Nghiên cứu ứng dụng vi xử lý trong điều khiển lò xấy gỗ tự động

Nghiên cứu ứng dụng vi xử lý trong điều khiển lò xấy gỗ tự động Nghiên cứu ứng dụng vi xử lý trong điều khiển lò xấy gỗ tự động Nghiên cứu ứng dụng vi xử lý trong điều khiển lò xấy gỗ tự động luận văn tốt nghiệp,luận văn thạc sĩ, luận văn cao học, luận văn đại học, luận án tiến sĩ, đồ án tốt nghiệp luận văn tốt nghiệp,luận văn thạc sĩ, luận văn cao học, luận văn đại học, luận án tiến sĩ, đồ án tốt nghiệp

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI  LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC NGÀNH: TỰ ĐỘNG HÓA NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG VI XỬ LÝ TRONG ĐIỀU KHIỂN LÒ XẤY GỖ TỰ ĐỘNG LƯƠNG ĐỨC THỊNH HÀ NỘI - 2009 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI  LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC NGÀNH: TỰ ĐỘNG HÓA NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG VI XỬ LÝ TRONG ĐIỀU KHIỂN LÒ XẤY GỖ TỰ ĐỘNG LƯƠNG ĐỨC THỊNH NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: TS NGUYỄN HỒNG QUANG H NI - 2009 Luận văn cao học - 2009 lời cam đoan Tôi xin cam đoan luận văn thực Ngoài tài liệu tham khảo đà dẫn không chép tài liệu thiết kế người khác Người thực Lương Đức Thịnh Luận văn cao học - 2009 Lời nói đầu Trong mi chỳng ta cng nghe đến câu tục ngữ “ Rừng vàng biển bạc “để nói lên phong phú thiên nhiên việt nam Một yếu tố tạo nên rừng vàng gỗ gỗ gắn liền với sống người ngàn năm : Gỗ dùng để làm nhà , gỗ dùng làm đồ sử dụng , gỗ dùng làm vật sưởi ấm Ngày sau năm tháng đổi với phát triển xã hội nhu cầu xây dựng, tiêu dùng tăng cao Đặc biệt quan tâm đảng phủ mơi trường đầu tư trở lên thơng thống nghành cơng nghiệp chế biến lâm sản có bước phát triển sản phẩm từ gỗ ngày khẳng định chỗ đứng Tuy nhiên sản phẩm từ gỗ thường xảy tượng cong vênh trình sử dụng mà ngun nhân gỗ cha c x lý xy tt Trước phương pháp sấy gỗ chủ yếu cách hong phơi theo tự nhiên, phương pháp chịu nhiều ảnh hưởng thời tiết mà chất lượng sau hong phơi không đạt kết cao,gỗ thường bị nứt nẻ sau phơi cáng gay khó khăn cho việc gia công giai đoạn sau Ngy cựng vi s phát triển khoa học kỹ thuật điều khiển lò xấy gỗ tự động đời nâng cao khả xấy giúp cho sản phẩm gỗ đạt chất lượng mong muốn.Tuy nhiên điều khiển lò xấy gỗ chủ yếu nhập ngoại với giá thành cao đồ án em xin đăng ký đề tài ‘ nghiên cứu ứng dụng vi xử lý điều khiển lò xấy gỗ tự động “để tạo sản phẩm mang thương hiệu việt Nhiệm vụ mơ hình hố đối tượng điều khiển sau chọn cấu trúc điều khiển điêu khiển phản hồi - cấu trúc áp dụng hầu hết hệ thống điều khiển tự động mà điều khiển PID điều khiển thích hợp phần lớn điều khiển công nghiệp Tuy nhiên việc thực nghiệm xác định mơ hình tốn học đối tượng điều khiển cịn thiếu thơng tin quan trọng cần cho việc thiết lập tham số điều khiển hn na nh hng ca nhiu Luận văn cao häc - 2009 không đo yếu tố khiến cho việc xác định tham số điều khiển chưa thoả mãn Do việc áp dụng điều khiển PID truyền thống gặp nhiều khó khăn nên nhiệm vụ đề tài thiết kế điều khiển mờ tự chỉnh giúp nâng cao chất lượng điều chỉnh Sau tính tốn thiết kế xong điều khiển mờ tự chỉnh nhiệm vụ luận văn thiết kế hệ thống thực tế chỉnh định tham số để hệ thống hoạt động với chất lượng tốt nhât Bản luận văn bao gồm năm chương : Chương môt : Tổng Quan công nghệ xấy gỗ Chương hai : Cơ sở hệ thống điều khiển trình Chương ba : Điều khiển mờ Chương bốn : Xây dựng mơ hình điều khiển mờ tự chỉnh kết mô MATLAB Chương năm: Thiết kế hệ thống lò xấy gỗ tự động Do khả hạn chế nên thiết kế khơng tránh khỏi thiếu sót tơi mong nhận đóng góp thầy , cô bạn đông nghiệp Tôi xin trân trọng cảm ơn thầy giáo TS Nguyễn Hồng Quang tận tình hướng dẫn tạo điều kiện sở vật chất để trình thực đề tài thuận lợi Tôi xin trân trọng cảm ơn thầy tận tình giúp đỡ q trình đào tạo mơn tự động hố xí nghiệp công nghiệp – khoa điện trường ĐHBK Hà Nội Lương Đức Thịnh MỤC LỤC Lời cam đoan Lời đầu Mục lục mở .4 Danh mục hình vẽ .7 Chương 1: TỔNG QUAN CÔNG NGHỆ XẤY GỖ 10 1.1 Khái qt vÊn ®Ị xÊy gỗ 10 1.1.1 Khái quát lịch sử xấy gỗ giới 10 1.1.2 Thực trạng công nghệ xấy gỗ việt nam 11 1.2 C¬ së lý thuyết cho công nghệ xấy gỗ 11 1.2.1 C¸c yÕu tè ảnh hưởng đến chất lượng xấy 11 1.2.2 Lựa chọn quy trình sấy gỗ 15 Chng 2:cơ sơ hệ thống điều khiển trình 19 2.1 Tổng quan hÖ thèng điều khiển trình .19 2.1.1 Quá trình biến trình 19 2.1.2 Các thành phần hệ thống điều khiển trình 21 2.2 Mô hình hoá trình 23 2.2.1 Đặt vấn đề .23 2.2.2 Phương pháp thực nghiệm 24 2.3 C¬ së thiÕt kÕ ®iỊu khiĨn 26 2.3.1 CÊu tróc ®iỊu khiĨn .26 2.3.2 ThiÕt kÕ bé ®iỊu khiĨn 28 Chương 3: ®iỊu khiĨn mê 30 3.1 Khái niệm 30 3.1.1 Định nghĩa tập mờ 30 3.1.2 Biến ngôn ngữ .30 3.1.3 Luật hợp thành mê 31 3.2 ThiÕt kÕ hƯ ®iỊu khiĨn mê .34 3.2.1 Bộ điều khiển mờ 34 3.2.2 Nguyªn lý ®iỊu khiĨn mê 35 3.2.3 Nguyên tắc tổng hợp ®iỊu khiĨn mê 37 3.2.4 Xây dựng luật điều khiển 40 3.2.5 Chän thiÕt bị hợp thành 42 3.2.6 Chọn nguyên lý giải mờ .42 3.3 Các điều khiển mờ 42 3.3.1 Bé ®iỊu khiĨn theo lt P 42 3.3.2 Bé ®iỊu khiĨn theo luËt PI 43 3.3.3 Bé ®iỊu khiĨn theo lt PD 43 3.3.4 Bé ®iỊu khiĨn mê PID 44 3.3.5 Bé ®iỊu khiÓn mê thÝch nghi .44 Chương 4: XÂY DỰNG MƠ HÌNH BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ TỰ CHỈNH VÀ CÁC KẾT QUẢ MÔ PHỎNG MATLAB .46 4.1 Mơ hình điều khiển mờ tự chỉnh 46 4.1.1 Đặt vấn đề .46 4.1.2 X©y dùng biến ngôn ngữ hàm liên thuộc 47 4.1.3 Xác định hàm liên thuộc .48 4.2 Sơ đồ hệ thống xây dựng Simulink .50 4.2.1 Bộ điều khiển mờ cho tÝn hiệu điều khiÓn 50 4.2.2 Bộ điều khiển mờ tạo tín hiệu cho hệ số tự chỉnh α 53 4.3 Các kết mô đạt 55 4.3.1 Hệ thống tuyến tính bậc 55 4.3.2 Hệ thống ổn định cận biên` 57 4.4 ¸p dơng bé ®iỊu khiĨn mê tù chØnh cho ®iỊu chØnh nhiƯt ®é 61 4.4.1 Nhận dạng lò điện trở 61 4.4.2 Xác định mơ hình đối tượng hệ thống 62 4.4.3 Phương pháp Ziegler – Nichols để xác định tham số cho điều khiển PID truyền thống 64 4.4.4 Kết mô 68 Chương 5: thiÕt kế hệ thống lò xấy gỗ tự động 70 5.1 ThiÕt kÕ hƯ thèng ®iỊu khiÓn 70 5.1.1 Tỉng quan vỊ MSP 430 .71 5.1.2 ThiÕt kế phần cứng cho điều khiển 75 5.1.3 ThiÕt kÕ phÇn mỊm .83 5.2 ThiÕt kÕ hƯ thèng c«ng st 88 5.2.1 Xây dựng mô hình 88 5.2.2 ThiÕt kÕ m¹ch ®iỊu khiĨn .90 5.3 ThiÕt kÕ hƯ thèng vá lß 96 5.3.1 ThiÕt kÕ vá lß 96 5.3.2 Hệ thng n quạt tuần hoàn` 97 5.3.3 HƯ thèng tho¸t Èm 97 5.3.4 HÖ thèng phun Èm 98 5.3.5 TrÇn phơ 98 5.3.6 HÖ thèng cưa chÝnh cưa kiĨm tra 98 5.3.7 Hệ thống nâng hạ cánh cöa chÝnh .98 Kết luận 100 Tài liệu tham khảo 101 Luận văn cao học 2009 Danh mơc h×nh vÏ H×nh 2.1 : Qóa tr×nh phân loại biến trình Hình 2.2 : Các thành phần hệ điều khiển trình Hình 2.3 : Cấu trúc tổng quát điều khiển truyền thẳng Hình 2.4 : Cấu trúc tổng quát điều khiển phản hồi Hình 3.1 : Mô tả giá trị ngôn ngữ tập mờ Hình 3.2 : Hàm liên thuộc luật hợp thành àAB(x,y) Hình 3.2 : Bộ điều khiển mờ Hình 3.3 : Bộ điều khiển mờ động Hình 3.4 : Mạch điều khiển với điều khiển mờ Hình 3.5 : Bộ điều khiển mờ nhiều đầu vào, nhiều đầu Hình 3.6 : Bộ mờ điều khiển nhiệt độ Hình 3.7 : Định nghĩa tập mờ cho biến ngôn ngữ Hình 3.8: Bảng Luật mờ Hình 3.9: Bộ điều khiển mờ tỷ lệ Hình3.10 : Bộ điều khiển mờ PI Hình 3.11: Bộ ®iỊu khiĨn mê PD H×nh 3.12: Bé ®iỊu khiĨn mê PID Hình 4.1 : Mô hình điều khiển mờ tự chỉnh Hình 4.2 : Biến ngôn ngữ hàm liên thuộc e,e, u Hình 4.3 : Biến ngôn ngữ hàm liên thuộc Hình 4.4 : Bảng luật hợp thành Hình 4.5 : S h điều khiển PID mờ tự chỉnh Hình 4.6 : Đáp ứng hệ thống tuyến tính bậc L = 0.1 cho FPIC ( ) STFPIC ( _) Hình 4.7 : Đáp ứng hệ thống tuyến tính bậc L = 0.2 cho FPIC ( ); STFPIC ( ): hệ số tự chỉnh α (….) Luận văn cao học 2009 v tớn hiu iu khiển u (-. .-) Hình 4.8: Đáp ứng hệ thống tuyến tính bậc L = 0.3 cho FPIC ( ) STFPIC ( _) Hinh 4.9 : Đáp ứng hệ thống ổn định cận biên L = 0.1 cho FPIC ( ); STFPIC ( _) Hình 4.10: Đáp ứng hệ thống ổn định cận biên L = 0.2 cho FPIC ( ); STFPIC ( _) khâu PI (….) (Kp = 1.55, Ti = 3.00) Hình 4.12: Đáp ứng hệ thống ổn định cận biên L = 0.2 cho khâu PI (Kp = 0.5, Ti = 3.00) khâu PID (….) (Kp = 0.7, Ti = 1.80, Td = 0.45) Hình 4.13: Đáp ứng hệ thống ổn định cận biên L = 0.3 cho FPIC ( ); STFPIC ( _) Hình 4.14: Đường đặc tính đối tượng lị điện trở ghi máy Hình 4.15: Mơ hình đối tượng Hình 4.16: Xác định Kth Hình 4.17: Sơ đồ mơ Kth = 11 Hình 4.18: Đặc tính số tới hạn\ Hình 4.19: Đáp ứng hệ thống lò điện trở cho FPIC ( ); STFPIC ( _)Và PID chọn theo phương pháp Ziegler – Nichols Hình 4.20: Đáp ứng hệ thống lò điện trở cho FPIC ( ); STFPIC ( _)Và PID chọn theo phng phỏp Ziegler Nichols II Hình 5.1: Mô hình lò xấy gỗ tự động Hỡnh 5.2: S cu trúc MSP430 Hình 5.3: Cấu trúc CPU, ghi nhớ H×nh 5.4: Kit øng dơng dïng MSP 430 Luận văn cao học 2009 5.2 Thiết kế hệ thống công suất 5.2.1 Xây dựng mô hình: Để cung cấp nhiệt lượng cho lò xấy gỗ tự động ta phải biến đổi điện thành nhiệt hình thức dùng điện trở hay gọi dây nung.ưu điểm hệ thống gia nhiệt cấu tạo đơn giản Nhiệt lượng toả dây, có dòng điện chạy qua ,được tính theo công thức : Q = I2Rt Trong ®ã : Q : NhiƯt lượng toả dây nung (J) R : Điện trở dây nung () I : Dòng điện chạy qua dây nung (A) t : Thời gian dòng điện chạy qua dây nung (s) Đại lượng cần điều chỉnh nhiệt độ buồng lò Việc điều khiển nhiệt độ buồng lò điều khiển công suất đặt vào lò P=I2.R.T Có hai phương án để xây dựng công suất là: -Điều chỉnh phía tiêu thụ ,tức làm thay đổi điện trở lò Phương pháp áp dụng tính không liên tục hạn chế phạm vi điều khiển -Điều khiển phía cung cấp tức thay đổi cường độ dòng điện chạy qua dây nung Điều thực biến áp ,Rơle Thyristor Phương pháp dùng biến áp Đây phương pháp điều chỉnh điện áp theo cấp ,nó đòi hỏi biến áp phải có công suất lớn Phương pháp thô sơ ,ít sử dụng hệ thống điều khiển tự động 88 Luận văn cao học 2009 Phương pháp dùng Rơle Phương pháp có đặc điểm khống chế mức nhiệt độ lò mức điện áp khác ,nhưng Rơle có tác dụng điều chỉnh số thời điểm ngưỡng định nên việc điều chỉnh không liên tục Mặt khác trình điều khiển bị dao động ,biên độ dao động phụ thuộc vào điểm đặt khác ,vì độ xác không cao ,Rơle phải đóng ngắt nhiều lần nên độ tin cậy Tuy nhiên phương pháp có ưu điểm đơn giản ,phù hợp với yêu cầu công nghệ đòi hỏi không cần độ xác cao Phương pháp điều áp xoay chiều ba pha dùng Thyristor kép Khi có xung điều khiển Thyristor mở cho dòng qua Ta điều khiển cho Thyristor liên tục chuyển từ đóng sang mở tương ứng với công suất lò thay đổi từ đến giá trị lớn Phương pháp cho phép điều chỉnh phạm vi rộng ,đáp ứng yêu cầu công nghệ ,độ xác tương đối cao ,độ nhạy điều chỉnh tương đối lớn ,có khả điều chỉnh tương đối liên tục đồ án ta xử dụng phương pháp điều áp xoay chiều ba pha để điều chỉnh dòng công suất cung cấp cho lò Sơ đồ kết nối : 380v Mạch điều khiển công suất Line DC output R R hệ thống điều khiển Hình 5.19 Sơ đồ hệ thống công suất 89 R Luận văn cao học 2009 5.2.2 thiết kế mạch điều khiển: * Nguyên lý hoạt động Thyristor Thyristor mở có điện áp thuận ,nghià có hiệu điện áp Anod Catod dương ®ång thêi cã tÝn hiƯu ®iỊu khiĨn vµo cùc ®iỊu khiển G có dòng : Ig > Igst Ig: Dòng điều khiển Igst:Giá trị giới hạn dòng điều khiển Khi muốn đóng Thyristor phải đặt điện áp ngược lên hai đầu Anod Catod UAK 2m/s Với số loại khó sấy có độ ẩm lên đến 150% luồng khí phảI cao mức bình thường, tức khoảng 4m/s Luồng khí có vận tốc lớn giúp lượng hơI nước bên gỗ bay hơI nhanh giảm thời gian sấy gỗ Hệ thống tuần hoàn gồm quạt/ lò Cánh quạt nhôm đúc, đường kính 800mm, tốc độ 1500v/p Công suất KW/quạt Lưu lượng không khí 40950 m3/h/quạt Tổng lưu lượng khí 81900 m3/h Quạt tự động đổi hướng đổi chiều đảm bảo luồng không khí không đồng lò, làm cho gỗ vị trí khô không Mỗi quạt kết nối với môtơ cảm ứng, láp giá đỡ có kết cấu đảm bảo cho quạt chạy không bị rung Với môtơ quạt thiết kế đặc biệt chịu thay đổi nhịêt độ lên đến 200 oC với nhiệt độ ẩm 150% Hệ thống dây cáp silicon chịu nhiệt dặc biệtđược nối ví cổng chịu ẩm nối vào tủ điều khiển điện 5.3.3 Hệ thống thoát Èm Mét bé gåm cưa tho¸t Èm víi môtơ tự động đóng mở dặt phía lò sấy với môt trục chung kết nối với cửa thoát qua truyền đến môtơ giảm sóc, dùng cho thay đổi hơI nước đà bÃo hoà.cư cấu thoát ẩm thiết kế xoay 90o dùng để đóng mở cửa thoát ẩm Khi lượng không khí buồng có độ ẩm quấ cao trình hút ẩm từ gỗ, điều khiển đưa lệnh mở cửa thoát ẩm 97 Luận văn cao học 2009 Phụ thuộc vào hướng thổi quạt,luồng khí ẩm bên theo cửa thoát ẩm Sự điều khiển độ ẩm phụ thuộc vào lưu lượng lưu thông quat gió, lượng xả ẩm tương đương với lượng hơI nóng lấy vào Khi lượng ẩm đạt đến mức cần thiết, điều khiển lệnh đóng cửa thoát ẩm 3.4 Hệ thống phun ẩm Tổ hợp vòi phun làm đồng thau, ống dẫn thiết kế thép cho phép phun ẩm đồng Van phun hoạt động dược hệ thống điều khiển thông báo độ ẩm trạng tháI thấp Cơ cấu phun ẩm hoạt động phun theo kiểu sương mù 5.3.5 Trần phụ Hệ thống trầ phụ làm nhôm sang.Trần phụ nằm hệ thống quạt, gỗ, chiều hở rộng 10 cm ( theo chiều đầu cuối lò ) cho phép khí thổi theo hướng mà không thổi theo chu vi lò sấy 5.3.6 Hệ thống cửa cửa kiểm tra Được sản xuất vật liệu nhôm đùn Cưa chÝnh cã kÝch th­íc 4750.4200 ( W Hmm ) lớp lớp cách điện, hệ thống gioang cao su bao quanh phía cửa cho phép giảm tối thiểu lượng nhiệt thất thoát trình sấy 5.3.7 Hệ thống nâng hạ cánh cửa Đây phần phụ trợ cho việc mở cửa cửa lò sấy có kichs thước lớn nặng , dùng hệ thống nâng thông thường khó khăn sử dụng hệ thống nâng thuỷ lực dễ dàng nhiều Khi cửa mở lên hoàn toàn đẩ cửa trượt theo đường ray để mở lò sấy 98 Luận văn cao học 2009 Hình 5.27 Hình ảnh vỏ lò xấy hoàn thiện 99 Luận văn cao học - 2009 Tài liệu tham khảo ==== ==== 1- Hoàng Minh Sơn : Cơ Sở Hệ Thống Điều Khiển Quá Trình NXB Bách Khoa Hà Néi – 2006 2- Phan Xu©n Minh , Ngun Do·n Ph­íc : Lý Thut §iỊu KhiĨn Mê NXB Khoa Häc Kỹ Thuật Hà Nôi 2004 3- Võ Minh Chính Điện Tử Công Suất NXB Khoa Học Kỹ Thuât , Hà Nội2008 4- Nguyễn Thương Ngô : Lý Thuyết Điều Khiển Tự Động Thông Thường Hiện Đai ,Quyển I : HÖ TuyÕn TÝnh NXB Khoa Häc Kü ThuËt Hà Nội -2005 5- Hoàng Phương Anh : Công Nghệ Sấy Gỗ NXB Khoa Học Kỹ Thuật , Hà Nội 2001 6- Nguyễn Thị Ngọc Mai : Lập Trình Cơ Sơ Dữ Liệu Với VB6.0 NXB Giáo Dục - 2001 7- Website: http://www.TI.com 8- Timber kiln dryer contorller – Helios – 1992 9- Rajani k.Mudi and Nikil R pal : A Robust Self-Turning for PI and PD Type Fuzzy Controller – IEEE – 1999 10- Muya : Classcic Feedback Controll With Matla Luận văn cao học - 2009 tóm tắt luận văn Trong ngành công nghiệp chế biến lâm sản Xấy có vai trò quan trọng định đến độ ẩm gỗ Độ ẩm gỗ định trực tiếp đến công đoạn chế biến biến dạng sau sản phẩm gỗ Phương pháp xấy gỗ chủ yếu phương pháp hong khô theo tự nhiên , xấy theo thủ công nên chất lượng xấy không cao , độ ẩm tồn gỗ lớn không đáp ứng chất lượng sản phẩm Mục đích luận văn nghiên cứu ứng dụng vi xử lý vào trình điều khiển lò xấy gỗ từ nâng cao chất lượng sản phẩm công nghệ xấy gỗ Với mục đích luận văn đà mô hình hoá đối tượng đưa phương án điều khiển để nâng cao chất lượng tính ổn định hệ thống điều lò xấy gỗ Kết mô thực nghiệm cho thấy điều khiển đáp ứng yêu cầu công nghệ Một phần điều khiển ( hệ thống điều khiển nhiệt ) áp dụng cho số nhà máy công nghiệp ( Panasonic , Denso ) Từ khoá Lò xấy gỗ tự động Điều khiển mờ Công nghệ xấy Điều khiển trình nhiệt Luận văn cao học - 2009 SUMARY OF THESIS In the Wood industry, Drying have a very important role, it decide moisture wood Humity of wood to determine the production process and deformation of wood from wood Now Drying Process often using method of principal dry naturaly or using human driver Drying Process So Quality wood product is not good Moisture in large timber does not meet the required product quality Purpose of the thesis is research and application processor to process control automatic wood furnace dryers thereby improving product quality for the purpose of the thesis object modeling and make plans for control to improving the quality and stability of the control in wood dryers system automatically Results of simulations and experiments show that the controller is required to meet technology Part of the controller is applied in industrial plants Key words: automatic wood furnace dryers fuzzy logic control Drying Technology process control temperature ... nhiên điều khiển lò xấy gỗ chủ yếu nhập ngoại với giá thành cao đồ án em xin đăng ký đề tài ‘ nghiên cứu ứng dụng vi xử lý điều khiển lò xấy gỗ tự động “để tạo sản phẩm mang thương hiệu vi? ??t Nhiệm... HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI  LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC NGÀNH: TỰ ĐỘNG HÓA NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG VI XỬ LÝ TRONG ĐIỀU KHIỂN LÒ XẤY GỖ TỰ ĐỘNG LƯƠNG ĐỨC THỊNH NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: TS NGUYN HNG... hố đối tượng điều khiển sau chọn cấu trúc điều khiển điêu khiển phản hồi - cấu trúc áp dụng hầu hết hệ thống điều khiển tự động mà điều khiển PID điều khiển thích hợp phần lớn điều khiển công nghiệp