Điều khiển giảm nhấp nhô mômen động cơ từ trở thay đổi 6 4

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐẦO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI o0o LUẬN VĂN THẠC SĨ ĐIỀU KHIỂN GIẢM NHẤP NHÔ MOMEN CHO ĐỘNG CƠ TỪ TRỞ THAY ĐỔI 6/4 NGÀNH: MÃ SỐ : L Ê HỒNG PHONG Người hướng dẫn luận văn: PGS.TS TẠ CAO MINH MỤC LỤC Trang phụ bìa Trang Lời cam đoan Danh mục kí hiệu, chữ viết tắt Danh mục hình vẽ, đồ thị Mở đầu Chương I- Tổng quan động từ trở thay đổi (SRM) 1.1.Giới thiệu chung động 1.1.1.Động điện hoạt động dựa nguyên lý từ trở mạch từ 1.1.2.Cấu tạo vận hành SRM 1.1.3.Nguyên nhân phát sinh momen 1.2 Phương trình động học 1.2 Phương trình động học 1.4 Đặc tính cơng suất động từ trở thay đổi 1.5.Ưu nhược điểm ứng dụng SRM 11 1.6 So sánh động từ trở thay đổi với số động khác 12 1.7 Các vấn đề cần giải 15 Chương II- Cấu hình biến đổi điện tử công suất cho động từ trở thay đổi 2.1 Cấu trúc chung phân loại biến đổi điện tử công suất 16 2.2 Bộ biến đổi cầu khơng đối xứng 17 2.2.1 Chiến lược điều khiển đóng ngắt chuyển mạch 18 2.2.2 Chiến lược điều khiển đóng cắt chuyển mạch 20 2.3 Bộ biến đổi chuyển mạch pha 22 2.3.1 Loại R-dump 22 2.3.2 Loại cuộn dây kép 24 2.3.3 Loại chia đôi nguồn cung cấp chiều 26 2.4 Bộ biến đổi m chuyển mạch 2m Diod 28 2.5 Bộ biến đổi m+1 chuyển mạch diode 30 2.5 Bộ biến đổi 1.5m chuyển mạch 31 2.6 So sánh biến đổi 33 2.7 Yêu cầu truyền động 34 Chương III- Đề xuất phương pháp điều khiển trực tiếp momen cho SRM 3.1 Các phương pháp điều khiển giảm nhấp nhô momen 35 3.2 Phương pháp điều khiển DTC cho động thông thường 36 3.3 Phân biệt FOC DTC 40 3.4.Phương pháp DTC cho SRM 41 3.5 Xây dựng thuật toán DTC cho SRM 43 Chương IV- Xây dựng khối Simulink mô 4.1.Khối ước lượng momen 49 4.2 Khối ước lượng từ thông 51 4.3 Khối chuyển đổi hệ tọa độ abc→αβ 53 4.4 Khâu xác định sector 54 4.5 Khối chọn vector điện áp tối ưu 54 4.6 Khối phản hồi trễ từ thông 55 4.7 Khối phản hồi trễ momen 55 4.8 Thông số động 56 4.9 Kết mô phần mềm Matlab/Simulink 58 4.10 Bàn luận 59 Tài liệu tham khảo Chương I: Tổng quan động từ trở thay đổi CHƯƠNG I TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ TỪ TRỞ THAY ĐỔI (SRM) Nội dung chương I: - Giới thiệu chung động cơ: cấu tạo, đặc điểm, nguyên lý hoạt động - Các phương trình đường đặc tính động - Phân loại, ứng dụng - So sánh SRM với động khác - Các vấn đề SRM cần giải 1.1.Giới thiệu chung động cơ: 1.1.1.Động điện hoạt động dựa nguyên lý từ trở mạch từ: Chúng ta quen biết với động điện hoạt động với nguyên lý sinh momen điện từ tương tác dòng điện phần ứng từ trường phần cảm Động chiều ví dụ điển hình với quan hệ sinh momen: Te=Km.ψ.iu Trong đó: (1.1) Te Momen điện từ [Nm] Km Hằng số momen Ψ Từ thơng phần cảm [Wb] iu Dịng điện phần ứng [A] Động chiều không chổi than (BLDC) hay động không đồng động đồng xoay chiều pha với nguyên lý điều khiển Vector tựa từ thơng Roto đưa dạng tương tự (1.1) Với nguyên lý điều khiển khác, ta có phương trình sinh momen khác, tuân theo nguyên lý tương tác từ trường phần cảm dòng điện phần ứng Các loại động loại nhìn chung có điện cảm dọc trục ngang trục (Ld Lq hệ tọa độ d-q) cấu tạo cực ẩn, khe hở khơng khí Đối với động có cấu tạo cực lồi ( động đồng Roto dây quấn cực lồi), điện cảm dọc trục ngang trục có khác biệt, sinh momen từ trở coi momen phụ, momen điện từ phát động động momen sinh tương tác dòng điện phần ứng từ trường phần cảm -1- Chương I: Tổng quan động từ trở thay đổi Các động thông thường ( động đồng Roto dây quấn cực lồi, động BLDC, động không đồng động đồng xoay chiều pha), có từ trở điện cảm quan hệ tương ứng với nên số trường hợp chúng sử dụng giá trị tương đương Bên cạnh động thơng thường nói trên, cịn có loại động hoạt động dựa khác biệt biến thiên từ trở mạch từ, gọi động từ trở (Reluctance Motor) Động từ trở chia làm loại chính: động từ trở đồng (Synchronous Reluctance Motor) động từ trở kiểu đóng cắt ( Switched Reluctance Motor) Hình 1.1 Mặt cắt cấu tạo động từ trở đồng Động từ trở đồng với cấu tạo hình 1.1 có ngun lý sinh momen dựa khác biệt điện cảm dọc trục điện cảm ngang trục hệ tọa độ d-q Việc điều khiển động từ trở đồng tương tự điều khiển động đồng thông thường Tuy nhiên, động đối tượng nghiên cứu luận văn Động từ trở kiểu đóng cắt SRM loại động có nguyên lý hoạt động khác với tất loại động khác Để tạo momen quay, SRM không cần hệ thống kích từ, mà cần hệ thống cảm kháng phân bố khơng tồn phạm vi khe hở Stator Roto -2- Chương I: Tổng quan động từ trở thay đổi Để hiểu nguyên lý hoạt động SRM, ta xem xét phương trình momen động đồng kích từ nam châm vĩnh cửu sau: m M = ( ) 3 z p (ψ isq −ψ sq i ) = zp[ψ p isq + i isq L − Lsq ] (1.2) sd sd sd sd ta thấy momen quay bao gồm thành phần: Thành phần từ thơng cực ψp (nam châm vĩnh cửu) gây nên, thành phần phản kháng hiệu số (Lsd-Lsq) gây nên Rõ ràng là: máy điện hoàn toàn khơng có kích thích ψp=0, máy điện có khả tạo momen, momen lớn chênh lệch (Lsd-Lsq) lớn Đây sở vật lý SRM, loại máy điện khơng có hệ thống kích từ cách rõ ràng 1.1.2.Cấu tạo vận hành SRM: a) SRM có cấu tạo đơn giản, bao gồm: - Stator: dạng cực lồi, gồm thép kĩ thuật điện ghép lại, cực có dây quấn kích thích - Rotor: dạng cực lồi, gồm thép kĩ thuật điện ghép lại, khối sắt khơng có nam châm, dây quấn Hình 1.2 Cấu trúc mặt cắt số loại SRM thông dụng loại 6/4(a);8/6(b); 12/8(c) Cấu trúc SRM cho hình 1.2 Việc phân loại chủ yếu dựa số lượng cực từ Stator/Rotor, bên cạnh số pha động b) Nguyên lý hoạt động: Trước vào tìm hiểu nguyên lý hoạt động động từ trở, ta xem xét khái niệm quan trọng là: -3- Chương I: Tổng quan động từ trở thay đổi + Vị trí đồng trục (Aligned position) + Vị trí lệch trục (Unaligned position) Như thể (hình 1.2) ta thấy cực lồi Stator Rotor nằm vị trí mà trục chúng trùng người ta gọi “vị trí đồng trục” ( vị trí mà độ tự cảm sinh cực từ Stator Rotor lớn nhất), cực Stator Rotor nằm lệch hồn tồn khơng có phần thiết diện chồng lên gọi “vị trí lệch trục” ( vị trí mà độ tự cảm cực từ Stator Rotor bé nhất) Hình 1.3 Mặt cắt ngang động từ trở loại 8/6 Hoạt động: Giả sử ban đầu, Rotor vị trí đồng trục với cực từ pha c Stator, ta kích thích dịng điện vào dây quấn pha a hình vẽ Lúc xuất từ trường cực từ pha a , móc vịng qua cực từ Rotor r3 r3’ , lực từ trường sinh momen kéo Rotor quay tới vị trí đồng trục với pha a Tiếp lại kích thích pha b, pha c, trình diễn tương tự, động trì chuyển động theo chiều kim đồng hồ Qua nguyên tắc hoạt động, ta rút số nhận xét sau: + Tại thời điểm có pha có dịng kích thích momen phát sinh dạng xung ( pha sinh ra) Điều làm cho momen tổng -4- Chương I: Tổng quan động từ trở thay đổi động đập mạch, khoảng thời gian chuyển mạch pha có độ nhấp nhơ cao + Mỗi pha dẫn dòng khoảng thời gian tương ứng với 450 điện, xung momen sinh có độ rộng tương đương, điều tạo khác biệt động từ trở động bước xung momen động bước tồn thời gian ngắn + Các pha động kích thích dựa vào vị trí Rotor Các pha lệch khoảng thời gian tương ứng với góc gọi “bước góc”, kí hiệu θS tính theo cơng thức: qS = 2p q.n R (1.3) 1.1.3.Nguyên nhân phát sinh momen: Để điều khiển momen động nhằm mục đích giảm độ đập mạch momen ta cần tìm hiểu nguyên nhân phát sinh momen động cơ, qua thấy momen phụ thuộc vào yếu tố Sự sản sinh momen động từ trở thay đổi giải thích qua nguyên tắc chuyển đổi lượng từ điện sang cuộn dây Khi Rotor vị trí lệch trục hồn tồn so với cực từ kích thích, điện cảm có giá trị nhỏ Lmin Khi rotor vị trí đồng trục, điện cảm có giá trị lớn Lmax Trong suốt trình Rotor quay từ vị trí lệch trục hồn tồn (U) tới vị trí lệch trục (J) tức vị trí mà Rotor Stator bắt đầu gối lên điện cảm động không đổi giá trị Lmin từ trở khơng khí lớn so với vật liệu sắt từ Khi rotor Stator bắt đầu gối lên nhau, điện cảm động tăng dần theo mức độ gối chúng đạt giá trị lớn Lmax vị trí đồng trục Một cách lý tưởng, ta coi q trình biến thiên điện cảm theo vị trí Rotor tuyến tính hình 1.4(a) Trong thực tế, trình phi tuyến Khi kích thích dịng điện sườn lên ( chiều tăng) đặc tính điện cảm, momen sinh momen phát động động ( quy ước momen dương, mang dấu (+) Cũng với dòng điện ấy, Rotor qua vị trí đồng trục, momen động đảo -5- Chương I: Tổng quan động từ trở thay đổi chiều trở thành momen cản ( quy ước momen âm, mang dấu (-) Do đường đặc tính điện cảm hình 1.4(a) lý tưởng hóa, đường đặc tính momen tĩnh hình 1.4(b) đường đặc tính lý tưởng Việc lý tưởng hóa đường đặc tính điện cảm momen dựa giả thiết sau: + Điện cảm biến thiên khơng phụ thuộc dịng điện, tức khơng xét tính bão hòa mạch từ + Bỏ qua hỗ cảm pha ( động có nhiều pha) + Bỏ qua ảnh hưởng viền từ thông quanh góc cực + Giả sử tất từ thơng qua khe hở khơng khí có chiều tỏa trịn xun tâm Hình 1.4.(a) Đặc tính lý tưởng biến thiên điện cảm theo vị trí Rotor (b) Đặc tính lý tưởng momen động tương ứng với sườn lên sườn xuống Với giả thiết trên, ta xây dựng biểu thức tính momen từ phương trình cân điện áp bản: -6- Chương I: Tổng quan động từ trở thay đổi d { L(θ , i )i} dψ (θ , i ) = R i + S dt dt di dL(θ , i ) v = R i + L(θ , i ) + w m i S dt dθ v = R i + S Trong đó: v Điện áp nguồn[V] i Dịng điện kích thích [A] ψ từ thơng móc vịng [Wb] RS Điện trở dây quấn [Ω] L Điện cảm dây quấn [H] wm Tốc độ góc [rad/s] (1.4 ) Vế phải phương trình (1.4 ) có thành phần theo thứ tự tương ứng: điện áp điện trở, sức điện động tự cảm sức phản điện động Nhân dịng điện i vào vế phương trình, ta có quan hệ biểu diễn cơng suất tức thời pha động cơ: di dL(θ , i ) i pi = v.i = R i + L(θ , i ).i + S dt dt (1.5) Trong phương trình (1.5), ta thấy tốn hạng thứ khơng có ý nghĩa vật lý rõ ràng, biểu thức công suất-một khái niệm vật lý rõ ràng-không nên chứa toán hạng Để đưa (1.5) dạng bao gồm toán hạng lý giải rõ ràng vật lý, ta xét đạo hàm lượng từ trường cuộn dây: d ⎛1 di dL(θ , i ) 2⎞ ⎜ L(θ , i ).i ⎟ = L(θ , i ).i + i dt ⎝ dt dt ⎠ (1.6) Kết hợp (1.5) (1.6) ta có cơng suất tức thời: d ⎛1 ⎞ dL(θ , i ) pi = R i + ⎜ L(θ , i ).i ⎟ + i S dt ⎝ dt ⎠ (1.7) Quan hệ (1.7) công suất điện đầu vào bao gồm tổn hao điện trở dây dẫn R i , biến thiên lượng từ trường mạch từ S d ⎛1 2⎞ ⎜ L(θ , i ).i ⎟ dt ⎝ ⎠ thành phần thứ lượng điện từ truyền qua khe hở khơng khí: -7- Chương IV: Xây dựng khối Simulink mô Flux Torque 0.6 Flux[Wb] 0.4 0.2 -0.2 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 Time[s] 0.14 0.16 0.18 0.2 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 Time[s] 0.14 0.16 0.18 0.2 Torque[Nm] 20 10 -10 Hình 4.14 Mơ momen, từ thơng pha điều khiển dùng DTC Flux estimation 0.6 Flux 0.4 0.2 -0.2 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 Time[s] Flux 0.07 0.08 0.09 0.1 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 Time[s] 0.07 0.08 0.09 0.1 0.6 Flux 0.4 0.2 -0.2 Hình 4.15.Từ thơng ước lượng so với từ thông điều khiển dùng DTC - 58 - Chương IV: Xây dựng khối Simulink mô Torque estimation Torque[N.m] 20 10 -10 -20 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 Time[s] Torque 0.07 0.08 0.09 0.1 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 Time[s] 0.07 0.08 0.09 0.1 Torque[N.m] 20 10 -10 Hình 4.16 Momen ước lượng với momen điều khiển dùng DTC 4.10 Bàn luận: Luận văn đề cập giải vấn đề quan trọng động từ trở thay đổi giảm nhấp nhô momen, kết đạt sau: - Hệ thống điều khiển thiết kế đảm bảo giảm nhấp nhô momen hiệu so với phương pháp điều khiển khác - Đáp ứng momen, tốc độ nhanh - Momen từ thông ước lượng so với đại lượng điều khiển xác Mặc dù đạt kết nêu trên, nhiều yếu tố khách quan (thời gian, kinh phí, điều kiện) hạn chế trình độ, lực tác giả nên luận văn tồn số vấn đề: - Vẫn chút nhấp thời điểm chuyển mạch vùng tốc độ định mức - Chưa khảo sát độ nóng, độ rung, dao động, tuổi thọ động - 59 - Chương IV: Xây dựng khối Simulink mô - Chưa thực phân tích điều khiển đối tượng động thực Hoàn thành luận văn này, lần em xin cảm ơn PGS.TS Tạ Cao Minh bạn Lab mơn Tự Động Hóa XNCN tận tình dạy bảo, hướng dẫn, tạo điều kiện cho em suốt trình làm luận văn Em xin chân thành cảm ơn, kính chúc thầy mạnh khỏe, hạnh phúc Hà nội, ngày 10 tháng 11 năm 2010 Học viên thực Lê Hồng Phong - 60 - Chương IV: Xây dựng khối Simulink mô CHƯƠNG IV XÂY DỰNG CÁC KHỐI TRONG SIMULINK VÀ MÔ PHỎNG Nội dung chương 4: - Xây dựng khối simulink - Kết mô phần mềm Matlab/Simulink - Bàn luận 4.1.Khối ước lượng momen: Đối với động thông thường, việc ước lượng momen đơn giản có mối quan hệ tốn học đại lượng cụ thể Tuy nhiên SRM, việc xây dựng mối quan hệ phức tạp khơng thể thực tính phi tuyến động Do vậy, để ước lượng momen, ta phải dùng LookupTable Do giới hạn luận văn điều khiển nên ta không sâu vào việc thiết kế động để có giá trị momen mà tác giả dùng động có sẵn phần mềm Matlab/Simulink sử dụng động thiết kế Giá trị momen LookupTable nội suy từ giá trị dịng điện vị trí Roto sau: - Khai báo cho Lookuptable: Hình 4.1 Khai báo cho khối Lookup Table momen - 49 - Chương IV: Xây dựng khối Simulink mơ Hình 4.2 Khâu ước lượng Momen - Quan hệ T-i-θ: 50 40 30 Table data 20 10 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 ←50 -10 -20 -30 -40 -50 10 20 30 40 50 Row breakpoints 60 70 Hình 4.3.: Quan hệ T-i-θ mơ hình 2-D - 50 - 80 90 Annotations denote column breakpoints Table and breakpoints data for block: SRM6_4chaytot/Torque estimation/Lookup Table (2-D) Chương IV: Xây dựng khối Simulink mơ Hình 4.4.: Quan hệ T-i-θ mơ hình 3-D 4.2 Khối ước lượng từ thông: Để xác định từ thông Stator, từ cơng thức (1.4) phân tích chương I: dϕ (θ , i ) dt (4.1) dϕ (θ , i ) = v − Rs i dt (4.2) ϕ (θ , i ) = ∫ (v − Rs i )dt (4.3) v = Rs i + Từ ta xác định được: - Xây dựng khối: + Khối đo điện áp dòng điện: - 51 - Chương IV: Xây dựng khối Simulink mô Hình 4.5 Khối đo điện áp dịng điện + Khối ước lượng từ thơng: Hình 4.6 Khối ước lượng từ thông - 52 - Chương IV: Xây dựng khối Simulink mô 4.3 Khối chuyển đổi hệ tọa độ abc→αβ: Hình 4.7 Khối chuyển hệ tọa độ Simulink 4.4 Khâu xác định sector: Để xác định phải chọn vector điện áp tối ưu nhằm điều chỉnh biên độ momen từ thơng, ta phải xác định vị trí từ thông Rotor qua khâu xác định sector sau: Hình 4.8 Xây dựng khâu xác định sector Simulink - 53 - Chương IV: Xây dựng khối Simulink mô 4.5 Khối chọn vector điện áp tối ưu: Hình 4.9 Xây dựng khối chọn vector điện áp tối ưu Simulink Trong đó: Input1 sai lệch từ thông Input2 sai lệch momen Input3 sector Output Tín hiệu điều khiển van BBĐ 4.6 Khối phản hồi trễ từ thơng: Hình 4.10 Khối phản hồi trễ từ thơng Trong đó: Input1 khối từ thông đặt Input2 khối từ thông phản hồi Output sai lệch từ thông Từ thông phản hồi so sánh với từ thông đặt, sai lệch từ thông đưa vào khối Relay để điều khiển từ thông vào dải trễ cho phép - 54 - Chương IV: Xây dựng khối Simulink mơ 4.7 Khối phản hồi trễ momen: Hình 4.11 Khối phản hồi trễ momen Trong đó: Input1 khối momen đặt Input2 khối v phản hồi Output sai lệch momen Momen phản hồi so sánh với momen đặt, sai lệch momen đưa vào khối Relay để điều khiển momen vào dải trễ cho phép 4.8 Thông số động cơ: - Điện trở Stator: 0.01 Ohm - Momen quán tính: 0.0082 kg.m.m - Lực ma sát: 0.01 N.m.s - Điện cảm lệch trục: 0.67e-3 (H) - Điện cảm thẳng trục: 23.6e-3 (H) - Điện cảm thẳng trục bão hòa: 0.15e-3 - Dòng điện cực đại: 50 (A) - Từ thông cực đại: 0.486 (V.s) - 55 - Chương IV: Xây dựng khối Simulink mơ Hình 4.12 Sơ đồ hệ truyền động DTC cho SRM 6/4 - 56 - Chương IV: Xây dựng khối Simulink mô 4.9 Kết mô phần mềm Matlab/Simulink Sơ đồ tổng thể hệ truyền động SRM với chế độ mô thực Matlab/Simulink 2009a Điều kiện mô phỏng: - Tốc độ đặt: 1000 v/ph - Khởi động với tải 20 N.m - Đóng tải định mức 20 N.m sau hoạt động ổn định Flux Tque 0.6 Flux 0.4 0.2 -0.2 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 time[s] 0.14 0.16 0.18 0.2 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 time[s] 0.14 0.16 0.18 0.2 Torque 60 40 20 Hình 4.13 Mơ momen tổng từ thông chưa dùng DTC - 57 - Chương IV: Xây dựng khối Simulink mô Flux Torque 0.6 Flux[Wb] 0.4 0.2 -0.2 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 Time[s] 0.14 0.16 0.18 0.2 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 Time[s] 0.14 0.16 0.18 0.2 Torque[Nm] 20 10 -10 Hình 4.14 Mơ momen, từ thơng pha điều khiển dùng DTC Flux estimation 0.6 Flux 0.4 0.2 -0.2 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 Time[s] Flux 0.07 0.08 0.09 0.1 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 Time[s] 0.07 0.08 0.09 0.1 0.6 Flux 0.4 0.2 -0.2 Hình 4.15.Từ thơng ước lượng so với từ thông điều khiển dùng DTC - 58 - Chương IV: Xây dựng khối Simulink mô Torque estimation Torque[N.m] 20 10 -10 -20 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 Time[s] Torque 0.07 0.08 0.09 0.1 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 Time[s] 0.07 0.08 0.09 0.1 Torque[N.m] 20 10 -10 Hình 4.16 Momen ước lượng với momen điều khiển dùng DTC 4.10 Bàn luận: Luận văn đề cập giải vấn đề quan trọng động từ trở thay đổi giảm nhấp nhô momen, kết đạt sau: - Hệ thống điều khiển thiết kế đảm bảo giảm nhấp nhô momen hiệu so với phương pháp điều khiển khác - Đáp ứng momen, tốc độ nhanh - Momen từ thông ước lượng so với đại lượng điều khiển xác Mặc dù đạt kết nêu trên, nhiều yếu tố khách quan (thời gian, kinh phí, điều kiện) hạn chế trình độ, lực tác giả nên luận văn tồn số vấn đề: - Vẫn chút nhấp thời điểm chuyển mạch vùng tốc độ định mức - Chưa khảo sát độ nóng, độ rung, dao động, tuổi thọ động - 59 - TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC SĨ Đề tài: Điều khiển giảm nhấp nhô momen cho động từ trở thay đổi 6/4 Tác giả luận văn: Lê Hồng Phong Khóa: Cao học 2008-2010 Người hướng dẫn: PGS.TS Tạ Cao Minh Nội dung tóm tắt: 1.Lý chọn đề tài: Động từ trở thay đổi đời từ năm 50 kỷ 18 Tuy nhiên số nhược điểm khắc phục vào thời điểm nên động từ trở thay đổi không quan tâm ứng dụng Mãi đến năm 1980, công nghệ bán dẫn phát triển vượt bậc cho đời khóa điện tử có khả làm việc với tần số công suất lớn, đáp ứng yêu cầu điều khiển khắt khe động thực thể ưu ứng dụng cơng nghiệp đời sống Cấu trúc đơn giản, bền vững giá thành sản xuất thấp ưu điểm trội loại động Tuy nhiên momen đập mạch, tiếng ồn lớn khó khăn điều khiển lại nhược điểm cần khắc phục để đưa động vào sản xuất 2.Mục đích nghiên cứu luận văn, đối tượng, phạm vi nghiên cứu: Luận văn viết nhằm mục đích đưa phương pháp điều khiển làm giảm nhấp nhô momen động từ trở thay đổi, nhằm đóng góp phần vào việc bước thực hóa chế tạo động từ trở thay đổi phát huy ưu điểm giảm thiểu nhược điểm Phạm vị nghiên cứu giới hạn điều khiển giảm nhấp nhô momen cho động từ trở thay đổi 6/4- không đảo chiều quay động 3.Nội dung luận văn đóng góp tác giả: Với hướng nghiên cứu vậy, luận văn chia làm chương sau: * Chương I: Tổng quan động từ trở thay đổi Trong chương đề cập đến tất vấn đề động cấu tạo, nguyên lý hoạt động, phương trình đường đặc tính quan trọng, phân loại, ứng dụng ưu nhược điểm động ... đồ biến đổi hình (2.13) áp dụng cho động từ trở thay đổi loại pha 6/ 4, động có nhiều pha bắt buộc ta phải thêm van bán dẫn có điều khiển thêm diode, ví dụ để điều khiển động từ trở thay đổi có... biệt có lợi mặt điều khiển cho động từ trở thay đổi Các biến đổi 1m cần dùng m van bán dẫn có điều khiển m diode để điều khiển cho động từ trở thay đổi có m pha, so với biến đổi 2m ta tích kiệm... không đổi ∂φ/∂θ thay đổi Điều có nghĩa điều khiển momen động dựa sở thay đổi ∂φ/∂θ Do nguyên tắc thứ DTC SRM “ momen động điều khiển thay đổi dương âm ∂φ/∂θ nói cách khác , tăng lên giảm bớt từ