Điều khiển dtc động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu có ứng dụng fuzzy logic

ĐẠI HỌC QUỐC GIA THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA TRẦN VINH PHÁT ĐIỀU KHIỂN DTC ĐỘNG CƠ ĐỒNG BỘ NAM CHÂM VĨNH CỬU CÓ ỨNG DỤNG FUZZY LOGIC Chuyên ngành: Thiết bị, mạng nhà máy điện LUẬN VĂN THẠC SĨ TP HỒ CHÍ MINH, tháng 07 năm 2010 CƠNG TRÌNH ĐƯỢC HỒN THÀNH TẠI TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA ĐẠI HỌC QUỐC GIA THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH Cán hướng dẫn khoa học: TS PHẠM ĐÌNH TRỰC ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… Cán chấm nhận xét 1: PGS.TS NGUYỄN VĂN NHỜ ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… Cán chấm nhận xét 2: TS LÊ MINH PHƯƠNG ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… Luận văn thạc sĩ bảo vệ Trường Đại học Bách Khoa, ĐHQG Tp.HCM ngày 13 tháng năm 2010 Thành phần Hội đồng đánh giá luận văn thạc sĩ gồm: TS Hồ Phạm Huy Ánh PGS.TS Nguyễn Hữu Phúc PGS.TS Nguyễn Văn Nhờ TS Nguyễn Ngọc Tú PGS.TS Phan Quốc Dũng TS Lê Minh Phương TRƯỜNG ĐH BÁCH KHOA TP HCM CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM PHÒNG ĐÀO TẠO SĐH Độc lập – Tư – Hạnh phúc TP Hồ Chí Minh, ngày tháng năm 2010 NHIỆM VỤ CỦA LUẬN VĂN THẠC SĨ Họ tên học viên: TRẦN VINH PHÁT Phái: nam Ngày tháng năm sinh: 1983 Nơi sinh: Bình Định Chuyên ngành: Thiết bị, mạng nhà máy điện MSHV: 01808313 I-TÊN ĐỀ TÀI: ĐIỀU KHIỂN DTC ĐỘNG CƠ ĐỒNG BỘ NAM CHÂM VĨNH CỬU CÓ ỨNG DỤNG FUZZY LOGIC II- NỘI DUNG VÀ NHIỆM VỤ: - Khảo sát mơ hình điều khiển cho động đồng nam châm vĩnh cửu (PMSM) - Sử dụng bảng đóng cắt khác với phương pháp điều khiển động dùng cảm biến cho động PMSM - Sử dụng điều khiển sau cho mơ hình mơ phỏng: PI truyền thống, điều khiển PI anti-windup với chức tự hiệu chỉnh (tracking / back calculation) điều khiển PID-Fuzzy mô hình mơ III- NGÀY GIAO NHIỆM VỤ: IV- NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ: V- CÁN BỘ HƯỚNG DẪN: T.S PHẠM ĐÌNH TRỰC CÁN BỘ HƯỚNG DẪN CN BỘ MƠN QL CHUYÊN NGÀNH LỜI CẢM ƠN Tôi xin chân thành cảm ơn Thầy T.S Phạm Đình Trực tận tình hướng dẫn truyền đạt kiến thức bổ ích để tơi hồn thành luận văn Chân thành cảm ơn Quý Thầy, Cô giảng dạy suốt khoảng thời gian học tập nghiên cứu Trường Đại Học Bách Khoa Thành Phố Hồ Chí Minh Xin chân thành cảm ơn gia đình, quý bạn bè cố gắng động viên tơi suốt q trình học tập với khố học bổ ích Thành Phố Hồ Chí Minh ngày 01/7/2010 Thực Trần Vinh Phát I MỞ ĐẦU Ngày nay, với phát triển mạnh mẽ công nghệ bán dẫn, thiết bị điều khiển thơng minh ngày hồn thiện, đáp ứng hầu hết yêu cầu người hệ thống máy móc cơng nghiệp tự động Để đáp ứng yêu cầu ngày phức tạp hầu hết lĩnh vực máy móc tự động ứng dụng công nghiệp, phải cần đến hệ thống điều khiển servo Bất kỳ máy móc hay trang thiết bị liên quan đến chuyển động quay để dịch chuyển (hay nhiều) đối tượng (tải) theo ý mong muốn phải thông qua hệ thống điều khiển servo [24] Chức hệ thống servo trì đáp ứng tốc độ, mơ men hay vị trí động để điều khiển đối tượng (tải) đạt mục tiêu đề Hai loại động tiêu biểu hệ thống servo là: BLDC (Brushless Direct Current) PMSM (Permanent Magnet Synchronorous Motor) Luận văn trình bày nghiên cứu phương pháp điều khiển mô men trực tiếp (DTC) truyền động cho động đồng nam châm vĩnh cửu (PMSM) Nội dung luận văn tập trung vấn đề sau đây:  Thiết lập mơ hình tốn động đồng nam châm vĩnh cửu  Phân tích phương pháp điều khiển mơ men trực tiếp với bảng đóng cắt khác điều khiển tốc độ  Xây dựng mơ hình mơ điều khiển mô men trực tiếp sử dụng phần mềm matlab Simulink  Phân tích, so sánh kết mô phỏng, rút kết luận Kết mô sở để đánh giá ưu khuyết điểm sơ đồ điều khiển Việc thay đổi giá trị thông số điều khiển để thu kết mong muốn đại lượng tốc độ, mơ men mơ hình mơ nhằm chứng minh đặc tính quan trọng động PMSM II MỤC LỤC LỜI CẢM ƠN …………………………………………………………………… I MỞ ĐẦU………………………………………………………………………… II BẢNG BIỂU……………………………………………………………………….VI CHỮ VIẾT TẮT VÀ KÝ HIỆU………………………………………………… VII CHƯƠNG 1: KHÁI NIỆM VỀ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ PMSM VÀ CÁC VẤN ĐỀ LIÊN QUAN 1.1 Khái niệm hệ thống điều khiển động PMSM….……………………… 1.2 Các vấn đề liên quan…………………………………………………………….3 1.3 Nội dung nghiên cứu………………………………………………………… 1.4 Tính tính thực tiễn……………………………………………………….4 CHƯƠNG 2: CẤU TRÚC, NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG VÀ MƠ HÌNH TỐN CỦA ĐỘNG CƠ PMSM 2.1 Cấu trúc động PMSM ……………………………………………… 2.1.1 Cấu trúc máy điện đồng nam châm vĩnh cửu……………………… 2.1.2 Vật liệu nam châm vĩnh cửu ……………………………………………7 2.2 Mơ hình nguyên tắc hoạt động động PMSM ……………………….8 2.2.1 Nguyên tắc hoạt động động PMSM …………………………….8 2.2.2 Mơ hình động động PMSM…………………………………… 2.3 Các phương pháp điều khiển động PMSM…………………………………12 2.3.1 Điều khiển trực tiếp mô men động PMSM dùng bảng đóng cắt…….13 3.3.2 Điều khiển định hướng từ thơng rotor động PMSM……………… 14 CHƯƠNG 3: ĐIỀU KHIỂN TRỰC TIẾP MÔ MEN ĐỘNG CƠ ĐỒNG BỘ NAM CHÂM VĨNH CỬU DÙNG BẢNG ĐÓNG CẮT TRUYỀN THỐNG 3.1 Điều khiển trực tiếp mô men ………………………………………………… 23 3.1.1 Giới thiệu chung…….………………………………………………… 23 3.1.2 Điều khiển trực tiếp mô men động đồng nam châm vĩnh cửu dùng bảng đóng cắt………………………………………………………… 23 3.1.3 Bộ ước lượng từ thông………………………………………………….25 3.1.4 Bộ ước lượng mô men điện từ………………………………………… 26 III 3.1.5 Xác định vị trí vector từ thơng stator ………………………………… 26 3.1.6 Ngun lý điều khiển mơ men trực tiếp…………………………………27 3.2 Bảng đóng cắt Takahashi truyền thống……………… ……………………….29 CHƯƠNG 4: ĐIỀU KHIỂN TRỰC TIẾP MÔ MEN ĐỘNG CƠ ĐỒNG BỘ NAM CHÂM VĨNH CỬU DÙNG BẢNG ĐÓNG CẮT CẢI TIẾN 4.1 Điều khiển trực tiếp mô men động đồng nam châm vĩnh cửu dùng bảng đóng cắt cải tiến……………………………………………………………… 34 4.1.1 Bảng đóng cắt cải tiến 1[6]………………………………………… 34 4.1.2 Bảng đóng cắt cải tiến 2[9]………………………………………… 36 CHƯƠNG 5: GIỚI THIỆU CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN DÙNG TRONG MƠ HÌNH 5.1 Khâu PI, PID truyền thống…………………………………………………… 39 5.2 Set point Weighting Anti-Windup………………………………………….41 5.2.1 Setpoint Weighting……………………………….……………………………41 5.2.2 Windup………………………………………………………………………….41 5.2.3 Proportional band and Windup…………………………………… ………43 5.2.4 Anti-Windup……………………………………………………………… … .43 5.3 Sơ đồ điều khiển PI anti-windup cải tiến dùng để mô phỏng… 45 5.3.1 Bộ điều khiển PI windup khâu tích phân……………………………45 5.3.2 Bộ điều khiển PI anti - windup khâu tích phân giới hạn………….45 5.3.3 Bộ điều khiển PI anti-windup cải tiến với tích phân có điều kiện………46 5.3.4 Bộ điều khiển PI anti-windup cải tiến với chức tự hiệu chỉnh … 47 5.4 Giới thiệu điều khiển PID-Fuzzy… .48 5.5 Mơ hình nghịch lưu áp ba pha…………………………………………… 53 5.5.1 Giới thiệu ……………………………………………………………… … ….53 5.5.2 Bộ nghịch lưu áp……………………………………………………… … ….53 CHƯƠNG 6: MÔ PHỎNG ĐỘNG CƠ PMSM 6.1 Mơ hình mơ động PMSM………………………………………… 58 6.2 Mơ động PMSM với bảng đóng cắt khác nhau……… ……….65 6.3 Mô động PMSM với điều khiển khác nhau………….…… 74 IV CHƯƠNG 7: NHẬN XÉT KẾT QUẢ MÔ PHỎNG, KIẾN NGHỊ, KẾT LUẬN 7.1 Nhận xét kết mô phỏng……………………………………………………84 7.2 Các kiến nghị đề xuất kết luận…………………………………………… 85 CHƯƠNG 8: TÀI LIỆU THAM KHẢO V DANH MỤC BẢNG BIỂU Bảng 3.1: Bảng đóng cắt tối ưu[23]………………………………………………33 Bảng 4.1: Bảng đóng cắt tối ưu[6] ………………………………………………35 Bảng 4.2: Bảng đóng cắt tối ưu cho hoạt động hai góc phần tư[9]… …………… 36 Bảng 4.3: Bảng đóng cắt tối ưu cho hoạt động bốn góc phần tư[9]… …………….37 Bảng 4.3: Bảng đóng cắt phụ thuộc tốc độ động cơ[9]…………… … …………….37 Bảng 5.1: Luật mờ biến đầu Kp……………………………………………49 Bảng 5.2: Luật mờ biến đầu Ti…………………………………………….49 Bảng 5.3: Bảng trạng thái nghịch lưu áp………………………………… 54 Bảng 5.4: Điện áp nghịch lưu áp với trạng thái đóng cắt khác nhau56 VI CHỮ VIẾT TẮT VÀ KÝ HIỆU BLDC (Brushless Direct Current) Động chiều không chổi quét PMSM (Permanent Magnet Synchronous Motor) Động đồng nam châm vĩnh cửu PID (Proportional–Integral–Derivative) Bộ điều khiển vi tích phân tỉ lệ PWM (Pulse Width Modulation) Điều biến độ rộng xung EMF (Electro-Motive-Force) Lực điện động ia, ib, ic Dịng điện pha phía stator ea, eb, ec Sức điện động pha a, b, c van, vbn, vcn Điện áp pha đặt lên động vno, Điện điểm từ trung tính tải đến điểm chuẩn nguồn DC EP Biên độ sđđ động cảm ứng F( ) Hàm tính hệ số sđđ cảm ứng Vds, Vqs Điện áp stator rotor hệ tọa độ d-q Vf Điện áp cuộn kích từ ids, iqs Dịng điện stator hệ toạ độ d-q  ds, qs Từ thông stator hệ tọa độ d-q f Từ thơng cuộn kích từ m Từ thơng nam châm vĩnh cửu Te Mô men điện từ TL Mô men tải RS Điện trở stator VII Chương Mô động PMSM 6.3 Mô động PMSM với điều khiển khác Thơng số mơ phỏng: Hình 6.36: Thông số mô động PMSM cho PID truyền thống, PIDFuzzy, PID cải tiến 74 Chương Mô động PMSM 6.3.1 Mô động PMSM với trường hợp không tải lệnh tốc độ định mức Động vận hành không tải tốc độ định mức 180 rad/s Hình 6.37: Đáp úng vận tốc rotor không tải 75 Chương Mô động PMSM Hình 6.38: Đáp úng từ thơng stator không tải 76 Chương Mô động PMSM Hình 6.39: Đáp úng mơ men điện từ không tải 77 Chương Mô động PMSM Hình 6.40: Đáp úng dịng stator khơng tải 6.3.2 Mô động PMSM với lệnh tốc độ định mức, đưa tải định mức vào sau lấy tải Động vận hành tốc độ 180 rad/s, thời điểm 0.5s đưa tải định mức vào động , thời điểm 1s lấy tải 78 Chương Mơ động PMSM Hình 6.41: Đáp úng vận tốc rotor mang tải ngắt tải Hình 6.42: Đáp úng từ thơng stator mang tải ngắt tải 79 Chương Mô động PMSM Hình 6.43: Đáp úng mơ men điện từ mang tải ngắt tải Hình 6.44: Đáp úng dòng stator mang tải ngắt tải 80 Chương Mô động PMSM 6.3.3 Mô động PMSM với trường hợp không tải đảo chiều động Động vận hành không tải tốc độ 180 rad/s, thời điểm 1.5s động đảo chiều Hình 6.45: Đáp úng vận tốc rotor đảo chiều Hình 6.46: Đáp úng từ thơng stator đảo chiều 81 Chương Mơ động PMSM Hình 6.47: Đáp úng mô men điện từ đảo chiều Hình 6.48: Đáp úng dịng stator đảo chiều 82 Chương Mô động PMSM Nhận xét:  Đáp ứng tốc độ điều khiển PID – Fuzzy điều khiển PID truyền thống cho kết nhanh hơn, nhuyễn so với PI anti – windup cải tiến với chức tự hiệu chỉnh  Thời gian tăng tốc đến tốc độ định mức điều khiển PID-Fuzzy nhanh so với điều khiển PID truyền thống với PI anti – windup cải tiến với chức tự hiệu chỉnh  Kết mô men từ thông điều khiển PID truyền thống, PID – Fuzzy PI anti – windup tự hiệu chỉnh gần tương tự  Đáp ứng tốc độ điều khiển PI anti – windup tự hiệu chỉnh dao động lớn lúc đảo chiều động  Dịng điện pha có dạng hình sin phù hợp với lý thuyết trình bày chương động PMSM có độ dao động lớn  Thời gian để động đảo chiều tương đối nhanh (xấp xỉ 0.04s) 83 Chương Nhận xét, kiến nghị kết luận CHƯƠNG 7: NHẬN XÉT KẾT QUẢ MÔ PHỎNG, KIẾN NGHỊ VÀ KẾT LUẬN 7.1 Nhận xét kết mô Trong trình khảo sát lý thuyết thực mơ phỏng, ta giả thuyết thông số động điện cảm, điện trở không đổi trình hoạt động, bỏ qua bão hịa từ, coi khe hở khơng khí đều, từ thơng khe hở khơng khí có dạng sin….Tuy nhiên thực tế thơng số thay đổi thay đổi làm giảm chất lượng điều khiển Thông số động đồng nam châm vĩnh cửu sử dụng mơ hình mơ sử dụng với mơ hình điều khiển mơ men đặt trực tiếp thông qua điều khiển vận tốc cho kết dao động lớn mô men từ thơng Do khơng trình bày phần mơ Thực tế công nghiệp, động đồng nam châm vĩnh cửu ứng dụng lĩnh vực điều khiển vị trí tốc độ Các bảng đóng cắt cho kết tương tự tốc độ định mức Khi vận hành tốc độ thấp vector không vector không gian điện áp không sử dụng Trong điều khiển DTC, chất lượng điều khiển phụ thuộc vào chất lượng ước lượng từ thông, giá trị sai số so sánh trễ, giá trị điện trở stator Nhìn chung điều khiển sử dụng mơ hình mơ cho đáp ứng tốc độ mô men tương đối nhanh động PMSM Đây đặc điểm bật servo motor hệ thống điều khiển servo thông minh Thông qua kết mơ phỏng, có đặc điểm chung mơ hình điều khiển servo quan hệ tốc độ mơ men, là:  Thời gian đáp ứng tốc độ nhỏ làm cho mô men điện từ có độ vọt lố cao  Việc giảm độ vọt lố cải thiện sử dụng sơ đồ điều khiển PI antiwindup với chức tự hiệu chỉnh (tracking / back – calculation) PID – Fuzzy logic với việc điều chỉnh thông số điều khiển phù hợp 84 Chương Nhận xét, kiến nghị kết luận  Tuy nhiên việc điều chỉnh giá trị thông số điều khiển không dễ gây nên tình trạng dao động độ vọt lố đại lượng tốc độ, mô men điện từ dòng điện 7.2 Kiến nghị, đề xuất kết luận  Kết mơ cho thấy tính đắn lý thuyết động PMSM sơ đồ điều khiển dùng mơ hình mơ Việc sử dụng giá trị thông số điều khiển mơ hình mơ ưu điểm triển khai cho ứng dụng thực tế  Cần có nghiên cứu đánh giá ảnh hưởng điện trở stator điều khiển DTC, đánh giá ảnh hưởng so sánh trễ, khảo sát ảnh hưởng thời gian trì cho vector khơng gian điện áp đến chất lượng điều khiển, khảo sát mơ hình ước lượng từ thơng, mơ men khác  Đề xuất hướng phát triển sử dụng điều khiển PI anti – windup với chức tracking PID – Fuzzy cho mơ hình điều khiển khác DTC, điều khiển so sánh  Đối với động PMSM dùng hệ thống điều khiển, cần phải có tín hiệu hồi tiếp (cảm biến tốc độ encoder, resolver, cảm biến Hall, v.v…) để xác định vị trí rotor, từ điều khiển xác động theo ý muốn Tuy nhiên, ngày phương pháp điều khiển không dùng cảm biến (sensorless) phát triển để giảm chi phí truyền động, giảm việc bảo trì tăng độ tin cậy khí hệ thống điều khiển thơng minh  Cần có nghiên cứu sâu việc khảo sát mô hình máy với yếu tố thực tế như: tổn hao nguồn DC nghịch lưu; tổn hao ma sát chi tiết truyền động v.v…để từ thiết kế điều khiển thích hợp tùy theo mức độ xác yêu cầu 85 CHƯƠNG 8: TÀI LIỆU THAM KHẢO [1]- Nguyễn Văn Nhờ, “Điện tử công suất 1”, NXB đại học quốc gia thành phố Hồ Chí Minh, 2005 [2]- Phạm Xuân Minh, Nguyễn Phước Doãn, “Lý thuyết điều khiển mờ”, Nhà xuất Khoa học kỹ thuật [3]- Nguyễn Đức Trí, “Điều khiển động không đồng phương pháp RFOC/SFOC Fuzzzy Logic”, Luận văn thạc sĩ năm 2006 [4]- Nguyễn Thanh Tùng, " Điều khiển thông minh động đồng nam châm vĩnh cửu phương pháp RFOC ", Luận văn Thạc sĩ năm 2007 [5]- Võ Đình Văn, “Điều khiển thơng minh hệ thống servo”, Luận văn Thạc sĩ năm 2009 [6]- Peter Vas, “Sensorless Vector and direct Torque control”, Oxford University Press 1998 [7]- K.Nabti K.Abed H.Benalla, “Improved DTC relying on Hybrid Fuzzy-self tuning PI Regulator for the Permanent Magnet Synchronous Machine”, ICGSTACSE Journal, ISSN 1687-4811, Volume 8, Issue III, January 2009 [8]- Dr Levi, “High Performance Drives”, Liverpool john Moores University, 2001 [9]- D Casadei, G Grandi, G Serra, A Tani, “Switching Strategies in Direct Torque Control of Induction Machines”, Bologna University, Italy [10]- http://www.controlguru.com/wp/p69.html [11]- L.Zhong, M.F.Rahman, Senior Member, IEEE, W.Y.Hu, K.W.Lim, Senior Member, IEEE “Analysis of Direct Torque Control in Permanent Magnet Synchronous Motor Drives”, IEEE Transaction On Power Electronics [12]- Vyncke, Ren’e K Boel, JAN A.A Melkebeek “Direct Torque Control of Permanent Magnet Synchronous Motors- An Overview”, Department of Electrical Energy, Systems and Automation(EESA), Ghent University (UGent), SintPietersnieuwstraat, Belgium [13]-http://dientuvietnam.net/forums/attachment.php?attachmentid=7109&d= 1206765882."Servo-motor (1).pdf/Control of Servo Motors" [14]- http://www.eetasia.com/ART_8800427519_1034362_TA_64be2ff0.HTM [15]-http://www.20sim.com/webhelp/library/signal/control/pid_control/ antiwindup.htm [16]-D Vrancic “Design of Anti-Windup and bumpless Transfer Protection” PhD thesis, University of Ljubljana, Slovenia, 1997 [17]-A Visioli “Modifield anti-windup scheme for pid controllers” IEE Control Theory and Applications, 150(1): 49-54, January 2003 [18]-A Scottedward Hodel and C.E.Hall “Variable-structure pid control to prenvent integrator windup” IEEE Transactions on Industrial Electronics, 48(2): 442-451, April 2001 [19]- http://ww1.microchip.com/downloads/en/AppNotes/00885a.pdf, trang [20]-D Casadei, G Grandi, G Serra, A Tani “Effects of Flux and Torque Hysteresis Band Amplitude in Direct Torque Control of Induction Machines”, Bologna University, Italy, 1994 [21]- Mohamed Kadjoudj, Soufiane Taibi, Noureddine Golea, Hachemi Benbouzid “Modified Direct Torque Control of Permanent Magnet Synchronous Motor Drives”, International Journal of Sciences and Techniques of Automatic control & computer engineering, IJ-STA, Volume 1, December 2007, pp 167-180 [22]- http://samplecode.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/ wp/1336e-wp003_-en-p.pdf [23]-ISAO TAKAHASHI, TOSHIHIKO NOGUCHI “A New Quick-Response and High-Efficiency Control Strategy of an Induction Motor”, IEEE Transactions on Industry applications, Vol IA-22, No 5, 1984 [24]-http://www.cds.caltech.edu/~murray/courses/cds101/fa02/caltech/astromch6.pdf [25]- Karl John Astrom, “Control System Design”, 2002 LÝ LỊCH TRÍCH NGANG CHI TIẾT BẢN THÂN Họ Tên Ngày sinh Nơi sinh Địa liên lạc : : : : TRẦN VINH PHÁT 15/09/1983 Bình Định 320/10 Trường Chinh, Phường 13, Quận Tân Bình, Hồ Chí Minh Q TRÌNH ĐÀO TẠO  2001-2005: Đại Học Bách Khoa TP Hồ Chí Minh, chuyên nghành Điện- Điểu Khiển Tự Động  2008-2010: Đại Học Bách Khoa TP Hồ Chí Minh, chuyên nghành Thiết bị, Mạng Nhà máy điện QUÁ TRÌNH CƠNG TÁC     03/2006 – 01/2007: Cơng ty TNHH Đông Nam Á (ESACO) 03/2007 – 05/2009: Công ty TNHH Tân Hải (NEWOCEAN) 05/2009 – 05/2010: Công ty TNHH SERA Việt Nam 05/2007 – tại: Công ty TNHH MTV Tư vấn Dịch vụ Kỹ thuật Tự động Tín Đạt ... I-TÊN ĐỀ TÀI: ĐIỀU KHIỂN DTC ĐỘNG CƠ ĐỒNG BỘ NAM CHÂM VĨNH CỬU CÓ ỨNG DỤNG FUZZY LOGIC II- NỘI DUNG VÀ NHIỆM VỤ: - Khảo sát mơ hình điều khiển cho động đồng nam châm vĩnh cửu (PMSM) - Sử dụng bảng... hợp mà động đồng nam châm vĩnh cửu sử dụng cho ứng dụng điều khiển vị trí, ứng dụng ln địi hỏi phải có cảm biến vị trí Một hệ truyền động sử dụng động đồng nam châm vĩnh cửu địi hỏi phải có cảm... cấu trúc điều khiển truyền động động đồng nam châm vĩnh cửu đơn giản so với truyền động động cảm ứng nên dễ dàng ứng dụng hoàn toàn kỹ thuật số cho truyền động động đồng nam châm vĩnh cửu 17 Chương