Các hệ thống hỗ trợ định vị GPS đặt trên không gian đặc biệt hệ thống của nhật bản BZSS

LÊ ĐỨC HOÀNG PHƯƠNG BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI - LÊ ĐỨC HỒNG PHƯƠNG KỸ THUẬT MÁY TÍNH VÀ TRUYỀN THƠNG CÁC HỆ THỐNG HỖ TRỢ ĐỊNH VỊ GPS ĐẶT TRÊN KHÔNG GIAN, ĐẶC BIỆT HỆ THỐNG CỦA NHẬT BẢN: QZSS LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT KỸ THUẬT MÁY TÍNH VÀ TRUYỀN THÔNG CH2011B Hà Nội – 2014 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI - LÊ ĐỨC HOÀNG PHƯƠNG Chuyên ngành : Kỹ thuật máy tính truyền thơng CÁC HỆ THỐNG HỖ TRỢ ĐỊNH VỊ GPS ĐẶT TRÊN KHÔNG GIAN, ĐẶC BIỆT HỆ THỐNG CỦA NHẬT BẢN: QZSS LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT KỸ THUẬT MÁY TÍNH VÀ TRUYỀN THƠNG NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC : TS Tạ Hải Tùng Hà Nội – 2014 Luận văn thạc sỹ kỹ thuật máy tính truyền thông Lời Cam Đoan Tôi xin cam đoan đề tài nghiên cứu tơi hồn tồn tơi tự làm hướng dẫn thầy giáo Tiến sỹ Tạ Hải Tùng Những kết nghiên cứu, thử nghiệm thực phòng nghiên cứu trung tâm NAVIS trường đại học Bách Khoa Hà Nội Các số liệu, kết trình bày luận văn hồn tồn trung thực chưa cơng bố cơng trình Các tài liệu tham khảo sử dụng luận văn dẫn nguồn (có bảng thống kê tài liệu tham khảo) đồng ý trực tiếp tác giả Nếu xảy điều không lời cam đoan trên, tơi xin chịu hồn tồn trách nhiệm trước Viện Nhà trường Hà Nội, ngày tháng năm 2014 Tác giả Lê Đức Hoàng Phương Luận văn thạc sỹ kỹ thuật máy tính truyền thơng Lời Cảm Ơn Để hồn thành khóa luận này, tơi xin tỏ lòng biết ơn sâu sắc đến TS Tạ Hải Tùng tận tình hướng dẫn suốt trình viết khóa luận tốt nghiệp Tơi xin chân thành cảm ơn quý Thầy, Cô Viện Công nghệ Thông tin & Truyền thông, Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội Với vốn kiến thức tiếp thu trình học tập nghiên cứu không tảng cho q trình nghiên cứu khóa luận mà cịn hành trang q báu để tơi bước vào đời cách vững tự tin Tôi trân trọng cảm ơn bạn trung tâm nghiên cứu NAVIS trường đại học Bách Khoa Hà Nội giúp đỡ tơi q trình thực đề tài Cuối cùng, tơi xin kính chúc Q Thầy cơ, Đồng nghiệp, Gia đình dồi sức khỏe thành cơng nghiệp cao quý Xin trân trọng cảm ơn! Học viên Lê Đức Hoàng Phương Luận văn thạc sỹ kỹ thuật máy tính truyền thơng MỤC LỤC Lời Cam Đoan Lời Cảm Ơn MỤC LỤC DANH SÁCH THUẬT NGỮ VÀ VIẾT TẮT DANH MỤC HÌNH DANH MỤC BẢNG LỜI NÓI ĐẦU TỔNG QUAN VỀ NHIỆM VỤ CỦA LUẬN VĂN Chương I: CƠ SỞ LÝ THUYẾT 10 Hệ thống định vị toàn cầu GPS 10 1.1 Tổng quan hệ thống định vị toàn cầu GPS 10 1.2 Cấu tạo hệ thống GPS 10 1.2.1 Phần không gian 11 1.2.2 Phần điều khiển 11 1.2.3 Phần người sử dụng 12 1.3 Nguyên lý hoạt động hệ thống 12 Hệ thống hỗ trợ định vị QZSS 12 2.1 Tổng quan hệ thống 12 2.2 Phân đoạn không gian 13 2.3 Phân đoạn mặt đất 15 2.4 Tín hiệu QZSS 17 2.5 Tín hiệu sửa lỗi nâng cao chất lượng định vị L1-SAIF 18 2.6 Nguyên nhân gây sai số tin hỗ trợ 21 Chương II: Ứng dụng liệu QZSS nâng cao độ 29 xác định vị GPS 29 1.Định vị chưa sử dụng tín hiệu hỗ trợ 29 1.1 Khai phá tín hiệu QZSS (acquisition) 29 Luận văn thạc sỹ kỹ thuật máy tính truyền thơng 1.2.Bám tín hiệu QZSS ( tracking) 30 1.3.Giải mã tin 32 Nâng cao chất lượng định vị sử dụng tín hiệu hỗ trợ L1 SAIF 36 2.1 Nguyên tắc hỗ trợ nâng cao chất lượng 36 2.2 Sửa lỗi đồng hồ 40 2.3 Sửa lỗi vị trí vệ tinh 40 2.4 Sửa lỗi tầng điện ly (IC) sửa lỗi nhanh (FC) 44 Chương III: Kết đạt 49 Dò tín hiệu (acquisition) 49 Bám tím hiệu (Tracking ) 50 3.Ví trị thu tin hiệu chỉnh 51 KẾT LUẬN 60 TÀI LIỆU THAM KHẢO 61 Luận văn thạc sỹ kỹ thuật máy tính truyền thông DANH SÁCH THUẬT NGỮ VÀ VIẾT TẮT TỪ VIẾT TẮT TỪ NGUYÊN GỐC TIẾNG ANH GIẢI NGHĨA QZSS Quasi-Zenith Satellite System Hệ thống vệ tinh nằm JAXA Japan Aerospace Exploration Agency Cơ quan thám hiểm vũ trụ Nhật Bản IF Intermediate Frequency Tần số trung gian WAAS Wide Area Augumentation System Hệ thống dẫn đường diện rộng SAIF Submeter-class Augmentation with Integrity Function Tín hiệu vệ tinh truyền LEX L-Band Experiment Tín hiệu vệ tinh truyền MCS Master Control Station Trạm điều khiển MS Monitor Station Trạm giám sát TCS Tracking Control Station Trạm theo dõi kiểm soát TMS Time Management Station Trạm quản lý thời gian HEO Highly-inclined Elliptical to the Earth Quĩ đạo elip cao nghiêng so với trái đất FEC Fast Error Correction Sửa lỗi nhanh IC Ionospheric Delay Correction Trễ tầng điện ly GPS Global positioning system Vệ tinh định vị toàn cầu PRN Pseudo Random number Mã giả tạp âm giả ngẫu nhiên SV Space vehicle Vệ tinh khơng gian P Precise Chính xác LBS Location based service Dịch vụ dựa vị trí DGPS Differential global positioning system Hệ thống định vị vi phân toàn cầu LADGPS Local-Area Diffirential GPS WADGPS Wide-Area Diffirential GPS Hệ thống định vị vi phân toàn cầu cục Hệ thống định vị vi phân toàn cầu diện rộng Luận văn thạc sỹ kỹ thuật máy tính truyền thơng DANH MỤC HÌNH Hình 1: Vệ tinh Michibiki 14 Hình 2: Quĩ đạo vệ tinh theo dõi mặt đất 15 Hình 3: Vị trí phân bố trạm mặt đất 16 Hình 5: Cấu trúc tin SAIF 19 Hình 6: Sơ đồ xử lý tín hiệu 29 Hình 7: Sơ đồ thuật toán Acquisition 30 Hình 8: Sơ đồ thuật tốn tracking 31 Hình 9: Các tham số Kepler quỹ đạo vệ tinh 32 Hình 10: Vị trí vệ tinh mặt phẳng xích đạo 34 Hình 11:Sơ đồ thuật tốn giải mã tin L1 SAIF[8] 39 Hình 12: Sơ đồ giải thuật tính giá trị hiệu chỉnh sai số đồng hồ quỹ đạo vệ tinh[8] 43 Hình 13: Nội suy trường hợp có bốn điểm bao quanh Ipp 47 Hình 14: Nội suy trường hợp có ba điểm bao quanh Ipp 48 Hình 15: Kết PLL tracking 50 Hình 16: Kết FLL tracking 51 Hình 17 : Các vị trí bắt đầu preamble A 52 Hình 18: Các vị trí bắt đầu preamble B 52 Hình 19: Các vị trí bắt đầu preamble C 52 Hình 20: Nội dung tin loại nhận 52 Hình 21: Nội dung tin loại nhận 53 Hình 22: Nội dung tin loại nhận 54 Hình 23: Nội dung tin loại 25 nhận 54 Hình 24: Nội dung tin loại 26 nhận 55 Hình 25: Sự biến thiên giả khoảng cách có thơng tin hiệu chỉnh khơng có thơng tin hiệu chỉnh ứng vệ tinh 58 Hình 26: Sai số định vị không sử dụng thông tin hỗ trợ sử dụng thông tin hỗ trợ 59 Hình 27: Vị trí thu 59 Luận văn thạc sỹ kỹ thuật máy tính truyền thơng DANH MỤC BẢNG Bảng 1: Vị trí trạm mặt đất 16 Bảng :Các tín hiệu QZSS 17 Bảng :Các loại tin L1 SAIF 20 Bảng 4: Cấu trúc tin 24 22 Bảng 5: Cấu trúc Partial Message với Velocity code 23 Bảng 6: Cấu trúc Partial Message với Velocity code 23 Bảng 7: Cấu trúc tin loại 2-5 25 Bảng 8: Cấu trúc tin loại 26 26 Bảng 9: Phần bố PRN 27 Bảng 10: Cấu trúc tin loại 52 28 Bảng 11: Cấu trúc tin loại 53 28 Bảng 12 : Các tham số Kepler 33 Bảng 13 : Cấu trúc channel_GPS 41 Bảng 14: Cấu trúc hàm IC_Calculator2 45 Bảng 15: Các giá trị sai số đồng hồ vị trí vệ tinh 55 Bảng 16: Các giá trị FC tương ứng với vệ tinh 56 Bảng 17: Các điểm bao IGP ứng với vệ tinh PRN sai số tầng điện ly tương ứng 56 Bảng 18: Các điểm bao IGP ứng với vệ tinh PRN 10 sai số tầng điện ly tương ứng 57 Luận văn thạc sỹ kỹ thuật máy tính truyền thơng LỜI NĨI ĐẦU Ngày nay, giới thông tin ngày phát triển cách đa dạng phong phú Nhu cầu thông tin liên lạc sống tăng số lượng chất lượng, đòi hỏi dịch vụ ngành Viễn Thông mở rộng Trong năm gần thông tin vệ tinh giới có bước tiến vượt bậc đáp ứng nhu cầu đời sống, đưa người nhanh chóng tiếp cận với tiến khoa học kỹ thuật Cùng với việc phát triển thông tin vệ tinh, hệ thống định vị dẫn đường phục vụ giao thông lại người ngày phát triển, có nhiều hệ thống vệ tinh định vị dẫn đường đời như: GPS Mỹ, Glonass Nga….Song song với việc phát triển hệ thống định vị dẫn đường có nhiều hệ thống hỗ trợ định vị đời như: WAAS Mỹ, EGNOS Châu Âu… Trong số đó, hệ thống hỗ trợ định vị Nhật Bản QZSS xây dựng bước hoàn thiện Hệ thống QZSS có vùng bao phủ rộng khắp trải dài từ Nhật Bản đến khu vực Đông Nam Á Châu Đại Dương, Việt Nam nằm vùng bao phủ hệ thống nên có khả thu tín hiệu từ vệ tinh QZSS Hiện hệ thống trinh xây dựng thử nghiệm nên việc nghiên cứu hệ thống cách thức truyền tín hiệu hệ thống giúp cho khai thác tiềm mà hệ thống mang lại, từ xây dựng ứng dụng giao thông, dẫn đường … phục vụ cho đất nước tương lai Trong luận văn này, tơi trình bày vấn đề hệ thống định vị toàn cầu, giải pháp nâng cao chất lượng định vị đặc biết hệ thống hỗ trợ định vị Nhật Bản QZSS Luận văn thạc sỹ kỹ thuật máy tính truyền thông Tpp,i: nội suy tùy theo trường hợp sử dụng hay điểm bao Trường hợp sử dụng điểm Hình 13: Nội suy trường hợp có bốn điểm bao quanh Ipp Hình định nghĩa thứ tự điểm bao trường hợp có điểm (I1,I2,I3,I4) bao quanh Ipp, Tpp,I nội suy từ điểm theo công thức Tpp,i = ∑4𝑘𝑘=1.WkTk (20) Trong Tk: Sai số tầng điện ly điểm Ik( lấy từ tin loại 26) Wk tính theo công thức W1 = xppypp 𝑥𝑥𝑝𝑝𝑝𝑝 = ϕ𝑝𝑝𝑝𝑝,𝑖𝑖 − ϕ1 𝜆𝜆𝑝𝑝𝑝𝑝,𝑖𝑖 − 𝜆𝜆1 , 𝑥𝑥𝑝𝑝𝑝𝑝 = 𝜆𝜆2 − 𝜆𝜆1 ϕ2 − ϕ1 W2 = (1-xpp)ypp W3 = (1-xpp)(1-ypp) W4 = xpp (1- ypp) 47 Luận văn thạc sỹ kỹ thuật máy tính truyền thơng λ2,λ1,ϕ2,ϕ1 kinh độ, vĩ độ bốn điểm bao Ipp Trong trường hợp sử dụng điểm để nội suy, Tpp,i tính sau: Tpp,i= ∑3𝑘𝑘=1.WkTk Trong Wk tính: W1 = ypp W2 = 1-xpp - ypp W3 = xpp Trật tự sai số điểm ứng với hệ số Wk xếp theo sơ đồ hình Hình 14: Nội suy trường hợp có ba điểm bao quanh Ipp I1,I2,I3 điểm lưới điện ly bao quanh điểm Ipp Từ sai số tầng điện ly điểm nội suy sai số tầng điện ly Ipp 48 Luận văn thạc sỹ kỹ thuật máy tính truyền thơng Chương III: Kết đạt Dị tín hiệu (acquisition) Dị tín hiệu để xác định xem có thu tín hiệu vệ tinh hay khơng, cách so sánh tín hiệu thu với tín hiệu thử vệ tinh với giá trị tần số Doppler trễ mã trải phổ khác Với giá trị tần số Doppler trễ mã trải phổ khác ta thu giá trị tương quan khác Với tín hiệu thu từ vệ tinh xuất giá trị tương quan cao hẳn so với giá trị tương quan xung quanh Hình minh họa cho việc thu tín hiệu Hình c hình d cho thấy thu tín hiệu vệ tinh QZSS với PRN 183 193 tần số Doppler 1085Hz, độ trễ mã trải phổ 27280865 mẫu Các số liệu tân số Doppler độ trễ mã trải phổ sử dụng cho bước tracking Hình a hình b cho thấy tín hiệu vệ tinh QZSS với PRN 183 193 không thu được, góc ngẩng vệ tinh thu thấp a,Kết Acquisition khơng Có mã trải phổ PRN 193 c,Kết Acquisition có mã trải phổ PRN 193 49 Luận văn thạc sỹ kỹ thuật máy tính truyền thơng b,Kết Acquisition khơng Có mã trải phổ PRN 183 d,Kết Acquisition có mã trải phổ PRN 183 Bám tím hiệu (Tracking ) Khối tracking thực hai bước: FLL tracking để ước lượng tần số, PLL tracking để ước lượng pha sóng mang Hình 15: Kết PLL tracking 50 Luận văn thạc sỹ kỹ thuật máy tính truyền thơng Hình 16: Kết FLL tracking Hình 15, 16 kết trình tracking, trục hoành đồ thị biểu diễn thời gian(đơn vị [ms]), trục tung biểu diến giá trị tương quan mã trải phổ lệch 0.5 chip Khi qua khối PLL tracking thời gian biểu diễn lớn, lên đến 108 [ms] Vì khó xác định chu kỳ mã trải phổ Khi qua khối FLL tracking thời gian biểu diễn nhỏ (khoảng 400 [ms]) Ứng với giá trị mã giá trị tương quan mã sớm mã trễ xấp xỉ Khi khối carrier tracking code tracking đểu trạng thái lock, ta thu liệu dạng bit nhị phân sau giải điểu chế khỏi thành phần sóng mang mã trải phổ 3.Ví trị thu tin hiệu chỉnh Để giải mã đươc tin, trước hết phải giải mã FEC tìm vị trí bắt đầu tin Giải mã FEC kết giải mã tìm vị trí tin bắt đầu preamble A B C, A sau 250 bít sau vị trí bắt đầu preamble B sau 250 là vị trí bắt đầu preamble C Hình sau kết giải mã FEC 51 Luận văn thạc sỹ kỹ thuật máy tính truyền thơng Hình 17 : Các vị trí bắt đầu preamble A Hình 18: Các vị trí bắt đầu preamble B Hình 19: Các vị trí bắt đầu preamble C Hỉnh cho ta thấy vị trí bắt đầu tin Ta thấy tin bắt đầu theo qui luật , bắt đầu preamble A sau đến preamble B,C quay lại preamble A Sau giải mã FEC thành công tìm vị trí bắt đầu tin, tin kiểm tra CRC giải mã trường tin Sau số tin từ tín hiệu thu Hình 20: Nội dung tin loại nhận 52 Luận văn thạc sỹ kỹ thuật máy tính truyền thơng Bản tin loại cung cấp giá trị FC UDREI cho vệ tinh có số hiệu PRN từ đến 13, hầu hết giá trị FC tin nhận giá trị cấm sử dụng (255.875m) Chỉ có giá trị FC UDREI cho vệ tinh có số hiệu PRN 4,5,10,12 sử dụng Giá trị IODF cho thấy tin không bị rơi vào trường hợp bị cấm Hình 21: Nội dung tin loại nhận Nội dung tin loại cung cấp giá trị hiệu chỉnh cho vệ tinh có số hiệu PRN từ 14 đến 26 Bản tin loại cung cấp giá trị hiệu chỉnh cho vệ tinh có số hiệu PRN là: 16,19,21,23 53 Luận văn thạc sỹ kỹ thuật máy tính truyền thơng Hình 22: Nội dung tin loại nhận Bản tin loại cung cấp liệu hiệu chỉnh cho vệ tinh có số hiệu PRN từ 40 đến 52 Bản tin loại cung cấp thông tin hiệu chỉnh cho vệ tinh có số hiệu PRN 44,46 Tiếp theo nội dung tin loại 25 Hình 23: Nội dung tin loại 25 nhận 54 Luận văn thạc sỹ kỹ thuật máy tính truyền thơng Hình 24: Nội dung tin loại 26 nhận Bản tin loại 25 ,hai phần partial message tin có Vehicle 0, phần 106 bit đầu tin cung cấp tham số xicma_x, xicma_y,xacma_z, xicma_a_if0 để tính sai số quĩ đạo sai số đồng hồ cho vệ tinh có số hiệu PRN 21,23 Giá trị hiệu chỉnh tin phần 106 bit cuối tin không cung cấp giá trị hiệu chỉnh cho vệ tinh Bản tin loại 26, tin có IGP block ID 2, IGP band ID = Bản tin cung cấp sai số tầng điện ly cho 15 điểm có số thứ tự tử 16 đến 30 band Từ tin giải mã ta tính tốn giá trị sai số FC, sai số đồng hồ, quĩ đạo vệ tinh… Các kết thu được: Số hiệu vệ Sai số đồng hò tinh PRN -3.65344545e-10 PRN 3.65344545e-8 PRN 10 2.65344545e-10 PRN 17 1.65344545e-9 Sai số phương Sai số phương Sai số phương x[km] y[km z[km -0.125 -0.75 0.6 -4.125 8.275 6.125 -3.100 -0.5 4.124 -0.375 1.50 -1.115 Bảng 15: Các giá trị sai số đồng hồ vị trí vệ tinh 55 Luận văn thạc sỹ kỹ thuật máy tính truyền thơng Số hiệu vệ tinh Sai số FC[m] 0.375 0.75 0.5 -0.125 PRN PRN PRN 10 PRN 17 Bảng 16: Các giá trị FC tương ứng với vệ tinh Bảng 16 bảng 17 giá trị sai số đồng hồ, quĩ đạo sai số FC ứng với vệ tinh GPS sử dụng để tính tọa độ thu Ta thấy giá trị sai số đồng hồ vệ tinh bé so với giá trị thời gian truyền tín hiệu tọa độ vệ tinh Sai số sửa lỗi nhanh FC bé so với giả khoảng cách tính Vì tham số khơng ảnh hưởng nhiều tới kết tính tốn Kết tính sai số tầng điện ly: Với vệ tinh PRN 2, điểm Ipp (106.2098 độ, 21.0732 độ) tương ứng giá trị sai số tầng điện ly điểm xung quanh sau: Số thứ tự điểm lưới IGP 69 44 43 68 Kinh độ[độ] Vĩ độ[độ] 110 105 105 110 25 25 20 20 Giá trị ionosphere delay[m] 2.375 - Bảng 17: Các điểm bao IGP ứng với vệ tinh PRN sai số tầng điện ly tương ứng Để tính sai số tầng điện ly ứng với vệ tinh PRN cần biết sai số tầng điện ly điểm, nhiên liệu thu có sai số tầng điện ly điểm 43 Như chưa thể tính sai số tầng điện ly điểm Ipp ứng với vệ tinh PRN Vệ tinh PRN có Ipp (107,6892 độ, 22.2940 độ) điểm bao giống với trường hợp vệ tinh PRN Vệ tinh PRN 10 có Ipp (155.1556 độ, 10.462940) sai số tầng điện ly điểm bao tương ứng 56 Luận văn thạc sỹ kỹ thuật máy tính truyền thơng Số thứ tự điểm Kinh độ[độ] lưới IGP 67 110 42 105 41 105 66 110 Vĩ độ[độ] Giá trị ionosphere delay[m] 15 15 10 10 3.5 4.125 - Bảng 18: Các điểm bao IGP ứng với vệ tinh PRN 10 sai số tầng điện ly tương ứng Sai số tầng điện ly bốn điểm bao quanh điểm Ipp tương ứng với vệ tinh 10, điểm bao quanh có hai điểm 41, 42 có thơng tin hiệu chỉnh Do chưa thể tính sai số tầng điện ly điểm Ipp Với vệ tinh có PRN 17 ta khơng thu tham số hiệu chỉnh Để đánh giá hiệu thông tin hỗ trợ định vị L1 SAIF việc cải thiện độ xác kết định vị cần có đủ thơng tin hiệu chỉnh thời gian, quĩ đạo vệ tinh, sai số FC IC cho vệ tinh thu tín hiệu Tuy nhiên hệ thống QZSS trình thử nghiệm, có vệ tinh đưa lên quĩ đạo nên tin ta thu chưa đầy đủ chưa thể hiệu chỉnh hết cho vệ tinh, chưa thể cải thiện nhiều cho kết định vị Dựa vào tham số hiệu chỉnh ta xác định xác vị trí thu Hình 37 họa biến thiên giả khoảng cách từ vệ tinh đến thu 57 Luận văn thạc sỹ kỹ thuật máy tính truyền thơng Hình 25: Sự biến thiên giả khoảng cách có thơng tin hiệu chỉnh khơng có thơng tin hiệu chỉnh ứng vệ tinh 58 Luận văn thạc sỹ kỹ thuật máy tính truyền thơng Hình 26: Sai số định vị khơng sử dụng thông tin hỗ trợ sử dụng thông tin hỗ trợ Khi sử dụng thơng tin hiệu chỉnh giả khoảng cách bị dịch chuyển giá trị tính tiến phía xác Thơng tin vị trị thu lưu vào file kml, đưa lên Google Map xác định vị trí thu đổ Hình 27: Vị trí thu 59 Luận văn thạc sỹ kỹ thuật máy tính truyền thơng KẾT LUẬN Luận văn tốt nghiệp trình bày tổng quan hệ thống định vị toàn cầu GPS hệ thống hỗ trợ định vị QZSS Nhật Bản Hệ thống QZSS chưa hoàn thiện bước đầu cho thấy khả hỗ trợ định vị nâng cao độ xác phép định vị, với việc thu tín hiệu vệ tinh QZS giúp cho chế tạo thu sử dụng tín hiệu để nâng cao độ xác ứng dụng thực tế Đối với hệ thống hỗ trợ QZSS tác giả sâu vào tìm hiểu tín hiệu giúp nâng cao độ xác tín hiệu L1-SAIF Vệ tinh QZS cịn tín hiệu LEX giúp nâng cao độ xác, tương lai nghiên cứu thêm tín hiệu giúp nâng cao độ xác Do thời gian làm luận văn có hạn hạn chế không tránh khỏi việc hiểu biết vấn đề dựa lý thuyết nên báo cáo luận văn chắn không tránh khỏi thiếu sót Tơi mong có ý kiến đánh giá, góp ý thầy bạn để luận văn thêm hoàn thiện 60 Luận văn thạc sỹ kỹ thuật máy tính truyền thơng TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Japan Aerospace Exploration Agency, “IS-QZSS Ver 1.4” February 28,2012 [2]Elliott D.Kaplan Editor “Understanding GPS: Principles and Application” Artech House, 2nd edition ,November 2005 [3] http://qz-vision.jaxa.jp/USE/archives/final/2013/qzf17262.sp3 [4]ENRI “Development of QZSS”, http://www.enri.go.jp/~sakai/qzss_e.htm [5] Ahmed El-Rabbany “Introduction GPS, The Global Positioning System” [6] James Bao – Yen Tsui, “Fundamental of global positioning System receivers: a software appoach”, wiley-Interscience, 2nd edition 2005 [7] Kai Borre,Dennis M.Akos,Nicolaj Bertelsen,Peter Rinder, “A softwate-defined GPS and Galileo receiver A single-frequency approach” ISBN: 978-0-8176-43904,2006 [8] Đào Thị Lan Tú,” Nghiên cứu phát triển thu mềm QZSS Sử dụng tín hiệu L1 SAIF cải thiện chất lượng định vị” Đồ án tốt nghiệp trường đại học Bách Khoa Hà Nội 2013 61 ... thu Hệ thống hỗ trợ định vị QZSS 2.1 Tổng quan hệ thống Hệ thống hỗ trợ định vị QZSS (Quasi-zenith Satellite System) hệ thống Nhật Bản, hệ thống sử dụng chòm vệ tinh đặt quĩ đạo bay khác để hỗ trợ. .. HOÀNG PHƯƠNG Chuyên ngành : Kỹ thuật máy tính truyền thơng CÁC HỆ THỐNG HỖ TRỢ ĐỊNH VỊ GPS ĐẶT TRÊN KHÔNG GIAN, ĐẶC BIỆT HỆ THỐNG CỦA NHẬT BẢN: QZSS LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT KỸ THUẬT MÁY TÍNH VÀ... triển hệ thống định vị dẫn đường có nhiều hệ thống hỗ trợ định vị đời như: WAAS Mỹ, EGNOS Châu Âu… Trong số đó, hệ thống hỗ trợ định vị Nhật Bản QZSS xây dựng bước hồn thiện Hệ thống QZSS có vùng