Nghiên cứu, sữa chữa, phục hồi và thiết kế, lắp đặt hệ thống tiêu khiển cho robot cấp khôi tự động và xây dựng mô hình thí nghiệm cho robot pick-up

194 1.2K 8
Nghiên cứu, sữa chữa, phục hồi và thiết kế, lắp đặt hệ thống tiêu khiển cho robot cấp khôi tự động và xây dựng mô hình thí nghiệm cho robot pick-up

Đang tải... (xem toàn văn)

Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống

Thông tin tài liệu

Tài liệu tham khảo Nghiên cứu, sữa chữa, phục hồi và thiết kế, lắp đặt hệ thống tiêu khiển cho robot cấp khôi tự động và xây dựng mô hình thí nghiệm cho robot pick-up

Lời nói đầu Sự phát triển vợt bậc của cách mạng khoa học kỹ thuật, đặc biệt là trong lĩnh vực điện tử, tin học đã thúc đẩy các ngành khác, cùng phát triển. Xu hớng phát triển trong lĩnh vực công nghiệp hiện nay trên thế giới là tự động hoá, linh hoạt trong sản xuất theo hớng ứng dụng robot công nghiệp vào trong sản xuất. Tuy nhiên ở Việt Nam hiện nay, việc ứng dụng robot vào trong sản xuất còn rất hạn chế mới mẻ. Những kỹ s phải có một kiến thức sâu rộng về robot công nghiệp ứng dụng robot công nghiệp vào trong sản xuất. Chính những suy nghĩ này đã đa chúng em đến với đề tài: "Nghiên cứu, sửa chữa, phục hồi thiết kế, lắp đặt hệ thống điều khiển cho robot cấp phôi tự động xây dựng hình thí nghiệm cho robot pick-up". Vì đây là một đề tài lớn, nên nhóm chúng em gồm 6 ngời Trần Thái Lai, Nguyễn Ngọc Thái, Nguyễn Mạnh Toàn, Trần Minh Hải, Bùi Trung Kiên, Phạm Đức Thành cùng thực hiện đề tài này. Trong đó nhóm ba ngời chúng em tập trung tìm hiểu phục hồi các kết cấu cơ khí, điều khiển các cơ cấu chấp hành, xây dựng hình thí nghiệm với chi tiết dạng trụ vào lập trình cho robot chạy theo hình đã xây dựng. Là những sinh viên cơ khí chuyên ngành chế tạo máy, không có kiến thức chuyên sâu về điện tử điều khiển nên chúng em đã gặp không ít những bối rối khó khăn khi tiếp cận với đề tài này. Tuy nhiên đợc sự hớng dẫn, chỉ bảo tận tình của TS. Phạm Văn Hùng, chúng em đã thực hiện thành công đề tài này, robot hình thí nghiệm đã hoạt động ổn định với độ tin cậy cao là một bài thí nghiệm sinh động cho hơn 450 sinh viên ngành chế tạo máy khoá 46. Vừa qua đề tài của chúng em đã tham gia dự thi sinh viên nghiên cứu khoa học đã đợc giải khuyến khích. Tuy bớc đầu đã có kết quả. Nhng đây là một bài toán thực tế đầu tiên mà chúng em giải quyết nên không tránh khỏi những sai sót do thiếu kinh nghiệm thực tế. Chúng em rất mong nhận đợc sự chỉ bảo của các thầy cô giáo trong bộ môn Máy Ma sát học để đề tài của chúng em hoàn thành hơn. Sau cùng chúng em xin gửi lời cảm ơn sâu sắc tới thầy giáo TS. Phạm Văn Hùng cùng toàn thể các thầy cô giáo trong bộ môn Máy Ma sát học đã hớng dẫn chỉ bảo tạo điều kiện thuận lợi giúp chúng em hoàn thành đề tài này. 1 Chơng I: giới thiệu về Robot I. lịch sử phát triển của Robot công nghiệp: Nhu cầu nâng cao năng xuất chất lợng sản phẩm ngày càng đòi hỏi ứng dụng rộng rãi các phơng tiện tự động hoá sản xuất. Xu hớng tạo ra những dây chuyền về thiết bị tự động có tính linh hoạt cao đang hình thành. Các thiết bị này đang thay thế dần các máy tự động cứng chỉ đáp ứng một việc nhất định trong lúc thị trờng luôn luôn đòi hỏi thay đổi mặt hàng về chủng loại. Về kích cỡ về tính năng v.v Vì thế ngày càng tăng nhanh nhu cầu ứng dụng Robot để tạo ra các hệ thống sản xuất tự động linh hoạt. Thuật ngữ Robot lần đầu tiên xuất hiện vào năm 1922 trong tác phẩm Rossums Universal Robot của nhà văn tiệp khắc có tên là Karel Capek. Theo tiếng Séc thì Robot là ngời làm tạp dịch. Trong tác phẩm này nhân vật Rossum con trai của ông đã tạo ra những chiếc máy gần giống nh con ngời để hầu hạ con ngời. Thuật ngữ Inducstrial Robot (IR) xuất hiện đầu tiên ở mỹ do công ty AMF (Americal Machine and Foundry Company) quảng cáo phỏng một thiết bị mang dáng dấp có một số chức năng nh tay ngời đợc điều khiển tự động thực hiện một số thao tác để sản xuất thiết bị có tên gọi Versatran. Quá trình phát triển của IR đợc tóm tắt nh sau: - Từ những năm 1950 ở mỹ xuất hiện viện nghiên cứu đầu tiên. - Vào đầu những năm 1960 xuất hiện sản phẩm đầu tiên có tên gọi là Versatran của công ty AMF. - ở Anh ngời ta bắt đầu nghiên cứu chế tạo IR theo bản quyền của mỹ từ những năm 1967. - ở các nớc Tây âu khác nh: Đức, ý, Pháp, Thụy Điển thì bắt đầu chế tạo IR từ những năm 1970. 2 - Châu á có Nhật Bản bắt đầu nghiên cứu ứng dụng IR từ năm 1968. Đến nay, trên thế giới có khoảng trên 200 công ty sản xuất IR trong số đó có 80 công ty của Nhật, 90 công ty của Tây Âu, 30 công ty của Mỹ một số công ty của Nga, Tiệp II. Phân loại Robot (IR): 1. Theo chủng loại, mức độ điều khiển, nhận biết thông tin của tay máy-ngời máy đã đợc sản xuất trên thế giới có thể phân loại các IR thành các thế hệ sau: Thế hệ 1: thế hệ có kiểu điều khiển theo chu kỳ dạng chơng trình cứng không có khả năng nhận biết thông tin. Thế hệ 2: thế hệ có điều khiển theo chu kỳ dạng chơng trình mềm bớc đầu đã có khả năng nhận biết thông tin. Thế hệ 3: thế hệ có kiều điều khiển dạng tinh khôn, có khả năng nhận biết thông tin bớc đầu đã có một số chức năng lý trí của con ngời. 2. Phân loại tay máy theo cấu trúc sơ đồ động: Thông thờng cấu trúc chấp hành của tay máy công nghiệp đợc hình hoá trong dạng chuỗi động với các khâu các khớp nh trong nguyên lý máy với các giả thuyết cơ bản sau: - Chỉ sử dụng các khớp động loại 5 ( khớp quay, khớp tịnh tiến, khớp vít). - Trục quay hớng tịnh tiến của các khớp thì song song hay vuông góc với nhau. - Chuỗi động chỉ là chuỗi động hở đơn giản: Ta ví dụ một chuỗi động của một tay máy công nghiệp có 6 bậc tự do, các khớp A, B, F là các khớp tổng quát, có nghĩa là chúng có thể là khớp quay, cũng có thể là khớp tịnh tiến, các khớp D, E, K chỉ là những khớp quay. Các khâu đợc đánh số bắt đầu từ 0 - giá cố định, tiếp đến là các khâu 1, 2, .n - các khâu động, khâu tổng quát ký hiệu là khâu i, (i= 1, 2, 3, .n), khâu n cuối cùng mang bàn kẹp 3 của tay máy. Tơng tự nh tay ngời để bàn kẹp gồm có 3 loại chuyển động, tơng ứng với các chuyển động này là 3 dạng của cấu trục máy nh sau: - Cấu trúc chuyển động toàn bộ (chân ngời) cấu trúc này thực hiện chuyển động đem toàn bộ tay máy (tay ngời) đến vị trí làm việc. Cấu trúc này hết sức đa dạng thông thờng nếu không phải là tay máy hoạt động trong hệ thống mà chuyển động này cần có sự kiểm soát. Ngời ta thờng coi tay máy là đứng yên, khâu 0 gọi là giá cố định của tay máy. - Cấu trúc xác định bàn kẹp bao gồm các khớp A, B F các khâu 1, 2 3, chuyển động của cấu trúc này đem theo bàn kẹp với vị trí làm việc. Do giả thiết về loại khớp động dùng trong chế tạo máy thông thờng ta có những phối hợp sau đây của các khớp từ đó tạo nên những cấu trúc xác định vị trí của bàn kẹp trong các không gian vị trí khác nhau của bản kẹp. Phối hợp TTT nghĩa là 3 khớp đều là khớp tịnh tiến một khớp quay. Đây là cấu trúc hoạt động trong hệ toạ độ Đề Các so với các toạ độ So vì 3 điểm M nằm trên khâu 3 khớp đều là khớp tịnh tiến một chuyển động quay (tức là hai toạ độ dài). Phối hợp TRT, RTT, hay TTR nghĩa là một khớp tịnh tiến hai khớp quay( các cấu trúc 2, 3, 4). Đây là cấu trúc hoạt động trong hệ toạ độ trụ so với điểm M trên khâu 3 đợc xác định bởi 2 chuyển động tịnh tiến một chuyển động quay (tức là hai toạ độ dài một toạ độ góc). Phối hợp RTR, RRT, TTR nghĩa là hai khớp tịnh tiến hai khớp quay ( các cấu trúc 5, 6, 7, 8, 9 10). Đây là cấu trúc hoạt động trong hệ toạ độ cầu so với hệ So, vì điểm M trên khâu 3 đợc xác định bởi một chuyển động tịnh tiến hai chuyển động quay (tức là một toạ độ dài hai toạ độ góc). Phối hợp RRR tức là 3 khớp quay (các cấu trúc 11,12) đây là các cấu trúc hoạt trong toạ độ góc so với hệ So, vì điểm M trên khâu 3 đợc xác định bởi ba chuyển động quay (tức là ba toạ độ góc), cấu trúc này đợc gọi là cấu trúc phỏng sinh học. 4 Tuy nhiên trong thực tế, đối với các tay máy chuyên dùng đợc sử dụng chuyên môn hoá đặc biệt là để đảm bảo giá thành giá đầu t vào tay máy thấp, ngời ta không nhất thiết lúc nào cũng phải chế tạo tay máy có đủ ba khớp động cho cấu trúc xác định vị trí. Đối với tay máy công nghiệp đã có hơn 250 loại, trong số đó có hơn 40% là loại tay máy có điều khiển đơn giản thuộc thế hệ thứ nhất. Sự xuất hiện của IR sự gia tăng vai trò của chúng trong sản xuất hội loài ngời làm xuất hiện một nghành khoa học mới là nghành Robot học (Robotic). Trên thế giới nhiều nời đã xất hiện những viện nghiên cứu riêng về Robot. ở Việt Nam, từ những năm giữa thập kỷ 80 đã có viện nghiên cứu về Robot. III. Sơ đồ cấu trúc chức năng của Robot: Vậy Robot là gì? cho tới hiện nay cha có một định nghĩa chính xác về Robot, cứ hai năm một lần ngời ta lại tổ chức một hội nghị khoa học bàn về Robot, nhằm thông tin những thành tựu đã đạt đợc trong nghiên cứu chế tạo Robot đồng thời thống kê các thuật ngữ về Robotic, để hiểu đợc về IR trớc hết chúng ta quan sát sở đồ cấu trúc chức năng của IR nh sau: Hình 1-1: Sơ đồ cấu trúc chức năng của Robot. Trong sơ đồ trên, các đờng chỉ mối quan hệ thông tin thuận, thông tin chỉ huy nhiệm vụ Robot. Các đờng chỉ mối liên hệ thông tin ngợc, thông tin phản hồi về quá trình làm việc của Robot. Chức năng của bộ phận giao tiếp là liên lạc với ngời vận hành là thực hiện quá trình dạy học cho Robot, nhờ đó Robot biết đợc nhiệm vụ phải thực hiện. Chức năng của hệ thống điều khiển là thực hiện việc tái hiện lại các hành động nhiệm vụ đã đợc học. 5 Thiết bị liên hệ với người vận hành Người vận hành Hệ thống truyền động Hệ thống chịu lực Hệ thống biến tín hiệu Môi trường bên ngoài Hệ thống điều khiển Bộ phận chấp hành giúp cho Robot có đủ sức chịu đợc tải trọng mà Robot phải chịu trong quá trình làm việc, bộ phận này bao gồm: Phần 1: Bộ phận chịu chuyển động , phần tạo các khả năng chuyển động cho Robot. Phần 2: Bộ phận chịu lực, phần chịu lực của Robot. Bộ cảm biến tín hiệu làm nhiệm vụ nhận biết, đo lờng biến đổi thông tin các loại tín hiệu nh: các nội tín trong bản thân Robot, đó là các tín hiệu về vị trí, vận tốc, gia tốc, trong từng thành phần của bộ phận chấp hành các ngoại tín hiệu, là các tín hiệu từ môi trờng bên ngoài có ảnh hởng tới hoạt động của Robot. Với cấu trúc chức năng nh trên, Robot phần nào mang tính ngời còn phần máy chính là trạng thái vật lý của cấu trúc. Với IR tính chất ngời máy cũng đợc thể hiện đầy đủ nh trên, duy trì hình thức mang dáng dấp của tay ngời. Tay máy công nghiệp thờng có những bộ phận sau: Hệ thống điều khiển: Thờng là loại đơn giản làm việc có chu kỳ vận hành theo nguyên lý của hệ thống điều khiển hở hoặc kín. Hệ thống chấp hành: Bào gồm các nguồn động lực, hệ thống truyền động, hệ thống chịu lực nh: các động cơ thuỷ, khí nén, cơ cấu servo điện tử, động cơ b- ớc. Mỗi chuyển động của IR thờng có một động cơ riêng các thanh chịu lực. - Bàn kẹp: Là bộ phận công tác cuối cùng của tay máy, nơi cầm nắm các thiết bị công nghệ hay vật cần di chuyển. IV. ứng dụng Robot trong công nghiệp: 1. Mục tiêu ứng dụng Robot trong công nghiệp: Nhằm góp phần nâng cao năng suất day truyền công nghệ, giảm giá thành, nâng cao chất lợng khả năng cạnh tranh của sản phẩm, đồng thời cải thiện điều 6 kiện lao động của con ngời. Điều đó xuất phát từ những u điểm cơ bản của Robot đã đợc đúc kết qua nhiều năm đợc ứng dụng ở nhiều nớc. Những u điểm đó là: - Robot có thể thực hiện một quy trình thao tác hợp lý, bằng hoặc hơn một ngời thợ lành nghề một cách ổn định trong suốt thời gian làm việc. Vì thế Robot có thể nâng cao chất lợng khả năng cạnh tranh của sản phẩm. Hơn thế nữa Robot còn có thể nhanh chóng thay đổi công việc, thích nghi nhanh với việc thay đổi mẫu mã, kích cỡ của sảm phẩm theo yêu cầu của thị trờng. - Có khả năng giảm giá thành sản phẩm do ứng dụng Robot là bởi vì giảm đợc đáng kể chi phí cho ngời lao động nhất là ở các nớc phát triển có mức tiền l- ơng của ngời lao động rất cao, cộng với các khoản phụ cấp bảo hiểm xã hội. Theo số liệu của Nhật Bản thì Robot làm việc thay cho một ngời thợ thì tiền mua Robot chỉ bằng tiền chi phí cho ngời thợ trong vòng 3-5 năm, tuỳ theo Robot làm việc một ngày mấy ca. Còn ở Mỹ, trung bình trong mỗi giờ làm việc Robot có thể đem lại tiền lợi là 13 USD. ở nớc ta trong những năm gần đay có nhiều doanh nghiệp có khoản chi phí về lơng bổng cũng chiếm tỷ lệ cao trong giá thành sản phẩm. - Việc ứng dụng Robot có thể làm tăng năng suất của dây truyền công nghệ. Sở dĩ nh vậy vì nếu tăng nhịp độ khẩn trơng của dây truyền sản xuất, nếu không thay thế con ngời bằng Robot thì thợ không thể theo kịp hoặc rất chóng mệt mỏi. Theo tài liệu của Fanuc-Nhật Bản thì năng xuất có khi tăng 3 lần. 7 Hình 1-2: ứng dụng Robot phục vụ máy công cụ - ứng dụng Robot có thể cải thiện đợc điều kiện lao động. Đó là u điểm nổi bật nhất mà chúng ta cần quan tâm. Trong thực tế sản xuất có rất nhiều nơi ng- ời lao động phải lao động suốt buổi trong môi trờng bụi bặm, ẩm ớt, nóng nực, hoặc ồn ào quá mức cho phép nhiều lần. Thậm trí ở nhiều nơi, ngời lao động còn phải làm việc dới môi trờng độc hại, nguy hiểm đến sức khoẻ con ngời, dễ xảy ra tai nạn, dễ bị nhiễm hoá chất độc hại, nhiễm sóng điện từ, phóng xạ . 2. Các bớc ứng dụng Robot: Việc u tiên đầu t trớc hết để nhằm để đồng bộ hoá cả hệ thống thiết bị, rồi tự động hoá Robot hoá chúng khi cần thiết để quyết định đầu t cho cả dây truyền công nghệ hoặc chỉ ở một vài công đoạn. Ngời ta thờng xem xét các mặt sau: - Nghiên cứu quá trình công nghệ đợc Robot hoá phân tích toàn bộ hệ thống nếu không thể hiện rõ thì việc đầu t Robot hoá là cha nên. - Xác định các đối tợng cần Robot hoá: Khi xác định cần phải thay thế Robot ở những nguyên công nào thì phải xem xét khả năng liệu Robot có thay thế đợc không có hiệu quả hơn không. Thông thờng ngời ta u tiên ở những chỗ làm việc quá nặng nhọc, bụi bặm ồn ào, độc hại, căng thẳng hoặc quá đơn điệu. Xu hớng thay thế hoàn toàn bằng Robot thực tế không hiệu quả bằng việc giữ lại một số công đoạn mà đòi hỏi sự khéo léo của con ngời. 8 Hình 1-3: ứng dụng Robot trong quá trình hàn - Xây dựng hình quá trình sản xuất đã đợc Robot hoá: Sau khi đã xác định đợc hình tổng thể quá trình công nghệ, cần xác định rõ dòng chuyển dịch nguyên liệu dòng thành phẩm để đảm bảo sự nhịp nhàng đồng bộ của từng hệ thống. Có thế mới phát huy đợc hiệu quả đầu t vốn. - Chọn lựa mẫu Robot thích hợp hoặc chế tạo Robot chuyên dùng. Đây là bớc quan trọng vì Robot có rất nhiều loại với giá tiền khác nhau. Nếu nh không chọn đúng thì không những đầu t quá đắt mà còn không phát huy đợc hết khả năng, nh kiểu dùng ngời không đúng chỗ. Việc này thờng xảy ra khi mua Robot n- ớc ngoài, có những chức năng Robot đợc trang bị nhng không cần dùng cho công việc cụ thể mà nó đảm nhiệm dây truyền sản xuất, vì thế mà đội giá lên rất cao, chỉ có lợi cho nơi cung cấp thiết bị. Cấu trúc Robot hợp lý nhất là cấu trúc theo modun hoá, nh thế có thể hạ đợc giá thành sản xuất, đồng thời đáp ứng đợc nhu cầu phục vụ công việc đa dạng. Cấu trúc càng đơn giản càng dễ thực hiện với độ chính xác cao giá thành hạ. Ngoài ra còn có thể tự tạo dựng các Robot thích hợp với công việc trên cơ sở mua lắp các modun chuẩn hoá. Đó là hớng triển khai hợplý đối với đại bộ phận xí nghiệp trong nớc hiện nay cung nh trong tơng lai. 3. Các lĩnh vực ứng dụng Robot trong công nghiệp. - Một trong các lĩnh vực hay ứng dụng Robot là kỹ nghệ đúc. Thờng trong phân xởng đúc công việc rất đa dạng, điều kiện làm việc nóng nực, bụi bặm, mặt hàng thay đổi luôn chất lợng vật đúc phụ thuộc nhiều vào quá trình thao tác. Việc tự động hoá toàn phần hoặc từng phần quá trình đúc bằng các dây truyền tự động thông thờng với các máy tự động chuyên dùng đòi hỏi phải có các thiết bị phức tạp, đầu t khá lớn. Ngày náy ở nhiều nớc trên thế giới Robot đợc dùng rộng rãi để tự động hoá công nghệ đúc, nhng chủ yếu là để phục vụ các máy đúc áp lực. Robot có thể làm đợc nhiều việc nh rót kim loại nóng chảy vào khuôn, cắt mép thừa, làm sạch vật đúc hoặc làm tăng bền vật đúc bằng cách phun cát . Dùng Robot phục vụ các máy đúc áp lực có nhiều u điểm: đảm bảo ổn định chế độ 9 làm việc, chuẩn hoá về thời gian thao tác, về nhiệt độ điều kiện tháo vật đúc ra khỏi khuôn ép . bởi thế chất lợng vật đúc tăng lên. Trong nghành gia công áp lực điều kiện làm việc cũng khá nặng nề, dễ gây mệt mỏi nhất là ở trong các phần xởng rèn dập nên đòi hỏi sớm áp dụng Robot công nghiệp. Trong phân xơng rèn, robót có thể thực hiện những công việc: đa phôi thừa vào lò nung, lấy phôi đã nung ra khỏi lò, mang nó đến máy rèn, chuyển lại phôi sau khi rèn xếp lại vật đã rèn vào giá hoặc thùng . Sử dụng các loại Robot đơn giản nhất cũng có thể đa năng xuất lao động tăng lên 1,5-2 lần hoàn toàn giảm nhẹ lao động của công nhân. So với các phơng tiện cơ giới tự động khác phục vụ các máy rèn dập thì dùng Robot có u điểm là nhanh hơn, chính xác hơn động hơn. Các quá trình hàn nhiệt luyện thờng bao gồm nhiều công việc nặng nhọc, độc hại ở nhiệt độ cao. Do vậy ở đây cũng nhanh chóng ứng dụng Robot công nghiệp (hình 1-4). Khi sử dụng Robot trong việc hàn, đặc biệt là hàn hồ quang với mối hàn chạy theo đờng cong không gian cần phải đảm bảo sao cho điều chỉnh đợc phơng khoảng cách của điện cực so với mặt phẳng của mối hán. Nhiệm vụ đó cần đợc xem xét khi tổng hợp chuyển động của bàn kẹp xây dựng hệ thống điều khiển có liên hệ phản hồi. Kinh nghiệm cho thấy rằng có thể thực hiện tốt công việc nếu thống số chuyển động của đầu điện cực chế độ hàn đợc điều khiển bằng một 10 Hình 1- 4: ứng dụng Robot trong quá trình nhiệt luyện [...]... chuyền tự động gồm các máy vạn năng Robot công nghiệp Các dây chuyền đó đạt mức độ tự động cao, tự động hoàn toàn, không có con ngời trực tiếp tham gia, rất linh hoạt không đòi hỏi đầu t lớn ở đây các nhà máy Robot trong dây chuyền đợc điều khiển bằng cùng một hệ thống chơng trình Trong một dây chuyền tự động có các máy điều khiển theo chơng trình Robot có thể đứng một chỗ hoặc theo di động. .. khi lắp ráp Khi đợc lắp thêm các modul cảm biến này Robot đợc gọi với nhiều tên mới Vídụ: Robot nhìn đợc (vision Robot) , Robot lắp ráp (assembli), Robot cảnh báo (alarm Robot) , Để thông minh hoá Robot bên cạnh việc cài đặt bổ xung các modul cảm biến nội tín hiệu các modul cảm biến ngoại tín hiệu thì đồng thời có thể 19 thông minh hoá Robot bằng các chơng trình phần mềm có khả năng tự thích nghi và. .. thuật Robot có u điểm quan trọng nhất là tạo nên khả năng linh hoạt hoá sản xuất Việc sử dụng máy tính điện tử, Robot máy điều khiển theo chơng trình đã cho phép tìm đợc những phơng thức mới mẻ để tạo nên các dây chuyền tự động cho sản xuất hàng loạt với nhiều mẫu, loại sản phẩm Dây chuyền tự động 11 cứng gồm nhiều thiết bị tự động chuyên dùng đòi hỏi vốn đầu t lớn, nhiều thời gian để thiết kế chế... hình thành áp dụng các hệ sản xuất tự động linh hoạt, gọi tắt là hệ sản xuất linh hoạt Hệ sản xuất linh hoạt ngày nay thờng bao gồm các thiết bị gia công đợc điều khiển bằng chơng trình số, các phơng tiện vận chuyển, kho chứa trong phân xởng đã đợc tự động hoá nhóm Robot công nghiệp ở vị trí trực tiếp làm việc với các thiết bị gia công hoặc thực hiện các nguyên công phụ Việc điều khiển kiểm tra... tỷ lệ các loại Robot với các loại phơng pháp điều khiển khác nhau: a Tay máy điều khiển bằng tay: 4% b Robot đợc điều khiển theo chu kỳ cứng: 59% c Robot đợc điều khiển theo chu kỳ thay đổi theo chơng trình: 11% d Robot đợc điều khiển dùng chơng trình dạy học: 18% e Robot điều khiển theo chơng trình số: 5% f Robot đợc điều khiển có sử lý tinh khôn: 3% 4 Nội dung nghiên cứu phát triển Robot công nghiệp:... sản xuất vừa nhỏ Ngày nay các nớc phát triển các hệ thống FMS có xu hớng thay thế dần các thiết bị tự động cứng sản xuất hàng loạt lớn sản phẩm Các hệ thống thiết bị tự động cứng này rất đắt tiền mà khi thay đổi về yêu cầu sản phẩm thì phản đổi mới gần nh hoàn toàn Nh vậy, chúng nhanh chóng trở nên lạc hậu vì không thích nghi đợc với thị trờng đầy biến động 15 Hình 1-5: ứng dụng Robot trong dây... xuất tự động ý tởng chủ đạo trong việc tổ chức hệ thống sản xuất hiện đại linh hoạt là linh hoạt hoá modul hoá Một hệ thống sản xuất linh hoạt có thể gồm nhiều modul linh hoạt Một trong những hệ thống nh vậy là hệ thống CIM (Computer Intergrated Manufacturing)- Hệ thống tích hợp sản xuất dùng máy tính Để tạo ra các modul sản xuất linh hoạt đó cần có một Robot nh một bộ phận cấu thành ở đây, Robot. .. trình thống nhất, đồng thời nếu đợc trang bị các bộ phận cảm biến, kiểm tra điều chỉnh Ngoài ra Robot hàn còn phát huy tác dụng lớn khi hàn trong những môi trờng đặc biệt - Robot đợc dùng khá rộng rãi trong gia công lắp ráp Thờng thờng ngời ta sử dụng Robot chủ yếu vào các việc tháo lắp phôi sản phẩm cho các máy gia công bánh răng, máy khoan, máy tiện bán tự động Trong nghành chế tạo máy và. .. về kết cấu của Robot Hamo 24 I Nguồn động lực của Robot Hệ thống tay máy Harmô cấu tạo bởi các khối liên kết cơ khí với nhau, vì thế mà truyền dẫn cơ khí giữa các khâu, các khớp là truyền dẫn cơ khí thuần thuý Một kết cấu cơ khí chỉ hoạt động khi có nguồn động lực tác động đến nó, ở tay máy này thì có nhiều nguồn động lực khác nhau đó là nguồn động lực từ Động từ Khí nén để điều khiển các kết... Harmo Đi vào cụ thể từng nguồn động lực nh sau: A Nguồn động lực là động cơ điện Hệ thống tay máy Harmo cấu tạo bởi các khối liên kết cơ khí với nhau, vì thế mà truyền dẫn cơ khí giữa các khâu, các khớp là truyền dẫn cơ khí thuần thuý Một kết cấu cơ khí chỉ hoạt động khi có nguồn động lực tác động đến nó, ở tay máy này sử dụng nhiều nguồn động lực khác nhau: nguồn động lực là động cơ điện nguồn động

Ngày đăng: 25/04/2013, 10:02

Hình ảnh liên quan

Hình 1-5: - Nghiên cứu, sữa chữa, phục hồi và thiết kế, lắp đặt hệ thống tiêu khiển cho robot cấp khôi tự động và xây dựng mô hình thí nghiệm cho robot pick-up

Hình 1.

5: Xem tại trang 16 của tài liệu.
Hình2.1 - Nghiên cứu, sữa chữa, phục hồi và thiết kế, lắp đặt hệ thống tiêu khiển cho robot cấp khôi tự động và xây dựng mô hình thí nghiệm cho robot pick-up

Hình 2.1.

Xem tại trang 27 của tài liệu.
(hình 2.4a) ghép lại, tạo thành các rãnh theo hớng trục, ở giữa có lỗ để lắp trục. - Nghiên cứu, sữa chữa, phục hồi và thiết kế, lắp đặt hệ thống tiêu khiển cho robot cấp khôi tự động và xây dựng mô hình thí nghiệm cho robot pick-up

hình 2.4a.

ghép lại, tạo thành các rãnh theo hớng trục, ở giữa có lỗ để lắp trục Xem tại trang 28 của tài liệu.
Hình 2.5 - Nghiên cứu, sữa chữa, phục hồi và thiết kế, lắp đặt hệ thống tiêu khiển cho robot cấp khôi tự động và xây dựng mô hình thí nghiệm cho robot pick-up

Hình 2.5.

Xem tại trang 30 của tài liệu.
Hình 2-12 - Nghiên cứu, sữa chữa, phục hồi và thiết kế, lắp đặt hệ thống tiêu khiển cho robot cấp khôi tự động và xây dựng mô hình thí nghiệm cho robot pick-up

Hình 2.

12 Xem tại trang 41 của tài liệu.
Hình 2-14 - Nghiên cứu, sữa chữa, phục hồi và thiết kế, lắp đặt hệ thống tiêu khiển cho robot cấp khôi tự động và xây dựng mô hình thí nghiệm cho robot pick-up

Hình 2.

14 Xem tại trang 43 của tài liệu.
Hình 2-21: Sơ đồ nguyên lý máy nén khí dùng cánh gạt. - Nghiên cứu, sữa chữa, phục hồi và thiết kế, lắp đặt hệ thống tiêu khiển cho robot cấp khôi tự động và xây dựng mô hình thí nghiệm cho robot pick-up

Hình 2.

21: Sơ đồ nguyên lý máy nén khí dùng cánh gạt Xem tại trang 54 của tài liệu.
Hình 2-22: Bình lọc khí - Nghiên cứu, sữa chữa, phục hồi và thiết kế, lắp đặt hệ thống tiêu khiển cho robot cấp khôi tự động và xây dựng mô hình thí nghiệm cho robot pick-up

Hình 2.

22: Bình lọc khí Xem tại trang 56 của tài liệu.
Hình 2-23: Van điều áp - Nghiên cứu, sữa chữa, phục hồi và thiết kế, lắp đặt hệ thống tiêu khiển cho robot cấp khôi tự động và xây dựng mô hình thí nghiệm cho robot pick-up

Hình 2.

23: Van điều áp Xem tại trang 57 của tài liệu.
Hình 2-25: Van đảo chiều có vòng đệm lắp trên con trợt. - Nghiên cứu, sữa chữa, phục hồi và thiết kế, lắp đặt hệ thống tiêu khiển cho robot cấp khôi tự động và xây dựng mô hình thí nghiệm cho robot pick-up

Hình 2.

25: Van đảo chiều có vòng đệm lắp trên con trợt Xem tại trang 59 của tài liệu.
Hình 2-24: Van đảo chiều có vòng đệm lắp trên thân van. - Nghiên cứu, sữa chữa, phục hồi và thiết kế, lắp đặt hệ thống tiêu khiển cho robot cấp khôi tự động và xây dựng mô hình thí nghiệm cho robot pick-up

Hình 2.

24: Van đảo chiều có vòng đệm lắp trên thân van Xem tại trang 59 của tài liệu.
Hình 2-26: Van đảo chiều có con trợt bọc trong nhựa đàn hồi. - Nghiên cứu, sữa chữa, phục hồi và thiết kế, lắp đặt hệ thống tiêu khiển cho robot cấp khôi tự động và xây dựng mô hình thí nghiệm cho robot pick-up

Hình 2.

26: Van đảo chiều có con trợt bọc trong nhựa đàn hồi Xem tại trang 60 của tài liệu.
Hình 2-27: Van đảo chiều dùng vòng đệm hình chữ U. - Nghiên cứu, sữa chữa, phục hồi và thiết kế, lắp đặt hệ thống tiêu khiển cho robot cấp khôi tự động và xây dựng mô hình thí nghiệm cho robot pick-up

Hình 2.

27: Van đảo chiều dùng vòng đệm hình chữ U Xem tại trang 60 của tài liệu.
Hình 4–15: Sơ đồ cấu trúc cảm biến điện từ. - Nghiên cứu, sữa chữa, phục hồi và thiết kế, lắp đặt hệ thống tiêu khiển cho robot cấp khôi tự động và xây dựng mô hình thí nghiệm cho robot pick-up

Hình 4.

–15: Sơ đồ cấu trúc cảm biến điện từ Xem tại trang 81 của tài liệu.
Hình 4-16. Các công tắc và cảm biến trên tay kẹp - Nghiên cứu, sữa chữa, phục hồi và thiết kế, lắp đặt hệ thống tiêu khiển cho robot cấp khôi tự động và xây dựng mô hình thí nghiệm cho robot pick-up

Hình 4.

16. Các công tắc và cảm biến trên tay kẹp Xem tại trang 82 của tài liệu.
Hình 5-4: Các đầu dây tiêu chuẩn của INVERTER - Nghiên cứu, sữa chữa, phục hồi và thiết kế, lắp đặt hệ thống tiêu khiển cho robot cấp khôi tự động và xây dựng mô hình thí nghiệm cho robot pick-up

Hình 5.

4: Các đầu dây tiêu chuẩn của INVERTER Xem tại trang 84 của tài liệu.
Hình 5-5: Sơ đồ nối dây INVERTER điều khiển động cơ - Nghiên cứu, sữa chữa, phục hồi và thiết kế, lắp đặt hệ thống tiêu khiển cho robot cấp khôi tự động và xây dựng mô hình thí nghiệm cho robot pick-up

Hình 5.

5: Sơ đồ nối dây INVERTER điều khiển động cơ Xem tại trang 85 của tài liệu.
Hình2-17: PLC kiểu module nối ghép. - Nghiên cứu, sữa chữa, phục hồi và thiết kế, lắp đặt hệ thống tiêu khiển cho robot cấp khôi tự động và xây dựng mô hình thí nghiệm cho robot pick-up

Hình 2.

17: PLC kiểu module nối ghép Xem tại trang 90 của tài liệu.
Hình 2-18: Cấu trúc bên trong của PLC - Nghiên cứu, sữa chữa, phục hồi và thiết kế, lắp đặt hệ thống tiêu khiển cho robot cấp khôi tự động và xây dựng mô hình thí nghiệm cho robot pick-up

Hình 2.

18: Cấu trúc bên trong của PLC Xem tại trang 91 của tài liệu.
Hình 2-25: Sơ đồ mô phỏng số khâu, số khớp của Robot Hamo - Nghiên cứu, sữa chữa, phục hồi và thiết kế, lắp đặt hệ thống tiêu khiển cho robot cấp khôi tự động và xây dựng mô hình thí nghiệm cho robot pick-up

Hình 2.

25: Sơ đồ mô phỏng số khâu, số khớp của Robot Hamo Xem tại trang 95 của tài liệu.
Hình 2-27: Sơ đồ mô phỏng bậc tự do theo trục X. - Nghiên cứu, sữa chữa, phục hồi và thiết kế, lắp đặt hệ thống tiêu khiển cho robot cấp khôi tự động và xây dựng mô hình thí nghiệm cho robot pick-up

Hình 2.

27: Sơ đồ mô phỏng bậc tự do theo trục X Xem tại trang 96 của tài liệu.
Hình 2-29. Bộ trợt ma sát bi đuôi én. - Nghiên cứu, sữa chữa, phục hồi và thiết kế, lắp đặt hệ thống tiêu khiển cho robot cấp khôi tự động và xây dựng mô hình thí nghiệm cho robot pick-up

Hình 2.

29. Bộ trợt ma sát bi đuôi én Xem tại trang 98 của tài liệu.
Hình 3.1: Hệ toạ độ của Robot Harmo - Nghiên cứu, sữa chữa, phục hồi và thiết kế, lắp đặt hệ thống tiêu khiển cho robot cấp khôi tự động và xây dựng mô hình thí nghiệm cho robot pick-up

Hình 3.1.

Hệ toạ độ của Robot Harmo Xem tại trang 125 của tài liệu.
3. Thiết lập các mô hình biến đổi và các ma trận biến đổi. - Nghiên cứu, sữa chữa, phục hồi và thiết kế, lắp đặt hệ thống tiêu khiển cho robot cấp khôi tự động và xây dựng mô hình thí nghiệm cho robot pick-up

3..

Thiết lập các mô hình biến đổi và các ma trận biến đổi Xem tại trang 127 của tài liệu.
Mô hình thí nghiệm - Nghiên cứu, sữa chữa, phục hồi và thiết kế, lắp đặt hệ thống tiêu khiển cho robot cấp khôi tự động và xây dựng mô hình thí nghiệm cho robot pick-up

h.

ình thí nghiệm Xem tại trang 151 của tài liệu.
Chu trình làm việc của Robot ứng với mô hình: - Nghiên cứu, sữa chữa, phục hồi và thiết kế, lắp đặt hệ thống tiêu khiển cho robot cấp khôi tự động và xây dựng mô hình thí nghiệm cho robot pick-up

hu.

trình làm việc của Robot ứng với mô hình: Xem tại trang 151 của tài liệu.
Sau khi đã lựa chọn đầy đủ nh trên, tiếp theo Click OK để vào màn hình soạn thảo chơng trình. - Nghiên cứu, sữa chữa, phục hồi và thiết kế, lắp đặt hệ thống tiêu khiển cho robot cấp khôi tự động và xây dựng mô hình thí nghiệm cho robot pick-up

au.

khi đã lựa chọn đầy đủ nh trên, tiếp theo Click OK để vào màn hình soạn thảo chơng trình Xem tại trang 163 của tài liệu.
Bảng kê các thao tác của Robot trong quá trình hoạt động và các tín hiệu điều khiển cần thiết cũng nh các tín hiệu phản hồi từ các cảm biến - Nghiên cứu, sữa chữa, phục hồi và thiết kế, lắp đặt hệ thống tiêu khiển cho robot cấp khôi tự động và xây dựng mô hình thí nghiệm cho robot pick-up

Bảng k.

ê các thao tác của Robot trong quá trình hoạt động và các tín hiệu điều khiển cần thiết cũng nh các tín hiệu phản hồi từ các cảm biến Xem tại trang 172 của tài liệu.
* Từ bảng trên ta thấy trong chu trình hoạt động của Robot có một số vấn đề cần lu ý sau: - Nghiên cứu, sữa chữa, phục hồi và thiết kế, lắp đặt hệ thống tiêu khiển cho robot cấp khôi tự động và xây dựng mô hình thí nghiệm cho robot pick-up

b.

ảng trên ta thấy trong chu trình hoạt động của Robot có một số vấn đề cần lu ý sau: Xem tại trang 173 của tài liệu.

Từ khóa liên quan

Tài liệu cùng người dùng

  • Đang cập nhật ...

Tài liệu liên quan