Thiết kế bộ điều chỉnh PID cho máy CNC

Thiết kế bộ điều chỉnh PID cho máy CNC Thiết kế bộ điều chỉnh PID cho máy CNC Thiết kế bộ điều chỉnh PID cho máy CNC luận văn tốt nghiệp,luận văn thạc sĩ, luận văn cao học, luận văn đại học, luận án tiến sĩ, đồ án tốt nghiệp luận văn tốt nghiệp,luận văn thạc sĩ, luận văn cao học, luận văn đại học, luận án tiến sĩ, đồ án tốt nghiệp

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI - NGHIÊM VIẾT HƯNG THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU CHỈNH PID CHO MÁY CNC LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC CHUYÊN NGÀNH: TỰ ĐỘNG HÓA Hà Nội - 2008 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI - NGHIÊM VIẾT HƯNG THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU CHỈNH PID CHO MÁY CNC LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC CHUYÊN NGÀNH: TỰ ĐỘNG HÓA NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: PGS TS Võ Minh Chính Hà Nội - 2008 LêI CAM ĐOAN "Thiết kế điều chỉnh PID cho máy CNC" Tơi xin cam đoan luận văn thân làm hướng dẫn PGS TS Võ Minh Chính Tơi xin chịu trách nhiệm nội dung luận văn Hà Nội, ngày 20, tháng 11, năm 2008 Học viên Nghiêm Viết Hưng LỜI CẢM ƠN Nhờ tạo điều kiện thuận lợi Ban giám hiệu trường Đại học Bách khoa - Hà nội, Viện Đào tạo Sau đại học, thầy giáo, cô giáo tham gia công tác giảng dậy cho lớp Cao học Tự động hóa 2006 - 2008, hướng dẫn nhiệt tình thầy giáo PGS TS Võ Minh Chính, em hồn thành chương trình học cao học với luận văn tốt nghiệp đề tài: “Thiết kế điều khiển PID cho máy CNC” Qua em xin bày tỏ lòng biết ơn chân thành đối với: - Ban giám hiệu trường Đại học Bách khoa Hà nội - Viện Đào tạo Sau đại học, trường Đại học Bách khoa Hà Nội - Các thầy giáo, cô giáo tham gia công tác giảng dậy cho lớp Cao học Tự động hóa 2006 – 2008 - Thầy giáo hướng dẫn PGS TS Võ Minh Chính bảo tận tình giúp em hồn thành luận văn Do thời gian trình độ có hạn,em mong bảo tận tình thầy góp ý bạn Em xin chân thành cảm ơn ! Hà nội, ngày20, tháng 11, năm 2008 Học viên Nghiêm Viết Hưng Môc lôc Néi dung Trang phụ bìa Lời cam đoan Lời cảm ơn Mục lục Danh mục ký hiệu chữ viết tắt Danh mục hình vẽ đồ thị Mở đầu Chương 1- Tổng quan máy công cụ điều khiển số CNC 1.1 Lịch sử phát triển máy công cụ CNC 1.2 Ưu điểm máy CNC so với máy công cụ khác 1.3 Hiệu kinh tế máy CNC 1.4 Phân loại hệ thống điều khiển máy công cụ CNC 1.5 Giới thiệu số máy công cụ CNC điển hình Chương 2- Hệ thống điều khiển đo lường máy CNC 2.1 Thành phần hệ thống điều khiển máy CNC 2.2 Chức điều khiển trung tâm 2.3 Phần cứng điều khiển trung tâm 2.4 Phần mềm chương trình CNC 2.5 Thiết bị đo lường máy công cụ CNC Chương 3- Truyền động điện máy công cụ CNC 3.1 Giới thiệu 3.2 Cơ cấu chấp hành servo thuỷ lực 3.3 Động bước 3.4 Động servo chiều 3.5 Động AC servo 3.6 Cơ cấu biến đổi chuyển động quay thành chuyển động tịnh tiến máy CNC 3.7 Hệ điều khiển hệ máy công cụ CNC 3.8 Một số hệ điều khiển thông dụng Chương 4- Thiết kế điều chỉnh PID cho máy CNC Trang 0B B B 9 11 12 13 20 26 26 27 28 30 30 38 38 39 40 45 47 48 49 54 62 4.1 Đặt vấn đề 4.2 Bộ điều khiển mờ lai PID 4.3 Sơ đồ cấu trúc hệ thống truyền động sử dụng biến tần động không đồng 4.4 Tổng hợp điều chỉnh dòng điện 4.5 Tổng hợp điều chỉnh tốc độ 4.6 Tính toán gần thông số cần tìm từ thống số ghi nhÃn động 47 Kiểm tra chất lượng điều khiển điều chỉnh tốc độ 4.8 Tổng hợp điều chỉnh vị trí Kết luận kiến nghị Tài liệu tham khảo 62 63 67 69 71 78 83 87 116 117 Danh mục ký hiệu chữ viết tắt NC CNC DNC FMS FMU FMC CIM CAD CAM ALU AC DC MCU CPU DAC PM VR PWM PID Numberical Control Computer Numberical Control Direct Numberical Control Flexible Manufacturing System Flexible Manufacturing Unit Flexible Manufacturing Cell Computer Integrated Manufacturing Computer Aided Design Computer Aided Manufacturing Arithmetic Logic Unit Alternating Current Direct Current Machine Control Unit Central Processing Unit Digital Analog Convert Permanent Motor Variable – Reluctance Stepping Motor Pulse Width Modulation Proportional Integral Derivative 1B 2B 3B 4B Danh mơc h×nh vÏ, đồ thị Hình 1.1: Điều khiển vị trí Hình 1.2: Chuyển động song song Hình 1.3: Chuyển động nghiêng 450 Hình 1.4: Sơ đồ khối phương pháp điều khiển điểm theo điểm Hình 1.5: Sơ đồ khối phương pháp điều khiển theo đường Hình 1.6: Điều khiển theo đường dẫn liên tục Hình 1.7: Phương pháp điều khiển phản hồi Hình 1.8: Phương pháp điều khiển có phản hồi Hình 1.9: Máy khoan CNC công nghiệp Hình 1.10: Máy phay CNC công nghiệp Hình 1.11: Máy tiện CNC công nghiệp Hình 1.12: Máy doa CNC công nghiệp Hình 1.13: Máy mài CNC công nghiệp Hình 2.1: Các thành phần hệ thống điều khiển CNC Hình 2.2: Các thành phần MCU Hình 2.3: Bộ mà hóa quang tăng dần mà hóa quang tuyệt đối Hình 2.4: Encoder thẳng Hình 2.5: Vạch vị trí Hình 2.6: Cấu tạo resolver synchro Hình 2.7: Hình ảnh resolver synchro thực tế Hình 2.8: Cấu tạo inductosyn Hình 2.9: Cấu tạo biến áp vi sai biến đổi tuyến tính Hình 2.10: Sơ đồ nguyên lý mạch xử lý tín hiệu đầu LVDT Hình 2.11: Sơ ®å xư lý tÝn hiƯu cđa LVDT sư dơng IC AD598 Hình 2.12: Hiệu ứng Hall Hình 2.13: Cấu tạo cảm biến tốc độ hiệu ứng Hall Hình 2.14: Encoder tăng dần đo lường dịch chuyển thẳng Hình 3.1: Hệ dẫn động Servo thủy lực trục máy CNC Hình 3.2: Động bước PM hai cực Hình 3.3: Động bước VR pha Hình 3.4: Cấu tạo động bước kiểu lai Hình 3.5: Cấu tạo động bước tuyến tính Hình 3.6: Sơ đồ mạch điều khiển động DC servo không chổi than Hình 3.7 : Dạng sóng vào dạng điện áp cấp cho động DC không chổi than Hình 3.8: Hệ thống điều khiển mạch vòng hở Hình 3.9: Cấu trúc hệ điều khiển vòng kín Hình 3.10: Cấu trúc H×nh 3.11: CÊu tróc H×nh 3.12: CÊu tróc H×nh 3.13: CÊu tróc hƯ nèi trơc H×nh 3.14: Ba thành phần điều khiển PID Hình 3.15: Mô hình hệ thống điều khiển với PID Hình 3.16: Hệ thống điều khiển thích nghi Hình 3.17: Hệ kín phản hồi âm, với tham gia điều khiển mờ Hình 4.1: Bộ điều khiển mờ lai kinh điển Hình 4.2: Bộ điều khiển mờ lai kinh điển với đầu vào đầu Hình 4.3: Mô hình điều khiển mờ lai chỉnh định tham mờ tham số điều khiển PID Hình 4.4: Cấu trúc bên chỉnh định mờ Hình 4.5: Sơ đồ cÊu tróc chi tiÕt hƯ thèng trun ®éng ®iƯn sư dụng biến tần động không đồng Hình 4.6: Sơ đồ cấu trúc đơn giản hệ thống truyền động điện sử dụng biến tần động không đồng Hình 4.7: Sơ đồ cấu trúc mạch vòng điều chỉnh dòng điện Hình 4.8: Sơ đồ cấu trúc mạch vòng điều chỉnh tốc độ Hình 4.9: Sơ đồ khối mạch vòng điều chỉnh tốc độ Hình 4.10: Sơ đồ khối hệ thống điều khiển kín Hình 4.11: Các dạng đường đặc tính tần số hệ kín Hình 4.12: Đường đặc tính Bode Hình 4.13: Dạng hàm truyền đạt đối tượng mạch vòng điều chỉnh tốc độ Hình 4.14: Biểu đồ quan hệ vector Hình 4.15: Mô hình mô mạch vòng điều chỉnh tốc ®é cđa hƯ thèng trun ®éng ®iƯn sư dơng biÕn tần động không đồng Hình 4.16: Đáp ứng tốc độ mạch vòng điều chỉnh tốc độ với điều khiển (4-33) Hình 4.17: Đáp ứng tốc độ mạch vòng điều chỉnh tốc độ với điều khiển (4-34) Hình 4.18: Đáp ứng tốc độ mạch vòng điều chỉnh tốc độ với điều khiển (4-35) Hình 4.19: Đáp ứng tốc độ mạch vòng điều chỉnh tốc độ với điều khiển (4-36) Hình 4.20: Đáp ứng tốc độ mạch vòng điều chỉnh tốc độ với điều khiển (4-37) Hình 4.21: Sơ đồ cấu trúc mạch vòng điều chỉnh vị trí tổng quát Hình 4.22: Sơ đồ cấu trúc mạch vòng điều chỉnh vị trí với tham sè thĨ cđa bé ®iỊu chØnh tèc ®é PI động không đồng Hình 4.23: Sơ đồ cấu trúc rút gọn mạch vòng điều chỉnh vị trí Hình 4.24: Mô hình mô hệ thống ®iỊu chØnh vÞ trÝ dïng bé ®iỊu khiĨn PID kinh ®iĨn cho hƯ thèng trun ®éng ®iƯn sư dơng biÕn tần động không đồng Hình 4.25: Đáp ứng vị trí sử dụng điều khiển PID theo biểu thức (4-43) Hình 4.26: Mô hình mô hệ thống điều chỉnh vị trí dùng PID kinh ®iĨn cho hƯ thèng trun ®éng ®iƯn dïng biÕn tÇn động không đồng có khâu tiền xử lý Hình 4.27: Đáp ứng vị trí sử dụng điều khiển PID tiền xử lý Hình 4.28: Định nghĩa biến vào điều khiển mờ lai PD Hình 4.29: Định nghĩa tập mê cho biÕn ET cđa bé ®iỊu khiĨn mê lai PD Hình 4.30: Định nghĩa tập mờ cho biến DET điều khiển mờ lai PD Hình 4.31: Định nghĩa tập mờ cho biến U điều khiển mờ lai PD Hình 4.32: Xây dựng lt ®iỊu khiĨn cho bé ®iỊu khiĨn mê lai PD Hình 4.33: Bề mặt đặc trưng cho quan hệ vào điều khiển mờ lai PD Hình 4.34: Quan sát tín hiệu điều khiển mờ lai PD Hình 4.35: Mô hình mô hệ thống ®iỊu chØnh vÞ trÝ dïng bé ®iỊu khiĨn mê lai PD cho hƯ thèng trun ®éng ®iƯn sư dơng biÕn tần động không đồng Hình 4.36: Mô hình so sánh hệ thống điều chỉnh vị trí sử dụng điều khiển PID kinh điển điều khiển mờ lai PD Hình 4.37: Đáp ứng vị trí sử dụng điều khiển PID mờ lai PD Hình 4.38a: Đáp ứng tốc độ sử dụng điều khiển PID Hình 4.38b: Đáp ứng tốc độ sử dụng điều khiển mờ lai PD Hình 4.39a: Đáp ứng mômen sử dụng điều khiển PID Hình 4.39b: Đáp ứng mômen sử dụng điều khiển mờ lai PD Hình 4.40: Đáp ứng vị trí sử dụng điều khiển PID mờ lai PD Hình 4.41a: Đáp ứng tốc độ sử dụng điều khiển PID Hình 4.41b: Đáp ứng tốc ®é sư dơng bé ®iỊu khiĨn mê lai PD Hình 4.42a: Đáp ứng mômen sử dụng điều khiển PID Hình 4.42b: Đáp ứng mômen sử dụng điều khiển mờ lai PD Hình 4.43: Đáp ứng vị trí sử dụng điều khiển PID mờ lai PD Hình 4.44ab: Đáp ứng tốc độ sử dụng điều khiển PID Hình 4.44b: Đáp ứng tèc ®é sư dơng bé ®iỊu khiĨn mê lai PD Hình 4.45a: Đáp ứng mômen sử dụng điều khiển PID Hình 4.45b: Đáp ứng mômen sử dụng điều khiển mờ lai PD Hình 4.46: Đáp ứng vị trí sử dụng điều khiển PID mờ lai PD Hình 4.47a: Đáp ứng tốc độ sử dụng điều khiển PID Hình 4.47b: Đáp øng tèc ®é sư dơng bé ®iỊu khiĨn mê lai PD Luận văn tốt nghiệp 102 Hình 4.35: Mô hình mô hệ thống điều chỉnh vị trí dùng điều khiển mờ lai PD cho hệ TĐĐ sử dụng biến tần ĐCKĐB Nghiêm Viết Hưng Lớp Cao học Tự động hoá 2006 Luận văn tốt nghiệp 103 Hình 4.36: Mô hình so sánh hệ thống điều khiển vị trí sử dụng điều khiển PID kinh điển điều khiển mờ lai PD Nghiêm Viết Hưng Lớp Cao học Tự động hoá 2006 Luận văn tốt nghiệp 104 Kết mô hệ thống điều khiển vị trí dùng điều khiển PID điều khiển mờ lai PD với khoảng dịch chuyển 0,0001 rad M lai PD PID Hình 4.37: Đáp ứng vị trí sử dụng điều khiển PID mờ lai PD Hình 4.38a: Đáp ứng tốc ®é sư dơng bé ®iỊu khiĨn PID H×nh 4.38b: Đáp ứng tốc độ sử dụng điều khiển mờ lai PD Hình 4.39a: Đáp ứng mômen sử dụng điều khiển PID Hình 4.39b: Đáp ứng mômen sử dụng điều khiển mờ lai PD Nghiêm Viết Hưng Lớp Cao học Tự động hoá 2006 Luận văn tốt nghiệp 105 Kết mô hệ thống điều khiển vị trí dùng điều khiển PID điều khiển mờ lai PD với khoảng dịch chuyển 0,001 rad M lai PID Hình 4.40: Đáp ứng vị trí sử dụng điều khiển PID mờ lai PD Hình 4.41a: Đáp ứng tốc ®é sư dơng bé ®iỊu khiĨn PID H×nh 4.41b: Đáp ứng tốc độ sử dụng điều khiển mờ lai PD Hình 4.42a: Đáp ứng mômen sử dụng điều khiển PID Hình 4.42b: Đáp ứng mômen sử dụng điều khiển mờ lai PD Nghiêm Viết Hưng Lớp Cao học Tự động hoá 2006 Luận văn tốt nghiệp 106 Kết mô hệ thống điều khiển vị trí dùng điều khiển PID điều khiển mờ lai PD với khoảng dịch chuyển 0,01 rad M lai PD PID Hình 4.43: Đáp ứng vị trí sử dụng điều khiển PID mờ lai PD Hình 4.44a: Đáp ứng tốc độ sử dụng điều khiển PID Hình 4.44b: Đáp ứng tốc độ sử dụng điều khiển mờ lai PD Hình 4.45a: Đáp ứng mômen sử dụng điều khiển PID Hình 4.45b: Đáp ứng mômen sử dụng điều khiển mờ lai PD Nghiêm Viết Hưng Lớp Cao học Tự động hoá 2006 Luận văn tốt nghiệp 107 Kết mô hệ thống điều khiển vị trí dùng điều khiển PID điều khiển mờ lai PD với khoảng dịch chuyển 0,1 rad M lai PD PID Hình 4.46: Đáp ứng vị trí sử dụng điều khiển PID mờ lai PD Hình 4.47a: Đáp øng tèc ®é sư dơng bé ®iỊu khiĨn PID Hình 4.47b: Đáp ứng tốc độ sử dụng điều khiển mờ lai PD Hình 4.48a: Đáp ứng mômen sử dụng điều khiển PID Hình 4.48b: Đáp ứng mômen sử dụng điều khiển mờ lai PD Nghiêm Viết Hưng Lớp Cao học Tự động hoá 2006 Luận văn tốt nghiệp 108 Kết mô hệ thống điều khiển vị trí dùng ®iỊu khiĨn PID vµ bé ®iỊu khiĨn mê lai PD với khoảng dịch chuyển rad M lai PD PID Hình 4.49: Đáp ứng vị trí sử dụng điều khiển PID mờ lai PD Hình 4.50a: Đáp ứng tốc độ sử dụng điều khiển PID Hình 4.50b: Đáp ứng tốc độ sử dụng điều khiển mờ lai PD Hình 4.51a: Đáp ứng mômen sử dụng điều khiển PID Hình 4.51b: Đáp ứng mômen sử dụng điều khiển mờ lai PD Nghiªm ViÕt H­ng – Líp Cao häc Tù động hoá 2006 Luận văn tốt nghiệp 109 Kết mô hệ thống điều khiển vị trí dùng điều khiển PID điều khiển mờ lai PD với khoảng dịch chuyển 10 rad M lai PD PID Hình 4.52: Đáp ứng vị trí sử dụng điều khiển PID mờ lai PD Hình 4.53a: Đáp ứng tốc độ sử dụng điều khiển PID Hình 4.53b: Đáp ứng tốc độ sử dụng điều khiển mờ lai PD Hình 4.54a: Đáp ứng mômen sử dụng điều khiển PID Hình 4.54b: Đáp ứng mômen sử dụng điều khiển mê lai PD Nghiªm ViÕt H­ng – Líp Cao häc Tự động hoá 2006 Luận văn tốt nghiệp 110 Nhận xét: Với khoảng cách dịch chuyển khoảng [0.0001ữ1] rad Hệ điều chỉnh vị trí sử dụng điều khiển mờ lai PD rõ ràng cho kết tốt hẳn so với điều khiển PID kinh điển Điều thể qua tiêu chất lượng bảng ứng với trường hợp khoảng dịch chuyển 0.1 rad Bộ điều khiển mờ lai PD Bộ điều khiển PID kinh điển có khâu tiền xử lý Độ điều chỉnh 0 Thời gian độ 0.35 giây 0.78 giây Số lần điều chỉnh lần lần Sai lệch vị trí lớn áp tải 4.4% 5.2% có Các tiêu chất lượng Dao động áp tải Như hệ điều chỉnh vị trí sử dụng ®iỊu khiĨn mê lai PD cã hai ­u ®iĨm nỉi bật so với hệ điều chỉnh vị trí sử dụng điều khiển PID kinh điển là: Vị trí cần điều khiển đạt độ xác nhanh Sai lệch vị trí có tải (khi dụng cụ ăn sâu vào chi tiết gia công) nhỏ Với hai ưu điểm này, hệ điều chỉnh vị trí cho máy phay CNC sử dụng điều khiển mờ lai PD gia công sản phẩm có chất lượng tốt Ngoài sử dụng điều khiển mờ lai PD, hai thông số tốc độ mômen có chất lượng điều chỉnh tốt so với điều khiển PID kinh điển Với khoảng cách dịch chuyển lớn [1ữ10] rad chất lượng ®iỊu khiĨn vÞ trÝ cđa bé ®iỊu khiĨn mê lai PD điều khiển PID kinh điển gần tương đương với thời gian độ 0.9 giây (ứng với trường hợp khoảng dịch chuyển 0.1 rad) Tuy nhiên sai lệch vị trí Nghiêm Viết Hưng Lớp Cao học Tự động hoá 2006 Luận văn tốt nghiệp 111 áp tải điều khiĨn mê lai PD vÉn nhá h¬n so víi bé điều khiển PID kinh điển 4.11 So sánh chất lượng điều khiển bám điều chỉnh vị trí dùng điều khiển PID điều khiển mờ lai PD Để kiểm tra chất lượng bám hệ điều khiển vị trí, thay tín hiệu thử hàm step 1(t) b»ng tÝn hiƯu thư d¹ng y = Asin(2πft) víi tÇn sè f tÝnh theo rad/s hai tr­êng hợp: Chọn tín hiệu thử y có biên độ nhỏ (A = 0.0001 rad), máy phay CNC chế độ gia công tinh bước dÞch chun th­êng rÊt nhá  Chän tÝn hiƯu thư y có biên độ lớn (A = rad), máy phay CNC chế độ gia công thô bước dịch chuyển thường lớn Hình 4.55: Chất lượng bám điều khiển PID víi tÝn hiƯu thư y = 0.0001sin(2πft) víi f=1 rad/s Nghiêm Viết Hưng Lớp Cao học Tự động hoá 2006 Luận văn tốt nghiệp 112 Hình 4.56: Chất lượng bám điều khiển mờ lai PD với tín hiƯu thư y = 0.0001sin(2πft) víi f=1 rad/s H×nh 4.57: Chất lượng bám điều khiển PID với tín hiƯu thư y = 0.0001sin(2πft) víi f=10 rad/s Nghiªm ViÕt Hưng Lớp Cao học Tự động hoá 2006 Luận văn tốt nghiệp 113 Hình 4.58: Chất lượng bám bé ®iỊu khiĨn mê lai PD víi tÝn hiƯu thư y = 0.0001sin(2ft) với f=10 rad/s Hình 4.59: Chất lượng bám điều khiển PID với tín hiệu thử y = 1sin(2πft) víi f=1 rad/s Nghiªm ViÕt H­ng – Lớp Cao học Tự động hoá 2006 Luận văn tốt nghiệp 114 Hình 4.60: Chất lượng bám điều khiĨn mê lai PD víi tÝn hiƯu thư y = 1sin(2ft) với f=1 rad/s vị trí đặt v trớ thc Hình 4.61: Chất lượng bám điều khiển PID víi tÝn hiƯu thư y = 1sin(2πft) víi f=10 rad/s Nghiêm Viết Hưng Lớp Cao học Tự động hoá 2006 Luận văn tốt nghiệp 115 vị trí đặt v trớ thc Hình 4.62: Chất lượng bám điều khiĨn mê lai PD víi tÝn hiƯu thư y = 1sin(2ft) với f=10 rad/s Kết luận: Với khoảng cách dịch chuyển nhỏ cỡ [0.0001ữ0.01] rad Cả điều khiển PID kinh điển điều khiển mờ lai PD có khả điều chỉnh bám tốt Với khoảng cách dịch chuyển lớn [0.1ữ10] rad Với tần số biến đổi không lớn rad/s nhiều, hai điều khiển đảm bảo chất lượng điều khiển bám tốt Nhưng với tần số biến đổi nhanh 10 rad/s, điều khiển PID kinh điển không trì khả điều khiển bám tốt điều khiển mờ lai PD cho phép điều khiển bám tốt Điều thể ưu điểm điều khiển mê lai so víi bé ®iỊu khiĨn kinh ®iĨn hệ thống điều khiển bám Nghiêm Viết Hưng Lớp Cao học Tự động hoá 2006 117 Luận văn tốt nghiệp Tài liệu tham khảo Tiếng Việt: Tạ Duy Liêm( 1999), Hệ thống điều khiển số cho máy công cụ, nhà xuất khoa học kỹ thuật, Hà Néi Bïi Q Lùc( 2003), HƯ thèng ®iỊu khiĨn số công nghiệp, nhà xuất khoa học kỹ thuật, Hà Nội Bùi Quốc Khánh-Phạm Quốc Hải-Nguyễn Văn Liễn-Dương Văn Nghi( 2004), Điều chỉnh tự động truyền động điện, nhà xuất khoa học kỹ thuật, Hà Nội Nguyễn DoÃn Phước-Phan Xuân Minh( 2006), Lý thuyết điều khiển mờ, nhà xuất khoa học kỹ thuật, Hà Néi Ngun Do·n Ph­íc( 2007), Lý thut ®iỊu khiĨn nâng cao, nhà xuất khoa học kỹ thuật, Hà Nội Nguyễn Phùng Quang( 1996), Điều khiển tự động động không đồng xoay chiều ba pha, nhà xuất khoa học kỹ thuật, Hà Nội Tiếng Anh Charlers L.Phillips and Royce D.Hardor( 1996) Feedback control system, Prentice – Hall International, Inc Chung-Chun Kung and Sing Cheng Lin(1994), Fuzzy controller design, Prentice – Hall International, Inc Nghiêm Viết Hưng Lớp Cao học Tự động hoá 2006 ... phương pháp điều khiển mờ lai PID Chương 4: Thiết kế điều chỉnh PID cho máy CNC Trước vào thiết kế điều chỉnh mờ lai PID ta tìm hiểu điều khiển mờ, phương pháp tổng hợp Phương pháp điều khiển... tài: Thiết kế điều chỉnh PID cho máy CNC bao gồm chương sau: Chương 1: Tổng quan máy công cụ điều khiển số CNC Trong chương ta tìm hiểu máy CNC từ lịch sử phát triển máy công cụ điều khiển số CNC, ... Chương 1: Tổng quan máy công cụ điều khiển số CNC Chương 2: Hệ thống điều khiển đo lường máy CNC Chương 3: Truyền động điện máy công cụ CNC Chương 4: Thiết kế điều chỉnh PID cho máy CNC 9 Luận văn