Nghiên cứu, thiết kế bộ biến đổi dc dc (buck boost converter) công suất 20kw, điều khiển theo nguyên lý thụ động

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI - LUẬN VĂN THẠC SỸ KHOA HỌC NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ BỘ BIẾN ĐỔI DC-DC (BUCK - BOOST CONVERTER) CÔNG SUẤT 20KW, ĐIỀU KHIỂN THEO NGUYÊN LÝ THỤ ĐỘNG NGÀNH: ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG MÃ SỐ: NGUYỄN TIẾN HIẾU Người hướng dẫn khoa học: PGS TSKH NGUYỄN PHÙNG QUANG HÀ NỘI 2007 MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN LỜI CẢM ƠN MỤC LỤC DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CÁC CHỮ VIẾT TẮT DANH MỤC CÁC BẢNG DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ Chương I: Nhiệm vụ ý nghĩa đề tài .9 Chương II: Cấu trúc mạch biến đổi DC-DC 11 Khối chuyển đổi AC/DC 11 1.1 Bộ chỉnh lưu pha không điều khiển 12 1.2 Bộ biến đổi DC-DC tăng áp 13 Chương III: Thuật toán điều khiển .15 Cơ sở lý thuyết .15 2.1 Hệ Euler-Lagrange 15 2.2 Tính tiêu tán tính thụ động .18 2.3 Tính thụ động hệ Euler-Lagrange 22 Thiết kế thuật toán điều khiển phản hồi trạng thái theo nguyên lý thụ động cho đối tượng biến đổi DC-DC tăng áp 24 3.1 Mơ hình hóa biến đổi DC-DC tăng áp .24 3.1.1 Mơ hình hóa biến đổi sử dụng phương trình Lagrange 24 3.1.2 Mơ hình hóa biến đổi sử dụng mơ hình Hamilton .31 3.1.3 Mơ hình biến đổi với điện áp vào điều chế độ rộng xung 35 3.2 Các thuật toán điều khiển phản hồi trạng thái theo nguyên lý thụ động 39 3.2.1 Một số đặc tính chất lượng mơ hình đối tượng điều khiển .39 3.2.2 Điều khiển ổn định hệ số điều chế theo nguyên lý thụ động (PBC – Passivity Based Control) 42 3.2.3 Điều khiển trượt theo nguyên lý thụ động (SM-PBC) 47 3.2.4 Điều khiển thích nghi theo nguyên lý thụ động (AD-PBC) 52 Chương IV: Mô hệ thống 56 Phương pháp mô 56 Kết mô 59 5.1 Hệ kín sử dụng điều khiển PBC 59 5.2 Hệ kín sử dụng điều khiển SM-PBC 61 5.3 Hệ kín sử dụng điều khiển AD-PBC 63 Đánh giá kết mô 65 Chương V: Kết luận 67 PHỤ LỤC 68 A Một số thơng số máy phát điện sức gió 68 B Đoạn mã C để mơ thuật tốn điều khiển PBC viết “S-Function” 69 TÀI LIỆU THAM KHẢO 70 LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan luận văn thực dựa kết tự nghiên cứu, khơng chép cơng trình khoa học hay luận văn tác giả khác Nguyễn Tiến Hiếu LỜI CẢM ƠN Tác giả xin chân thành cảm ơn PGS TSKH Nguyễn Phùng Quang cung cấp tài liệu tận tình hướng dẫn tơi thực đề tài nghiên cứu Tác giả xin gửi lời cảm ơn đến Trung tâm công nghệ cao (ĐH Bách Khoa Hà Nội) tạo điều kiện thuận lợi cho suốt thời gian thực đề tài Tôi xin cảm ơn môn Điều khiển tự động thầy cô giáo, bạn bè đồng nghiệp môn tạo điều kiện thuận lợi thời gian công việc, đưa ý kiến chun mơn hữu ích giúp cho việc thực đề tài Cuối cùng, xin chân thành cảm ơn thành viên gia đình luôn ủng hộ, động viên công việc Tác giả Nguyễn Tiến Hiếu MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN LỜI CẢM ƠN MỤC LỤC DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CÁC CHỮ VIẾT TẮT DANH MỤC CÁC BẢNG DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ Chương I: Nhiệm vụ ý nghĩa đề tài .9 Chương II: Cấu trúc mạch biến đổi DC-DC 11 Khối chuyển đổi AC/DC 11 1.1 Bộ chỉnh lưu pha không điều khiển 12 1.2 Bộ biến đổi DC-DC tăng áp 13 Chương III: Thuật toán điều khiển .15 Cơ sở lý thuyết .15 2.1 Hệ Euler-Lagrange 15 2.2 Tính tiêu tán tính thụ động .18 2.3 Tính thụ động hệ Euler-Lagrange 22 Thiết kế thuật toán điều khiển phản hồi trạng thái theo nguyên lý thụ động cho đối tượng biến đổi DC-DC tăng áp 24 3.1 Mơ hình hóa biến đổi DC-DC tăng áp .24 3.1.1 Mô hình hóa biến đổi sử dụng phương trình Lagrange 24 3.1.2 Mơ hình hóa biến đổi sử dụng mơ hình Hamilton .31 3.1.3 Mơ hình biến đổi với điện áp vào điều chế độ rộng xung 35 3.2 Các thuật toán điều khiển phản hồi trạng thái theo nguyên lý thụ động 39 3.2.1 Một số đặc tính chất lượng mơ hình đối tượng điều khiển .39 3.2.2 Điều khiển ổn định hệ số điều chế theo nguyên lý thụ động (PBC – Passivity Based Control) 42 3.2.3 Điều khiển trượt theo nguyên lý thụ động (SM-PBC) 47 3.2.4 Điều khiển thích nghi theo nguyên lý thụ động (AD-PBC) 52 Chương IV: Mô hệ thống 56 Phương pháp mô 56 Kết mô 59 5.1 Hệ kín sử dụng điều khiển PBC 59 5.2 Hệ kín sử dụng điều khiển SM-PBC 61 5.3 Hệ kín sử dụng điều khiển AD-PBC 63 Đánh giá kết mô 65 Chương V: Kết luận 67 PHỤ LỤC 68 A Một số thơng số máy phát điện sức gió 68 B Đoạn mã C để mơ thuật tốn điều khiển PBC viết “S-Function” 69 TÀI LIỆU THAM KHẢO 70 DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CÁC CHỮ VIẾT TẮT Các ký hiệu Ký hiệu Đơn Ý nghĩa vị L H Cuộn cảm vào, điện cảm C F Tụ điện ra, điện dung R Ω Điện trở tải x1 A Dòng điện qua cuộn cảm vào x2 V Điện áp tụ x0 V Điện áp điện trở tải z1 A Dịng điện trung bình qua cuộn cảm vào z2 V Điện áp trung bình tụ Các chữ viết tắt EL Euler - Lagrange PBC Passivity Based Control SM - PBC Slide Mode – Passivity Based Control AD - PBC Adaptive – Passivity Based Control DANH MỤC CÁC BẢNG Bảng 1: Các thông số mô .56 Bảng 2: Tham số mô thành phần mạch không lý tưởng 57 Bảng 3: Thông số máy phát điện sức gió 68 DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ Hình 1: Sơ đồ khối cấu trúc hệ thống phát điện sức gió .9 Hình 2: Phương áp thực khối chuyển đổi AC/DC 12 Hình 3: Mạch chỉnh lưu không điều khiển 13 Hình 4: Mạch chuyển đổi DC-DC tăng áp 13 Hình 5: Mạch RLC 19 Hình 6: Cấu trúc hồi tiếp 22 Hình 7: Mạch chuyển đổi DC-DC tăng áp 24 Hình 8: Áp dụng luật Kirchoff cho trường hợp khóa chuyển 25 Hình 9: Sơ đồ tương đương biến đổi DC-DC tăng áp với thành phần mạch không lý tưởng 28 Hình 10: Sơ đồ mạch biến đổi DC-DC với khóa chuyển liên hợp 34 Hình 11: Cấu trúc hệ thống điều khiển biến đổi DC-DC tăng áp ứng dụng PBC 46 Hình 12: Đáp ứng dịng x1 áp x2 biến đổi DC-DC tăng áp sử dụng điều khiển trượt gián tiếp 49 Hình 13: Sơ đồ khối mô hệ thống điều khiển biến đổi DC-DC tăng áp sử dụng thuật toán điều khiển PBC Matlab – Simulink 57 Hình 14: Sơ đồ mô biến đổi DC-DC tăng áp PLECS 58 Hình 15: Sơ đồ mơ biến đổi DC-DC tăng áp trường hợp thành phần mạch không lý tưởng 58 Hình 16: Kết mơ hệ kín với thuật tốn điều khiển PBC với mơ hình biến đổi DC-DC lý tưởng 59 Hình 17: Kết mơ hệ kín sử dụng thuật tốn điều khiển PBC với mơ hình biến đổi DC-DC không lý tưởng 60 Hình 18: Kết mơ hệ kín sử dụng thuật tốn điều khiển SM-PBC với mơ hình biến đổi DC-DC lý tưởng 61 Hình 19: Kết mơ hệ kín sử dụng thuật tốn điều khiển SM-PBC với mơ hình biến đổi DC-DC không lý tưởng 62 56 Chương IV: Mô hệ thống Phương pháp mô Việc mô hệ thống điều khiển thực sử dụng công cụ MATLAB, Simulink toolbox PLECS Các thuật toán điều khiển mơ trường hợp mơ hình đối tượng lý tưởng (3.1.1) (3.1.7) trường hợp mơ hình đối tượng khơng lý tưởng (3.1.5) (3.1.8) Công việc mô ban đầu tiến hành Matlab Trong đó, mã mơ thuật toán điều khiển đối tượng biến đổi DC-DC tăng áp viết “m-file” (kiểu file chứa mã chương trình chạy matlab) Sau đó, số thuật toán điều khiển kiểm tra lại sử dụng công cụ simulink toolbox PLECS Trong trường hợp này, thuật toán điều khiển viết dạng “S-Function” ngôn ngữ C mạch điện tử công suất (bộ biến đổi DC-DC) mô PLECS Các tham số mơ có bảng sau STT Thành phần Ký hiệu Giá trị Điện trở tải R >22 Ω Điện cảm cuộn cảm vào L 8.6 mH Điện dung tụ điện C 200 μ F Điện áp đầu vào E 60 V -240 V Điện áp mong muốn x2* , z2* 540 V Ghi Bảng 1: Các thông số mô Trong trường hợp mô biến đổi có thành phần mạch khơng lý tưởng, tham số ký sinh có bảng 57 STT Thành phần Ký hiệu Giá trị Điện trở trạng thái rDS 0.03 Ω Ghi mở khóa bán dẫn Điện trở thuận ốt RF 0.1 Ω Điện trở cuộn cảm vào rL 0.1 Ω Điện trở tụ điện (tương rC 0.01 Ω VF 0.7 V đương) Nguồn áp ký sinh ốt Bảng 2: Tham số mô thành phần mạch không lý tưởng x x2_asterisk ctrl_sfun x2_asterisk mu m Saturation E s Sawtooth PWM (3-Level) Gate x=[x1,x2] x1 PLECS Circuit E Source E x2 S-Function Builder Circuit E Signal mu u E Source Hình 13: Sơ đồ khối mô hệ thống điều khiển biến đổi DC-DC tăng áp sử dụng thuật toán điều khiển PBC Matlab – Simulink 58 Hình 14: Sơ đồ mô biến đổi DC-DC tăng áp PLECS Hình 15: Sơ đồ mơ biến đổi DC-DC tăng áp trường hợp thành phần mạch khơng lý tưởng Hình 13 sơ đồ khối simulink mô biến đổi DC-DC tăng áp sử dụng thuật tốn điều khiển PBC Trong đó, thuật tốn điều khiển PBC thực khối S-function “ctrl_sfun” (Đoạn mã chương trình viết dạng ngơn ngữ C để mơ thuật tốn điều khiển PBC có phụ lục B) Hình 14 15 sơ đồ mạch PLECS để mô biến đổi DC-DC tăng áp tương ứng với hai trường hợp mô sử dụng mơ hình lý tưởng biến đổi mơ sử dụng mơ hình khơng lý tưởng biến đổi 59 Kết mơ 5.1 Hệ kín sử dụng điều khiển PBC Kết mơ sử dụng mơ hình lý tưởng biến đổi DC-DC tăng áp Hình 16: Kết mơ hệ kín với thuật tốn điều khiển PBC với mơ hình biến đổi DC-DC lý tưởng Kết mơ thuật tốn điều khiển PBC có hình 16 Trong điện áp vào biến đổi E , điện trở tải R , hệ số điều chế μ , dòng điện qua cuộn cảm x1 , điện áp tụ x2 sai lệch e2 = x2* − x2 Có thể thấy sử dụng thuật tốn điều khiển PBC, hệ kín ổn định, đáp ứng biến đổi tương đối 60 nhanh (thời gian độ từ sơ kiện không Tqd < 0.015s ), sai lệch tĩnh e2 tiến tiệm cận đến Tuy nhiên, tình điện áp vào E biến đổi có thay đổi đột ngột điện trở tải R , xảy tượng điện áp x2 tăng giảm đáng kể khoảng thời gian ngắn Kết mô sử dụng mơ hình khơng lý tưởng biến đổi DC-DC tăng áp Hình 17: Kết mơ hệ kín sử dụng thuật tốn điều khiển PBC với mơ hình biến đổi DC-DC khơng lý tưởng Hình 17 kết mơ hệ kín tính đến thành phần không lý tưởng biến đổi DC-DC tăng áp Dễ nhận thấy thành phần không lý tưởng làm cho sai lệch tĩnh điện áp biến đổi ( e0 = x2* − x0 , x0 điện áp tải (3.1.6)) tương đối lớn 61 5.2 Hệ kín sử dụng điều khiển SM-PBC Kết mô sử dụng mơ hình lý tưởng biến đổi DC-DC tăng áp Hình 18: Kết mơ hệ kín sử dụng thuật tốn điều khiển SM-PBC với mơ hình biến đổi DC-DC lý tưởng Kết mơ thuật tốn điều khiển SM-PBC có hình 18 Trong đó, x1d x2d biến dòng áp trung gian sử dụng làm tín hiệu mẫu cho biến dịng qua cuộn cảm x1 biến điện áp tụ x2 biến đổi (mục 3.2.3) Có thể thấy, hệ kín ổn định, thời gian độ nhỏ (nhỏ trường hợp sử dụng thuật tốn điều khiển PBC hình 15), sai lệch tĩnh tiến 0, độ điều chỉnh nhỏ Ngoài ra, so với trường hợp sử dụng thuật tốn PBC, điện áp x2 “nhậy” 62 nhiều biến đổi điện áp vào E điện trở tải R Điện áp biến thiên tương đối nhỏ biến động điện áp vào giá trị điện trở tải Kết mơ sử dụng mơ hình không lý tưởng biến đổi DC-DC tăng áp Hình 19: Kết mơ hệ kín sử dụng thuật tốn điều khiển SM-PBC với mơ hình biến đổi DC-DC không lý tưởng Tương tự trường hợp sử dụng thuật toán điều khiển PBC, thành phần không lý tưởng mạch chuyển dổi DC-DC tăng áp gây nên sai lệch tĩnh điện áp tải ( e = x2* − x0 ) Tuy nhiên, trường hợp sử dụng thuật toán điều khiển SM-PBC, sai lệch tĩnh nhỏ đáng kể 63 5.3 Hệ kín sử dụng điều khiển AD-PBC Kết mô sử dụng mô hình lý tưởng biến đổi DC-DC tăng áp Hình 20: Kết mơ hệ kín sử dụng thuật tốn điều khiển AD-PBC với mơ hình biến đổi DC-DC lý tưởng 64 Kết mô thuật tốn điều khiển AD-PBC có hình 20 Trong đó, 1/ θ lượng xấp xỉ thành phần điện trở tải R Có thể thấy, đáp ứng hệ kín ổn định, có thời gian q độ nhỏ, sai lệch tĩnh nhỏ, khơng có độ q điều chỉnh Mức độ nhậy điện áp x2 với biến đổi điện áp vào E điện trở tải R tương tự trường hợp sử dụng thuật tốn điều khiển SM-PBC Kết mơ sử dụng mơ hình khơng lý tưởng biến đổi DC-DC tăng áp Hình 21: Kết mơ hệ kín sử dụng thuật tốn điều khiển AD-PBC trường hợp biến đổi DC-DC không lý tưởng 65 Kể tính đến thành phần không lý tưởng thành phần biến đổi DC-DC, chất lượng đáp ứng hệ kín sử dụng thuật tốn điều khiển ADPBC khơng xấu đáng kể so với trường hợp lý tưởng Đánh giá kết mô Các kết mô cho thấy thuật toán điều khiển theo nguyên lý thụ động làm ổn định hệ kín Trong trường hợp mơ sử dụng mơ hình lý tưởng biến đổi DC-DC (Hình 16, 18 20), thuật tốn có thời gian q độ nhỏ ( Tqd < 0.03s ), sai lệch tĩnh đáp ứng đầu tiến 0, độ điều chỉnh nhỏ Xét đáp ứng hệ kín có biến thiên điện áp vào E điện trở tải R Kết mô cho thấy thuật tốn điều khiển PBC có đáp ứng tương đối nhậy thay đổi (điện áp biến thiên sai lệch với giá trị xác lập đến 25% ) Trong đó, thuật tốn SM-PBC AD-PBC có đáp ứng nhậy nhiều (điện áp sai lệch khỏi giá trị xác lập < 5% ) so với thuật tốn điều khiển PBC Trong trường hợp mơ sử dụng mơ hình khơng lý tưởng (có tính đến thành phần mạch không lý tưởng) biến đổi DC-DC (Hình 17, 19 21) Các kết mơ cho thấy đáp ứng hệ kín có dạng tương tự trường hợp sử dụng mơ hình lý tưởng Tuy nhiên, thành phần khơng lý tưởng gây sai lệch tĩnh đáp ứng đầu đáng kê sử dụng thuật toán điều khiển PBC ( e0 < 10% ) trường hợp sử dụng thuật toán điều khiển SMPBC ( e0 < 5% ) Trường hợp sử dụng thuật tốn điều khiển AD-PBC, đáp ứng hệ kín khơng khác biệt đáng kể so với trường hợp sử dụng mơ hình lý tưởng Dựa vào kết mơ phỏng, ta khẳng định cấu trúc biến đổi DCDC tăng áp lựa chọn kết hợp với thuật toán điều khiển theo nguyên lý thụ động hồn tồn đảm bảo u cầu thiết kế đặt để sử dụng hệ thống phát điện sức gió Trong trường hợp yêu cầu chất lượng đáp ứng hệ kín khơng cần q cao, thuật tốn điều khiển SM-PBC lựa chọn thích hợp tính bền vững đơn giản thuật toán điều khiển trượt Trong 66 trường hợp ưu tiên chất lượng hệ kín, thuật tốn điều khiển AD-PBC lựa chọn thích hợp khả thích nghi thuật tốn 67 Chương V: Kết luận Trong khuôn khổ thời gian thực đề tài, người thực hoàn thành nội dung sau ¾ Tìm hiểu hệ thống phát điện sức gió yêu cầu thiết kế cho biến đổi DCDC để sử dụng hệ thống hệ thống phát điện sức gió ¾ Tìm hiểu cấu trúc biến đổi DC-DC sau lựa chọn cấu trúc thích hợp cho hướng nghiên cứu đề tài ¾ Thiết kế hệ thống điều khiển cho đối tượng biến đổi DC-DC tăng áp Công việc bao gồm bước: • Xây dựng mơ hình tốn học cho biến đổi DC-DC tăng áp sử dụng phương trình Lagrange mơ hình Hamilton • Nghiên cứu, tổng hợp lại thuật toán điều khiển theo nguyên lý thụ động áp dụng cho đối tượng biến đổi DC-DC tăng áp • Tiến hành mơ hệ thống điều khiển (bộ biến đổi thuật toán điều khiển theo nguyên lý thụ động) sử dụng công cụ MATLAB Phương hướng phát triển đề tài ¾ Tìm hiểu ảnh hưởng phương pháp thực kỹ thuật điều chế độ rộng (PWM) xung khác đến chất lượng hệ thống Bao gồm vấn đề tần số trích mẫu: chọn tần số PWM, sử dụng tần số PWM khơng cố định ¾ Đáp ứng hệ thống hàm tỉ số truyền có giá trị bão hòa Hiện tượng xuất tiến hành mô với điện áp vào V1 biến đổi DC-DC tăng áp tương đối thấp ¾ Sử dụng cấu trúc mạch biến đổi DC-DC tăng áp nhiều lớp để tăng tỷ số khuyếch đại điện áp 68 PHỤ LỤC A Một số thơng số máy phát điện sức gió Cơng suất danh định 20kW Điện áp danh định 220 V (AC 50Hz) Điện áp hở mạch quay tốc độ 360 V (AC 50Hz) danh định (pha-pha) Dòng danh định 55 A (AC 50Hz) Tần số 0-50 Hz (Thay đổi theo sức gió) Điện trở Stator Rs (pha, stator mắc hình 0.41 Ω (nhiệt độ: 180 C ) 0.25 Ω (nhiệt độ: 20 C ) sao) Điện cảm Stator Ls (pha, stator mắc hình 6.8mH sao, Ls = Lsd = Lsq ) Kích từ 36 cực Nd-Fe-B (nam châm vĩnh cửu) Số đôi cực 18 (36 cực với cuộn dây có 12 vịng) Tốc độ quay danh định 166.7 vòng / phút (ứng với f = 50 Hz ) Mơmen qn tính tồn phần 412kgm (trong cánh turbine) Mômen không tải (gồm ma sát sức 50 Nm hút nam châm vĩnh cửu kích từ) Bảng 3: Thơng số máy phát điện sức gió 396kgm thuộc 69 B Đoạn mã C để mô thuật toán điều khiển PBC viết “S-Function” void ctrl_sfun_Derivatives_wrapper(const real_T *x, const real_T *x2_asterisk, const real_T *E, const real_T *mu, real_T *dx , real_T *xC, const real_T *R, const int_T p_width0, const real_T *L, const int_T p_width1, const real_T *C, const int_T p_width2, const real_T *R1, const int_T p_width3) { real_T z1; real_T z2; real_T z1_asterisk; real_T z1_diff; real_T one_sub_mu; real_T den; z1=x[0]; z2=x[1]; z1_asterisk=(x2_asterisk[0]*x2_asterisk[0])/(R[0]*E[0]); z1_diff=z1-z1_asterisk; one_sub_mu=1-xC[0]; den=C[0]*(E[0]+z1_diff*R1[0]); if(den==0) { dx[0]=0; } else { dx[0]=one_sub_mu*((one_sub_mu*one_sub_mu*z1_asteriskR1[0]*C[0]*(E[0]-one_sub_mu*z2)/L[0])/den1/(C[0]*R[0])); } } 70 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] S Jiao, D Patterson and S Camilleri “Boost Converter Design for 20kW Wind Turbine Generator”, NT Center for Enegy Research [2] S Jiao, G Hunter and D Patterson “Control System Design for a 20kW Wind Turbine Generator with a Boost Converter and Battery Bank Load” [3] Romeo Ortega, Antonio Loría, Per Johan Nicklasson and Hebertt Sira-Ramírez “Passivity-based Control of Euler-Lagrange Systems”, Springer, 1998 [4] Nguyễn Phùng Quang “Matlab & Simulink dành cho kỹ sư Điều khiển tự động”, NXB KH&KT, tái lần 3, 2006 [5] Alain J Brizard “Introduction to Lagrangian and Hamiltonian Mechanics”, 2004 [6] Fang Lin Luo, Hong Ye “Advanced DC/DC Converter”, CRC Press, 2004 [7] Timothy L Skavarenina “The Power Electronics Handbook”, CRC Press, 2002 [8] Nguyễn Doãn Phước, Phan Xuân Minh, Hán Thành Trung “Lý thuyết Điều khiển phi tuyến”, NXB KH&KT, tái lần 2, 2006 ... Nhiệm vụ ý nghĩa đề tài Đề tài ? ?Nghiên cứu, thiết kế biến đổi DC- DC (buck- boost Converter) công suất 20kW, điều khiển theo thụ động? ?? thực làm sở để chế tạo biến đổi DC- DC, sử dụng hệ thống phát điện... thuật toán điều khiển theo nguyên lý thụ động cho đối tượng biến đổi DC- DC 11 Chương II: Cấu trúc mạch biến đổi DC- DC Khối chuyển đổi AC /DC Để đảm bảo điện áp chiều đầu V2 biến đổi khơng đổi, có... 3.2.2 Điều khiển ổn định hệ số điều chế theo nguyên lý thụ động (PBC – Passivity Based Control) Trong phần này, ta thiết kế điều khiển tựa theo thụ động sử dụng mơ hình trung bình biến đổi DC- DC