1993 [8] T Gillespie, Fundamentals of Vehicle Dynamics, SAE, 1992 [9] Georg Rill, Vehicle Dynamics, Lecture Notes, 2005 [10] Nguyễn Phùng Quang Matlab & Simulink Nhà xuất giáo dục, Hà Nội 2004 [11] D.Ammon Modellbilung und Systementwicklung in der Fahrzeugdynamik BG Tenbner, Leiring, 1997 [12] Mitschke Dynamik der Kraftfahrzeuge Springer relag, 2005 - 117 - [13] J.W.L.H Mass (2007), Jackknife stability of a tractor semi-trailer combination, Masterproject, TU/e Mechanical Engineering Eindhoven [14] H Pacekja (2002) Tire and vehicle dynamics MPG Books Ltd, Cornwall, UK, 2002 TÓM TẮT Học viên: Tạ Tuấn Hưng Ngày sinh: 18/03/1983 Nơi sinh: Thanh Oai – Hà Nội Nơi công tác: Trường Cao đăng Giao thông Vận tải Giáo viên hướng dẫn: TS Võ Văn Hường Tên đề tài: NGHIÊN CỨU, KHẢO SÁT ĐỘNG LỰC HỌC PHANH ĐỒN XE Hiện vấn đề tai nạn giao thơng vấn đề nhức nhối cho nhà quản lý Một nguyên nhân ảnh hưởng lớn đến an tồn giao thơng tính ổn định xe phanh Đối với đoàn xe vấn đề xem xét hình dạng trọng lượng Thực đề tài tác giả tiến hành nghiên cứu lý thuyết ổn định đoàn xe phanh Trên sở xác định giới hạn an toàn đoàn xe phanh, tác giả xây dựng mơ hình tốn học động lực học đồn xe từ thiết lập mơ hình phần mềm Matlab – Simulink Sau xây dựng mơ hình., Tác giả kiểm định, khảo sát số phương án hay gặp đoàn xe Từ kết quả, đò thị đánh giá trạng thái phanh đồn xe Từ đưa giới hạn phanh Mặc dù số hạn chế trường hợp khảo sát, kết thu trình nghiên cứu nên tảng cho nghiên cứu ổn định đoàn xe sau SUMMARY Students: Ta Tuan Hung Birthdate: March 18, 1983 Birthplace: Thanh Oai - Ha Noi Company: College of Transportation Instructors: Dr Vo Van Huong Present problem of traffic accidents is still a sore issue for managers One of the causes significant impact traffic safety is the stability of the car when braking For convoy issue as consideration for the shape and weight Implementation subject the author has conducted research on the theory of stability convoy when braking On the basis of determining the limit of safe convoy when braking, the author has developed mathematical models dynamics convoy from the established model by software Matlab - Simulink After building the model , authors verification, surveying a number of projects common to the convoy From the results, the municipality has evaluated the status of the convoy when the brakes Reach a limit when the brakes Despite some limitations in the cases surveyed, the results of the research process is the foundation for the study of stability of the convoy later ... tăng tốc Đề tài: Nghiên cứu, khảo sát động lực học phanh đoàn xe ®­ỵc thùc hiƯn víi mong mn gãp mét sè vÊn đề nhỏ lĩnh vực nghiên cứu ổn định đoàn xe phanh sở nghiên cứu trình phanh giới hạn trượt... VỀ VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU 1.1 An tồn giao thơng với đồn xe 1.2 Quỹ đạo chuyển động đoàn xe 12 1.3 Tình hình nghiên cứu động lực học đoàn xe 13 1.4 Phương pháp nghiên cứu ... trình toán học mô tả chuyển động đoàn xe kéo bán rơ mooc - Mô máy tính, xem xét thay đổi thông số động học, động lực học đoàn xe - Khảo sát số trình đặc trưng Đề tài thực môn Ô tô xe chuyên dùng