Nghiên cứu tích hợp robot công nghiệp trong hệ thống sản xuất

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI  LÊ GIANG NAM NGHIÊN CỨU TÍCH HỢP RƠ BỐT CƠNG NGHIỆP TRONG HỆ THỐNG SẢN XUẤT Chuyên ngành: Cơ điện tử LUẬN VĂN THẠC SỸ KHOA HỌC NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: PGS TS Phạm Văn Hùng TS Lê Giang Nam Hà Nội – 2011 Luận văn Thạc sỹ Khoa học MỤC LỤC TRANG PHỤ BÌA LỜI CAM ĐOAN T 28T DANH MỤC CÁC BẢNG T 28T DANH MỤC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ T T PHẦN MỞ ĐẦU 10 T 28T CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ RÔ BỐT CÔNG NGHIỆP 12 T 1.1 Lịch sử đời phát triển Rô bốt 12 T T 1.2 Hướng phát triển Rô bốt tương lai 14 T T 1.3 Phân loại rô bốt công nghiệp 16 T T 1.3.1 Phân loại Rô bốt theo số bậc tự trường công tác 17 T T 1.3.2 Phân loại Rô bốt theo hệ 19 T T 1.3.3 Phân loại theo điều khiển 22 T T 1.3.4 Phân loại rô bốt theo nguồn dẫn động 22 T T 1.4 Kết luận 23 T 28T CHƯƠNG 2: RÔBÔT KUKA & PHẦN MỀM SIM LAYOUT 24 T 2.1 Giới thiệu Rô bôt Kuka 24 T T 2.1.1 Q trình phát triển Rơbơt Kuka 24 T T 2.1.2 Các phận tính hệ thống rơ bốt Kuka 29 T T 2.1.2.1 Các phận hệ thống rô bốt Kuka 29 T T 2.1.2.2 Các thông số kỹ thuật Rôbôt Kuka 44 T T 2.1.2.3 Ứng dụng rô bốt kuka 47 T T 2.2 Giới thiệu phần mềm Simlayout 50 T T 2.2.1 Các thành phần phần mềm Simlayout 50 T T 2.2.2 Cách xây dựng tích hợp phần tử hệ thống phần mềm Kuka T Simlayout 52 28T 2.2.3 Phương pháp điều khiển hoạt động rô bốt 57 T T 2.3 Kết luận 63 T 28T Hv: Lê Giang Nam Cao học Cơ điện tử - 2009 Luận văn Thạc sỹ Khoa học CHƯƠNG 3: LẬP TRÌNH ĐIỀU KHIỂN RƠ BỐT CƠNG NGHIỆP 64 T 3.1 Giới thiệu chung lập trình điều khiển rơ bốt 64 T T 3.1.1 Các dạng lập trình điều khiển rơ bốt cơng nghiệp 64 T T 3.1.1.1 Lập trình kiểu dạy học (Online) 64 T T 3.1.1.2 Lập trình điều khiển thơng qua máy tính (Offline) 65 T T 3.1.1.3 Lập trình điều khiển rơ bốt theo nhiệm vụ 66 T T 3.1.1.4 Các dạng lập trình điều khiển rơ bốt khác 67 T T 3.2 Phương pháp sử dụng Teach Pendant lập trình điều khiển rô bốt kuka 67 T T 3.2.1 Giới thiệu Teach Pendant 67 T T 3.2.1.1 Các thành phần bảng điều khiển Teach pendant 68 T T 3.2.1.2 Các kiểu chuyển động rô bốt Kuka dạy học Teach T pendant 74 28T 3.2.2 Lập trình điều khiển rơ bốt Kuka Teach pendant 75 T T 3.2.2.1 Khởi động chương trình Teach pendant 75 T T 3.2.2.2 Tạo chương trình điều khiển rơ bốt 77 T T 3.2.2.3 Lập trình chương trình hoạt động cho rô bốt 78 T T 3.3 Kết luận 87 T 28T CHƯƠNG 4: TÍCH HỢP RÔ BỐT CÔNG NGHIỆP KUKA TRONG HỆ T THỐNG SẢN XUẤT VÀ LẬP TRÌNH MƠ PHỎNG 88 4.1 Mô sản xuất đại kĩ thuật rô bốt 88 T T 4.1.1 Mô 88 T 28T 4.1.2 Tại phải sử dụng mô kĩ thuật 89 T T 4.1.3 Mô kĩ thuật rô bốt công nghiệp 90 T T 4.2 Tích hợp rơ bốt công nghiệp Kuka với hệ thống sản xuất lập trình T mơ 91 28T 4.2.1 Tích hợp rơ bốt Kuka hệ thống hàn khung ô tô 91 T T 4.2.1.1 Phân tích hệ thống sản xuất 91 T T 4.2.1.2 Mơ hình sơ đồ khối hoạt động hệ thống 91 T T 4.2.1.3 Tích hợp ghép nối rơ bốt Kuka mơ hình 3D 93 T Hv: Lê Giang Nam T Cao học Cơ điện tử - 2009 Luận văn Thạc sỹ Khoa học 4.2.1.4 Kết luận 97 T 28T 4.2.2 Tích hợp rơ bốt Kuka hệ thống dây chuyền vận chuyển thức ăn chăn T nuôi 98 28T 4.2.2.1 Phân tích hiệu hệ thống sản xuất 98 T T 4.2.2.2 Mơ hình sơ đồ khối hoạt động hệ thống 98 T T 4.2.2.3 Tích hợp ghép nối rơ bốt Kuka mơ hình 3D 100 T T 4.2.2.4 Kết luận 106 T 28T 4.2.3 Tích hợp rơ bốt Kuka hệ thống vận chuyển kính 106 T T 4.2.3.1 Phân tích hệ thống sản xuất 106 T T 4.2.3.2 Mơ hình sơ đồ khối hoạt động hệ thống 107 T T 4.2.3.3 Tích hợp ghép nối rơ bốt Kuka mơ hình 3D 109 T T 4.2.3.4 Kết luận 112 T 28T KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN CỦA ĐỀ TÀI 114 T T TÀI LIỆU THAM KHẢO 115 T 28T PHỤ LỤC 116 T 28T Hv: Lê Giang Nam Cao học Cơ điện tử - 2009 Luận văn Thạc sỹ Khoa học LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan luận văn với đề tài: “Nghiên cứu tích hợp rơ bốt công nghiệp hệ thống sản xuất” tự thực hướng dẫn thầy giáo PGS TS Phạm Văn Hùng, TS Lê Giang Nam Các số liệu kết hoàn toàn trung thực Ngoài tài liệu tham khảo dẫn cuối sách, tơi đảm bảo khơng chép cơng trình người khác Nếu phát có sai phạm với điều cam đoan trên, tơi xin hồn tồn chịu trách nhiệm Học viên thực Lê Giang Nam Hv: Lê Giang Nam Cao học Cơ điện tử - 2009 Luận văn Thạc sỹ Khoa học DANH MỤC CÁC BẢNG Bảng 1.1 : Số lượng rô bốt sử dụng nước Bảng 2.1 : Thông số góc quay khớp rơ bốt Kuka KR 6/2 Bảng 2.2 : Các thông số động học rô bốt Kuka KR 6/2 Hv: Lê Giang Nam Cao học Cơ điện tử - 2009 Luận văn Thạc sỹ Khoa học DANH MỤC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ Hình 1.1 : Mơ hình sử dụng rơ bốt cơng nghiệp Hình 1.2 : Rơ bốt tham gia vào công việc phun sơn công nghiệp Hình 1.3 : Rơ bốt xe lăn điều khiển tự động Hình 1.4 : Rơ bốt tham gia lắp rắpvũ trụ Hình 1.5 : Sơ đồ động học rơ bốt tọa độ vng góc Hình 1.6 : Sơ đồ động học rô bốt tọa độ trụ Hình 2.1 : Biểu đồ phát triển Rơ bốt Kuka Hình 2.2 : Câc chủng loại rô bốt tải trọng Rô bốt Kuka Hình 2.3 : Rơ bốt trượt băng tải 10 Hình 2.4 : Rơ bốt trượt treo dầm 11 Hình 2.5 : Sơ đồ bố trí tọa độ thơng số động học rơ bốt Kuka 12 Hình 2.6 : Các trục toạ độ cánh tay rô bốt 13 Hình 2.7 : Sơ đồ khảo sát rơ bốt Kuka 14 Hình 2.8 : Các khâu cánh tay rơ bốt Kuka 15 Hình 2.9 : Khớp nối khâu rơ bốt 16 Hình 2.10 : Một số hình ảnh cơng đoạn lắp ráp rơ bốt 17 Hình 2.11 : Các loại rơ bốt Kuka 18 Hình 2.12 : Truyền động dùng khí nén 19 Hình 2.13 : Động servo 20 Hình 2.14 : Một số loại tay gắp rơ bốt 21 Hình 2.15 : Sơ đồ hệ thống khí nén điều chỉnh ngón tay tay kẹp 22 Hình 2.16 : Các trạng thái mỏ kẹp 23 Hình 2.17 : Hệ thống Rơ bốt sử dụng cảm biến hình ảnh (Camera) 24 Hình 2.18 : Cấu trúc điều khiển rơ bốt 25 Hình 2.19 : Tủ điều khiển với phận PC 26 Hình 2.20 : Tủ điều khiển BUS 27 Hình 2.21 : Điều khiển rơ bốt với thiết bị camera Hv: Lê Giang Nam Cao học Cơ điện tử - 2009 Luận văn Thạc sỹ Khoa học 28 Hình 2.22 : KUKA Control Panel (KCP) 29 Hình 2.23 : Rơ bốt KR150/2 30 Hình 2.24 : Các trục tọa độ rô bốt Kuka 31 Hình 2.25 : Rơbơt hàn 32 Hình 2.26 : Rơ bốt gắp bao thức ăn chăn ni 33 Hình 2.27 : Rơ bốt lắp ráp 34 Hình 2.28 : Rơ bốt cắt kim loại 35 Hình 2.29 : Rơ bốt hàn thiết bị 36 Hình 2.30 : Rơ bốt nâng tải 37 Hình 2.31 : Rơ bốt vận chuyển phơi 38 Hình 2.32 : Rơ bốt phân xưởng đúc 39 Hình 2.33 : Giao diện phần mềm Sim Layout 40 Hình 3.1 : Bảng điều khiển teach pendant 41 Hình 3.2 : Bảng hệ thống chữ ASCII 42 Hình 3.3 : Khóa điều khiển rơ bốt 43 Hình 3.4 : Cửa sổ chương trình 44 Hình 3.5 : Chuyển đổi cửa sổ 45 Hình 3.6 : Chương trình 46 Hình 3.7 : Các phím mềm rơ bốt 47 Hình 3.8 : Màn hình khởi động chương trình 48 Hình 3.9 : Chương trình KRC 49 Hình 3.10 : Chuột điều khiển rơ bốt 50 Hình 3.11 : Hệ tọa độ hệ thống 51 Hình 3.12 : Chiều trục toạ độ rơ bốt 52 Hình 3.13 : Hệ toạ độ gốc cố định 53 Hình 3.14 : Hệ tọa độ đề cố định gốc tâm dụng cụ 54 Hình 3.15 : Hệ tọa độ đề cố định gốc phơi 55 Hình 3.16 : Các trục chuyển động rơ bốt Kuka 56 Hình 3.17 : Cách gọi trả lại chương trình cho chương trình Hv: Lê Giang Nam Cao học Cơ điện tử - 2009 Luận văn Thạc sỹ Khoa học 57 Hình 4.1 : Mơ hình hàn ơtơ 2D 58 Hình 4.2 : Mơ hình 3D tích hợp rơ bốt Kuka với hệ thống sản xuất hàn khung ô tô 59 Hình 4.3 : Các rơ bốt Kuka KR125 hệ thống sản xuất 60 Hình 4.4 : Hệ thống đèn chiếu sáng 61 Hình 4.5 : Hệ thống rào chắn 62 Hình 4.6 : Các rơbơt hàn 63 Hình 4.7 : Phịng điều khiển hệ thống 64 Hình 4.8 : Mơ hình 2D hệ thống 65 Hình 4.9 : Mơ hình 3D tích hợp rơ bốt Kuka hệ thống dây chuyền T T T sản xuất thức ăn 66 Hình 4.10 : Sơ đồ bố trí mặt hệ thống mơ hình 3D 67 Hình 4.11 : Băng tải sản phẩm 68 Hình 4.12 : Băng tải vận chuyển giá 69 Hình 4.13 : Rơ bốt Kuka 70 Hình 4.14 : Xe nâng 71 Hình 4.15 : Mơ hình 2D hệ thống vận chuyển kính 72 Hình 4.16 : Mơ hình 3D tích hợp rơ bốt Kuka hệ thống vận chuyển kính 73 Hình 4.17 : Mơ hình Rơ bốt Kuka 74 Hình 4.18 : Giá đỡ kính 75 Hình 4.19 : Hệ thống hàng rào 76 Hình 4.20 : Băng tải vận chuyển kính 77 Hình 4.21 : Bố trí hệ thống bàn xoay khung đỡ quanh rô bốt T Hv: Lê Giang Nam Cao học Cơ điện tử - 2009 Luận văn Thạc sỹ Khoa học PHẦN MỞ ĐẦU 1.1 Đặt vấn đề Nhu cầu cạnh tranh thị trường ln địi hỏi nhà sản xuất phải thường xuyên thay đổi mẫu mã, kích cỡ thường xuyên cải tiến để nâng cao chất lượng sản phẩm Sự cạnh tranh hàng hóa đặt vấn đề phải có hệ thống thiết bị sản xuất dễ dàng thay đổi linh hoạt để đáp ứng với nhu cầu thường xuyên thay đổi thị trường Nhờ phát triển kỹ thuật số công nghệ thông tin, khả “mềm hóa” hệ thống thiết bị sản xuất thực Hệ thống sản xuất linh hoạt FMS đời, phương thức sản xuất đại, có ưu điểm thiết bị chủ yếu hệ thống đầu tư lần, việc đáp ứng lại thay đổi sản phẩm phần mềm máy tính Hệ thống FMS đại lại thích hợp với quy mơ sản xuất vừa nhỏ Ngày nay, nước phát triển, hệ thống FMS có xu hướng thay dần hệ thống thiết bị tự động “cứng” sản xuất hàng loạt lớn sản phẩm Các hệ thống thiết bị tự động cứng đắt tiền mà cần thiết phải thay đổi theo yêu cầu sản phẩm phải đổi gần hồn tồn thiết bị Như vậy, hệ thống thiết bị tự động cứng nhanh chóng trở nên lạc hậu khơng thích nghi với thị trường đầy biến động Ý tưởng chủ đạo việc tổ chức hệ thống sản xuất đại linh hoạt “linh hoạt hóa” “mơđun hóa” Một hệ thống sản xuất linh hoạt gồm nhiều môđun linh hoạt Một hệ thống hệ thống CIM – hệ thống tích hợp sản xuất dùng máy tính Để tạo mơđun sản xuất linh hoạt vậy, có mặt rô bốt cần thiết thiếu, rô bốt phận cấu thành Ở đây, rôbôt làm công việc chuyển tiếp máy cơng tác (cấp phơi dụng cụ cắt cho trung tâm gia công), vận chuyển phân xưởng, thao tác kho tự động v.v Việt Nam q trình hội nhập, cơng nghiệp địi hỏi phải có bước tiến phù hợp Việc ngày có nhiều nhà máy ứng dụng cơng nghệ đại vào sản xuất dây chuyền sản xuất tự động, rơ bốt cơng nghiệp địi hỏi khả khai thác hiệu mở rộng khả thiết bị cần thiết Hv: Lê Giang Nam 10 Cao học Cơ điện tử - 2009 Luận văn Thạc sỹ Khoa học LIN P1 CONT Vel = m/s CPDAT1 WAIT SEC LIN P2 CONT Vel = m/s CPDAT2 WAIT SEC LIN P3 CONT Vel = m/s CPDAT3 WAIT SEC LIN P4 CONT Vel = m/s CPDAT4 WAIT SEC LIN P5 CONT Vel = m/s CPDAT5 WAIT SEC LIN P6 CONT Vel = m/s CPDAT6 WAIT SEC LIN P7 CONT Vel = m/s CPDAT7 WAIT SEC LIN P8 CONT Vel = m/s CPDAT8 LIN P9 CONT Vel = m/s CPDAT9 PTP P10 CONT Vel = 100 % PDAT10 PTP HOME Vel = 100 % DEFAULT END Chương trình điều khiển rôbốt 6: DEF CT ROBOT6 PTP HOME Vel = 100 % DEFAULT PTP P14 CONT Vel = 100 % PDAT14 LIN P1 CONT Vel = m/s CPDAT1 WAIT SEC LIN P2 CONT Vel = m/s CPDAT2 WAIT SEC LIN P3 CONT Vel = m/s CPDAT3 WAIT SEC LIN P4 CONT Vel = m/s CPDAT4 Hv: Lê Giang Nam 120 Cao học Cơ điện tử - 2009 Luận văn Thạc sỹ Khoa học WAIT SEC LIN P5 CONT Vel = m/s CPDAT5 WAIT SEC LIN P6 CONT Vel = m/s CPDAT6 WAIT SEC LIN P7 CONT Vel = m/s CPDAT7 WAIT SEC LIN P8 CONT Vel = m/s CPDAT8 WAIT SEC LIN P9 CONT Vel = m/s CPDAT9 WAIT SEC LIN P10 CONT Vel = m/s CPDAT10 WAIT SEC LIN P11 CONT Vel = m/s CPDAT11 LIN P12 CONT Vel = m/s CPDAT12 LIN P13 CONT Vel = m/s CPDAT13 PTP P16 CONT Vel = 100 % PDAT16 PTP HOME Vel = 100 % DEFAULT END Chương trình mơ phỏng, điều khiển rơ bốt cơng nghiệp Kuka hệ thống dây chuyền vận chuyển thức ăn chăn ni Chương trình gắp bao thức ăn từ băng tải: DEF CTC GAP_BAO_THUC_AN_TU_BANG_TAI LIN P1 CONT Vel = m/s CPDAT1 LIN P3 CONT Vel = m/s CPDAT3 LIN P4 CONT Vel = m/s CPDAT4 SET GRP State = CLO GDAT3 LIN P5 CONT Vel = m/s CPDAT4 PTP P6 CONT Vel = 100% PDAT6 END Hv: Lê Giang Nam 121 Cao học Cơ điện tử - 2009 Luận văn Thạc sỹ Khoa học • Chương trình đặt bao thức ăn lên giá: Đặt bao thứ 1: DEF CTC DAT_BAO_THUC_AN_LEN_GIA - PTP P7 CONT Vel = 100 % PDAT7 LIN P8 CONT Vel = m/s CPDAT8 LIN P9 CONT Vel = m/s CPDAT9 SET GRP State = OPN GDAT9 LIN P10 CONT Vel = m/s CPDAT10 PTP P11 CONT Vel = 100 % PDAT11 END Đặt bao thứ 2: DEF CTC DAT_BAO_THUC_AN_LEN_GIA - 2 PTP P12 CONT Vel = 100 % PDAT12 LIN P13 CONT Vel = m/s CPDAT13 LIN P14 CONT Vel = m/s CPDAT14 SET GRP State = OPN GDAT14 LIN P15 CONT Vel = m/s CPDAT15 PTP P16 CONT Vel = 100 % PDAT16 END Đặt bao thứ 3: DEF CTC DAT_BAO_THUC_AN_LEN_GIA - LIN P17 CONT Vel = 2m/s PDAT17 LIN P18 CONT Vel = m/s CPDAT18 LIN P19 CONT Vel = m/s CPDAT19 SET GRP State = OPN GDAT19 LIN P20 CONT Vel = m/s CPDAT20 PTP P21 CONT Vel = 100 % PDAT21 END Đặt bao thứ 4: DEF CTC DAT_BAO_THUC_AN_LEN_GIA - Hv: Lê Giang Nam 122 Cao học Cơ điện tử - 2009 Luận văn Thạc sỹ Khoa học PTP P22 CONT Vel = 100 % PDAT22 LIN P23 CONT Vel = m/s CPDAT23 LIN P24 CONT Vel = m/s CPDAT24 SET GRP State = OPN GDAT24 LIN P25 CONT Vel = m/s CPDAT25 PTP P26 CONT Vel = 100 % PDAT26 END Đặt bao thứ 5: DEF CTC DAT_BAO_THUC_AN_LEN_GIA - LIN P27 CONT Vel = m/s PDAT27 LIN P28 CONT Vel = m/s CPDAT28 LIN P29 CONT Vel = m/s CPDAT29 SET GRP State = OPN GDAT9 LIN P30 CONT Vel = m/s CPDAT30 PTP P31 CONT Vel = 100 % PDAT31 END Đặt bao thứ 6: DEF CTC DAT_BAO_THUC_AN_LEN_GIA - PTP P32 CONT Vel = 100 % PDAT32 LIN P33 CONT Vel = m/s CPDAT33 LIN P34 CONT Vel = m/s CPDAT34 SET GRP State = OPN GDAT34 LIN P35 CONT Vel = m/s CPDAT35 PTP P36 CONT Vel = 100 % PDAT36 END Đặt bao thứ 7: DEF CTC DAT_BAO_THUC_AN_LEN_GIA - PTP P37 CONT Vel = 100 % PDAT22 LIN P38 CONT Vel = m/s CPDAT23 LIN P39 CONT Vel = m/s CPDAT24 Hv: Lê Giang Nam 123 Cao học Cơ điện tử - 2009 Luận văn Thạc sỹ Khoa học SET GRP State = OPN GDAT24 LIN P40 CONT Vel = m/s CPDAT25 PTP P41 CONT Vel = 100 % PDAT26 END Đặt bao thứ 8: DEF CTC DAT_BAO_THUC_AN_LEN_GIA - PTP P42 CONT Vel = 100 % PDAT42 LIN P43 CONT Vel = m/s CPDAT43 LIN P44 CONT Vel = m/s CPDAT44 SET GRP State = OPN GDAT44 LIN P45 CONT Vel = m/s CPDAT45 PTP P46 CONT Vel = 100 % PDAT46 Đặt bao thứ 9: DEF CTC DAT_BAO_THUC_AN_LEN_GIA - PTP P47 CONT Vel = 100 % PDAT47 LIN P48 CONT Vel = m/s CPDAT48 LIN P49 CONT Vel = m/s CPDAT49 SET GRP State = OPN GDAT49 LIN P50 CONT Vel = m/s CPDAT50 PTP P51 CONT Vel = 100 % PDAT51 Đặt bao thứ 10: DEF CTC DAT_BAO_THUC_AN_LEN_GIA - 10 PTP P52 CONT Vel = 100 % PDAT52 LIN P53 CONT Vel = m/s CPDAT53 LIN P54 CONT Vel = m/s CPDAT54 SET GRP State = OPN GDAT54 LIN P55 CONT Vel = m/s CPDAT55 PTP P56 CONT Vel = 100 % PDAT56 Đặt bao thứ 11: DEF CTC DAT_BAO_THUC_AN_LEN_GIA - 11 Hv: Lê Giang Nam 124 Cao học Cơ điện tử - 2009 Luận văn Thạc sỹ Khoa học PTP P57 CONT Vel = 100 % PDAT57 LIN P58 CONT Vel = m/s CPDAT58 LIN P59 CONT Vel = m/s CPDAT59 SET GRP State = OPN GDAT59 LIN P60 CONT Vel = m/s CPDAT60 PTP P61 CONT Vel = 100 % PDAT61 Đặt bao thứ 12: DEF CTC DAT_BAO_THUC_AN_LEN_GIA - 12 PTP P62 CONT Vel = 100 % PDAT62 LIN P63 CONT Vel = m/s CPDAT63 LIN P64 CONT Vel = m/s CPDAT64 SET GRP State = OPN GDAT64 LIN P65 CONT Vel = m/s CPDAT65 PTP P66 CONT Vel = 100 % PDAT66 Đặt bao thứ 13: DEF CTC DAT_BAO_THUC_AN_LEN_GIA - 13 PTP P67 CONT Vel = 100 % PDAT67 LIN P68 CONT Vel = m/s CPDAT68 LIN P69 CONT Vel = m/s CPDAT69 SET GRP State = OPN GDAT69 LIN P70 CONT Vel = m/s CPDAT70 PTP P71 CONT Vel = 100 % PDAT71 Đặt bao thứ 14: DEF CTC DAT_BAO_THUC_AN_LEN_GIA - 14 PTP P72 CONT Vel = 100 % PDAT72 LIN P73 CONT Vel = m/s CPDAT73 LIN P74 CONT Vel = m/s CPDAT74 SET GRP State = OPN GDAT74 LIN P75 CONT Vel = m/s CPDAT75 PTP P76 CONT Vel = 100 % PDAT76 Hv: Lê Giang Nam 125 Cao học Cơ điện tử - 2009 Luận văn Thạc sỹ Khoa học Đặt bao thứ 15: DEF CTC DAT_BAO_THUC_AN_LEN_GIA - 15 PTP P77 CONT Vel = 100 % PDAT77 LIN P78 CONT Vel = m/s CPDAT78 LIN P79 CONT Vel = m/s CPDAT79 SET GRP State = OPN GDAT79 LIN P80 CONT Vel = m/s CPDAT80 PTP P81 CONT Vel = 100 % PDAT81 Đặt bao thứ 16: DEF CTC DAT_BAO_THUC_AN_LEN_GIA - 16 PTP P82 CONT Vel = 100 % PDAT82 LIN P83 CONT Vel = m/s CPDAT83 LIN P84 CONT Vel = m/s CPDAT84 SET GRP State = OPN GDAT84 LIN P85 CONT Vel = m/s CPDAT85 PTP P86 CONT Vel = 100 % PDAT86 Đặt bao thứ 17: DEF CTC DAT_BAO_THUC_AN_LEN_GIA - 17 PTP P87 CONT Vel = 100 % PDAT87 LIN P88 CONT Vel = m/s CPDAT88 LIN P89 CONT Vel = m/s CPDAT89 SET GRP State = OPN GDAT89 LIN P90 CONT Vel = m/s CPDAT90 PTP P91 CONT Vel = 100 % PDAT91 Đặt bao thứ 18: DEF CTC DAT_BAO_THUC_AN_LEN_GIA - 18 PTP P92 CONT Vel = 100 % PDAT92 LIN P93 CONT Vel = m/s CPDAT93 LIN P94 CONT Vel = m/s CPDAT94 SET GRP State = OPN GDAT94 Hv: Lê Giang Nam 126 Cao học Cơ điện tử - 2009 Luận văn Thạc sỹ Khoa học LIN P95 CONT Vel = m/s CPDAT95 PTP P96 CONT Vel = 100 % PDAT96 • Chương trình chính: DEF CTCHINH ROBOT PTP HOME Vel = 100 % DEFAULT PTP P2 CONT Vel = 100 % PDAT2 LOOP CTC GAP_BAO_THUC_AN_TU_BANG_TAI CTC DAT_BAO_THUC_AN_LEN_GIA - CTC GAP_BAO_THUC_AN_TU_BANG_TAI CTC DAT_BAO_THUC_AN_LEN_GIA - CTC GAP_BAO_THUC_AN_TU_BANG_TAI 10 CTC DAT_BAO_THUC_AN_LEN_GIA - 11 12 13 14 CTC GAP_BAO_THUC_AN_TU_BANG_TAI 15 CTC DAT_BAO_THUC_AN_LEN_GIA - 15 16 CTC GAP_BAO_THUC_AN_TU_BANG_TAI 17 CTC DAT_BAO_THUC_AN_LEN_GIA - 16 18 CTC GAP_BAO_THUC_AN_TU_BANG_TAI 19 CTC DAT_BAO_THUC_AN_LEN_GIA - 17 20 CTC GAP_BAO_THUC_AN_TU_BANG_TAI 21 CTC DAT_BAO_THUC_AN_LEN_GIA - 18 22 END LOOP 23 PTP HOME Vel = 100 % DEFAULT 24 END Chương trình mơ phỏng, điều khiển rơ bốt cơng nghiệp Kuka hệ thống dây chuyền vận chuyển kính Hệ thống điều khiển chung điều khiển, nhiên điều khiển Hv: Lê Giang Nam 127 Cao học Cơ điện tử - 2009 Luận văn Thạc sỹ Khoa học điều khiển động tác nhỏ rơ bốt Để đơn giản hố q trình điều khiển, chương trình thao tác rơ bốt lập trình sẵn, điều khiển cần gọi chương trình rô bốt thực theo thao tác ta mong muốn Trong hệ thống chương trình điều khiển rô bốt bao gồm hai phần phần chương trình phần chương trình Chương trình lập trình với mục đích đơn giản hố cho chương trình Chương trình gắp kính: Chương trình G1-T1 DEF PTP P2 CONT Vel = 100 % PDAT2 LIN P3 CONT Vel = m/s CPDAT3 SET GRP State = CLO GDAT3 LIN P4 CONT Vel = m/s CPDAT4 PTP P5 CONT Vel = 100 % PDAT5 PTP P6 CONT Vel = 100 % PDAT6 LIN P7 CONT Vel = m/s CPDAT7 SET GRP State = OPN GDAT7 10 LIN P8 CONT Vel = m/s CPDAT8 11 PTP P9 12 PTP P10 CONT Vel = 100 % PDAT9 CONT Vel = 100 % PDAT10 13 END Chương trình G1-T2 DEF PTP P31 CONT Vel = 100 % PDAT31 LIN P32 CONT Vel = m/s CPDAT32 SET GRP State = CLO GDAT32 LIN P33 CONT Vel = m/s CPDAT33 PTP P34 CONT Vel = 100 % PDAT34 PTP P35 CONT Vel = 100 % PDAT35 LIN P36 CONT Vel = m/s CPDAT36 Hv: Lê Giang Nam 128 Cao học Cơ điện tử - 2009 Luận văn Thạc sỹ Khoa học SET GRP State = OPN GDAT36 10 LIN P37 CONT Vel = m/s CPDAT37 11 PTP P38 CONT Vel = 100 % PDAT38 12 PTP P39 CONT Vel = 100 % PDAT39 13 END Chương trình G1-T3 DEF PTP P40 CONT Vel = 100 % PDAT40 LIN P41 CONT Vel = m/s CPDAT41 SET GRP State = CLO GDAT41 LIN P42 CONT Vel = m/s CPDAT42 PTP P43 CONT Vel = 100 % PDAT43 PTP P44 CONT Vel = 100 % PDAT44 LIN P45 CONT Vel = m/s CPDAT45 SET GRP State = OPN GDAT45 10 LIN P46 CONT Vel = m/s CPDAT46 11 PTP P47 CONT Vel = 100 % PDAT47 12 PTP P48 CONT Vel = 100 % PDAT48 13 END Chương trình G1-T4 DEF PTP P49 CONT Vel = 100 % PDAT49 LIN P50 CONT Vel = m/s CPDAT50 SET GRP State = CLO GDAT50 LIN P51 CONT Vel = m/s CPDAT51 PTP P52 CONT Vel = 100 % PDAT52 PTP P53 CONT Vel = 100 % PDAT53 LIN P54 CONT Vel = m/s CPDAT54 SET GRP State = OPN GDAT54 10 LIN P55 CONT Vel = m/s CPDAT56 Hv: Lê Giang Nam 129 Cao học Cơ điện tử - 2009 Luận văn Thạc sỹ Khoa học 11 PTP P56 CONT Vel = 100 % PDAT57 12 PTP P57 CONT Vel = 100 % PDAT58 13 END Chương trình G2-T1 DEF PTP P22 CONT Vel = 100 % PDAT22 LIN P23 CONT Vel = m/s CPDAT23 SET GRP State = CLO GDAT23 LIN P24 CONT Vel = m/s CPDAT24 PTP P25 CONT Vel = 100 % PDAT25 LIN P26 CONT Vel = m/s CPDAT26 LIN P27 CONT Vel = m/s CPDAT27 LIN P28 CONT Vel = m/s CPDAT28 10 SET GRP State = OPN GDAT28 11 PTP P29 CONT Vel = 100 % PDAT29 12 PTP P30 CONT Vel = 100 % PDAT30 13 END Chương trình G2-T2 DEF PTP P58 CONT Vel = 100 % PDAT58 LIN P59 CONT Vel = m/s CPDAT59 SET GRP State = CLO GDAT59 LIN P60 CONT Vel = m/s CPDAT60 PTP P61 CONT Vel = 100 % PDAT61 LIN P62 CONT Vel = m/s CPDAT62 LIN P63 CONT Vel = m/s CPDAT63 LIN P64 CONT Vel = m/s CPDAT64 10 SET GRP State = OPN GDAT64 11 PTP P65 CONT Vel = 100 % PDAT65 12 PTP P66 CONT Vel = 100 % PDAT66 Hv: Lê Giang Nam 130 Cao học Cơ điện tử - 2009 Luận văn Thạc sỹ Khoa học 13 END Chương trình G2-T3 DEF PTP P67 CONT Vel = 100 % PDAT67 LIN P68 CONT Vel = m/s CPDAT68 SET GRP State = CLO GDAT68 LIN P69 CONT Vel = m/s CPDAT69 PTP P70 CONT Vel = 100 % PDAT70 LIN P71 CONT Vel = m/s CPDAT71 LIN P72 CONT Vel = m/s CPDAT72 LIN P73 CONT Vel = m/s CPDAT73 10 SET GRP State = OPN GDAT73 11 PTP P74 CONT Vel = 100 % PDAT74 12 PTP P75 CONT Vel = 100 % PDAT75 13 END Chương trình G2-T4 DEF PTP P76 CONT Vel = 100 % PDAT76 LIN P77 CONT Vel = m/s CPDAT77 SET GRP State = CLO GDAT77 LIN P78 CONT Vel = m/s CPDAT78 PTP P79 CONT Vel = 100 % PDAT79 LIN P80 CONT Vel = m/s CPDAT80 LIN P81 CONT Vel = m/s CPDAT81 LIN P82 CONT Vel = m/s CPDAT82 10 SET GRP State = OPN GDAT82 11 PTP P83 CONT Vel = 100 % PDAT83 12 PTP P84 CONT Vel = 100 % PDAT84 13 END Chương trình G3-T1 Hv: Lê Giang Nam 131 Cao học Cơ điện tử - 2009 Luận văn Thạc sỹ Khoa học DEF PTP P13 CONT Vel = 100 % PDAT13 LIN P14 CONT Vel = m/s CPDAT14 SET GRP State = CLO GDAT14 LIN P15 CONT Vel = m/s CPDAT15 PTP P16 CONT Vel = 100 % PDAT16 PTP P17 CONT Vel = 100 % PDAT17 LIN P18 CONT Vel = m/s CPDAT18 SET GRP State = OPN GDAT18 10 LIN P19 CONT Vel = m/s CPDAT19 11 PTP P20 CONT Vel = 100 % PDAT20 12 PTP P21 CONT Vel = 100 % PDAT21 13 END Chương trình G3-T2 DEF PTP P85 CONT Vel = 100 % PDAT85 LIN P86 CONT Vel = m/s CPDAT86 SET GRP State = CLO GDAT86 LIN P87 CONT Vel = m/s CPDAT87 PTP P88 CONT Vel = 100 % PDAT88 PTP P89 CONT Vel = 100 % PDAT89 LIN P90 CONT Vel = m/s CPDAT90 SET GRP State = OPN GDAT90 10 LIN P91 CONT Vel = m/s CPDAT91 11 PTP P92 CONT Vel = 100 % PDAT92 12 PTP P93 CONT Vel = 100 % PDAT93 13 END Chương trình G3-T3 DEF PTP P94 CONT Vel = 100 % PDAT94 Hv: Lê Giang Nam 132 Cao học Cơ điện tử - 2009 Luận văn Thạc sỹ Khoa học LIN P95 CONT Vel = m/s CPDAT95 SET GRP State = CLO GDAT95 LIN P96 CONT Vel = m/s CPDAT96 PTP P97 CONT Vel = 100 % PDAT97 PTP P98 CONT Vel = 100 % PDAT98 LIN P99 CONT Vel = m/s CPDAT99 SET GRP State = OPN GDAT99 10 LIN P100 CONT Vel = m/s CPDAT100 11 PTP P101 CONT Vel = 100 % PDAT101 12 PTP P102 CONT Vel = 100 % PDAT102 13 END Chương trình G3-T4 DEF PTP P103 CONT Vel = 100 % PDAT103 LIN P104 CONT Vel = m/s CPDAT104 SET GRP State = CLO GDAT104 LIN P105 CONT Vel = m/s CPDAT105 PTP P106 CONT Vel = 100 % PDAT106 PTP P107 CONT Vel = 100 % PDAT107 LIN P108 CONT Vel = m/s CPDAT108 SET GRP State = OPN GDAT108 10 LIN P109 CONT Vel = m/s CPDAT109 11 PTP P110 CONT Vel = 100 % PDAT110 12 PTP P111 CONT Vel = 100 % PDAT111 13 END Chương trình chính: DEF PTP HOME Vel = 100 % DEFAULT PTP P1 CONT Vel = 100 % PDAT1 LOOP Hv: Lê Giang Nam 133 Cao học Cơ điện tử - 2009 Luận văn Thạc sỹ Khoa học CTC G1-T1 CTC G1-T2 CTC G1-T3 CTC G1-T4 CTC G2-T1 10 CTC G2-T2 11 CTC G2-T3 12 CTC G2-T4 13 CTC G3-T1 14 CTC G3-T2 15 CTC G3-T3 16 CTC G3-T4 17 END LOOP 18 PTP HOME Vel = 100 % DEFAULT 19 END Hv: Lê Giang Nam 134 Cao học Cơ điện tử - 2009 ... nghiên cứu ứng dụng R ôbốt công nghiệp hệ thống sản xuất người nghiên cứu chọn đề tài: ? ?Nghiên cứu tích hợp rơ bốt cơng nghiệp hệ thống sản xuất? ?? 1.2 Mục đích nghiên cứu Đề tài: ? ?Nghiên cứu tích. .. bốt điều hành công việc sản xuất Trên sở đời hệ thống sản xuất linh hoạt FMS hay hệ thống sản xuất tích hợp CIM Trong hệ thống FMS CIM ln ln có mặt rơ bốt cơng nghiệp điều khiển hệ thống máy tính... việc tổ chức hệ thống sản xuất đại linh hoạt “linh hoạt hóa” “mơđun hóa” Một hệ thống sản xuất linh hoạt gồm nhiều mơđun linh hoạt Một hệ thống hệ thống CIM – hệ thống tích hợp sản xuất dùng máy