Nghiên cứu và ứng dụng lý thuyết điều khiển thích nghi trên robot di động

Đại Học Quốc Gia TP Hồ Chí Minh TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA LUẬN VĂN THẠC SĨ NGHIÊN CỨU VÀ ỨNG DỤNG LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI TRÊN ROBOT DI ĐỘNG CHUYÊN NGÀNH: CÔNG NGHỆ CHẾ TẠO MÁY MÃ SỐ NGÀNH: 01 00 PHẠM CÔNG BẰNG TP HỒ CHÍ MINH, tháng 08 năm 2002 CÔNG TRÌNH ĐƯC HOÀN THÀNH TẠI TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HỒ CHÍ MINH Cán hướng dẫn khoa học: TS Lê Hoài Quốc Cán chấm nhận xét 1: TS Nguyễn Văn Giáp Cán chấm nhận xét 2: TS Nguyễn Tiến Dũng Luận văn thạc só bảo vệ tại: HỘI ĐỒNG CHẤM BẢO VỆ LUẬN VĂN THẠC SĨ TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA, ngày tháng năm Đại Học Quốc Gia TP Hồ Chí Minh TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc Lập – Tự Do – Hạnh Phuùc NHIỆM VỤ LUẬN VĂN THẠC SĨ Họ tên học viên: Phạm Công Bằng Ngày, tháng, năm sinh: 27 / 09 / 1975 Chuyên ngành: Công nghệ Chế tạo máy Phái: nam Nơi sinh: TP Hồ Chí Minh Mã số: 02 01 00 I TÊN ĐỀ TÀI: NGHIÊN CỨU VÀ ỨNG DỤNG LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI TRÊN ROBOT DI ĐỘNG II NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG: • Giới thiệu tổng quan hệ thống điều khiển thích nghi • Nghiên cứu tóm tắt sở lý thuyết điều khiển thích nghi • Trình bày cấu cảm biến trạng bị robot di động • Vận dụng sở lý thuyết để thiết kế điều khiển • Dùng Matlab Visual C++ để tính toán kết mô máy tính III NGÀY GIAO NHIỆM VỤ: 10 / 12 / 2001 IV NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ: 07 / 09 / 2002 V HỌ VÀ TÊN CÁN BỘ HƯỚNG DẪN: TS Lê Hoài Quốc VI HỌ VÀ TÊN CÁN BỘ CHẤM NHẬN XÉT 1: TS Nguyễn Văn Giáp VII HỌ VÀ TÊN CÁN BỘ CHẤM NHẬN XÉT 2: TS Nguyễn Tiến Dũng CÁN BỘ HƯỚNG DẪN TS Lê Hoài Quốc CÁN BỘ NHẬN XÉT CÁN BỘ NHẬN XÉT TS Nguyễn Văn Giáp TS Nguyễn Tiến Dũng Nội dung đề cương luận văn thạc só Hội Đồng Chuyên Ngành thông qua Ngày tháng năm TRƯỞNG PHÒNG QLHK – SĐH CHỦ NHIỆM NGÀNH Lời cảm ơn Thời gian thấm thoát trôi thật nhanh, khoảng thời gian ba năm theo học chương trình cao học kết thúc Trong khoảng thời gian này, học nhiều từ kiến thức kiến thức chuyên sâu Điều giúp cho hiểu rõ xảy giới xung quanh tảng để theo đuổi bậc học cao Xin chân thành cảm ơn công lao Thầy Cô dành cho chúng tôi, đặc biệt Thầy Lê Hoài Quốc, người dành nhiều thời gian hướng dẫn, động viên cho ý kiến quý báu suốt thời gian thực luận văn Để có ngày hôm nay, không kể đến công lao cha mẹ người thân gia đình, người có công nuôi dưỡng, chăm sóc, quan tâm động viên, giúp vượt qua thời điểm khó khăn sống Cuối cùng, xin chân thành cám ơn đồng nghiệp, bạn bè giúp cho có nhiều niềm tin sống, vượt qua giai đoạn khó khăn TP Hồ Chí Minh, ngày 10 tháng 08 năm 2002 Tóm tắt luận văn thạc só Trên giới nay, robot di động vấn đề quan tâm rộng rãi Bên cạnh việc nghiên cứu sở lý thuyết điều khiển, việc nghiên cứu ứng dụng lý thuyết điều khiển robot thu hút nhiều quan tâm đặc biệt robot di động Ở nước ta, nhiều trường đại học viện nghiên cứu bắt đầu xâm nhập vào lónh vực mẽ Robot di động có khả ứng dụng nhiều lónh vực Một số ứng dụng có tiềm vận chuyển vật liệu hầm mỏ, bến tàu, nhà xưởng, bệnh viện mục đích đặc biệt khảo sát đáy biển, thám hiểm không gian, Đối với robot di động, công việc quan trọng khả tự định hướng để robot tự di chuyển địa hình Vấn đề có liên quan cần phải có khả nhận biết vật cản để tránh va chạm di chuyển Trong tập luận văn này, nội dung trình bày sau: - Tổng quan robot di động mục tiêu nghiên cứu (chương 1) - Nghiên cứu sở lý thuyết điều khiển thích nghi (chương 2) - Tìm hiểu sơ lược trí tuệ nhân tạo; vấn đề nhận dạng mục tiêu, vật cản xác định khoảng cách (chương 3) - Thiết kế điều khiển động học trường hợp: bám mục tiêu (khi vật cản), tránh vật cản cách bám theo biên vật cản (chương 4) - Xây dựng giải thuật điều khiển phối hợp hai điều khiển có kết hợp với cảm biến siêu âm hồng ngoại để xác định vật cản camera để bám mục tiêu di động (chương 5) - Xây dựng phần mềm điều khiển mô robot di động (bằng ngôn ngữ Visual C++) nhằm đảm bảo hai mục tiêu: tránh vật cản bám theo mục tiêu di động cho trước (chương 5) Tất nhiên với trình độ hạn chế mình, chắn tập luận văn có nhiều thiếu sót người thực mong nhận bảo góp ý Thầy Cô bạn để nội dung tập luận văn hoàn thiện Luận văn tốt nghiệp cao học – Phạm Công Bằng Mục lục trang Chương 1: Tổng quan robot di động mục tiêu nghiên cứu 1-1 1.1 Tổng quan robot di động 1-1 1.1.1 Robot di động ứng dụng sản xuất đời sống 1-1 1.1.2 Robot thông minh trí tuệ nhận tạo 1-3 1.1.3 Đặt vấn đề 1-5 1.2 Mục tiêu nội dung nghiên cứu đề tài 1-6 1.2.1 Mục tiêu nghiên cứu 1-6 1.2.2 Nội dung nghiên cứu 1-6 Chương 2: Cơ sở lý thuyết hệ thống điều khiển thích nghi 2-1 2.1 Điều khiển thích nghi 2-1 2.1.1 Giới thiệu hệ thống điều khiển thích nghi 2-1 2.1.2 Tổng quan sơ đồ điều khiển thích nghi 2-1 2.1.3 Một số ứng dụng 2-5 2.2 Mô hình động lực học robot di động-bài toán phi hô-lô-nôm 2-6 2.2.1 Cơ sở cho toán hệ động lực học phi hô-lô-nôm 2-6 2.2.2 Những tính chất mô hình động lực học robot di động 2-7 2.2.3 Giải toán động lực học cho robot di động 2-10 2.3 Công cụ toán học 2-15 2.3.1 Bổ đề Barbalat 2-15 2.3.2 Hệ có ích bổ đề Barbalat 2-16 2.4 Thí dụ điều khiển thích nghi robot có bậc tự 2-18 2.4.1 Điều khiển theo vết tồn tham số chưa biết 2-18 2.4.2 Thiết kế điều khiển thích nghi 2-20 2.4.3 Hội tụ theo vết 2-23 2.5 Thiết kế điều khiển thích nghi phương pháp Lyapunov 2-24 Chương 3: Sơ lược trí tuệ nhân tạo cấu cảm biến trang bị robot di động 3-1 3.1 Sơ lược trí tuệ nhân tạo 3.2 Hệ thống hình ảnh GVHD: TS Lê Hoài Quốc 3-1 3-3 Luận văn tốt nghiệp cao học – Phạm Công Bằng 3.2.1 Giới thiệu tổng quan hệ thống hình ảnh 3-3 3.2.2 Hệ thống xử lý ảnh 3-8 3.2.3 Các phương pháp xác định khoảng cách 3-10 đến đối tượng camera 3.2.4 Hệ thống định vị camera tùy động 3-16 3.3 Xác định vật cản 3-18 3.3.1 Nhận biết vật cản cảm biến hồng ngoại 3-19 cảm biến siêu âm 3.3.2 Xác định khoảng cách từ robot đến vật cản 3-20 cảm biến siêu âm 3.3.3 Các thuật toán xác định vật cản Chương 4: Thiết kế động học điều khiển robot di động 3-27 4-1 4.1 Thiết kế điều khiển bám nục tiêu 4-2 4.1.1 Phát biểu toán 4-3 4.1.2 Thiết kế điều khiển 4-4 4.1.3 Các kết mô 4-5 4.2 Thiết kế điều khiển bám theo biên vật cản 4-9 4.2.1 Phát biểu toán 4-9 4.2.2 Thiết kế điều khiển 4-11 4.2.3 Các kết mô 4-12 Chương 5: Xây dựng giải thuật phần mềm điều khiển mô robot di động 5-1 5.1 Lưu đồ giải thuật điều khiển 5-2 5.2 Thiết kế phần mềm điều khiển mô 5-3 Phần kết luận Phụ lục A: chương trình tính toán mô (Matlab) A-1 • Bài toán 1: Bài toán bám mục tiêu A-1 • Bài toán 2: Bài toán bám theo biên vật cản A-3 Phụ lục B: chương trình điều khiển mô (Visual C++) B-1 Tài liệu tham khảo GVHD: TS Lê Hoài Quốc Luận văn tốt nghiệp cao học – Phạm Công Bằng Chương 1: TỔNG QUAN VỀ ROBOT DI ĐỘNG VÀ MỤC TIÊU NGHIÊN CỨU 1.1 Tổng quan robot di động 1.1.1 Robot di động ứng dụng sản xuất đời sống Cùng với phát triển khoa học kỹ thuật, ngành điều khiển học tự động hóa có bước tiến quan trọng Quá trình góp phần không nhỏ vào việc tăng xuất lao động, giảm giá thành, tăng chất lượng sản phẩm tăng độ đồng chất lượng sản phẩm, đồng thời tạo điều kiện cải thiện môi trường làm việc người, đặc biệt số công việc có độ an toàn lao động thấp có tính độc hại cao Ngày nay, khái niệm “dây chuyền sản xuất tự động” hay “robot- người máy- tay máy” trở nên quen thuộc người Thông thường, nghe qua từ robot người ta thương hình dung kiểu robot R2D2 giới thiệu phim “Chiến tranh sao” Điều thật tự nhiên thuật ngữ robot sinh từ sân khấu, phân xưởng sản xuất Những robot xuất lần NewYork vào ngày 09/10/1922 “Rossum’s Universal Robot” nhà soạn kịch người tiệp Karen Kapek viết năm 1921, từ robot cách gọi tắt từ robota – theo tiếng Tiệp có nghóa công việc lao dịch Vào năm 1948, Phòng Thí Nghiệm Quốc Gia Argonne, nhà nghiên cứu Goertz nghiên cứu chế tạo loại tay máy đôi điều khiển từ xa lần đầu tiên, năm hãng General Mills chế tạo tay máy gần tương tự sử dụng cấu tác động động điện kết hợp với cử hành trình Đến năm 1954, Goertz tiếp tục chế tạo dạng tay máy đôi sử dụng động servo nhận biết lực tác động lên khâu cuối Sử dụng thành đó, vào năm 1956 hãng General Mills cho đời tay máy hoạt động công việc khảo sát đáy biển Năm 1968 R.S Mosher, thuộc hãng General Electric, chế tạo thiết bị biết có chân, có GVHD: TS Lê Hoài Quốc trang: - Luận văn tốt nghiệp cao học – Phạm Công Bằng chiều dài mét, nặng 1400 kg, sử dụng động đốt có công suất gần 100 mã lực Cũng lónh vực này, thành tựu khoa học đáng kể đạt vào năm 1970 xe tự hành thám hiểm bề mặt mặt trăng Lunokohod điều khiển từ trái đất Hình 1.1: Xe tự hành thám hiểm mặt trăng Lunokohod Những robot lập trình để đáp ứng theo tín hiệu thu nhận từ cảm biến phản ánh thông tin từ môi trường hoạt động mà can thiệp trực tiếp người nghiên cứu vào cuối năm 1940 phòng thí nghiệm trí tuệ nhân tạo Viện nghiên cứu thuộc trường đại học Stanford vào năm 1969 thiết kế robot Shakey di động tinh vi để thực thí nghiệm điều khiển sử dụng hệ thống thu nhận hình ảnh để nhận dạng đối tượng (Hình 1.2) Robot lập trình trước để nhận dạng đối tượng camera, xác định đường đến đối tượng thực số tác động đối tượng Ngoài ra, có nhiều nghiên cứu, ứng dụng robot công nghiệp (xem [1]) như: - Robot hàn điểm nhà máy sản xuất xe - Robot phun sơn - Hệ thống robot hàn đường hãng FANUC - Robot lắp ráp mạch in có hệ thống camera quan sát Anten thu sóng radio GVHD: TS Lê Hoài Quốc Camera trang: - Luận văn tốt nghiệp cao học – Phạm Công Bằng Hình 1.2: Robot Shakey – robot nhận dạng đối tượng camera 1.1.2 Robot thông minh trí tuệ nhận tạo Lónh vực robot giai đoạn phát triển nhanh Ngày với phát triển công nghệ máy tính, robot ngày trở nên phức tạp Điều khiển máy tính làm cho robot thực hoạt động công nghiệp xác hàn, phun sơn dây chuyền lắp ráp Tuy nhiên hoạt động không cần đòi hỏi robot phải “suy nghó” Các robot đơn giản thực lặp lặp lại loạt công việc mà lập trình Khi có can thiệp vào công việc lập trình robot phải dừng lại robot khả nhận biết môi trường xung quanh Do đó, robot ngày hiệu hơn, chúng phải có khả cảm nhận điều kiện môi trường bên phải biết “suy nghó” người Những khả cần phải có tham gia trực tiếp trí tuệ nhân tạo cảm biến giác quan Hiện nay, nhiều nước robot phát triển không theo hướng phục vụ sản xuất công nghiệp mà theo hướng phục vụ sinh hoạt giải trí gia đình Để chúng thật có ích nhà thiết kế thêm cảm biến giác quan, giải thuật điều khiển thích nghi fuzzy logic với mục đích để robot thực nhiều nhiệm vụ đa dạng khác gia đình giặt quần áo, chùi rữa GVHD: TS Lê Hoài Quốc trang: - Luận văn tốt nghiệp cao học – Phạm Công Bằng bánh phải Bánh trái Hình 4.8: Đồ thị vận tốc góc bánh trái bánh phải Hình 4.3 , hình 4.4 hình 4.5 cho thấy giá trị sai lệch e1, e2 e3 hội tụ “không” Do điều khiển thiết kế đáp ứng yêu cầu đặt 4.2 Thiết kế điều khiển bám theo biên vật cản 4.2.1 Phát biểu toán Xét robot di động có hai bánh xe hình vẽ y t φW W yW d y e2 = φW - φ X Y φ t ρ 2r b x O xW x Hình 4.9: Sơ đồ mô hình robot di động bám theo đường biên vật cản GVHD: Lê Hoài Quốc trang: - Luận văn tốt nghiệp cao học – Phạm Công Bằng đó: (x, y) : tọa độ tâm robot di động hệ trục tọa độ tổng quát (X, Y) : hệ trục tọa độ địa phương robot di động r : đường kính bánh xe b : khoảng cách từ tâm robot đến bánh xe W : điểm đường biên thuộc trục tọa độ Y ρ : bán kính đường cong điểm W tt : đường thẳng tiếp tuyến với đường biên điểm W φw : hướng đường biên điểm W φ : hướng robot di động d : khoảng cách từ robot di động đến đường thẳng tiếp tuyến tt Giả sử bánh xe lăn không trượt Dạng thông thường robot di động với hai bánh xe biểu diễn sau: ⎡•⎤ ⎢x• ⎥ ⎡cosφ 0⎤ ⎡ v ⎤ ⎢y ⎥ = ⎢ sin φ 0⎥ ⎢ ⎥ ⎥ ω ⎢•⎥ ⎢ ⎢ ⎥⎦ ⎣ ⎦ ⎢φ ⎥ ⎣ ⎣ ⎦ (12) v ω vận tốc dài vận tốc góc robot tâm Mối quan hệ v, ω vận tốc góc bánh xe trái ωlw bánh xe phải ωrw có dạng sau: ⎡ω rw ⎤ ⎡1 / r b / r ⎤ ⎢ ω ⎥ = ⎢1 / r − b / r ⎥ ⎣ ⎦ ⎣ lw ⎦ ⎡v⎤ ⎢ω⎥ ⎣ ⎦ (13) Theo Hình 4.1, điểm W(xw, yw) thay đổi theo chuyển động robot với quan hệ động học giả thiết sau: ⎧• ⎪x• w = v w cosφ w ⎪ ⎨ y w = v w sin φ w ⎪• ⎪ φ w = ωw ⎩ GVHD: Lê Hoài Quốc (14) trang: - 10 Luận văn tốt nghiệp cao học – Phạm Công Bằng vw : vận tốc dài điểm W ωw: tốc độ biến thiên hướng tiếp tuyến tt điểm W Phương trình đường tiếp tuyến tt với đường biên điểm W là: (x – xw)sinφw – (y – yw)cosφw = (15) khoảng cách từ robot di động đến đường tiếp tuyến tt (đường biên) là: d = (x – xw)sinφw – (y – yw)cosφw (16) Từ ta phát biểu toán sau: cho đường cong vô tận trơn mặt phẳng Đề Hình 4.1, xác định luật điều khiển phản hồi cho robot di động (1) di chuyển tốc độ không đổi vr dọc theo đường biên giữ khoảng cách (5) giá trị số mong muốn dr Để giải toán này, ta phải giải cho ⎧ e1 = d − d r ⎨ ⎩e = φ − φ r (17) tức toán trở nên cho: e1 → e2 → t →∞ 4.2.2 Thiết kế điều khiển Từ (12), (14) (16) ta có d&= (x&− x&w ) sin φ w + (x − x w ) cos φ w ω w − (y&− y&w ) cos φ w + (y − y w ) sin φ w ω w = − v sin (φ − φ w ) + (x − x w ) cos φ w ω w + (y − y w ) sin φ w ω w = − v sin (φ − φ w ) + d ω w tan (φ − φ w ) GVHD: Lê Hoài Quốc trang: - 11 Luận văn tốt nghiệp cao học – Phạm Công Bằng lưu ý x − xw = d cos (π / − φ) sin φ =d cos (φ w − φ) cos (φ w − φ) y − y w = −d sin (π / − φ) cos φ = −d cos (φ w − φ) cos (φ w − φ) sai số động học biểu diễn sau ⎧e&1 = − v sin e + (e1 + d ) ω w tane ⎨ ⎩e&2 = ω − ω w (18) Chọn hàm Lyapunov sau V= − cose2 e1 + ≥0 k2 (19) Đạo hàm (8), ta có • V= ⎡ ⎤ 1 sin e ⎢− v e1 k + (e1 + d )ω w e1 k + (ω − ω w )⎥ k2 cose ⎣ ⎦ neáu ta choïn ⎧v = v r ⎨ ⎩ω = k [v r − (e1 + d ) ω w / cose2 ] e1 − k sin e + ω w (20) • V ≤ robot di động đạt mục tiêu 4.2.3 Các kết mô Trong điều khiển trên, giá trị b, r θw(0) chọn sau: b = 105 (mm) r = 25 (mm) v = 75 mm/giaây dr = 240 (mm) φw(0) = 300 số dương k1 k2 chọn là: k1 = 1.25; k2 = 250; GVHD: Lê Hoài Quoác d(0) = 230 (mm); φ(0) = 150 trang: - 12 Luận văn tốt nghiệp cao học – Phạm Công Bằng Sau kết mô điều khiển robot di động bám theo đường biên: Quỹ đạo đường biên Quỹ đạo robot Hình 4.10: Quỹ đạo đường biên robot di động Hình 4.11: Đồ thị thể độ sai lệch khoảng cách e1 GVHD: Lê Hoài Quốc trang: - 13 Luận văn tốt nghiệp cao học – Phạm Công Bằng Hình 4.12: Đồ thị thể độ sai lệch hướng e2 Hình 4.13: Đồ thị vận tốc góc robot di động GVHD: Lê Hoài Quốc trang: - 14 Luận văn tốt nghiệp cao học – Phạm Công Bằng Hình 4.14: Đồ thị thể hướng robot di động Hình 4.15: Đồ thị vận tốc góc bánh trái bánh phải Hình 4.11 Hình 4.12 cho thấy giá trị sai lệch e1 e2 hội tụ “không” sau khoảng thời gian giây Do điều khiển thiết kế đáp ứng yêu cầu đặt GVHD: Lê Hoài Quốc trang: - 15 Luận văn tốt nghiệp cao học – Phạm Công Bằng Chương 5: XÂY DỰNG GIẢI THUẬT VÀ PHẦN MỀM ĐIỀU KHIỂN MÔ PHỎNG ROBOT TRÁNH VẬT CẢN VÀ BÁM MỤC TIÊU DI ĐỘNG Để minh họa trình hoạt động robot di động: bám mục tiêu tránh vật cản, chương trình bày giải thuật diều khiển phần mềm “chương trình điều khiển mô robot di động bám mục tiêu tránh vật cản” viết Visual C++ GVHD: TS Lê Hoài Quốc trang: - Luận văn tốt nghiệp cao học – Phạm Công Bằng 5.1 Xây dựng giải thuật điều khiển • Lưu đồ giải thuật điều khiển tổng thể Thiết lập mục tiêu A • Camera phát bám mục tiêu di động, xác định sai lệch hướng Δϕ khoảng cách D từ robot đến mục tiêu di động D≈0? N • B Xử lý tín hiệu từ cảm biến hồng ngoại Xi cảm biến siêu âm Oi Y Tiếp cận mục tiêu Có vật cản N GVHD: TS Lê Hoài Quốc Y C • Chế độ điều khiển bám mục tiêu di động theo giải thuật toán Chế độ điều khiển tránh vật cản A A trang: - Luận văn tốt nghiệp cao học – Phạm Công Bằng • Lưu đồ giải thuật điều khiển tránh vật cản B C • • Y Lưu tập tín hiệu (X, O)j j=1 Chờ khoảng thời gian Δt N Thực tính toán so sánh (X, O)j (X, O)j+1 (X, O)j ≠ (X, O)j+1 Y N X2 = X1 = X3 Y N X3 = X2 = X1 = Y Δϕ ≥ N Y Di chuyển sang phải Di chuyển sang trái Di chuyển sang phaûi N X1 = X2 = X3 = Chế độ điều khiển bám mục tiêu di động theo giải thuật toán Y N Y A GVHD: TS Lê Hoài Quốc Δϕ ≈ N Di chuyển sang trái Chế độ điều khiển bám biên vật cản theo giải thuật toán A trang: - Luận văn tốt nghiệp cao học – Phạm Công Bằng 5.2 Thiết kế phần mềm điều khiển mô Với giải thuật điều khiển trên, sau giao diện phần mềm điều khiển mô viết ngôn ngữ Visual C++ kết hợp với OpenGL: Mục tiêu Robot di động Hình 5.1: Giao diện phần mềm • Quá trình bám theo mục tiêu Hình 5.2: Mô trình bám treo mục tiêu Mục tiêu GVHD: TS Lê Hoài Quốc Vật cản trang: - Luận văn tốt nghiệp cao học – Phạm Công Bằng • Sau vài thí dụ điển hình tránh vật cản Hình 5.3: Mô trình tránh vật cản bám treo mục tiêu Mục tiêu Vật cản Hình 5.4: Mô trình tránh vật cản bám treo mục tiêu Mục tiêu GVHD: TS Lê Hoài Quốc Vật cản trang: - Luận văn tốt nghiệp cao học – Phạm Công Bằng Phần kết luận Robot di động vấn đề mà nhiều nước giới quan tâm khả ứng dụng đa dạng Ở nước ta, có nhiều đơn vị, viện nghiên cứu xâm nhập vào lónh vực mẽ thú vị Do đó, đề tài tốt nghiệp không nằm mục đích Nội dung luận văn bước đầu trình bày vấn đề bản, tổng quan vấn đề mà robot động có liên quan đến Do tập thuyết minh dùng để tham khảo làm sở cho bước phát triển Tuy nhiên, với thời gian có hạn khả hạn chế thân nên nội dung nghiên cứu vấn đề điều khiển robot bám mục tiêu di động tránh vật cản đề cập chi tiết đến số yếu tố quan trọng khác nhận dạng vật cản, kỹ thuật xử lý ảnh, tốc độ xử lý ảnh camera để bám mục tiêu di động, nhận dạng địa hình… Với định hướng nghiên cứu xác định, vấn đề nói tiếp tục nghiên cứu hoàn thiện mong nhận ý kiến trao đổi, góp ý Thầy Cô bạn GVHD: TS Lê Hoài Quốc Tài liệu tham khảo [1] Lê Hoài Quốc, Chung Tấn Lâm, Nhập Môn Robot Công Nghiệp, Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật 2002 [2] Ngô Bá Trí, Ứng Dụng Điều Khiển Thích Nghi Trong Điều Khiển Chuyển Động Của Robot Di Động, Luận án cao học khóa chuyên ngành Chế tạo máy o&rn Wittenmark, Adaptive Control, Addision-Wesley [3] Karl Johan A&str& o&m , Bj & Publishing Company 1989 [4] Andrew C Staugaard, JR., Robotics and AI An Introduction to Applied Machine Intelligence, Prentice-Hall Inc 1987 [5] Weiping Li, Adaptive Control of Robot Motion, Massachusetts Institute of Technology 1990 [6] Sang Bong Kim, Tan Tien Nguyen , Wall-Following Controllers for a Mobile Robot, Kỷ yếu Hội nghị Khoa học công nghệ lần trường Đại học Bách khoa [7] Kazuo Tsuchiya, Takateru Urakubo, Katsuyoshi Tsujita, A Motion Control of a Two-Wheeled Mobile Robot, Kyoto, 606-8501, Japan [8] J L Martínez, A Pozo-Ruz, S Pedraza, R Fernaùndez, Object Following and Obstacle Advoidance Using a Laser Scanner in the Outdoor Mobile Robot Auriga-α, Proceedings of the 1998 IEEE/RSJ [9] Takanori Fukao, Norihiko Adachi Adaptive Tracking Control of a Nonholonomic Mobile Robot IEEE Transaction on robotics and automation vol.16, No.5 p.609-615 [10] Richard S Wright JR Michael Sweet, OpenGL Superbible, Macmilan Computer Publishing [11] Ramesh Jain, Rangachar Kasturi, Brian G Schunck, Machine Vision, McGraw- Hill, Inc 1995 Tóm tắt lý lịch trích ngang Họ tên: Phạm Công Bằng Ngày, tháng, năm sinh: 27 / 09 / 1975 Nơi sinh: TP Hồ Chí Minh Địa liên lạc: - 416 / 78 Nguyễn Đình Chiểu phường 4, quận TP Hồ Chí Minh - ĐT: 08 – 8326929 - E-mail: pcbang@vol.vnn.vn • QUÁ TRÌNH ĐÀO TẠO: - 1993 – 1998: Sinh viên trường Đại học Bách Khoa TP Hồ Chí Minh 1999 – 2002: học viên cao học trường Đại học Bách Khoa TPHCM • QUÁ TRÌNH CÔNG TÁC: - 1998 – nay: Giảng viên Khoa Cơ khí, trường Đại học Bách Khoa TPHCM ... TÀI: NGHI? ?N CỨU VÀ ỨNG DỤNG LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI TRÊN ROBOT DI ĐỘNG II NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG: • Giới thiệu tổng quan hệ thống điều khiển thích nghi • Nghi? ?n cứu tóm tắt sở lý thuyết điều. .. cạnh việc nghi? ?n cứu sở lý thuyết điều khiển, việc nghi? ?n cứu ứng dụng lý thuyết điều khiển robot thu hút nhiều quan tâm đặc biệt robot di động Ở nước ta, nhiều trường đại học viện nghi? ?n cứu bắt... hệ thống điều khiển thích nghi 2-1 2.1 Điều khiển thích nghi 2-1 2.1.1 Giới thiệu hệ thống điều khiển thích nghi 2-1 2.1.2 Tổng quan sơ đồ điều khiển thích nghi 2-1 2.1.3 Một số ứng dụng 2-5