Tự động hóa và điều khiển thiết bị điện trần văn thịnh, hà xuân hòa, nguyễn vũ thanh

TRẦN VĂN THỊNH (Chủ biên) HÀ XUÂN HOÀ - NGUYỄN vũ THANH ■N ĐH NHA TRANG 'Hư VIỆN ĐH NHA TRANG ỉ 121 TH VI-2010-5 3000031124 NHÀ XUẲT BAN GIAO DỤC VIỆT NAM TRẦN VĂN THỊNH (Chủ biên) HÀ XUÂN HỒ - NGUYỄN v ũ THANH Tự động hố v điều khiển THIẾT BỊ Đ IỆ N (Tái lần thứ nhất) TRƯƠNG BẠI HỌC NHA TRANG, , , THƯ vén » í 0 ! 124 N H À X U Ấ T B Ả N G IÁ O D Ụ C V IỆ T N A M Công ty cổ phần sách Đại học - Dạy nghề - Nhà xuất Giáo dục Việt Nam giữ công bố tác phẩm 19 - 2010/CXB/223 - 2244/GD Mã số : 7B710y0 - DAI ĩ nẤj v ẳẨxiẤ T rong công nghiệp dân sinh, th iế t bi điện sử dụng rộng rãi Các thiêt bị điện rấ t đ a dạng, phong phú chủng loại đồng nghĩa vối đa dạng điều khiển T rong năm gần đây, yêu cầu n â n g cao ch ất lượng sản phẩm chất lượng sống đ ặ t ngày cao Để đáp ứ ng yêu cầu th iế t bị điện đóng vai trị đ án g kể Việc hồn thiện công nghệ, n ân g cao ch ất lượng m ạch điểu khiển nhằm n â n g cao c h ấ t lượng th iế t bị điện cần thiết Các tiến khoa học kỹ th u ậ t ngày nay, n h ấ t tiến tro n g lĩn h vực điện tử tự động hố có ả n h hưởng m ạnh mẽ tới p h t triể n ngành kỹ th u ậ t khác Sự đòi biến đối điện tử cơng su ấ t với kích thước gọn nhẹ, tác động n h a n h , dễ dàng ghép nốì với vi mạch điều khiến m áy tín h cách m ạng lớn tro n g điều khiển th iế t bị điện Các th iế t bị điện ngày nay, phần tru y ền thông th iết bị điện từ, cịn có thêm phần điều khiển th iế t bị điện tử P h ầ n lớn mạch điều khiển h iện dùng kỹ th u ậ t sơ" với chương trìn h p h ầ n mềm linh h o ạt, dù n g vi xử lý dễ dàng th a y đổi câu trúc m ạch điều khiển, dùng IC điều khiển chuyên dùng, ứ n g dụng m ạnh m ẽ tiến vào điều khiển th iế t bị điện đòi hỏi n h ữ n g hiểu biết tấ t yếu lĩn h vực này, đặc biệt kỹ sư th iế t bị điện —điện tử Đề k ịp thòi đáp ứng nhữ ng tiến kỹ th u ậ t, môn T hiết bị điện —Điện tử khoa Điện trư n g Đại học Bách khoa Hà Nội biên soạn giáo trìn h "Tự động hoá ưà điều khiến th iết bị điện", giáo trìn h bổ sung cho rác giáo trìn h "Máy đ iệ n ", "K hí cụ đ iện ", "Truyền đ ộ n g đ iệ n ", "Điện tử cơng suất" Giáo trìn h tác giả thuộc nhóm điểu khiển m ôn T hiết bị điện - Đ iện tử tổ chức biên soạn G iáo trìn h gồm chương : C hương : N hững khái niệm C hương : Các phần tử hệ thông tự động điều khiển th iế t bị điện C hương : M ột số hệ thổng điều khiển có tiếp điểm C hương : Điều khiển m ạch không tiếp điểm C hương : Đ iều khiển động điện theo nguyên tắc tác động liên tục C hương : On định nguồn câ"p C hương : Điều khiển sô" th iế t bị điện Cuôn sách dùng làm tài liệu học tập cho cho sinh viên cao học n g n h T hiết bị điện —Đ iện tử, làm tài liệu tham khảo cho nhữ ng kỹ sư cán kỹ th u ậ t nghiên cứu th iế t kế, lắp đặt, sửa chữa, vận hành thiết bị điện Hy vọng sách giúp cho bạn đọc tìm lịi giảii cần thiết làm việc với th iế t bị điện điều khiển tự động Các tác giả bày tỏ lòng biết din đồi với thầy, cô giáo môn T h iết bị điện - Điện tử, khoa Điện, trường Đại học Bách Khoa Hà Nội khích lệ, động viên tác giả q trìn h biên soạn cươn sách Do vấn đề đề cập giáo trình rộng, nên khơng trá n h khỏi n h ữ n g khiếm khuyêt Các tác giả chân th n h cảm ơn trân trọng ý kiến đóng góp bạn đọc để sách hoàn th iện lần tái sau Mọi ý kiến đóng góp xin gửi về: Bộ mơn T hiết bị điện - Điện tử, khoa Điện, trường Đại học Bách khoa H Nội Công ty cổ phần sách Đại học - Dạy nghề, 25 Hàn Thuyên, Hà Nội Hà Nội, ngày 23 tháng n ă m 2008 CÁC TÁC GIẢ ChươNq NkũNq khÁi NÌỆM bẢN 1.1 CHỨC NĂNG, YÊU CẦư CỦA Tự ĐỘNG ĐIỂU KHIÊN thiết bị điện 1.1.1 Chức nãng mạch tự động điếu khiển a) Thông tin —giao tiếp Giao tiếp người m áy bao gồm m ặt cung cấp cho người vận h àn h tồn thơng tin theo dõi hoạt động máy, m ặt khác n h ậ n lệnh điều khiển người vận h àn h Tùy theo th iế t bị giao tiếp sử dụng mà p h ần giao tiếp có thể: - Vào chương trìn h nhờ giao tiếp người máy thiết bị lập trình - Giao tiếp chuyển mạch - H iển th ị trạ n g th i làm việc m áy ánh sáng âm th an h b) X lý tín hiệu Bộ xử lý não phần điều khiển Bộ xử lý m ột m ặt p h t thông tin trạn g th i máy, x u ấ t lệnh điều khiển hoạt động m áy theo chương trìn h định sẵn, m ặt khác p h t lệnh người vận h ành máy c) Điều kh iển năn g lượng Các biến đổi tĩn h (chỉnh lưu, băm áp m ột chiều, điều áp xoay chiều, biến tần) diều khiển nguồn n ă n g lượng từ lưới cấp cho tải Điều k h iển động điện xoay chiều điều khiển biến đổi điện d) Điều kh iển thông sô'của thiết bị điện theo yêu cầu công nghệ N ng chức n ăng điều khiển thông sô" là: - Tự động khởi động, hãm , đảo chiều điểu khiển tốc độ động điện th ay dổi tải Trong trường hợp này, thường dùng khởi động, hãm nhiều cấp tốc độ khởi động, hãm mềm nhằm hạn chế dịng điện mơmen q độ N hiều hệ thống thường gặp hệ thống m ạch hở N hững hệ thơng có ưu điểm mạch đơn giản, tin cậy - Tự động đ ặ t giữ tốc độ cho trước động Hệ thống loại thường dùng hệ thơng kín có p h ả n hồi, cho phép giữ ổn định tốc độ vối độ xác cao Trong hệ thống m ạch kín, gồm có th iế t bị rơle, công tắc tơ, biến đổi điện tử, cảm biến, động điện thông số đ ặ t giữ ổn định phạm vi cho phép - Kiếm so át tín hiệu đưa vào hệ thơng (hệ tùy động) N hững tín hiệu đưa vào hệ thơng có th ể th a y đổi theo m ột quy lu ậ t định trước, sai số trường hợp không dược vượt phạm vi cho phép Chức dược thực h ệ thơng tùy động, m ạch vịng kín tác dộng liên tục hay gián đoạn - Tự động điều khiển theo chương trình dặt trước Chức thực mạch hở hay m ạch kín, tá c động liên tục hay gián đoạn Trong p h ần mạch điều khiển, th iế t bị chức trên, cịn có thêm nhớ, tính tốn, biến đổi tín hiệu đưa vào điểu k h iển khối chấp hành —Tự động điều khiển dây chuyền công nghệ Để thực chức phức tạp này, hệ thống tự động cần bao gồm th iế t bị điện thực tấ t chức e) On đ ịn h thông s ố N hững thông sô" điều chỉnh tổíc độ, điện áp, dịng điện, nhiệt độ thường bị th ay đổi trìn h làm việc, thơng sơ" mạch có th ay đổi, thông sô" tải th ay đổi, Sự thay đổi thông sô" làm cho châ"t lượng điều khiển xấu, làm ản h hưởng tói châ"t lượng sản phẩm đầu Do đó, mạch điều khiển thiết bị điện cần ổn định thơng sơ"làm việc chúng 1.1.2 u cầu đối vói mạch tự động điếu khiển a) Yêu cầu kỹ th u ậ t T hiết kê" hệ thông tự động điểiu khiển yêu cầu kỹ th u ật Yêu cầu kỹ th u ậ t có liên quan m ật th iế t tới cổng nghệ đối tượng tự động hoá cấu trú c chúng Phương án tô"i ưu, xét từ khúa cạnh suất lao động kinh tế có hệ thống tự động hố có tín h tối ưu thiết bị, công nghẹ, cấu trúc, giá thành Nói cách khác, th iế t k ế hệ thông tự động điềiu khiên mối xuất phát từ u cầu cần dại hố cơng nghệ, câu trú c máy, trê n sở nhữrug công nghệ máy móc Một sơ" u cầu kỹ th u ậ t cho m ạch điều khiển : - Đáp ứng chế độ làm việc cửa thiết bị điện Mỗi sơ đồ điện cần tthiết kê" theo toán kỹ th u ậ t cụ thể Một toán kỹ th u ậ t xác định theo chức mà đảm nhiệm Nói chung tốn kỹ th u ậ t cần có khả lựa chọn d n g dịng điện, điện áp, dạng th iế t bị (ví dụ động cơ, biến đổi, th iế t bị điện) —Đảm bảo sai sô" tin h độìng phạm vi cho phép Trong tốn kỹ thuật,, thiết lập hệ thơng tự động điều chỉnh có liên quan đên sơ" lượng, dạng, công s u ấ t thiết bị động lực chính, chúng lựa chọn theo nh ữ n g tiêu kỹ th u ậ t thiết bị Bài tốn kỹ th u ậ t cho biết chế độ làm việc đôi tượng điều chỉnh, chê độ làm việc th iế t bị động lực (động cơ, biên đổi ) mà hệ thơrìg tự động cần thực Nó cho biết sai sơ" tĩnh động cho phép đại lượng điểui chỉnh Từ nhừng thơng sơ" m chọn thơng sơ" th iê t bị điều chỉnh cho hợp lý, đáp ứng yêu cầu sai sô X u ấ t p h t từ nhiệm vụ đề ra, toán việc tổng hợp hệ thông tự động điều chỉnh hay từ n g khâu, phần tử Sau tổng hợp hệ thông, sơ đồ khối tối ưu b ằn g cách đưa thêm khâu hiệu chỉnh cho đáp ứng yêu cầu đề Sơ dồ điện th iế t k ế cho m ột đơì tượng cụ thể lựa chọn từ nhiều phương án khác T uy nhiên, phương án chọn phải phương n tơì ưu theo quan điểm người th iế t kế, tối ưu đánh giá từ tiêu đề Một sơ đồ tố t theo tiêu này, n h ng chưa tôt theo tiê u Do đó, đ ánh giá cần đưa tiêu b ản để lựa chọn —Đảm bảo độ tác động nhanh, độ điều chỉnh ph ù hợp Các máy móc cơng nghiệp ngày có u cầu cao su ấ t lao động Muốn đ ạt yêu cầu đó, m ạch điều khiển cần tác động n h a n h để giảm q độ, đồng thịi đáp ứng điều khiển phải xác Tuy nhiên, thường gặp hệ thông tự động điều khiặn, hệ th ố n g tác động n h an h kéo theo lượng điều chỉnh lớn, thường phải lựa chọn cho tôĩ ưu theo yêu cầu thực tế đối tượng —Có tiêu lượng (hiệu su ấ t coscp) cao Các hệ thơng điều khiển cần có tiêu kinh tế cao Trong tiêu kinh tế tổn th ấ t n ă n g lượng biến đổi điều chỉnh đóng vai trị quan trọng, ngồi hệ sơ" cơng s u ấ t coscp hệ thơng góp phần ả n h hưởng không nhỏ đến tiêu n ăng lượng —Phù hợp với điều kiện môi trường P h ù hợp với diều kiện mơi trường đóng m ột vai trị khơng phần quan trọng N hữ ng th iế t bị điều khiến phải làm việc tin cậy điều kiện môi trường xâ"u n h iệt dộ, độ ẩm cao, mơi trường nhiều bụi, có độ ru n g lớn b) Điều khiên đơn giản tin cậy Yêu cầu đ ầu tiên đôi với hệ thơng tự dộng điều chỉnh coi đơn giản tin cậy Sự dơn giản đánh giá tối th iểu vê th iế t bị động lực điều khiển Sự dơn giản điều k hiển có th ể đ án h giá bơi đồng n h ấ t th iế t bị điều khiển (chọn rơle loại, chọn IC loại ) Ví dụ sơ đồ hình l l a không đơn giản sơ đồ hình l l b hai tiếp điểm cơng tắc h n h trìn h thường đóng thường mở sơ đồ h ìn h l lb nôi chung với công tắc h n h trìn h , cịn sơ đồ hình l l a dây nốì phải riêng biệt, hình l lb tiết kiệm sợi dây Độ tin cậy sơ đồ điện đạt sơ đồ đơn giản, sơ đồ sử dụng th iế t bị làm việc không a) , b) Hỉnh 1.1 Ví dụ vé mạch điều khiển tin cậy cơ", chắn, tuổi thọ cao, có sơ" lần đóng cắt lớn, đặc tín h làm việc không th ay đổi thời gian làm việc Độ tin cậy phụ thuộc rấ t nhiều vào sơ đồ nguyên lý sơ đổ lắp ráp Lựa chọn nguyên lý h oạt động thường theo dạng th iế t bị, sô" lượng linh kiện Trong mạch, n h ấ t th iế t phải có m ạch bảo vệ N hằm trá n h hư hỏng cách điện cô b ất thường lắp đặt, mà dây dẫn cần chọn đủ lốn, tiế t diện dây dẫn điều khiển chọn khoảng (0,75 2,5)mm2 trường hợp cần th iế t cần bảo vệ chông nhiễu dây bọc kim T hiết bị điều khiển bán dẫn phải th iế t k ế nhữ ng mạch in chuyên dụng Độ tin cậy m ạch điều khiển tăn g lên có nhữ ng m ạch liên động hợp lý Sơ đồ điện tin cậy khơng phép có cô" người vận h àn h lệnh sai, trường hợp vài th iế t bị bị sai sót c) L in h hoạt th u ậ n tiện kh i điều khiển Điều khiển linh h o ạt th u ận tiện có ý nghĩa to lớn, giúp cho người công n h ân vận h àn h sửa chữa hoàn th n h công việc nhẹ n h àn g n h a n h Các chế độ làm việc th ay đổi n h a n h hơn, p h t khắc phục cô" n h a n h Hệ thông tự động điều khiển coi linh hoạt chuyến n h an h chóng linh hoạt từ ch ế độ điều khiển sang chế độ điều khiển khác, từ điều khiển tay sang điều khiển tự động, từ điều khiển dây chuyền công nghệ th n h dây chuyền công nghệ khác Điều khiển coi th u ận tiện điều khiển từ nhiều vị trí (nếu cần th iế t vậy), dễ dàng kiểm soát hoạt động th iế t bị m áy móc giác quan người thợ Để th u ậ n tiện cho công việc người công n h ân , th iế t bị điểu khiến phải bơ" trí cho người cơng n h â n tơn thời gian sức lực nhâ"t cho cơng việc diều khiển sửa chữa Trong trường hợp cụ thể, với mục đích th u ậ n tiện, th iế t bị điều khiển thực chân Ví dụ, m ột băng tải hay cabin chuyên hàng từ vị trí tới vị trí (hai vị trí), thường điều k hiển từ hai vị trí khác Sơ đồ ví dụ đơn giản điều khiển nút n h ấn từ hai vị trí khác n h au vẽ trê n hình 1.2 Cách điều khiển cho phép người vận h àn h có thề điều kiển từ hai vị trí Ví dụ: Một động làm việc hai chê" độ đóng liên tục đóng kiểu nhắp hình 1.3 Cơng tắc tơ K đóng hai cách Cách sơ đồ đóng điện bình thường (hình 1.3b), n h ấn n ú t n hấn M công tắc tơ đóng, động đóng nhả n ú t n hân Hỉnh 1.2 Sơ đồ điều khiển từ hai vị trí M Khi nhấn n út D động cắt Cách hai mạch liên dộng mắc song song với n ú t n h ấ n M dưa thêm m ột công tắc CT Nếu công tắc CT đ ặt vị trí hở, động đóng n h ấ n giữ nút n h â n M, làm chức n ăn g nhắp động d) Dễ dàng kiềm tra sửa chữa n h ữ n g h hỏng nhũng sơ đồ điều khiển phức tạp , kiểm tra n h a n h hư hỏng từ n g khâu riêng lẻ cần thiết, hệ thông ngày nay, yêu cầu kiểm tra sửa chữa hư hỏng ngày dễ d àn g th u ậ n tiện Với mục đích trên, sơ đồ phức tạ p thường lắp đ ặt bảng mạch riêng, cấp điện từ cầu dao riêng, bảo vệ cầu chì riêng Ngồi ra, cần có tín hiệu báo tình trạn g máy, có hay khơng điện áp tồn máy hay khâu c ầ n ý, hư hỏng hệ thống điều khiển sơ đồ điện tìm nhanh xác đầu dây đánh số theo nguyên tắc đánh sô" hợp lý sơ đồ nguyên lý sơ đồ lắp ráp Ngoài ra, việc dây mạch lắp ráp m àu khác giúp cho người cơng nhân dễ dàng tìm chỗ hư hỏng Ví dụ, m áy điện đồng cao th ế thường đóng cắt th iế t bị đóng cắt (m áy cắt) cao thế, giữ trạ n g thái đóng một câu Cơ câu có th ê nhả m ột cuộn dây nhả DN hình 1.4 Khi máy điện làm việc (ví dụ ỏ chế độ động cơ), cần chắn rằn g mạch cuộn dây nhả phải tin cậy, hoạt động bình thường Để đ ạt mục đích này, tro n g sơ đồ có đưa thêm đèn hiệu ĐĐ Nếu máy cắt cao thê đóng, tiếp điểm MC đóng, cơng tắc CT khơng đóng đèn hiệu ĐĐ sáng nhờ dòng điện chạy qua cuộn dây nhả DN, dòng điện đủ nhỏ để cuộn dây không tác động, việc đèn đỏ sáng mạch cắt m áy c cao th ế hoạt động bình thường Khi chuyển m ạch CT đóng, ĐĐ tắt Máy cắt nhả làm đèn xanh ĐX sáng lên, đồn x an h sáng mạch cuộn dây nhả Như đèn hiệu ĐĐ, ĐX cho biết trạn g th i máy cắt cao thế, đồng thòi kiểm tra Hỉnh 1.4 Sơ đồ kiểm soát đơn giản mạch cắt máy cắt cao ln tình trạ n g bình thường m ạch cuộn dây nhả m áy cắt cao e) Tác động xác làm việc c h ế độ binh thường củng n h kh i gặp cô B ất kỳ hệ thông tự động điều khiển cần đảm bảo m ột trìn h tự hoạt động c h ặ t chẽ th iế t bị N hũng m ạch giả cần loại trừ Ngay từ th iế t kế, phải kiểm tra kỹ khả xuâ"t m ạch giả cháy cuộn dây, ngắn mạch đèn điện tử, đứt dây nối B ất kỳ sai hỏng không xuâ"t hiện, gây cô" đáng tiếc Bằng cách chuyển đổi z phương trình (7.115) ta được: U(z) = z ‘U(z) + aE(z) f bz ‘E(z) + cz 2E(z) hay: I )( V U(z) ) a + bz +CZ - (7.116) D ạng (7.116) điều khiển PID dễ dạng thực với cấu trúc trực tiếp T rong trường hợp điều khiển kiểu PI, khơng có th n h phần vi phân ta cho Td = ta th u phương trình điều khiển PI sau: (7.117) với: a = K p + Bộ điều khiển P1 với hàm truyền dạng (7.117) dễ dàng thực vối cấu trúc hàm tru y ền đ ạt bậc 7.5.5 Chọn chu kỳ lấy mẫu Việc chọn chu kỳ lấy mẫu hay tần sơ" lượng tử hóa râ"t quan trọng Chọn chu kỳ lấy m ẫu lớn có tượng méo tín hiệu, m ất lượng thơng tin, chí cịn m ất ổn định hệ thông Nếu chọn chu kỳ lây m ẫu bé m ặt hệ có đáp ứng gần với hệ liên tục m ong muốn, m ặt khác đòi hỏi thời gian tính tốn nhanh, giá th àn h cao Từ ứng dụng thực tế xử lý công nghiệp người ta thấy chu kỳ lấy m ẫu ls đủ ngắn cho h ầu hêt ứng dụng điều khiển áp suất, điều khiển n h iệt dộ, điều k hiển chất lỏng Với ứng dụng có đáp ứng nhanh hệ thông điện - (động điện) yêu cầu chu kỳ lấy mẫu ngắn cỡ ms Có nhiều quy tắc kinh nghiêm gợi ý nhà nghiên cứu việc chọn chu kỳ lâ'y m ẫu Các quy tắc dựa kinh nghiệm thực tế k ết mô phỏng: - Nếu dối tượng điều khiển có số thời gian trội nhâ"t Tp, chu kỳ lấy m ẩu T cho hệ thơng kín nên chọn cho T < Tp/10 Giả sử rằn g đối tượng điều khiển có mơ hình vòng hở Ziegler " Nichols: e sT‘ G(s) = -, chu kỳ lấy mẫu nên chọn cho T < T ị/4 + sT2 —Nếu hệ thống kín có u cầu thịi gian ổn định xác lập Tss tần sơ" riêng chu kỳ lấy m ẫu T nên chọn cho T < Tss/10 CDS > 10con, cos tầ n sơ" lấy m ẫu, có nghĩa cos = 2rc/T 314 Phụ lục Ký hiệu CÁC phẦN TỬ Tên gọi Ký hiệu Tên gọi Ký hiệu Nguồn điện — Dòng điện chiều N Dây trung tính Nguồn ba pha Dịng diện xoay chiều % Đất 3F 50 HZ 380/220V Pin, acquy H tt- Máy điện Máy biến áp u rS n V Máy điện không dồng roto dây quấn ì Phần ứng động điện chiêu - n n r L - Máy diện • - - * Máy điện khơng đồng roto lổng sóc Dây quấn nối (í o p Biến dịng Kích từ dộng cơđiện chiều Biến áp tự ngẫu ) t ( H Dây quấn nối tam giác ị { { ị I I Dây dẫn, mối nối Dây dẫn, nhóm dây, đường dây, cáp, mạch Đường dây ba pha Dây có chắn Cáp đồng trục • Cực, đầu nối Phích cắm, giắc nối Đấu - » > - o Chỗ rẽ nhánh C \ / / / 777 - < — “ - > - Nối dây dáu nói Đáu đực —> 315 Phần tử khơng ngn Điện trở ĩ h Biến trở, chiết áp có tiếp điểm di dộng -p * - Phần tửdốt nóng —nnnni— Tụ điện phân cực — 01— Biến trở T Tụ điện Tụ xoay Điện cảm, cuộn dây -nnr^_ Điện cảmcố lõi thép Phần tửđóng cắt Cơng tắc Cầu dao Ỷí ỶK Tiếp diểm rơle, cồng tắc tơthường hở ~ ir~ Aptomat -r4 — Ỷ ítH Tiếp điểm rơle, cơng tắc tơ thường kín Tiếp diểm rơie, cịng tắc tơ khơng tựphục hói Tiếp điểm rơle, cơng tắc tơcó dập hổ quang Nút nhấn thường hở III Chuyển mạch nhiêu vị trí 'i Nút nhấn thường kín ± J_ n ỉ -ị-1 — L±_— Thiết bị bảo vệ Cáu ì Chỉ tựrơi — Thiết bị phóng nổ Chống sét van rrr - L>_1 Cuộn dây điểu khiển Cuộn hút rơte, công tắc tơ Cuộn hút rơle có trì thời gian đóng châm Cuộn hút rơle, có trỉ thời gian nhả chậm Cuộn hút rơle có trì thời gian dóng, nhả chậm Cuộn hút rơle, cơng tắc tơcó khố liên động Phần tửdốt nóng rơle nhiệt 316 V 4= < ] t= Thiết bị phương pháp điều khiển Chuyển động trễ theo chiều chuyển dịch > Chuyển động trẻ ngược chiéu chuyển dịch Điéu khiển núm ấn E - Điéu khiển núm kéo _F~ Điéu khiển núm ấn an toàn kiểu đập mạnh —D Điéu khiển tay cắm K » Điều khiển pedan a Điều khiển xoay Điéu khiển hiệu ứng ởgần ~ Điéu khiển vô lăng Điều khiển cắn Điéu khiển maniven Điếu khiển dộng diện V - r ~ -® Điều khiển mức chất lỏng Điều khiển phần tử nhiệt CF~ Điều khiển cam - G- Điéu khiển dồng hồ © Điéu khiển dếm ET- Điéu khiển lưu lượng khí s "V 11 Điéu khiển lưu lượng chất lỏng Điều khiển chìa khố =9 317 Phụ lụ c Hàm TRuyỀN CÁC Tên gọi phần tử Động khơng đồng có điéu khiển a) thay đổi điện áp stato Hàm truyền W(p) = phẦN TỬ Kệ sô' khuếch đại số thời gian K (U ) - (° c s nm0)c^c rad Uf 2K M1Uf3 's.v co(p) Uf(p) s nm0)c^ ;s Ti(Uf) 2KMiUf ! r; _ Ki(Uf) Tl(Uf)p + = snm “ - t5 _ + Xnm ^ + xnm W(p) r2*(p) b) thay đổi điện trở roto r2' Cũ(p) W(p) = ®(p) fi(p) J J T3ơi)P+ W(p) co(p) u dkl(p) Động pha có điéu khiến Kđc TdcP + W(p) = _ 2K mi U W + T c P +1