Xây dựng mô hình thí nghiệm kiểm nghiệm thuật toán điều khiển trong hệ thống điều khiển quá trình trong hệ độ trễn lớn

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI - NGÔ MINH TUẤN XÂY DỰNG MÔ HÌNH THÍ NGHIỆM KIỂM NGHIỆM THUẬT TỐN ĐIỀU KHIỂN TRONG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH TRONG HỆ ĐỘ TRỄ LỚN NGÀNH : ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC : TS NGUYỄN HỒNG QUANG Hà Nội – 2012 Luận Văn Thạc Sỹ: Xây dựng mơ hình thí nghiệm kiểm nghiệm thuật toán điều khiển hệ thống điều khiển trình hệ độ trễ lớn LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan luận án thạc sỹ với đề tài: “Xây dựng mơ hình thí nghiệm kiểm nghiệm thuật tốn điều khiển hệ thống điều khiển q trình hệ độ trễ lớn” tự thực hướng dẫn thầy giáo TS Nguyễn Hồng Quang Các số liệu kết hoàn toàn trung thực Ngoài tài liệu tham khảo dẫn cuối luận án, đảm bảo không chép cơng trình kết người khác Nếu phát có sai phạm với điều cam đoan trên, tơi xin hồn tồn chịu trách nhiệm Học viên Ngô Minh Tuấn i Luận Văn Thạc Sỹ: Xây dựng mơ hình thí nghiệm kiểm nghiệm thuật tốn điều khiển hệ thống điều khiển trình hệ độ trễ lớn MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN i DANH MỤC BẢNG iv DANH MỤC HÌNH VẼ v LỜI MỞ ĐẦU viii CHƯƠNG 1: MỞ ĐẦU 1.1 LÝ DO CHỌN ĐỀ TÀI 1.2 MỤC ĐÍCH NGHIÊN CỨU 1.3 ĐỐI TƯỢNG VÀ PHẠM VI NGHIÊN CỨU 1.4 PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU 1.5 Ý NGHĨA KHOA HỌC VÀ THỰC TIỄN CỦA LUẬN VĂN 1.6 CẤU TRÚC LUẬN VĂN CHƯƠNG 2: HỆ ĐIỀU KHIỂN NHIỆT ĐỘ VÀ CÁC THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN PID 2.1 HỆ ĐIỀU KHIỂN NHIỆT ĐỘ 2.1.1 Đặc tính nhiệt độ 2.1.2 Nguyên lý đo nhiệt độ 2.2 THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN PID 2.2.1 Khái niệm điều khiển PID 2.2.2 Điều chỉnh tham số điều khiển PID 10 2.3 KHÁI QUÁT CHUNG VỀ PHẦN MỀM LABVIEW 20 2.3.1 Giới thiệu 20 2.3.2 KỸ THUẬT LẬP TRÌNH LABVIEW 21 2.3.3 PID Labivew 22 2.4 MÔ PHỎNG CÁC BỘ PID TRÊN LABVIEW 25 CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ PHẦN CỨNG VÀ GIAO DIỆN 37 ĐIỀU KHIỂN CHO MÔ HÌNH ĐIỀU KHIỂN NHIỆT ĐỘ 37 ii Luận Văn Thạc Sỹ: Xây dựng mơ hình thí nghiệm kiểm nghiệm thuật toán điều khiển hệ thống điều khiển trình hệ độ trễ lớn 3.1 PHƯƠNG ÁN THIẾT KẾ 37 3.1.1 Yêu cầu thiết kế 37 3.1.2 Thiết kế 37 CHƯƠNG 4: THỬ NGHIỆM MƠ HÌNH 47 4.1 Phần cứng 47 4.2 Phần mềm 51 4.3 Chạy thử nghiệm với mơ hình thực 52 KẾT LUẬN 56 TÀI LIỆU THAM KHẢO 57 PHỤ LỤC 58 iii Luận Văn Thạc Sỹ: Xây dựng mơ hình thí nghiệm kiểm nghiệm thuật tốn điều khiển hệ thống điều khiển q trình hệ độ trễ lớn DANH MỤC BẢNG Bảng Hằng số nhiệt loại RTD….………………………… ………… Error! Bookmark not defined Bảng Ảnh hưởng tham số PID tới đáp ứng hệ thống… ………… Error! Bookmark not defined.12 Bảng So sánh đáp ứng hệ thống theo điều khiển khác nhau…………… 36 iv Luận Văn Thạc Sỹ: Xây dựng mơ hình thí nghiệm kiểm nghiệm thuật toán điều khiển hệ thống điều khiển trình hệ độ trễ lớn DANH MỤC HÌNH VẼ Hình Các loại cảm biến nhiệt thơng dụng .Error! Bookmark not defined.5 Hình Cấu tạo RTD Hình Đặc tính điện trở theo nhiệt độ RTD Hình Sơ đồ cấp nguồn kích thích cho RTD dây Hình Cấu trúc vòng điều khiển Hình Cấu trúc điều khiển PID Hình Đồ thị đáp ứng theo thời gian, ba giá trị Kp (Ki, Kd số) Hình Đồ thị đáp ứng theo thời gian, ba giá trị Ki (Kp, Kd số) Hình Đồ thị đáp ứng theo thời gian, ba giá trị Kd (Kp, Ki số) 10 Hình 10 Đáp ứng hệ thay đổi giá trị đặt 11 Hình 11 Đồ thị hàm độ đối tượng 13 Hình 12 Mơ hình thực nghiệm theo Ziegler-Nichols 14 Hình 13 Hệ biên giới ổn định tăng tới Kth 14 Hình 14 Mơ hình ngun lý phản hồi rơ le 15 Hình 15 Đồ thị hàm độ đối tượng 16 Hình 16 Bảng cơng cụ 21 Hinh 17 Bảng điều khiển 21 Hinh 18 Bảng chức 22 Hình 19 PID Toolkit Labview 23 Hình 20 Mã chương trình mơ 25 Hình 21 Giao diện chương trình mơ 25 Hình 22 Đáp ứng hệ thống sử dụng P theo Ziegler-Nichols 1Error! Bookmark not defi Hình 23 Đáp ứng hệ thống sử dụng PI theo Ziegler-Nichols 1Error! Bookmark not def Hình 24 Đáp ứng hệ thống sử dụng PID theo Ziegler-Nichols 1Error! Bookmark not d Hình 25 Thử nghiệm theo phương pháp Ziegler-Nichols 28 Hình 26 Đáp ứng hệ thống sử dụng P theo Ziegler-Nichols 28 Hình 27 Đáp ứng hệ thống sử dụng PI theo Ziegler-Nichols 29 v Luận Văn Thạc Sỹ: Xây dựng mô hình thí nghiệm kiểm nghiệm thuật tốn điều khiển hệ thống điều khiển trình hệ độ trễ lớn Hình 28 Đáp ứng hệ thống sử dụng PID theo Ziegler-Nichols 29 Hình 29 Thử nghiệm Autotuning (chậm) 30 Hình 30 Thử nghiệm điều khiển sau Autotuning (chậm) 31 Hình 31 Thử nghiệm Autotuning (nhanh) 31 Hình 32 Thử nghiệm điều khiển sau Autotuning (nhanh) 32 Hình 33 Đáp ứng hệ thống sử dụng PI theo phương pháp tổng T 33 Hình 34 Đáp ứng hệ thống sử dụng PID theo phương pháp tổng T 33 Hình 35 Đáp ứng hệ thống sử dụng PI theo phương pháp tối ưu độ lớn 34 Hình 36 Sơ đồ nguyên lý hệ điều khiển nhiệt độ 37 Hinh 37 Dạng điện áp sau băm tùy theo Duty Cycle 39 Hình 38 Nguyên lý hoạt động Mosfet 39 Hình 39 Sơ đồ nối dây RTD với module 9217 40 Hình 40 Giao diện điều khiển chương trình 41 Hình 41 Chức tùy chọn cài đặt tham số phần mềm 42 Hình 42 Chức hiển thị liệu đồ thị 42 Hình 43 Chức tính tốn tiêu chuẩn IAE, ISE 43 Hình 44 Mã chương trình cho phép chọn điều khiển 43 Hình 45 Mã chương trình cho phép chọn tín hiệu đặt 44 Hình 46 Mã chương trình cho phép hiển thị liệu lên đồ thị 44 Hình 47 Mã chương trình cho phép lưu liệu 44 Hình 48 Mã chương trình cho phép thực Antiwindup 45 Hình 49 Mã chương trình cho phép tính tốn độ trơn trung bình Udk 45 Hình 50 Mã chương trình cho phép tính tốn tiêu chuẩn IAE, ISE 46 Hình 51 Mơ hình thí nghiệm thực 47 Hình 52 RTD module 9217 48 Hình 53 Module 6008 48 Hình 54 Mạch PWM 49 Hình 55 Dạng xung PWM 49 Hình 56 Khối Mosfet 50 vi Luận Văn Thạc Sỹ: Xây dựng mơ hình thí nghiệm kiểm nghiệm thuật tốn điều khiển hệ thống điều khiển trình hệ độ trễ lớn Hình 57 Đóng gói khối điều khiển 50 Hình 58 Giao diện mã chương trình điều khiển nhiệt độ 51 Hình 59 Nhận dạng đối tượng 52 Hình 60 Đáp ứng hệ thống thực sử dụng P theo Ziegler-Nichols 53 Hình 61 Đáp ứng hệ thống thực sử dụng PI theo Ziegler-Nichols 53 Hình 62 Đáp ứng hệ thống thực sử dụng PI theo tối ưu độ lớn 54 Hình 63 Đáp ứng hệ thống thực thay đổi Setpoint sử dụng PI theo tối ưu độ lớn 55 vii Luận Văn Thạc Sỹ: Xây dựng mơ hình thí nghiệm kiểm nghiệm thuật toán điều khiển hệ thống điều khiển trình hệ độ trễ lớn LỜI MỞ ĐẦU Đất nước đổi với mục tiêu chiến lược Cơng nghiệp hóa Hiện đại hóa, Tự động hóa yếu tố khơng thể thiếu cơng nghiệp đại Tự động hóa có nghĩa sử dụng công cụ cách tự động để hỗ trợ người, giảm bớt công việc người vận hành nâng cao độ xác, chất lượng hệ thống Trong lĩnh vực Tự động hóa máy tính thiết bị đóng vai trị chủ đạo, giúp cho việc đo lường điều khiển hệ tự động hóa linh hoạt dễ dàng Đo lường điều khiển công nghiệp máy tính thực thơng qua phần mềm cài đặt máy tính Có nhiều ngôn ngữ lập sử dụng để hỗ trợ thiết kế giao diện điều khiển máy tính Visual Basic, C#, LabView, sử dụng, phần mềm LabView hãng National Instrument xem ngôn ngữ lập trình chuyên nghiệp lĩnh vực tự động hóa, mơi trường lập trình theo kiểu đồ họa, chứa đựng nhiều công cụ hỗ trợ phát triển thực thi ứng dụng tự động hóa đo lường, thu thập, phân tích, xử lí liệu, thuật tốn điều khiển,…giúp việc lập trình nhanh chóng dễ dàng Nhiệt độ đối tượng điều khiển thông dụng công nghiệp, ứng dụng nhiều lĩnh vực khác Một hệ thống điều khiển nhiệt độ xem hệ có độ trễ lớn Việc nghiên cứu hệ thống điều khiển nhiệt độ có ý nghĩa thiết thực với người nghiên cứu lĩnh vực điều khiển tự động hóa, với sinh viên Nó giúp cho sinh viên có nhìn thực tế hệ tự động hóa cơng nghiệp Điều có tác dụng hữu ích việc nâng cao tính thực tế học tập nghiên cứu sinh viên Xuất phát từ nhu cầu thực tế, đề xuất thực đề tài luận văn thạc sĩ “Xây dựng mô hình thí nghiệm kiểm nghiệm thuật tốn điều khiển hệ thống điều khiển trình hệ độ trễ lớn” hướng dẫn thầy giáo viii Luận Văn Thạc Sỹ: Xây dựng mơ hình thí nghiệm kiểm nghiệm thuật toán điều khiển hệ thống điều khiển trình hệ độ trễ lớn TS Nguyễn Hồng Quang, nhằm mục đích hồn thiện mơ hình thí nghiệm mang tính trực quan hệ điều khiển q trình có độ trễ lớn, mà đối tượng điều khiển cụ thể nhiệt độ Luận văn trình bầy gồm chương: Chương 1: Mở đầu Trình bày tính cấp thiết luận văn, mục đích đối tượng nghiên cứu, phạm vi nghiên cứu, ý nghĩa khoa học thực tiễn luận văn Chương 2: Hệ điều khiển nhiệt độ thuật toán điều khiển PID Trình bày đối tượng điều khiển nhiệt độ, ý nghĩa việc điều khiển nhiệt độ, thuật tốn điều khiển áp dụng cho mơ hình điều khiển nhiệt độ Giới thiệu ngôn ngữ lập trình Labview hãng National Instrument chức bản, công cụ PID Labview Chương 3: Thiết kế phần cứng phần mềm điều khiển LabView cho mơ hình điều khiển nhiệt độ Trình bày việc thiết kế phần cứng điều khiển nhiệt độ, cấu chấp hành, gia nhiệt phần mềm điều khiển LabView với chi tiết khối chức phần mềm điều khiển hoạt động Chương 4: Thử nghiệm mơ hình điều khiển nhiệt độ Trình bày mục đích, phương pháp thử nghiệm mơ hình điều khiển nhiệt độ, kết đạt Phụ lục, tài liệu tham khảo Trình bày thơng số kỹ thuật số phần cứng tài liệu tham khảo Học viên xin gửi lời cảm ơn chân thành đến thầy cô thuộc môn Điều khiển tự động mơn Tự động hóa xí nghiệp cơng nghiệp trường Đại học Bách Khoa, đặc biệt thầy giáo TS.Nguyễn Hồng Quang tận tình hướng dẫn, giúp đỡ học viên suốt trình làm luận văn Hà nội, Ngày 02 tháng 09 năm 2012 Học viên ix Luận Văn Thạc Sỹ: Xây dựng mơ hình thí nghiệm kiểm nghiệm thuật toán điều khiển hệ thống điều khiển trình hệ độ trễ lớn Để sử dụng kỹ thuật AntiWindup cần thiết, ta tạo event, người sử dụng lựa chọn, thành phần vi phân Hình 48: Mã chương trình cho phép thực Antiwindup Để tính tốn độ trơn tín hiệu điều khiển, ta viết hàm sau: Hình 49: Mã chương trình tính tốn độ trơn trung bình tín hiệu điều khiển 45 Luận Văn Thạc Sỹ: Xây dựng mơ hình thí nghiệm kiểm nghiệm thuật toán điều khiển hệ thống điều khiển trình hệ độ trễ lớn Để tính tốn tiêu chuẩn IAE, ISE ta viết hàm sau: Hình 50: Mã chương trình cho phép tính tốn tiêu chuẩn IAE, ISE 46 Luận Văn Thạc Sỹ: Xây dựng mơ hình thí nghiệm kiểm nghiệm thuật tốn điều khiển hệ thống điều khiển trình hệ độ trễ lớn CHƯƠNG 4: THỬ NGHIỆM MƠ HÌNH ĐIỀU KHIỂN NHIỆT ĐỘ 4.1 Phần cứng Mơ hình thí nghiệm: Hình 51: Mơ hình thí nghiệm thực Mơ tả hệ thống sau: • Ống khí: Chế tạo nhựa PVC, tổng chiều dài khoảng 1m • Quạt: Để thổi khơng khí vào ống, quạt điều khiển tay thông qua núm xoay giao diện điều khiển Tốc độ quạt điều chỉnh tương ứng với giá trị đặt núm xoay, tương ứng với quạt dừng tương ứng với quạt chạy tốc độ tối đa Quạt đóng vai trị làm nhanh q trình trao đổi nhiệt ngồi cịn có vai trò tạo nhiễu tốc độ quạt thay đổi 47 Luận Văn Thạc Sỹ: Xây dựng mơ hình thí nghiệm kiểm nghiệm thuật toán điều khiển hệ thống điều khiển q trình hệ độ trễ lớn • Heater: Là điện trở nhiệt có điện trở khoảng Ohm, điện áp cấp cho Heater lấy từ điện áp sau băm xung PWM Heater gắn vào bên lịng ống khí • Cảm biến nhiệt: Sử dụng RTD Pt3851 sử dụng module đo NI 9217 chuyên dụng Hình 52: RTD module 9217 • Module Analog I/O: Phục vụ cho việc đọc xuất liệu từ máy tính sử dụng module 6008 National Instrument Hình 53: Module 6008 48 Luận Văn Thạc Sỹ: Xây dựng mô hình thí nghiệm kiểm nghiệm thuật tốn điều khiển hệ thống điều khiển trình hệ độ trễ lớn • Mạch tạo xung PWM: Hình 54: Mạch PWM • Dạng xung đưa đến Mosfet: Hình 55: Dạng xung PWM 49 Luận Văn Thạc Sỹ: Xây dựng mô hình thí nghiệm kiểm nghiệm thuật tốn điều khiển hệ thống điều khiển trình hệ độ trễ lớn • Khối Mosfet: Hình 56: Khối Mosfet • Đóng gói hệ thống: Hình 57: Đóng gói khối điều khiển 50 Luận Văn Thạc Sỹ: Xây dựng mơ hình thí nghiệm kiểm nghiệm thuật toán điều khiển hệ thống điều khiển trình hệ độ trễ lớn 4.2 Phần mềm Giao diện điều khiển mã chương trình điều khiển nhiệt độ: Hình 58: Giao diện mã chương trình điều khiển nhiệt độ 51 Luận Văn Thạc Sỹ: Xây dựng mơ hình thí nghiệm kiểm nghiệm thuật tốn điều khiển hệ thống điều khiển q trình hệ độ trễ lớn 4.3 Chạy thử nghiệm với mơ hình thực Trước hết để tìm tham số điều khiển tốt cần có bước nhận dạng đối tượng Tôi tiến hành nhận dạng đối tượng cách thay đổi tín hiệu Udk theo bước nhảy từ 0% lên 100% Hình 59: Nhận dạng đối tượng Từ đồ thị đo đạc tính tốn ta thấy đối tượng có dạng khâu qn tính bậc −2.5 s có trễ dạng S(s) ~= 1.1e + 50 s Tơi tiến hành chạy thử mơ hình với điều khiển khác với giá trị đặt nhiệt độ 40oC Quạt đặt tốc độ tối đa 52 Luận Văn Thạc Sỹ: Xây dựng mơ hình thí nghiệm kiểm nghiệm thuật tốn điều khiển hệ thống điều khiển trình hệ độ trễ lớn Kiểm nghiệm điều khiển theo phương pháp Ziegler-Nichols ta có: • Bộ điều khiển P: Kp=50/(1.1*2.5)=18.2 Ta có kết chạy thử: Hình 60: Đáp ứng hệ thống thực sử dụng P theo Ziegler-Nichols Hệ ổn định, khơng có q điều chỉnh, sai lệch tĩnh 1.87oC • Thử nghiêm với PI ta có: Kp=0.9*50/(1.1*2.5)=16.36; Ti=2.5*10/3=8.33 Kết chạy thử: Hình 61: Đáp ứng hệ thống thực sử dụng PI theo Ziegler-Nichols 53 Luận Văn Thạc Sỹ: Xây dựng mơ hình thí nghiệm kiểm nghiệm thuật tốn điều khiển hệ thống điều khiển trình hệ độ trễ lớn Ta thấy hệ dao động nhiều xung quanh giá trị đặt, điều chỉnh khoảng oC Điều lý giải thời gian vịng điều khiển lâu làm cho thành phân tích phân thay đổi nhiều • Kiểm nghiệm với PI theo phương pháp tối ưu độ lớn ta có: Kp=50/(2*1.1*2.5)=9.1; Ti=50 Kết chạy thử: Hình 62: Đáp ứng hệ thống thực sử dụng PI theo tối ưu độ lớn Hệ ổn định, điều chỉnh khoảng 3oC, sai lệch tĩnh nhỏ khoảng 0.2 oC 54 Luận Văn Thạc Sỹ: Xây dựng mơ hình thí nghiệm kiểm nghiệm thuật tốn điều khiển hệ thống điều khiển trình hệ độ trễ lớn Thử tiếp tục kiểm nghiệm điều khiển với giá trị đặt 60 oC ta có kết quả: Hình 63: Đáp ứng hệ thống thực thay đổi Setpoint sử dụng PI theo tối ưu độ lớn Hệ bám tốt theo giá trị đặt, sai lệch tĩnh nhỏ khoảng 0.2 độ C Chất lượng điều khiển tốt Nhận xét: Qua thử nghiệm mơ hình với số điều khiển khác nhau, ta thấy điều khiển làm cho hệ thống ổn định, nhiên tùy theo tham số điều khiển mà chất lượng điều khiển khác nhau, việc quan trọng nhận dạng mơ hình, nhận dạng xác dễ thiết kế điều khiển Đối với mơ hình tham số điều khiển tính theo phương pháp tối ưu độ lớn cho kết tốt Tuy nhiên thí nghiệm chưa tiến hành thử nghiệm thay đổi tốc độ quạt để tạo nhiễu nhằm kiểm chứng chất lượng điều khiển có nhiễu tác động Trên sở đó, mơ hình hồn tồn dùng để thử nghiệm thuật toán khác Ziegler-Nichols 2, Autotuning, Fuzzy… 55 Luận Văn Thạc Sỹ: Xây dựng mơ hình thí nghiệm kiểm nghiệm thuật tốn điều khiển hệ thống điều khiển trình hệ độ trễ lớn KẾT LUẬN Trong trình thực nhiệm vụ chủ yếu, luận văn có kết khoa học đáng kể sau đây: • Xây dựng mơ hình cho đối tượng có trễ nhiệt độ phương pháp điều khiển cho đối tượng • Xây dựng phần mềm điều khiển cho phép thay đổi phương pháp điều khiển, chế độ cài đặt setpoint, vẽ đồ thị , lưu giữ thơng tin,… • Xây dựng mơ hình thực nghiệm điều khiển nhiệt độ hệ thống hoạt động tốt Việc có ý nghĩa sinh viên trường Bách Khoa Hà Nội có hội thực nghiệm kiểm chứng lý thuyết điều khiển kinh điển 56 Luận Văn Thạc Sỹ: Xây dựng mô hình thí nghiệm kiểm nghiệm thuật tốn điều khiển hệ thống điều khiển trình hệ độ trễ lớn TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng Việt: [1] PGS Nguyễn Dỗn Phước - Lý thuyết điều khiển tuyến tính, NXB Văn Hóa dân tộc 2005 Tiếng Anh: [2] Finn Haugen, Eivind Fjelddalen, Ricardo Dunia, Thomas F.Edgar Demonstrating PID Control Principles using an Air Heater and Labview 2007 [3] National Instrument - PID Control Toolset User Manual, 2001 [4] John A Shaw - The PID Control Algorithm, How it works, how to tune it, and how to use it, 2003 Địa trang Web [5] www.ni.com [6] http://vi.wikipedia.org [7] Một số trang web khác 57 Luận Văn Thạc Sỹ: Xây dựng mơ hình thí nghiệm kiểm nghiệm thuật tốn điều khiển hệ thống điều khiển trình hệ độ trễ lớn PHỤ LỤC A Thông số kỹ thuật sensor RTD B Thông số kỹ thuật Module 6008 Product Name Product Family Form Factor Part Number Operating System/Target DAQ Product Family Measurement Type RoHS Compliant Analog Input Channels Single-Ended Channels Differential Channels Resolution Sample Rate Throughput (All Channels) Max Voltage Maximum Voltage Range USB-6008 Multifunction Data Acquisition USB 779051-01 Windows , Linux , Mac OS , Pocket PC B Series Voltage Yes 4,8 12 bits 10 kS/s 10 kS/s 10 V -10 V - 10 V 58 Luận Văn Thạc Sỹ: Xây dựng mơ hình thí nghiệm kiểm nghiệm thuật toán điều khiển hệ thống điều khiển trình hệ độ trễ lớn Maximum Voltage Range Accuracy 138 mV Minimum Voltage Range -1 V - V Minimum Voltage Range Accuracy 37.5 mV Number of Ranges Simultaneous Sampling No On-Board Memory 512 B Analog Output Channels Resolution 12 bits Max Voltage 5V Maximum Voltage Range 0V-5V Maximum Voltage Range Accuracy mV Minimum Voltage Range 0V-5V Minimum Voltage Range Accuracy mV Update Rate 150 S/s Current Drive Single mA Current Drive All 10 mA C Thông số kỹ thuật Module 9217 59 ... Xây dựng mơ hình thí nghiệm kiểm nghiệm thuật tốn điều khiển hệ thống điều khiển trình hệ độ trễ lớn Ngô Minh Tuấn x Luận Văn Thạc Sỹ: Xây dựng mơ hình thí nghiệm kiểm nghiệm thuật tốn điều khiển. .. thí nghiệm kiểm nghiệm thuật tốn điều khiển hệ thống điều khiển trình hệ độ trễ lớn? ?? hướng dẫn thầy giáo viii Luận Văn Thạc Sỹ: Xây dựng mơ hình thí nghiệm kiểm nghiệm thuật toán điều khiển hệ. .. mơ hình thí nghiệm kiểm nghiệm thuật toán điều khiển hệ thống điều khiển q trình hệ độ trễ lớn • Xây dựng mơ hình điều khiển nhiệt độ thực, tiến hành nhận dạng đối tượng để xây dựng mô hình tốn