Làm rõ tính thích nghi của bộ điều khiển trượt mờ

Làm rõ tính thích nghi của bộ điều khiển trượt mờ Làm rõ tính thích nghi của bộ điều khiển trượt mờ Làm rõ tính thích nghi của bộ điều khiển trượt mờ luận văn tốt nghiệp,luận văn thạc sĩ, luận văn cao học, luận văn đại học, luận án tiến sĩ, đồ án tốt nghiệp luận văn tốt nghiệp,luận văn thạc sĩ, luận văn cao học, luận văn đại học, luận án tiến sĩ, đồ án tốt nghiệp

Bộ giáo dục đào tạo Trường đại học bách khoa Hµ Néi - Bùi THị thu hà làm rõ tính thích nghi điều khiển trượt mờ Luận văn thạc sỹ khoa học Chuyên ngành: Điều khiĨn tù ®éng Ng­êi h­íng dÉn khoa häc: PGS.TS Ngun Do·n Ph­íc Hµ néi - 2008 Mơc lơc Trang Trang phụ bìa Lời cam đoan Lời cảm ơn Mục lục Mở đầu Chương 1: Tổng quan điều khiển trượt, điều khiển mờ, điều khiển mờ trượt 1.1 Tổng quan chung 1.2 Điều khiển trượt 15 1.3 Điều khiển mờ 22 1.4 Bộ điều khiển mờ trượt 42 Chương 2: phương pháp điều khiĨn mê tr­ỵt thÝch nghi 45 2.1 Tỉng quan vỊ ®iỊu khiĨn thÝch nghi 45 2.2 Bé ®iỊu khiĨn mê trượt thích nghi 46 Chương 3: Khảo sát tính khả thi với đối tượng 51 điều khiển 3.1 Khảo sát tính khả thi với đối tượng tuyến tính 51 3.2 Khảo sát tính khả thi với đối tượng phi tuyến 57 Chương 4: Kết luận luận văn 62 Tài liệu tham khảo 63 Tóm tắt luận văn 65 [2] Lời cam đoan ********* Tôi xin cam đoan kết luận văn thân thực dựa hướng dẫn thầy giáo hướng dẫn khoa học tài liệu tham khảo đà trích dẫn Học viên Bùi Thị Thu Hà [3] Lời Cảm ơn ********* Tác giả xin chân thành cảm ơn thầy giáo PGS TS Nguyễn DoÃn Phước đà tận tình hướng dẫn, cung cấp tài liệu trình nghiên cứu làm luận văn PGS đà dành nhiều thời gian, công sức tạo điều kiện thuận lợi giúp tác giả hoàn thiện luận văn Tác giả xin chân thành cảm ơn tới quý Thầy Cô môn Điều khiển tự động - Khoa Điện - Trường Đại học Bách khoa Hà Nội đà nhiệt tình giảng dạy giúp đỡ suốt trình tác giả học tập, nghiên cứu làm luận văn Tôi xin chân thành cảm ơn tới Ban lÃnh đạo Khoa Công nghệ kỹ thuật Điện tử Thầy Cô giáo môn Điện tử Công nghiệp Trường Đại học công nghiệp Hà Nội, nơi tác giả công tác đà giúp đỡ tạo điều kiện thuận lợi để tác giả hoàn thành khóa học Học viên Bùi Thị Thu Hà [5] Mở đầu Lý chọn đề tài Đa phần hệ thống điều khiển có kỹ thuật điều khiển thiết kế dựa hiểu biết tốt mô hình hệ thống môi trường làm việc chúng (như mô tả phương trình toán học, đo tín hiệu ra, đo trạng thái) Tuy nhiên, số trường hợp đối tượng điều khiển phức tạp phần mô tả toán học mối quan hệ đại lượng vật lý không mô tả Khi biết xác mô hình đối tượng điều khiển việc xây dựng điều khiển lý tưởng cho hệ thống thỏa mÃn chất lượng yêu cầu khử bỏ thành phần không xác định hệ thống Song thực tế, hệ thống điều khiển tồn tham số (thành phần không xác định được) chịu tác động nhiễu nội đà làm chất lượng điều khiển giảm Nếu giả thiết thành phần bất định hệ thống bị chặn kỹ thuật điều khiển bền vững (ví dụ phương pháp điều khiển trượt) giới thiệu phương pháp để chống lại với bất định hệ thống Với hệ thống áp dụng phương pháp điều khiển trượt đà mang lại ổn định, bền vững đồng thời tồn tượng chattering quỹ đạo trạng thái hệ thống gần với điểm cân thông thường sử dụng phương pháp điều khiển trượt đồng nghĩa với thỏa hiệp ổn định bền vững chattering Dựa đặc tính điều khiển thích nghi, điều khiển mờ điều khiển mạng nơron giới thiệu phương pháp thiết kế điều khiển tốt cho hệ thống phi tuyến có mô hình bất định hay mô hình trước Với khả mô tả hệ thống điều khiển hệ thống ngôn ngữ [6] người, điều khiển mờ ứng dụng cho lớp mô hình đối tượng mà khả mô tả phương trình toán học hay mô hình độ phi tuyến mạnh mà muốn áp dụng phương pháp điều khiển kinh điển khác nhằm xấp xỉ đối tượng Sự kết hợp điều khiển mờ điều khiển trượt tạo nên điều khiển mờ trượt mở phương pháp điều khiển nhằm giải lớp mô hình đối tượng phi tuyến bất định nhằm đưa hệ thống trạng thái ổn định, bền vững Mặt khác, sử dụng phương pháp điều khiển mờ nhằm xấp xỉ đối tượng phi tuyến đà gây sai lệch định (do trình xây dựng luật mờ thiết bị hợp thành lúc đạt tối ưu) nên điều khiển mờ trượt đà kết hợp thêm luật điều khiển thích nghi (được thiết kế dựa hệ thống logic mờ) với mục đích làm phiếm hàm sai lệch đối tượng phi tuyến không tường minh hàm xấp xỉ phương pháp mờ tiến đến giá trị nhỏ Sự kết hợp phương pháp điều khiển đà khắc phục nhược điểm mà hai phương pháp không đạt Mờ trượt thích nghi điều khiển thích ứng với lớp mô hình đối tượng phi tuyến bất định chịu tác động nhiễu nội, làm cho đối tượng trở trạng thái ổn định, bền vững với thời gian ngắn Luận văn tập trung nghiên cứu khả ứng dụng điều khiển mờ trượt [5] với đối tượng ®iỊu khiĨn kh¸c cịng nh­ tÝnh thÝch nghi cđa điều khiển Tuy nhiên tài liệu tham khảo [5] chưa có khẳng định miền ứng dụng điều khiển mờ trượt với lớp đối tượng Do đó, luận văn phân tích, mô thực nghiệm để trả lời câu hỏi miền ứng dụng điều khiển mờ trượt: - Tính khả thi với đối tượng tuyến tính? - Tính khả thi với đối tượng phi tuyến? - Tính thích nghi điều khiển mờ trượt với đối tượng đó? [7] Cơ sở khoa học thực tiễn đề tài Nghiên cứu hoàn chỉnh tính thích nghi điều khiển bền vững Mục đích đề tài Mở rộng khả ứng dụng điều khiển mờ trượt Nội dung đề tài Luận văn trình bày chương Nội dung cụ thể phần sau: Chương 1: Tổng quan điều khiển trượt, điều khiển mờ, điều khiển mờ trượt Chương 2: Phương pháp điều khiển mờ trượt thích nghi Chương 3: Khảo sát tính khả thi với đối tượng điều khiển Chương 4: Kết luận luận văn [8] Chương 1: Tổng quan điều khiển trượt, điều khiển mờ, ®iỊu khiĨn mê tr­ỵt 1.1 Tỉng quan chung 1.1.1 DÉn nhập Trong kỹ thuật điều khiển, người ta đưa phương pháp ngày nhiều với mục đích cuối làm giảm thiểu sai lệch cho trình độ trình xác lập (ví dụ rút ngắn thời gian độ giảm thiểu giá trị sai lệch trình xác lập) Càng ngày, xu hướng điều khiển nghiêng phía xây dựng cấu trúc điều khiển cho đối tượng phi tuyến Tuy nhiên, đối tượng đà biết có cấu trúc tham số thường không xác định hay trước Do vậy, mô hình toán học hệ xác Ngay mô hình coi đảm bảo độ xác nhiễu tác động làm cho đáp ứng hệ không mong muốn làm thay đổi điều kiện biên phương trình vi phân mô tả Những phương pháp điều khiển cho mô hình điều khiển hệ phi tuyến điều khiển bền vững, thích nghi đà đề cập đến nhiều công trình nghiên cứu khoa học, chưa phải giải thoả đáng vấn đề Khi đối tượng điều khiển chịu tác động nhiễu mạnh, hệ thống bị kéo khỏi vùng làm việc ổn định sai lệch hệ phụ thuộc vào cấu trúc hệ thống mà tín hiệu vào Với điều khiển kinh điển PID tuyến tÝnh c¸c hƯ kü tht hiƯn vÉn dïng chØ cho phép thông số ảnh hưởng đến hệ phạm vi đó, vượt khỏi vùng hệ không trở điểm ổn định cân [9] Những điều khiển phi tuyến lại hoạt động theo kiểu khác, chúng không hoạt động với tham số hay cấu trúc định mà biến đổi theo hoàn cảnh đối tượng Do người ta chia hai hướng nghiên cứu điều khiển xây dựng điều khiển cách thay đổi tham số VPC (Variable Parameters Control) xây dựng điều khiển cách thay đổi cấu trúc VSC (Variable Structure Control) Đối với hệ phi tuyến mạnh, nhiều vận dụng cấu trúc toán học chung hệ tuyến tính để nghiên cứu mà phải tách nhóm hệ độc lập, tuỳ theo tính chất đặc thù để đưa mô hình thích hợp Điều khiển trượt phương pháp điều khiển cách thay đổi cấu trúc (VSC) có nhiều ưu điểm áp dụng vào hệ điều khiển phi tuyến bất định hay hệ có tham số không xác định nhằm đạt sai lệch nhỏ đưa hệ thống trạng thái ổn định bền Trong luận văn này, điều khiển trượt trình bày tổng quát phần 1.3, nêu vai trò, nhiệm vụ lớp mô hình đối tượng ứng dụng Tuy nhiên, nhược điểm biết đến nhiều điều khiển trượt tượng chattering quỹ đạo trạng thái chạm vào mặt trượt điều gây nên phá hủy cấu chấp hành tần số đổi dấu khâu rơle lớn Mặt khác để áp dụng điều khiển trượt lên hệ phi tuyến yêu cầu phải biết mô hình toán học chúng, để khắc phục nhược điểm nguời ta kết hợp điều khiển trượt với hệ thống logic mờ Được biết đến phương pháp điều khiển mẻ dễ dàng, điều khiển mờ đà thành công ứng dụng điều khiển cho đối tượng phức tạp đối tượng điều khiển mô tả dạng công thức toán học Khả mô tả quy luật điều khiển dạng ngôn ngữ học đà giúp điều khiển mờ giải tốt với toán điều khiển hệ phi tuyến phức tạp Bên cạnh ưu điểm thực xây dựng quy luật điều khiển ngôn ngữ nói thành công, điều khiển mờ kết hợp với [10] phương pháp kinh điển khác để tạo điều khiển hoàn hảo Bộ điều khiển mờ trượt (Fuzzy Sliding Mode Controller) kết hợp điều khiển mờ điều khiển trượt nhằm giải lớp đối tượng điều khiển có mô hình không tường minh mà phương pháp điều khiển trượt khắc phục Mặt khác, việc sử dụng hàm Lyapunov ®Ĩ ®iỊu khiĨn ®· ®­a ®èi t­ỵng ®iỊu khiĨn b»ng phương pháp mờ trạng thái ổn định tiệm cận toàn cục Và lớp mô hình phi tuyến thay lớp mô hình tuyến tính có tham số không tường minh Điều đà khắc phục nhược điểm phương pháp điều khiển mờ đơn lẻ đưa đối tượng điều khiển ổn định trạng thái ổn định bền vững [1] Trong phần 1.4 luận văn trình bày kết hợp hai phương pháp điều khiển mờ điều khiển trượt đồng thời có đưa mô hình mô Matlab/Simulink, qua đánh giá chất lượng hệ thống đối tượng điều khiển ®iỊu chØnh bëi bé ®iỊu khiĨn mê tr­ỵt Thêi gian gần đây, vài tác giả đà đưa điều khiển mờ thiết kế dựa phương pháp điều khiển thích nghi, gọi điều khiển mờ thích nghi [3] Dựa thuật toán xấp xØ chung [4], bé ®iỊu khiĨn mê thÝch nghi cã thể đưa hệ thống trạng thái ổn định dựa theo tiêu chuẩn Lyapunov Với phương pháp này, luật mờ tự động điều chỉnh để đạt đáp ứng thỏa mÃn tiêu chuẩn điều khiển luật thích nghi Hơn nữa, đà có số tác giả đà thiết kế điều khiển mờ thích nghi dựa phương pháp điều khiển trượt Sự phối hợp đà hình thành nên điều khiĨn mê tr­ỵt thÝch nghi (Adaptive fuzzy sliding mode controller - AFSMC) AFSMC có ưu điểm tự động điều chỉnh luật mờ giống ®iỊu khiĨn mê thÝch nghi ®ång thêi cã thĨ lµm cho hệ thống ổn định bền vững cho dù có thay đổi tham số chịu tác động nhiễu nội Trong luận văn này, tác giả tập trung phân tích kết hợp ba phương pháp điều khiển mờ trượt thích nghi để làm rõ ưu nhược điểm [51] Chương 3: khảo sát tính khả thi với Các đối tượng điều khiển 3.1 Khảo sát tính khả thi với đối tượng tuyến tính Trong phần 1.3.4 đà đưa phương thức xây dựng điều khiển mờ trượt, qua cho thấy thuật toán tổng hợp điều khiển mờ trượt sử dụng đạo hàm sai lệch Giả thiết ta xét với đối tượng có bậc mô hình mặt trượt cho quỹ đạo trạng thái có dạng s(e ) = c1 e + e Dùa theo (1.66) ta xây dựng lên điều khiển mờ trượt tối ưu 3.1.1 Mô hình đối tượng Xét đối tượng tuyến tính có dạng: 1 x1 = − x1 + x2 T T   x2 = x1 + u y = x1 (3.1) víi T số dương, tùy ý Sử dụng biến mờ NB, NS, PB PS để xấp xỉ (3.1) hệ thống logic mờ dùng với phương pháp giải mờ điểm trọng tâm, sử dụng 26 luật mờ với luật hợp thành theo quy tắc max-min, mờ hóa singleton theo nguyên tắc xây dựng hàm mờ Mamdani ta có mô hình điều khiển mờ trượt ba đầu vào với giả thiết , giá trị mờ tương ứng với x1 , x2 giá trị mờ xác định dấu mặt trượt (3.3) Mặt khác để giảm tượng chattering, ta thay hàm dấu sgn(s) hàm khuếch đại bÃo hòa sat(s): [52] s> s sat ( s ) =  − Φ ≤ s ≤ Φ víi Φ > Φ s < −Φ  − (3.2) χ1 e d dt Thiết bị hợp thành Giải mờ u c1 Hình 3.1: Bộ điều khiển mờ trượt ba đầu vào Theo (1.10) mặt trượt điều khiển trượt có dạng: s (e ) = c1e + e luật hợp thành cho hệ thống điều khiển mê sÏ lµ: Name='fuzzy0' Type='mamdani' Version=2.0 NumInputs=3 NumOutputs=1 NumRules=26 AndMethod='min' OrMethod='max' ImpMethod='min' AggMethod='max' DefuzzMethod='centroid' [Input1] Name='chi1' Range=[-1 1] NumMFs=4 MF1='NB':'trimf',[-1.667 -1 -0.5] MF2='NS':'trimf',[-1 0] MF3='PS':'trimf',[0 1] MF4='PB':'trimf',[0.5 1.667] [Input2] Name='chi2' Range=[-1 1] NumMFs=4 MF1='NB':'trimf',[-1.667 -1 -0.5] (3.3) [53] MF2='NS':'trimf',[-1 0] MF3='PS':'trimf',[0 1] MF4='PB':'trimf',[0.5 1.667] [Input3] Name='chi' Range=[-10 10] NumMFs=2 MF1='N':'trapmf',[-28 -12 0] MF2='P':'trapmf',[0 12 28] [Output1] Name='gamma' Range=[-1 1] NumMFs=4 MF1='NB':'trimf',[-1.667 -1 -0.5] MF2='NS':'trimf',[-1 0] MF3='PS':'trimf',[0 1] MF4='PB':'trimf',[0.5 1.667] [Rules] 1 1, 1 1, 1, 2 1, 2 1, 1, 1, 3 1, 1, 1, 1, 1, 4 1, 1 2, 2, 3 2, 2, 2, 2 2, 3 2, 2, 3 2, 3 2, 3 2, 4 2, 4 2, (1) (1) (1) (1) (1) (1) (1) (1) (1) (1) (1) (1) (1) (1) (1) (1) (1) (1) (1) (1) (1) (1) (1) (1) (1) (1) : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 Mô hình điều khiển mờ trượt chạy mô phần mềm Matlab/Simulink là: [54] Hình 3.2: Mô hình đối tượng mô với T = Quỹ đạo trạng thái tín hiƯu cđa hƯ thèng: H×nh 3.3: øng víi c1 = 0.4; x d = , T = H×nh 3.4: øng víi c1 = 0.4; x d = , T = Kết mô cho thấy, thay đối thống số đối tượng điều khiển làm thay đổi tốc độ trượt quỹ đạo trạng thái độ điều chỉnh tín hiệu [55] 3.1.2 Mô hình đối tượng Với điều khiển đà xây dựng mục 3.1.1, khảo sát tiếp với đối tượng điều khiển tuyến tính khác có bậc mô hình cao Simulink: Hình 3.5: Mô hình tuyến tính bậc Lập luận tương tự phần mô trước ta quỹ đạo trạng thái đáp ứng tín hiƯu cđa hƯ thèng nh­ sau: H×nh 3.6: øng víi c1 = 0.4; x d = H×nh 3.7: øng víi c1 = 0.2; x d = [56] 3.1.3 Mô hình đối tượng Tương tự, xét với đối tượng tuyến tính bậc có đầy đủ điểm không điểm cực: Hình 3.8: Mô hình tuyến tính có đủ điểm không điểm cực Kết mô Matlab/Simulink sau: Hình 3.8: ứng với c1 = 0.4; x d = H×nh 3.9: øng víi c1 = 0.6; x d = [57] 3.2 Khảo sát tính khả thi với đối tượng phi tuyến 3.2.1 Đối tượng phi tuyến bị chặn Xét đối tượng phi tuyến bậc hai mô tả : x1 = x2   x2 = sin ( x1 ) + sin ( x2 ).u y = x1 (3.4) DÔ dàng nhận thấy, (3.4) đối tượng điều khiển có thành phần phi tuyến bị chặn: f ( x ) = sin( x1 ) ≤ vµ b( x ) = sin( x2 ) Trên sở phân tích hệ thống phản hồi trạng thái điều khiển mờ trượt xây dựng mục (3.1) ta có mô hình mô Matlab/Simulink sau: Hình 3.10: Mô hình đối tượng phi tuyến bị chặn Quỹ đạo trạng thái đáp ứng tín hiệu hệ thống ứng với hệ số trượt quỹ đạo đặt tương ứng: Hình 3.11: Quỹ đạo trạng thái đáp ứng đầu ứng với c1 = 0.4; x d = [58] Hình 3.12: Quỹ đạo trạng thái đáp ứng đầu ứng với c1 = 0.8; x d = 3.2.2 Đối tượng phi tuyến không bị chặn Khảo sát điều khiển mờ trượt đà xây dựng mục 3.1 lại với mô hình ®èi t­ỵng phi tun bËc hai cã κ tham sè h»ng d¹ng:  x1 = − x1 + x1 ( x2 + κ )   x = x1 − x2 + u y = x1 (3.5) (3.5) đối tượng điều khiển có thành phần phi tuyến không bị chặn có giới hạn thành phÇn phi tuyÕn lim f ( x ) = lim x12 x2 = Đối tượng x x (3.5) mô phần mềm Matlab/Simulink sau: Hình 3.13: Mô hình đối tượng phi tuyến không bị chặn [59] Quỹ đạo trạng thái đáp ứng tín hiệu hệ thống ứng với hệ số trượt, số tham số quỹ đạo đặt tương ứng: Hình 3.14: ứng với c1 = 0.8; x d = 0; κ = ; H×nh 3.15: øng víi c1 = 0.4; x d = 0; κ = H×nh 3.16: øng víi c1 = 0.6; x d = 0; κ = 0.4 [60] H×nh 3.17: øng víi c1 = 0.6; x d = 0; κ = 0.9 H×nh 3.18: øng víi c1 = 0.6; x d = 0; κ = 3.3 NhËn xÐt tính khả thi điều khiển mờ trượt Qua kết mô ứng dụng điều khiển mờ trượt hai lớp đối tượng điều khiển tuyến tính phi tuyến, tác giả đưa nhận xét sau: Với lớp đối tượng điều khiển tuyến tính, điều khiển mờ trượt đà đưa hệ thống trạng thái ổn định, bền vững điều khiển mờ trượt đà mang tính thích nghi ứng dụng điều khiển cho đối tượng tuyến tính (do cần thay đổi đối tượng mà không cần thiết kế lại điều khiển mà mang lại hiệu mong muốn) [61] Với lớp đối tượng phi tuyến tùy thuộc vào tính chất đối tượng phi tuyến mà điều khiển mờ trượt có tính khả thi riêng Đối với đối tượng điều khiển có thành phần phi tuyến bị chặn, điều khiển mờ trượt điều khiển tác động nhanh, đưa đối tượng trạng thái ổn định bền vững, thích nghi Khi áp dụng điều khiển mờ trượt cho đối tượng có thành phần phi tuyến không bị chặn tác giả chưa đưa kết luận rõ ràng Kết mô mục 3.2.2 cho thấy, khảo sát với đối tượng phi tuyến cã tham sè h»ng th× víi mäi h»ng sè κ 0.9 quỹ đạo trạng thái đáp ứng tÝn hiƯu lu«n tiÕn vỊ 0, nh­ng κ tăng so với giá trị giới hạn quỹ đạo trạng thái đáp ứng tín hiệu không tiến không, đồng nghĩa với hệ thống không ổn định [62] Chương 4: Kết luận luận văn Các phân tích kết thực nghiệm cho thấy rằng, kết hợp phương pháp điều khiển mờ - trượt - thích nghi nhằm nâng cao chất lượng điều khiển đà đem lại hiệu cao ứng dụng vào giải lớp đối tượng điều khiển định Trên sở lý thuyết [5], luận văn đà phần ứng dụng điều khiển mờ trượt thích nghi dựa kết thực nghiệm Phần chứng minh cho kết luận bỏ ngỏ Đó là: Phương pháp điều khiển mờ trượt thích nghi ứng dụng cho lớp đối tượng tuyến tính Phương pháp điều khiển mờ trượt thích nghi ứng dụng cho lớp đối tượng phi tuyến có thành phần phi tuyến bị chặn Phương pháp điều khiển mờ trượt thích nghi ứng dụng cho lớp đối tượng phi tuyến có thành phần phi tuyến không bị chặn với miền tham số định Tính thích nghi điều khiển thể rõ thay dạng mô hình toán học đối tượng điều khiển, giữ nguyên điều khiển mờ trượt kết điều khiển đạt chất lượng cao [63] Tài liệu tham khảo [1] Phước, Ng.D, Minh,Ph.X: Lý thuyết điều khiển mờ Nhà xuất khoa häc kü thuËt, 2006 [2] Hsu, C.F, Lin, C.M, Leng, C.H: Fuzzy Intentification Based Adaptive Sliding Mode Control for a Calss of Nonlinear Systems International Mathematical Forum,1, no 20, 2006 [3] Wang, L.X: Adaptive Fuzzy Systems and Control Prentice - Hall, Englewood Cliffs, New Jersy, 1994 [4] Hojati, M.,Gazor, S.: Hybird adaptive fuzzy indentification and control of nonlinear systems IEEE Trans Fuzzy Syst., 2002 [5] Yoo, B., Ham,W.: Adaptive fuzzy sliding mode control of nonliear systems IEEE Trans Fuzzy Syst., 1998 [6] Hien, Ng.C, Mai, Ng.H: Điều khiển trượt thích nghi cho chuyển động tay máy Tạp chí Tự ®éng hãa ngµy nay, 2000 [7] Yu, S., Yu, X., Efe, M.O: Modeling Error based adaptive fuzzy sliding mode control for Trajectory tracking of nonliear systems IEEE Trans Fuzzy Syst., 2003 [8] Ho, H.F, Wong, Y.K, Rad, A.B: Adaptive fuzzy sliding mode control design: Lyapunov Approach IEEE Trans Fuzzy Syst., 2002 [9] Phước, Ng.D: Lý thuyết điều khiển nâng cao Nhà xuất khoa học kỹ thuật, 2005 [10] Phước, Ng.D, Minh,Ph.X:Hệ phi tuyến Nhà xuất khoa học kỹ thuËt, 1999 [64] [11] Ph­íc, Ng.D, Minh, Ph.X, Trung, H.T: Lý thuyết điều khiển phi tuyến Nhà xuất khoa häc kü thuËt, 2006 [12] C­êng, B.C, Ph­íc, Ng.D: Hệ mờ mạng nơron ứng dụng Nhà xuất khoa häc kü thuËt, 2006 [13] Quang, Ng.P: Matlab & Simulink dành cho kỹ sư điều khiển tự động Nhà xuÊt b¶n khoa häc kü thuËt, 2006 [14] Duy, L.T: Bộ điều khiển trượt cho hoạt động bền vững tay máy robot Tạp chí Tự động hóa, Đại học Bách khoa Đà Nẵng, số 57/2000 [65] Tóm tắt luận văn Trong luận văn trình bày vấn ®Ị sau: Mơc 1.1: Tỉng quan vỊ sù kÕt hỵp phương pháp điều khiển số định nghĩa, khái niệm Nhắc lại số kết đà đạt vấn đề điều khiển ổn định cđa hƯ thèng phi tun Mơc 1.2: Giíi thiƯu c¸c khái niệm hệ thống điều khiển phi tuyến, nguyên tắc chung điều khiển trượt áp dụng phương pháp vào lớp mô hình hệ phi tuyến bất định chịu tác động nhiễu nội, qua đánh giá ưu nhược điểm phương pháp Mục 1.3 1.4: Nêu khái niệm điều khiển mờ kết hợp hai phương pháp điều khiển mờ điều khiển trượt Qua đánh giá chất lượng điều khiển mờ trượt phần mô với lớp đối tượng khác chương Mục 2.1 2.2: Giới thiƯu vỊ ®iỊu khiĨn thÝch nghi, øng dơng ®iỊu khiĨn thích nghi vào giải toán phi tuyến có thành phần phi tuyến xác định bất định, phân tích để đưa luật thích nghi phù hợp cho điều khiển mờ trượt để từ đưa điều kiện trượt tối ưu nhằm làm giảm sai lệch phương pháp điều khiển mờ xấp xỉ mô hình đối tượng Nhận định tính thích nghi điều khiển mờ trượt Mục 3.1 3.2: Khảo sát tính khả thi điều khiển mờ trượt xây dựng mục với lớp đối tượng khác mô Matlab/Simulink, qua đưa nhận định miền ứng dụng cđa bé ®iỊu khiĨn ... điều khiển trượt, điều khiển mờ, điều khiển mờ trượt 1.1 Tổng quan chung 1.2 Điều khiển trượt 15 1.3 Điều khiển mờ 22 1.4 Bộ điều khiển mờ trượt 42 Chương 2: phương pháp điều khiển mờ trượt thích. .. đây, vài tác giả đà đưa điều khiển mờ thiết kế dựa phương pháp điều khiển thích nghi, gọi điều khiển mờ thích nghi [3] Dựa thuật toán xấp xỉ chung [4], điều khiển mờ thích nghi đưa hệ thống trạng... điều khiển thích nghi là: điều khiển thích nghi tự chỉnh (STR) điều khiển thích nghi có mô hình theo dõi (MRAC) Điều khiển thích nghi tự chỉnh (STR: Self - Turning- Regulator) hệ thống điều khiển