Nghiên cứu tổng hợp hệ điều khiển quá trình chưng cất hóa chất

Nghiên cứu tổng hợp hệ điều khiển quá trình chưng cất hóa chất Nghiên cứu tổng hợp hệ điều khiển quá trình chưng cất hóa chất Nghiên cứu tổng hợp hệ điều khiển quá trình chưng cất hóa chất luận văn tốt nghiệp,luận văn thạc sĩ, luận văn cao học, luận văn đại học, luận án tiến sĩ, đồ án tốt nghiệp luận văn tốt nghiệp,luận văn thạc sĩ, luận văn cao học, luận văn đại học, luận án tiến sĩ, đồ án tốt nghiệp

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI - ĐẶNG HẢI HƯNG NGHIÊN CỨU TỔNG HỢP HỆ ĐIỀU KHIỂN Q TRÌNH CHƯNG CẤT HỐ CHẤT LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC CHUYÊN NGÀNH: ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: PGS.TS BÙI QUỐC KHÁNH Hà Nội – Năm 2012   MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN 3  DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU, CÁC CHỮ VIẾT TẮT 4  DANH MỤC CÁC BẢNG 4  DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ 5  Chương 10  TỔNG QUAN CÔNG NGHỆ CHƯNG CẤT HÓA CHẤT 10  1.1 Giới thiệu chung 10  1.2 Cấu tạo tháp chưng cất 11  1.3 Các phương trình quan hệ tĩnh trình trưng cất 13  1.3.1 Cân pha trình khuếch tán 13  1.3.2 Phương trình cân khối lượng, cân thành phần phương trình đường nồng độ làm việc 16  1.3.3 Cân nhiệt lượng trình chưng luyện 21  1.3.4 Quan hệ nhiệt độ, áp suất với thành phần cân trạng thái hơi-lỏng tháp thành phần 24  Chương 28  PHÂN TÍCH MƠ HÌNH ĐỐI TƯỢNG 28  VÀ XÂY DỰNG THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN 28  2.1 Phân tích cơng nghệ tháp chưng cất hai cấu tử 28  2.2 Tuyến tính hố mơ hình 31  2.2.1 Thiết bị đun sôi tháp 31  2.2.2 Đĩa cấp liệu 32  2.2.3 Thiết bị ngưng tụ 32  2.3 Xây dựng mơ hình hàm truyền đạt của trình 34  2.4 Xác định điểm cực điểm khơng q trình 36  2.4.1 Xác định điểm cực trình 36      2.4.2 Xác định điểm không hệ thống 37  2.5 Kiểm tra tính điều khiển quan sát q trình 37  2.5.1 Tính điều khiển 37  2.5.2 Tính quan sát 38  2.6 Đánh giá mơ hình dựa đáp ứng với biến vào q trình thay đổi dạng bậc thang sử dụng Matlab 38  2.6.1 Lưu lượng thành phân nguyên liệu cấp vào không đổi (thành phần nhiễu ∆ ∆ ) 38  2.6.2 Lưu lượng thành phần nguyên liệu cấp vào thay đổi (thành phần nhiễu ∆ ∆ ) 41  2.7 Vấn đề cặp đôi biến vào 43  2.7.1 Phương pháp cặp đôi vào dựa RGA 43  2.7.2 Xét cặp đôi vào với tháp chưng luyện 45  2.8 Thiết kế điều khiển đơn biến dựa cấu trúc điều khiển phi tập trung 47  2.8.1 Thiết kế điều khiển riêng cho ∆ 47  2.8.2 Thiết kế điều khiển riêng cho ∆ 49  2.9 Điều khiển tách kênh 53  2.9.1 Phân tích lựa chọn phương pháp điều khiển tách kênh 53  2.9.2 Xây dựng điều khiển dùng phương pháp tách kênh động toàn phần 57  2.9.3 Xây dựng điều khiển dùng phương pháp tách kênh động toàn phần - tổng quát 62  2.10 Ứng dụng phương pháp điều khiển dự báo MPC (Model predictive control) 66  2.10.1 Tổng quan phương pháp điều khiển dự báo 66  2.10.2 Gián đoạn hóa đưa mơ hình trạng thái gián đoạn đa thức gián đoạn 69  2.10.3 Xây dựng điều khiển MPC trường hợp khơng có điều kiện ràng buộc 74  2.10.4 Xây dựng điều khiển MPC trường hợp có điều kiện ràng buộc tín hiệu điều khiển 89  Kết Luận: 100  Tài liệu tham khảo 101                LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan luân văn tốt nghiệp tự hoàn thành hướng dẫn thầy giáo PGS.TS BÙI QUỐC KHÁNH Các số liệu kết luận văn hoàn toàn trung thực   Để hoàn thành luận văn này, sử dụng tài liệu ghi mục tài liệu tham khảo, không sử dụng tài liệu khác mà không ghi phần tài liệu tham khảo Học Viên Đặng Hải Hưng         DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU, CÁC CHỮ VIẾT TẮT ARX : AutoRegressive with eXternal input ARMAX : AutoRegressive Moving Average with eXternal input MPC : Model Predictive Control PEM : Prediction Error Method DANH MỤC CÁC BẢNG Bảng 1.2 Tóm số liệu vận hành…… ……………………………… ………34 Bảng 1.1 Tóm số liệu vận hành…………………… …………… …………34                   DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ Hình 1.1 Sơ đồ chung tháp chưng cất……………………………………….11 Hình 1.2 Cấu tạo bên thân tháp…………………………………………12 Hình 1.3 Quá trình khuếch tán…………………………………………………….14 Hình 1.4 Sơ đồ hệ thống chưng cất liên tục……………………………………….16 Hình 1.5 Sơ đồ đoạn luyện tháp chưng cất……………………………………18 Hình 1.6 Sơ đồ đoạn chưng tháp chưng cất………………………………… 19 Hình 1.7 Các đường biểu diễn quan hệ thành phần cấu tử nhẹ tháp cấu tử………………………………………………………………………………… 20 Hình 1.8 Sơ đồ cân nhiệt lượng trình chưng cất liên tục………… 21 Hình 1.9 Mô tả đo nhiệt độ áp suất hơi……………………………………… 24 Hình 1.10 Biểu đồ quan hệ nhiệt độ áp suất tháp chưng cất……… 25 Hình 1.11 Biểu đồ quan hệ nhiệt độ thành phần tháp chưng cất… 25 Hình 1.12 Biểu đồ quan hệ áp suất thành phần tháp chưng cất……26 Hình 1.13 Biểu đồ minh hoạ xác định điểm áp suất đọng sương điểm sơi…26 Hình 2.1 Tháp chưng cất hai cấu tử cho mơ hình đơn giản hố………………… 28 Hình 2.2 Các biến q trình tháp chưng luyện hai cấu tử………………… 29 Hình 2.3 Sơ đồ khối cho mơ hình tháp chưng luyện hai cấu tử………………… 36 Hình 2.4 Mơ hình Step_ModelStateSpace.mdl………………………………… 39 Hình 2.5 Mơ hình Step_Model.mdl……………………………………………….39 Hình 2.6 Đáp ứng thành phẩm sản phẩm đáy tháp , đỉnh tháp thay đổi lưu lượng ngoài, tăng L, giữ nguyên V hay ∆V 0; ∆L 1…………………………40 Hình 2.7 Đáp ứng thành phẩm sản phẩm đáy tháp ∆x , đỉnh tháp ∆x thay đổi lưu lượng ngoài, tăng V, giữ nguyên L hay ∆L 0; ∆V 1…………………40 Hình 2.8 Đáp ứng thành phẩm sản phẩm đáy tháp ∆x , đỉnh tháp ∆x thay đổi lưu lượng trong, tăng V L hay ∆L   ∆V 1………………………… 40   Hình 2.9 Mơ hình Step_Model_deltaFdeltazF.mdl………………………………41 Hình 2.10 Đáp ứng thành phẩm sản phẩm đáy tháp ∆x , đỉnh tháp ∆x có tác động nhiễu, tín hiệu chủ đạo ∆L t = 0, ∆V t = T_stop1/4….42 Hình 2.11 Đáp ứng thành phẩm sản phẩm đáy tháp ∆x , đỉnh tháp ∆x có tác động nhiễu, tín hiệu chủ đạo ∆L ∆V thời điểm……………42 Hình 2.12 Cấu trúc điều khiển phi tập trung cho trình 2x2……………….… 43 Hình 2.13 Cấu hình LV……………………………………………………………46 Hình 2.14 Các điều khiển đơn biến…………………………………………….47 Hình 2.15 Mơ hình Sentence6_deltax1.mdl……………………………………….48 Hình 2.16 Đáp ứng thành phần sản phẩm đáy tháp………………………… 49 Hình 2.17 Mơ hình Step_IdentifyDeltax3.mdl………………………………… 50 Hình 2.18 Mơ hình Step_Model.mdl…………………………………………… 51 Hình 2.19 Đáp ứng thành phần đáy tháp đỉnh tháp giá trị đặt ∆x ∆x thời điểm…………………………………………….52 Hình 2.20 Đáp ứng thành phần đáy tháp đỉnh tháp giá trị đặt ∆x trễ sau 10s so với ∆x …………………………………………………… 52 Hình 2.21 Mơ hình tách kênh phản hồi trạng thái……………………………… 54 Hình 2.22 Sơ đồ tổng quát tách kênh truyền thẳng……………………………… 55 Hình 2.23 Sơ đồ tách kênh phần…………………………………………… 55 Hình 2.24 Sơ đồ tách kênh tồn phần…………………………………………… 56 Hình 2.25 Cấu trúc điều khiển tách kênh động tồn phần - tổng qt…………….57 Hình 2.26 Step_IdentifyDeltax1.mdl…………………………………………… 58 Hình 2.27 Mơ hình Step_IdentifyDeltax3.mdl……………………………………59 Hình 2.28 Mơ hình Step_Model.mdl…………………………………………… 60 Hình 2.29 Đáp ứng thành phần sản phẩm đáy tháp đỉnh tháp áp dụng phương pháp điều khiển tách kênh toàn phần…………………………………… 61     Hình 2.30 Mơ hình Step_GeneralModel.mdl…………………………………… 65 Hình 2.31 Đáp ứng thành phần sản phẩm đỉnh tháp, đáy tháp áp dụng phương pháp điều khiển tách kênh toàn phần, tổng quát………………………………… 66 Hình 2.32 Đáp ứng thành phẩm sản phẩm đáy tháp ∆x , đỉnh tháp ∆x thay đổi lưu lượng trong, tăng V L hay ∆L ∆V 1…………………… 69 Hình 2.33 Sơ đồ hệ thống điều khiển MPC phản hồi trạng thái ( trường hợp khơng có điều kiện ràng buộc)…………………………………………………………….79 Hình 2.34 Đáp ứng đầu tháp chưng cất , đáp ứng điều khiển đáp ứng tốc độ thay đổi tín hiệu điều khiển ∆u với giá trị đặt ứng với miền dự báo khác N 1; N 5,10,20; λ 0.01……………………………………………81 Hình 2.35 Đáp ứng đầu tháp chưng cất , đáp ứng điều khiển đáp ứng tốc độ thay đổi tín hiệu điều khiển ∆u với giá trị đặt ứng với miền dự báo khác N 2; N 5,10,20; λ 0.01…………………………… 82 Hình 2.36 Đáp ứng đầu tháp chưng cất đáp ứng điều khiển với giá trị đặt ứng với miền dự báo khác N 5; N 5,10,20; λ 0.01……83 Hình 2.37 Đáp ứng tốc độ thay đổi tín hiệu điều khiển ∆u với giá trị đặt ứng với miền dự báo khác N 5; N 5,10,20; λ 0.01……………………… 84 Hình 2.38 Đáp ứng tốc độ thay đổi tín hiệu điều khiển ∆u với giá trị đặt ứng với miền dự báo khác N 1,2,3,5; N 10; λ 0.01……………………….84 Hình 2.39 Đáp ứng đầu tháp chưng cất đáp ứng điều khiển với giá trị đặt ứng với miền dự báo khác N 1,2,3,5; N 10; λ 0.01……….85 Hình 2.40 Đáp ứng đầu tháp chưng cất , đáp ứng điều khiển đáp ứn tốc độ thay đổi tín hiệu điều khiển ∆u với giá trị đặt ứng với λ khác nhau… 86 Hình 2.41 Sơ đồ hệ thống điều khiển MPC phản hồi trạng thái (trường hợp có ràng buộc tín hiệu điều khiển)……………………………………………………… 92 Hình 2.42 Các đáp ứng trường hợp ràng buộc với ∆x 1; N trị đặt ứng với miền dự báo khác N   ∆x 5,10,20; λ 0.1; với giá 0.01……… 93   Hình 2.43 Các đáp ứng trường hợp ràng buộc với ∆x 2; N trị đặt ứng với miền dự báo khác N 5,10,20; λ Hình 2.44 Các đáp ứng trường hợp ràng buộc với ∆x 5; N trị đặt ứng với miền dự báo khác N 1,2,3,5; N Hình 2.46 Các đáp ứng trường hợp ràng buộc với ∆x 0.1; với giá 0.01……… 93 ∆x 5,10,20; λ Hình 2.45 Các đáp ứng trường hợp ràng buộc với ∆x giá trị đặt ứng với miền dự báo khác N ∆x 0.1; với giá 0.01……… 95 ∆x 10; λ ∆x 0.1; với 0.01……96 0.1; với thay đổi trọng số lamda…………………………………………………………97 Hình 2.47 So sánh đáp ứng trường hợp không ràng buộc với trường hợp giới hạn u………………………………………………………………………… 98                                   LỜI MỞ ĐẦU Ngày nhà máy sản xuất cơng nghiệp giới nói chung nhà máy cơng nghiệp hố chất nước ta nói riêng, nhu cầu sử dụng tháp chưng cất cần thiết nhằm tách biệt thành phần nguyên liệu sản phẩm mong muốn theo yêu cầu sản xuất Yêu cầu đặt việc chưng cất thành phần cấu tử với độ tinh khiết cao khơng bị lẫn thành phần cịn lại yêu cầu khắt khe trình chưng cất Thực tết mạch vòng điều khiển đơn thường có xen kênh tác động qua lại dẫn đến chất lượng sản phẩm thu không cao Nhằm nâng cao chất lượng điều khiển để thực trình chưng cất hố chất với chất lượng sản phẩm cao hơn, tác giả đưa phương án thiết kế tổng hợp hệ điều khiển tách kênh có đảm bảo tính kháng nhiều nhằm cải tiến chất lượng sản phẩm q trình chưng cất hố chất Trong luận văn tác giả trình bày giới hạn việc nghiên cứu tổng hợp hệ điều khiển cho trình chưng cất hoá chất với thành phần hai cấu tử Tác giả tập trung vào việc nghiên cứu xác định mô hình đối tượng từ đưa phương pháp điều khiển tách kênh tồn phần có kháng nhiễu Nội dung luận văn bao gồm ba chương: - Chương 1: Tổng quan cơng nghệ chưng cất hố chất Chương 2: Phân tích mơ hình đối tượng xây dựng thuật tốn điều khiển Trong q trình thực ln văn tác giả sử dụng tài liệu tham khảo hữu ích trình bày phần tài liệu tham khảo nhằm phân tích mơ hình đối tượng cách cụ thể từ đưa thuật tốn điều khiển tương ứng Tôi xin chân thành cảm ơn PGS.TS Bùi Quốc Khánh, người có kinh nghiệm giảng dạy làm việc thức tế lâu năm lĩnh vực sản xuất hố chất dẫn nhiệt tình cho tơi q trình thực luận văn Tơi gửi lời cảm ơn tới đồng nghiệp góp ý hộ trợ tơi suốt thời gian qua Hà nội, Ngày 26 tháng năm 2012 Học viên     Hình 2.40 Đáp ứng đầu tháp chưng cất , đáp ứng điều khiển đáp ứn tốc độ thay đổi tín hiệu điều khiển ∆ với giá trị đặt ứng với 87   khác   Nhận xét: - Trọng số λ tăng đáp ứng hệ thống mịn (chậm hơn), thay đổi tín hiệu điều khiển nhỏ Do tăng λ việc tối ưu hố hàm mục tiêu đánh giá nhiều thay đổi tín hiệu điều khiển làm độ ổn định hệ thống tăng lên, thường gây dao động độ điều chỉnh nhỏ Tuy nhiên λ lớn làm hệ thống vừa chậm độ điều chỉnh (trường hợp với λ = 100) - Với đối tượng tháp chưng luyện hai cấu tử ta thấy giá trị λ = 0.01 phù hợp Đánh giá phương pháp MPC * Ưu điểm bật : ta thấy điều khiển MPC thay cho nhiều điều khiển PID thông thường có nhiều đầu vào Do có thích hợp cho hệ MIMO (nhiều vào nhiều ra) từ việc nhận dạng việc chỉnh định tham số để có yêu câu điều khiển mong muốn * Nhược điểm: MPC áp dụng thành công phạm vi hệ tuyến tính tham số biến thiên khơng lớn MPC chưa giải hồn tồn tốn phi tuyến tốn cho đối tượng có tham số biến thiên mạnh Vì phần mềm cơng nghiệp (như DeltaV) test đối tượng lần dùng mơ hình cho lần sau mà khơng có chế chỉnh định lại mơ hình để thích nghi suốt trình hoạt động hệ, vùng hoạt động khác * Chất lượng điều khiển hệ thống dùng phương pháp MPC phụ thuộc vào tham số N , N , λ; mơ hình dự báo đối tượng giá trị có biến trạng thái Ở phương pháp ta giả sử trạng thái trình đo hồn tồn, điều thực tế có được, ta khắc phục cách sử dụng quan sát trạng thái * Khi sử dụng phương pháp này, đầu q trình có sai lệch với giá trị đặt (sai lệch điều khiển) có nhiễu khơng đo tác động vào đầu Ở ta giả sử nhiễu trình đo sử dụng phương pháp MPC có bù nhiễu Khi nhiễu q trình khơng có ta sử dụng phương pháp MPC có phản hồi đầu 88     2.10.4 Xây dựng điều khiển MPC trường hợp có điều kiện ràng buộc tín hiệu điều khiển Ở ta ràng buộc tín hiệu điều khiển sau: 1 u 1 Để giải tốn có điều kiện ràng buộc ta có hai phương pháp là: Điều khiển MPC kết hợp hàm Laguerre phương pháp GPC mô hình khơng gian trạng thái * Phương pháp điều khiển MPC kết hợp hàm Laguerre - Tối ưu hoá hàm mục tiêu J bước phương pháp - Khắc phục vấn đề khối lượng tính tốn phải chọn tầm dự báo tầm điều khiển lớn - Ý tưởng: Xấp xỉ u(t) hàm gián đoạn l(t), dãy ∆ xấp xỉ L t l t , l t , … , l t , l t , … mơ tả thơng qua dãy số tham số, thơng qua giảm số tham số cần tối ưu hố hàm mục tiêu J * Phương pháp GPC mơ hình khơng gian trạng thái (khơng kết hợp phản hồi đầu ra) - Nguyên tắc: đưa điều kiện ràng buộc tất biến trình điều kiện ràng buộc với ∆u Tiếp theo ta xem xét phương pháp GPC mơ hình khơng gian trạng thái, với bước cụ thể tính tốn tín hiệu điều khiển tối ưu sau: * Giới hạn giá trị tín hiệu điều khiển u u u u k p|p u t p với p 0, … , N p ; ⟹u t *t 0⟹u t u u u u t ⟺ I ∆u t 89   (2.68)   p u I u t u   ⟹ u t u u t * ⟺ u t 1⟹u t 1 ∆u t u u ⟺ ⟺ I ∆u t I ∆u t I ∆u t I u t I u t u … I I I ⟹ I ⋮ I I … … I ⋱ I ⋱ ⋮ ⋱ I ⋱ I … ∆u t ∆u t ∆u t ∆u t … ⋮ I ∆u t N I ∆u t N I I I I u t ⋮ I I u u u u ⋮ u u (2.69) Đặt: I I I I ⋮ I I … … I ⋱ I ⋱ ⋮ ⋱ I ⋱ I … ∆u t ∆u t ∆u t ; ∆u t … ∆u t N ∆u t N 0 0 ; ∆ ⋮ I I I I I I ; ⋮ I I u u u u ⋮ u u ⟹ Điều kiện ràng buộc cho dãy tín hiệu điều khiển trở thành ràng buộc cho dãy số gia điều khiển: ∆ u t (2.70) * Giới hạn tốc độ thay đổi tín hiệu điều khiển ∆u ∆u ∆u k ⟹ ∆u t p|p p ∆u ∆u t ∆u p với p ; ∆u t p ∆u 0, … , N ∆u 90   (2.71)   I I ⟹  ⋮ 0 ∆u t ∆u t ∆u t ∆u t … ⋮ I ∆u t N I ∆u t N … … I ⋱ I ⋱ ⋮ ⋱ ⋱ … I I 0 ⋮ 0 Đặt … … I ⋱ I ⋱ ⋮ ⋱ ⋱ … ∆u ∆u ∆u   ∆u ⋮ ∆u ∆u (2.72) ∆u ∆u ∆u ∆u ⋮ ∆u ∆u 0 0 ; ⋮ I I ⟹   ∆   (2.73) y (2.74) * Giới hạn giá trị tín hiệu đầu y y t k với k … … I ⋱ I ⋱ ⋮ ⋱ ⋱ … y y ; y t 0, … , N ⟹y t I I ⟹ ⋮ 0 y 0 0 ⋮ I I k y y y y t t t t y t y t ⋮ N y y y y ⋮ y y N 91   k y (2.75)   I I 0 ⋮ 0 Đặt … … I ⋱ I ⋱ ⋮ ⋱ ⋱ … y y y y 0 0 ; y ⋮ I I t t t t y t y t ⋮ N y y y y ⋮ y y ; N ⟹ z t ∆ (2.76) d t ⟺ ∆ z t d t (2.78) Từ (2.70), (2.73) (2.77) , ta có: u t z t ∆ u t z t ; Đặt d t (2.79) d t ⟹ ∆ (2.80) * Nghiệm toán tối ưu nghiệm hàm mục tiêu J ⟶ (2.66) ⟹ min(J) Với: ∆ λI ; z t ∆ ∆ z t d t Với điều kiện ràng buộc: ∆ 92   d t   ⟹ min(J) quadprog , , , (2.81)   Hình 2.41 Sơ đồ hệ thống điều khiển MPC phản hồi trạng thái (trường hợp có ràng buộc tín hiệu điều khiển) * Đánh giá tính ổn định hệ kín Trường hợp có ràng buộc Hệ kín ổn định khi: + Bài tốn tối ưu J có nghiệm, + Ràng buộc trạng thái cuối (terminal state) tầm dự báo vơ hạn Từ hình 10.2 ta thấy kết thu thoả mãn hai điều kiện ⟹ hệ kín ổn định Kết mơ sau: 93     Hình 2.42 Các đáp ứng trường hợp ràng buộc với ∆ giá trị đặt ứng với miền dự báo khác 94   1; ∆ 0.1; với 5,10,20; 0.01   Hình 2.43 Các đáp ứng trường hợp ràng buộc với ∆ giá trị đặt ứng với miền dự báo khác 95   2; ∆ 0.1; với 5,10,20; 0.01   Hình 2.44 Các đáp ứng trường hợp ràng buộc với ∆ giá trị đặt ứng với miền dự báo khác 96   5; ∆ 0.1; với 5,10,20; 0.01   Hình 2.45 Các đáp ứng trường hợp ràng buộc với ∆ giá trị đặt ứng với miền dự báo khác 97   1,2,3,5; ∆ 10; 0.1; với 0.01   Hình 2.46 Các đáp ứng trường hợp ràng buộc với ∆ thay đổi trọng số lamda 98   ∆ 0.1; với   Hình 2.47 So sánh đáp ứng trường hợp không ràng buộc với trường hợp giới hạn u 99     Kết Luận: - Xét trường hợp đáp ứng trường hợp không ràng buộc với trường hợp giới hạn tín hiệu điều khiển u điều kiện: N 0.01; ∆x ∆x 3; N 10; λ 0.5 ta thấy: điều kiện ràng buộc giá trị tín hiệu điều khiển u làm cho chất lượng đáp ứng hệ thống xấu đi, làm cho thời gian độ tăng lên hay đáp ứng hệ thống chậm lại.Tuy nhiên đảm bảo tính ổn định hệ kín - Các nhận xét câu (khơng có ràng buộc) với trường hợp có điều kiện ràng buộc tín hiệu điều khiển - Giải pháp MPC có ưu điểm sử dụng cho toán điều khiển đa biến, nhiều chiều tham biến có hạn chế Do MPC hỗ trợ nhiều công cụ mạnh, phù hợp cho đối tượng tháp chưng luyện hai cấu tử 100     Tài liệu tham khảo [1]PGS.TS Hoàng Minh Sơn: Bài giảng điều khiển q trình nâng cao [2]PGS.TS Hồng Minh Sơn: Cơ sở hệ thống điều khiển trình NXB Bách Khoa [3]PGS.TS Nguyễn Doãn Phước: Lý thuyết điều khiển tuyến tính NXB Khoa học kỹ thuật 2005 [4]Sigurd Skogestad: DYNAMICS AND CONTROL OF DISTILLATION COLUMNS (A tutorial introduction) [5]Liuping Wang, PhD : Model Predictive Control System Design and Implementation Using MALAB 101   ... Trong luận văn tác giả trình bày giới hạn việc nghiên cứu tổng hợp hệ điều khiển cho q trình chưng cất hố chất với thành phần hai cấu tử Tác giả tập trung vào việc nghiên cứu xác định mơ hình đối... hố chất với chất lượng sản phẩm cao hơn, tác giả đưa phương án thiết kế tổng hợp hệ điều khiển tách kênh có đảm bảo tính kháng nhiều nhằm cải tiến chất lượng sản phẩm q trình chưng cất hố chất. .. q trình chưng cất Thực tết mạch vịng điều khiển đơn thường có xen kênh tác động qua lại dẫn đến chất lượng sản phẩm thu không cao Nhằm nâng cao chất lượng điều khiển để thực q trình chưng cất