phần iv khảo sát động lực học

... matrix Generalized force/torque vector of the system Driving force, torque at the joint i Joint variable error vector, error vector in objective function and Lyapunov function Cross matrix of control ... Flexural displacement, slope displacement of node j and u node j + of element j of link i , respectively u Flexural and slope displacement at end point of link i Flexural and slope displacement at ... kinetic energy of system Elastic deforming kinetic energy of link i , kinetic energy of motor driving link i and the tip load Elastic deforming potential and gravitational potential energy of...

Ngày tải lên: 01/08/2019, 05:29

... and Technology, the University of DaNang, 6(115), pp 04-09 13 Dương Xn Biên, (2016), “Mơ hình động lực học hệ tay máy có khâu đàn hồi ứng xử hệ tải thay đổi”, Tạp chí Khoa học Giao thơng Vận tải, ... (14.6 %) The specific comparative results between two cases are presented in tab 3.10 Table The comparative results the control quality between two cases Link Comparative criteria Link Case Case ... the link i is sum of kinetic energy of driving motor i and kinetic energy of all elements of link i The kinetic energy of all elements of link i is given by Tie = ni T j =1 ij = T q M q i ie...

Ngày tải lên: 01/08/2019, 05:47

... vector of the system Fi (t), i (t ) Driving force, torque at the joint i e*(t ), e(t ),V KP , KI , KD Joint variable error vector, error vector in objective function and Lyapunov function Cross ... Table The parameters of the flexible robot type IV 92 Table The parameters of the GA and the position PID controller 93 Table 10 The comparative results the control quality between two cases ... kinetic energy of system Elastic deforming kinetic energy of link i , kinetic energy of motor driving link i and the tip load Elastic deforming potential and gravitational potential Pije , Pijg...

Ngày tải lên: 02/08/2019, 18:38

... and Technology, the University of DaNang, 6(115), pp 04-09 13 Dương Xn Biên, (2016), “Mơ hình động lực học hệ tay máy có khâu đàn hồi ứng xử hệ tải thay đổi”, Tạp chí Khoa học Giao thơng Vận tải, ... (14.6 %) The specific comparative results between two cases are presented in tab 3.10 Table The comparative results the control quality between two cases Link Comparative criteria Link Case Case ... the link i is sum of kinetic energy of driving motor i and kinetic energy of all elements of link i The kinetic energy of all elements of link i is given by Tie = ni T j =1 ij = T q M q i ie...

Ngày tải lên: 02/08/2019, 18:39

... encoder động Thép C45 11 Trục nối Thép C45 12 Bạc cố định encoder Thép C45 13 Tấm giá đứng Nhựa ABS 14 Khâu đàn hồi Thép C45 15 Gá cố định trục động Thép C45 16 Giá đỡ encoder động Thép C45 17 Động ... Table The parameters of the flexible robot type IV 92 Table The parameters of the GA and the position PID controller 93 Table 10 The comparative results the control quality between two cases ... timer_buff = millis(); } } 10 11 12 13 14 15 16 17 18 STT Số lượng 1 Giá cố định Nhựa ABS Giá đỡ động Thép C45 Động DC 4 Giá gắn trục trơn Thép C45 Giá gắn trục vít me Thép C45 Trục trơn Thép C45 Trục...

Ngày tải lên: 09/10/2019, 14:07

... Ngọc Khánh Khoa: Cơ khí động lực Trường: Cơ khí HÀ NỘI, 4/2022 TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI LUẬN VĂN THẠC SĨ Nghiên cứu khảo sát động lực học chuyển động xe tải lớn phần mềm chuyên dụng NGUYỄN ... tác động lên bánh xe bên phải 62 Hình 3.32 Đồ thị biểu diễn lực dọc tác động lên lốp bên trái Hình 3.33 Đồ thị biểu diễn lực dọc tác động lên lốp bên phải Các kết khảo sát cho thấy, động lực học ... TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI LUẬN VĂN THẠC SĨ Nghiên cứu khảo sát động lực học chuyển động xe tải lớn phần mềm chuyên dụng NGUYỄN HỮU THÀNH Thanh.NH202614M@sis.hust.edu.vn...

Ngày tải lên: 20/07/2022, 07:51

... vector of the system Fi (t), i (t ) Driving force, torque at the joint i e*(t ), e(t ),V KP , KI , KD Joint variable error vector, error vector in objective function and Lyapunov function Cross ... Table The parameters of the flexible robot type IV 92 Table The parameters of the GA and the position PID controller 93 Table 10 The comparative results the control quality between two cases ... kinetic energy of system Elastic deforming kinetic energy of link i , kinetic energy of motor driving link i and the tip load Elastic deforming potential and gravitational potential Pije , Pijg...

Ngày tải lên: 10/10/2022, 14:34

... tới động lực học tay máy: • Động lực học thuận: với các lực và moment tác động vào các khớp đã cho, phải xác định chuyển động cuả cơ cấu theo thời gian. • Động lực học đảo: tìm moment và lực ... Việc khảo sát động lực học nhằm: • Cho phép xác định các phản lực khớp để tính toán thiết kế cơ cấu chấp hành; • Mô hình đl học được dùng để mô phỏng hệ thống robot trên máy tính. Bằng cách khảo ... chuyển động độc lập: 3 thành phần chuyển động tịnh tiến 3 thành phần chuyển động quay Theo đó Jacobi có thề chia thành hai nhóm: ứng với chuyển động tịnh tiến và ứng với các chuyển động...

Ngày tải lên: 07/07/2014, 21:21

... trung khảo sát cho hai trờng hợp này. Mô hình động học và động lực học thiết bị công tác máy xúc một gầu dẫn động thuỷ lực đợc xây dựng trên cơ sở lý thuyết cơ học hệ nhiều vật. Mô hình động học ... và khảo sát quy luật thay đổi lực và nội lực trong các khâu của thiết bị công tác. Chơng 3: Thiết lập mô hình động học và động lực học của thiết bị công tác máy xúc một gầu dẫn động thuỷ lực. ... toán động học, động lực học máy xúc một gầu dẫn động thuỷ lực theo cách thức mới đầy đủ hơn 16 Chơng 2 Xác định và khảo sát quy luật thay đổi lực và nội lực trong...

Ngày tải lên: 05/10/2014, 07:50

... dựng thành công mô hình tính toán động lực học phanh chương trình tính toán- khảo sát động lực học quỹ đạo chuyển động xe Huyndai sonata 2011 phanh với trợ giúp phần mềm Matlab Bên cạnh đó, luận ... ĐẠI HỌC SƢ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ BÙI VĂN HOÀNG PHƢƠNG PHÁP KHẢO SÁT ĐỘNG LỰC HỌC PHANH Ô TÔ DU LỊCH NGÀNH: KỸ THUẬT CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC - 605246 Hướng dẫn khoa học: ... ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ BÙI VĂN HOÀNG PHƯƠNG PHÁP KHẢO SÁT ĐỘNG LỰC HỌC PHANH Ô TÔ DU LỊCH NGÀNH: KỸ THUẬT CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC - 605246 S K C0...

Ngày tải lên: 17/05/2016, 09:28

... 46 3.4 Mô hình động lực học ô tô dãy phi tuyến 47 3.5 Phương trình chuyển động 51 3.6 Mô hình dãy phi tuyến động lực học ô tô 56 Chương KHẢO SÁT ĐỘNG LỰC HỌC QUÁ TRÌNH TĂNG ... 1.6 Quan hệ động lực học ô tô: j = 1,2,3,4 18 Hình 2.1 Cấu trúc mô hình động lực học ô tô 21 Hình 2.2 Hệ tọa độ thông số động lực học ô tô 22 Hình 2.3 Mô đun động lực học mặt phẳng ... hình mô hình động lực học phanh ô tô dãy phi tuyến; - Thiết lập phương trình toán học mô tả động lực học ô tô; - Giải hệ phương trình thành lập máy tính; - Khảo sát số trình động lực học Tăng tốc...

Ngày tải lên: 19/07/2017, 22:39

... phương trình động lực học có dạng sau : &+ V ( q, q&) + G ( q) M = H ( q).q& Các ma trận H(q), vector V, G xác định phần động lực học + Từ phần động học ta rút vector xác vị trí điểm tác động cuối ... CƠ ĐIỆN TỬ Quan hệ Hình 2.5 Đồ thi x(t), y(t Hình 2.6 Quan hệ y=f(x) Phần IV: Khảo sát động lực học Các tham số động lực học sau xét hệ gắn với khâu (coi khâu mảnh đồng chất biểu thức I khối ... nén dẫn động cho cấu tay kẹp ĐỒ ÁN CƠ ĐIỆN TỬ Hình 1.4 truyền ĐỒ ÁN CƠ ĐIỆN TỬ Phần II Tính toán động học thuận, động học ngược Robot RR Động học thuận Ta thiết lập phương trình động học theo...

Ngày tải lên: 09/11/2015, 14:46

... rau cỏ vào họng thái điều kiện cần thiết thành phần chiếu nằm ngang lực ma sát fN phải lớn thành phần chiếu nằm ngang lực N, tức lớn thành phần lực hướng ngược chiều cản trở tác dụng cuốn, nghĩa ... số động lực học máy thái kiểu đĩa số thông số sử dụng nghiên cứu tính toán sơ lý thuyết thực nghiệm Hiện loại máy sử dụng rộng rãi nông trường trang trại chăn nuôi, góp phần nâng cao suất lao động, ... suất động tiêu thụ để cung cấp vật thái cho máy chạy không, cần phải tính theo mômen động Mdc : N dc = M dc ω tb = π M dc n 30 (2-11) n - số vòng quay phút máy thái Các thành phần thẳng đứng lực...

Ngày tải lên: 21/07/2014, 23:22

... thị này) Trang Đồ án thiết kế động đốt D4V4-0515 Hình 2-4: Đồ thị khai triển,Pj, 2.7) Đồ thị lực tác dụng tiếp tuyến T ,lực pháp tuyến Z ,lực ngang N theo Đồ thị lực tiếp tuyến vẽ nhờ tìm giá trị ... 0.0 Hình 2-5: Đồ thị lực tiếp tuyến T ,lực ngang N, pháp tuyến Z 2.8) Vẽ đồ thị tổng lực tiếp tuyến tác dụng lên chốt khuỷu Đồ thị tổng lực tiếp tuyến vẽ nhờ tính giá trị lực tiếp tuyến tác dụng ... sau cộng lực tác Trang 12 Đồ án thiết kế động đốt D4V4-0515 dụng thời điểm ta có tổng lực tiếp tuyến tác dụng lên chốt khuỷu.với yêu cầu thiết kế động có thứ tự làm việc 1-3-4-2 với loại động bốn...

Ngày tải lên: 19/10/2016, 11:04

... gói thành phần mềm thân thiện ngời sử dụng Đây đòi hỏi thực tế kĩ s, nhà khoa học, doanh nghiệp nhiều lĩnh vực công nghiệp nh nông nghiệp Trong báo này, trình bày phần mềm tính toán khoa học (RST2ANU) ... chép phần mềm Để đảm bảo phần mềm viết không bị chép trái phép, sử dụng phơng pháp bảo vệ phần mềm mã đăng ký sử dụng Căn thông tin thu thập từ máy tính ngời dùng (chỉ với mục đích bảo vệ phần ... hàm mục tiêu Một số giao diện sử dụng phần mềm RST2ANU Khởi động chơng trình: Chơng trình đợc gói gọn file chạy mang tên rst2anu1.0.exe Khi bắt đầu khởi động chơng trình, ngời dùng đợc hỏi mã...

Ngày tải lên: 29/08/2013, 09:08

... gói thành phần mềm thân thiện ngời sử dụng Đây đòi hỏi thực tế kĩ s, nhà khoa học, doanh nghiệp nhiều lĩnh vực công nghiệp nh nông nghiệp Trong báo này, trình bày phần mềm tính toán khoa học (RST2ANU) ... chép phần mềm Để đảm bảo phần mềm viết không bị chép trái phép, sử dụng phơng pháp bảo vệ phần mềm mã đăng ký sử dụng Căn thông tin thu thập từ máy tính ngời dùng (chỉ với mục đích bảo vệ phần ... cụ đợc sử dụng Microsoft Visual C++ 6.0 Các tài liệu chuyên khảo Đỗ Xuân Lôi (1999) Roger Pressman (1997) đợc tham khảo trình xây dựng phần mềm Để tiến hành việc nhận dạng tính giá trị hàm, tiện...

Ngày tải lên: 27/06/2014, 11:20

... hình Elip đối xứng qua hai trục toạ độ nên ta tính diện tích theo phần t hình nằm góc phần t thứ Trong góc phần t thứ nhất, phần hình phẳng giới hạn hai trục toạ độ cung elip b a x Vậy có phơng ... = b Đặt xi = xi xi d = max xi Khi đó, vật thể ban đầu đợc chia thành n phần nhỏ, gọi tên thể tích phần nhỏ V1, V2,,Vn Phần nhỏ thứ i ứng với x nằm đoạn [ xi , xi ] Do S(x) liên tục nên xi = ... a 3a a a b Tính thể tích vật thể phần chung hai hình trụ: x2+z2=a2 y2+z2=a2 Vì phần thể tích vật thể đối xứng qua gốc toạ độ, nên ta cần xét phần vật thể góc phân tám thứ Chọn thiết diện...

Ngày tải lên: 03/07/2014, 19:20

... đồ nguyên lý cấp phôi nhờ ma sát hai lô cán Lô cán trên; Lô cán dẫn động dưới; Phôi thép * Hoạt động: Khi lực tác động hai lô cán lên thép đủ, lô cán (2) dẫn động từ động qua hộp giảm tốc kéo thép ... Sơ đồ, nguyên lý hoạt động thông số bản: a Sơ đồ động H G T Hình 4.9 Sơ đồ động Động cơ; Hộp giảm tốc; Khớp nối Lò xo; Lô cán dẫn động Vít điều chỉnh b Nguyên lý hoạt động Động (1) quay, qua khớp ... kế động học cho máy lựa chọn phương án truyền động xác định hệ thống truyền động máy, phối hợp nhịp nhàng chu kỳ làm việc phận tính toán sơ vận tốc thời gian phối hợp 4.3.1 Thiết kế động học...

Ngày tải lên: 28/04/2013, 22:35

... chi tit Hình 3.6 Chuỗi động hở Nguyn Quang Cnh Hình 3.7 Chuỗi động kín 27 ỏn tt nghip C tin k thut Chuỗi động kín Hình 3.8 Mô hình Robot Puma dạng chuỗi động học hở CHNG IV Nguyn Quang Cnh 28 ... Cnh 35 ỏn tt nghip C tin k thut LC THUT GII BI TON NGC: Bắt đầu Nhập định hớng giá động Rp toạ độ tâm giá động P Tính toạ độ chân Ai Ci hệ toạ độ cố định Độ dài chân: lij= Khoảng dịch chuyển ... ROBOT Lch s phỏt trin ca robot: Thut ng "Robot" ln u tiờn xut hin nm 1922 tỏc phm " Russum's Universal Robot " ca Karel Capek Theo ting Sộc thỡ Robot l ngi lm dch Trong tỏc phm ny, nhõn vt Rossum...

Ngày tải lên: 16/05/2015, 20:47

... mặt trời phần tử chủ động Bánh bao phần tử bị động Cần dẫn phần tử cố định Chủ trì : ThS Nguyễn Văn Trạng Trang 34 Đề tài nghiên cứu khoa học cấp trường: Tính toán động học -động lực học mô chế ... khoa học cấp trường: Tính toán động học -động lực học mô chế độ làm việc phân phối công suất xe lai ZR ZC ZS R S R Trong đó: S Bánh bao phần tử chủ động Bánh mặt trời phần tử bị động Cần dẫn phần ... khoa học cấp trường: Tính toán động học -động lực học mô chế độ làm việc phân phối công suất xe lai ● Khi tăng tốc: Khi động điện MG2 động đốt cung cấp cơng suất để dẫn động bánh xe Chuyển động...

Ngày tải lên: 04/09/2016, 11:53