Ứng dụng fuzzy logic điều khiển động cơ không đồng bộ ba pha

Đại học Quốc Gia Tp.Hồ Chí Minh TRƯỜNG ĐẠI HỌC BAÙCH KHOA NGÔ ANH TUẤN ỨNG DỤNG FUZZY LOGIC ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ KĐB BA PHA CHUYÊN NGÀNH: KỸ THUẬT ĐIỆN MÃ SỐ NGÀNH: 2.02.01 LUẬN VĂN THẠC SĨ TP HỒ CHÍ MINH, THÁNG 08 NĂM 2003 CÔNG TRÌNH ĐƯC HOÀN THÀNH TẠI TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HỒ CHÍ MINH Cán hướng dẫn khoa học: Tiến só Phan Quốc Dũng cán chấm nhận xét 1: ………………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………… cán chấm nhận xét 2: ………………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………… Luận văn thạc só bảo vệ HỘI ĐỒNG CHẤM BẢO VỆ LUẬN VĂN THẠC SĨ TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA Tp Hồ Chí Minh ngày……….tháng ……… năm 2003 Đại Học Quốc Gia Tp Hồ Chí Minh CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA Độc lập - Tự - Hạnh phúc NHIỆM VỤ LUẬN VĂN THẠC SĨ Họ tên học viên: Ngô Anh Tuấn Ngày tháng năm sinh: 16-10-1970 Chuyên ngành: Kỹ Thuật Điện Phái: Nam Nơi sinh: Hà nội I- TÊN ĐỀ TÀI: Ứng dụng Fuzzy logic điều khiển động KĐB ba pha II- NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG: Ứng dụng Fuzzy logic điều khiển gián tiếp vecto dòng đồng khâu PI điều khiển tốc độ bảng tham chiếu quy luật đóng cắt khóa bán dẫn nghịch lưu để điều khiển động KĐB ba pha III- NGÀY GIAO NHIỆM VỤ: 10/2/2003 IV- NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ: 10/07/2003 V- HỌ VÀ TÊN CÁN BỘ HƯỚNG DẪN : Tiến Só Phan Quốc Dũng VI- HỌ VÀ TÊN CÁN BỘ CHẤM NHẬN XÉT 1: ………………………………………………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………………………………………………… VII- HỌ VÀ TÊN CÁN BỘ CHẤM NHẬN XÉT 2: ………………………………………………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………………………………………………… CÁN BỘ HƯỚNG DẪN CÁN BỘ NHẬN XÉT CÁN BỘ NHẬN XÉT Ts Phan Quốc Dũng Nội dung đề cương luận văn thạc só Hội Đồng Chuyên Ngành thông qua Ngày tháng năm 2003 TRƯỞNG PHÒNG QLKH-SĐH CHỦ NHIỆM NGÀNH Nguyễn Hữu Phúc LỜI CÁM ƠN Tôi xin chân thành cám ơn giúp đỡ Trường Đại Học Bách Khoa, phòng quản lý sau Đại học hỗ trợ tạo điều kiện thuận lợi để hoàn thành tập luận văn Tôi xin cảm ơn toàn thể quý Thầy Cô trường Đại học Bách Khoa, Thầy Cô giảng dạy năm học qua, đặc biệt: Thầy Ts Phan Quốc Dũng nhiệt tình hướng dẫn để hoàn thành luận văn Xin kính chúc sức khoẻ chân thành cảm ơn đến tất Thầy Cô GIỚI THIỆU Đối với động DC ta biết rằng: điều khiển độc lập hai thành phần dòng tạo từ thông( dòng mạch điện kích thích ) dòng tạo momen quay( dòng mạch điện phần ứng) hai mạch điện động DC hòan tòan cách ly, thuật tóan điều khiển đơn giản đòi hỏi vi xử lý lượng thời gian tính không lớn Đây nguyên nhân đưa động DC trước bước năm đầu ứng dụng kỹ thuật số hệ thống điều khiển truyền động, đặc biệt hệ có chất lượng cao Ngược lại, hệ thống cuộn dây nguồn cấp điện ba pha, động xoay chiều ba pha có cấu trúc phức tạp gây khó khăn đáng kể cho việc mô tả toán học đặc điểm cách ly Chính lý phương pháp điều khiển định hướng trường theo vecto từ thông roto xuất hịên nhằm tạo công cụ cho phép tách thành phần dòng tạo từ thông dòng tạo momen quay từ dòng điện xoay chiều ba pha chảy cuộn dây stator động điều khiển độc lập hai thành phần này[1][2] Và phương pháp thể việc tạo điều kiện tối ưu cho việc tạo momen, kết việc cực đại momen đơn vị ampere cho hai trường hợp xác lập độ [2] Phương pháp điều khiển gián tiếp vecto dòng đồng nhằm điều khiển momen tốc độ phương pháp điều khiển định hướng trường theo vecto từ thông roto Ưu điểm phương pháp tốc độ đáp ứng nhanh dao động Áp đặt nhanh momen quay Hiện việc điều khiển thông minh với ứng dụng lý thuyết mờ, mạng neural, hệ mờ – neural, kỹ thuật dựa thuật toán di truyền ứng dụng rộng rãi với mục đích thay vấn đề điều khiển truyền thống dựa lý luận tóan học mà số trường hợp không giải tính phức tạp vấn đề Vì vậy: Mục đích luận văn nghiên cứu đề xuất việc ứng dụng logic mờ ( Fuzzy logic), sử dụng để điều khiển động không đồng bộ( ĐCKĐB) theo phương pháp điều khiển gián tiếp vecto dòng đồng bộ(isd,isq) Xây dựng hệ thống điều khiển ĐCKĐB logic mờ Nhiệm vụ luận văn yêu cầu giải vấn đề cụ thể sau: • Xây dựng mô hình động không đồng • Xây dựng mô hình hệ thống điều khiển vecto dòng đồng bộ(isd,isq) • Mô hệ truyền động động không đồng theo phương pháp điều khiển vecto dòng đồng • Nghiên cứu ứng dụng logic mờ phương pháp điều khiển vecto dòng đồng bộ(isd,isq) • Mô hệ thống điều khiển vecto dòng đồng bộ( isd,isq ) dùng logic mờ • Kết luận Phương pháp nghiên cứu: Để mô huấn luyện ta sử dụng phần mềm Matlab/simulink/Fuzzy logic toolbox Sơ đồ hệ thống điều khiển vecto dòng đồng ứng dụng logic mờ( Fuzzy logic) chia làm hai phần riêng biệt: Thay khối PI điều khiển tốc độ động truyền thống Fuzzy logic Dùng logic mờ cho bảng tham chiếu quy luật đóng cắt khoá bán dẫn nghịch lưu Tính chất mẻ luận văn: Khối PI trở nên đơn giản thay việc xác định thông số Ki, Ti thường phức tạp, trở nên đơn giản khâu mờ tự xác định thông số Thiết lập mô hình bảng tham chiếu quy luật đóng cắt khoá bán dẫn nghịch lưu logic mờ Kết luận văn: Nghiên cứu sử dụng để phục vụ cho sinh viên ngành kỹ thuật điện lãnh vực truyền động điện, làm sở để xây dựng mô hình thực hành Ứng dụng công nghiệp: Sử dụng chip TMS320 hãng Texas Instrument ứng dụng cho điều khiển dòng động ứg dụng Fuzzy logic Hệ thống trở nên đơn giản thay khâu PI bảng tham chiếu quy luật đóng đóng cắt khóa bán dẫn nghịch lưu Fuzzy logic Hệ thống dễ dàng thực Cải thiện đặc tính kinh tế, kỹ thuật Thuyết minh luận văn: Gồm phần giới thiệu, 04 chương nội dung, kết luận, tài liệu tham khảo phụ lục đó: - Chương 1: Mô tả nguyên lý họat động tổng quát phương pháp điều khiển gián tiếp vecto dòng đồng - Chương 2: Xây dựng hệ thống điều khiển gián tiếp vecto dòng đồng - Chương 3: Giới thiệu tổng quan logic mờ ( Fuzzy logic) - Chương 4: Xây dựng hệ thống điều khiển gián tiếp vecto dòng đồng ứng dụng Fuzzy logic - Kết luận: Đưa nhận xét kết đạt MỤC LỤC Trang LỜI GIỚI THIỆU ĐIỀU KHIỂN GIÁN TIẾP VECTO DÒNG ĐỒNG BỘ ( INDIRECT VECTOR SYNCHRONOUS CURRENT CONTROL) 1.1 Giới thiệu 1.2 Nguyên lý hoạt động 1.3 Tổng quát phương pháp điều khiển gián tiếp vecto dòng đồng - Ưu khuyết điểm - Mô hình tổng quát 2 XÂY DỰNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN GIÁN TIẾP VECTO DÒNG ĐỒNG BỘ 2.1 Các phương trình 2.2 Mô hình trạng thái động hệ tọa độ stator 2.3 Xây dựng mô hình động hệ tọa độ stator Mattlab 2.4 Xây dựng mô hình khâu PI điều khiển tốc độ mô Mattlab 2.5 Xây dựng mô hình mô khâu 20 tách hai thành phần dòng đồng góc trượt 2.6 Xây dựng mô hình mô khâu chuyển hệ tọa độ cực 2.7 Xây dựng mô hình mô khâu so sánh trễ 2.8 Xây dựng mô hình mô bảng tham chiếu quy luật đóng 23 cắt khóa bán dẫn nghịch lưu 2.9 Kết mô 11 15 18 23 GIỚI THIỆU FUZZY LOGIC 47 21 22 3.1 Tổng quan 3.1.1 Khái niệm 3.1.2 Mô hình hệ thống mờ ( Fuzzy logic ) 3.1.3 Khả hệ thống mờ 3.2 Cấu trúc hệ thống mờ 3.2.1 Phân loại hệ thống mờ 3.2.2 Cơ sở luật mờ suy luận mờ 3.2.3 Mờ hóa giải mờ 3.2.4 Luật mờ IF – THEN 3.3 Ưu điểm kỹ thuật mờ 3.4 Phạm vi ứng dụng 3.5 Ứng dụng luận văn 48 48 48 48 48 48 50 51 52 53 53 53 XÂY DỰNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN GIÁN TIẾP VECTO DÒNG ĐỒNG BỘ ỨNG DỤNG FUZZY LOGIC 55 4.1 Giới thiệu 4.2 Thay khâu PI truyền thống kỹ thuật Fuzzy logic 4.3 Thay bảng tham chiếu quy luật đóng cắt khóa bán dẫn nghịch lưu kỹ thuật Fuzzy logic 4.4 Hệ thống điều khiển gián tiếp vecto dòng đồng sử dụng Fuzzy logic 4.5 Kết mô 4.5.1 Kết mô thay khâu PI Fuzzy logic 4.5.2 Kết mô thay bảng tham chiếu quy luật đóng cắt 63 khóa bán dẫn nghịch lưu Fuzzy logic 4.5.3 Kết mô tổng hợp 4.5.4 Tính bền vững hệ thống điều khiển KẾT LUẬN 56 56 58 59 61 62 65 67 87 Luận án Cao học ĐIỀU KHIỂN GIÁN TIẾP VECTO DÒNG ĐỒNG BỘ ( INDIRECT VECTOR SYNCHRONOUS CURRENT CONTROL ) NỘI DUNG: 1.1 Giới thiệu 1.2 Nguyên lý hoạt động 1.3 Tổng quát phương pháp điều khiển gián tiếp vecto dòng đồng - Ưu khuyết điểm - Mô hình tổng quát Chương I Trang Luận án Cao học MT = Nm MT = Nm MT = -4 Nm 0.2 s ≤ t ≤ 0.4 s 0.4 s ≤ t ≤ 0.6 s 0.6 s ≤ t ≤ Kết mô phỏng: Hình 4.39: Đáp ứng tốc độ – Moment Hình 4.40: Đáp ứng từ thông rotor – dòng stator Chương IV Trang 79 Luận án Cao học Hình 4.41: Đáp ứng từ thông stator –điện áp pha Va,Vb,Vc Nhận xét: Theo kết mô hệ thống với từ thông đặt λ* = 0.4 moment tải thay đổi, Rr giảm 20%, ta nhận thấy tính bền vững hệ thống tốt so với hệ truyền thống - Khi ta giảm Rr,Ls 20%, thay đổi moment tải: MT = Nm s ≤ t ≤ 0.2 s MT = Nm 0.2 s ≤ t ≤ 0.4 s MT = Nm 0.4 s ≤ t ≤ 0.6 s MT = -4 Nm 0.6 s ≤ t ≤ Kết mô Chương IV Trang 80 Luận án Cao học Hình4.42: Đáp ứng tốc độ – Moment Hình 4.43: Đáp ứng từ thông rotor – dòng stator Hình 4.44: Đáp ứng từ thông stator –điện áp pha Va,Vb,Vc Nhận xét: Theo kết mô hệ thống với từ thông đặt λ* = 0.4 moment tải thay đổi, Rr, Ls giảm 20%, ta nhận thấy tính bền vững hệ thống tốt so với hệ truyền thống - Khi ta giảm Rs,Ls 20%, thay đổi moment tải: MT = Nm s ≤ t ≤ 0.2 s Chương IV Trang 81 Luận aùn Cao hoïc MT = Nm 0.2 s ≤ t ≤ 0.4 s MT = Nm 0.4 s ≤ t ≤ 0.6 s MT = -4 Nm 0.6 s ≤ t ≤ Kết mô Hình 4.45: Đáp ứng tốc độ – Moment Hình 4.46: Đáp ứng từ thông rotor – dòng stator Chương IV Trang 82 Luận án Cao học Hình 4.47: Đáp ứng từ thông stator –điện áp pha Va,Vb,Vc Nhận xét: Theo kết mô hệ thống với từ thông đặt λ* = 0.4 moment tải thay đổi, Rs, Ls giảm 20%, ta nhận thấy tính bền vững hệ thống tốt so với hệ truyền thống - Khi ta giảm Rs,Ls,J 20%, thay đổi moment tải: MT = Nm s ≤ t ≤ 0.2 s MT = Nm 0.2 s ≤ t ≤ 0.4 s MT = Nm 0.4 s ≤ t ≤ 0.6 s MT = -4 Nm 0.6 s ≤ t ≤ Kết mô Chương IV Trang 83 Luận án Cao học Hình 4.48: Đáp ứng tốc độ – Moment Hình 4.49: Đáp ứng từ thông rotor – dòng stator Hình 4.50: Đáp ứng từ thông stator –điện áp pha Va,Vb,Vc Nhận xét: Theo kết mô hệ thống với từ thông đặt λ* = 0.4 moment tải thay đổi, Rs, Ls,J giảm 20%, ta nhận thấy tính bền vững hệ thống tốt so với hệ truyền thống - Khi ta giảm J 20%, thay đổi moment tải: MT = Nm s ≤ t ≤ 0.2 s Chương IV Trang 84 Luận aùn Cao hoïc MT = Nm MT = Nm MT = -4 Nm 0.2 s ≤ t ≤ 0.4 s 0.4 s ≤ t ≤ 0.6 s 0.6 s ≤ t ≤ Hình 4.51: Đáp ứng tốc độ – Moment Hình 4.52: Đáp ứng từ thông rotor –dòng stator Chương IV Trang 85 Luận án Cao học Hình 4.53: Đáp ứng từ thông stator –điện áp pha Va,Vb,Vc Nhận xét: Theo kết mô hệ thống với từ thông đặt λ* = 0.4 moment tải thay đổi, J giảm 20%, ta nhận thấy tính bền vững hệ thống tốt so với hệ truyền thống Chương IV Trang 86 Luận án Cao học KẾT LUẬN: Điều khiển gián tiếp vecto dòng đồng phương pháp xử lý tín hiệu phi tuyến, động có chu kỳ mà lý thuyết đưa ĐCKĐB đặc tính hoàn hảo Fuzzy logic, với cấu trúc đơn giản, đưa hướng điều khiển vecto dòng đồng gián tiếp tốt Với kết mô dựa chương trình Matlab với công cụ simulink ta thấy mô hệ thống điều khiển gián tiếp vecto dòng đồng ứng dụng Fuzzy logic có kết tốt so với kết mô hệ thống điều khiển gián tiếp vecto dòng đồng truyền thống Khâu PI điều khiển tốc độ ứng dụng Fuzzy logic trở nên đơn giản tính tóan xác định hệ số Kp,Ki( hay Ki,Ti) mà việc tính tóan việc phức tạp ứng dụng cho hệ thống nhiều khâu PI mà việc xác định hệ số Kp, Ki vô phức tạp Ứng dụng Fuzzy logic cho bảng tham chiếu quy luật đóng cắt khóa bán dẫn nghịch lưu với cách chia góc làm cung sử dụng 36 luật mờ kết tương đối Trong tác giả Peter Vas tác giả Sayeed A Mir, Donald S Zinger, Malik E Elbuluk có đưa phương pháp chia góc đồng làm 12 cung có 180 luật mờ [4][5], việc dẫn đến trình tính tóan phức tạp nhiên hai kết tương đương Từ thông rotor, stator moment gợn sóng so với phương pháp truyền thống Tính bền vững hệ thống tốt so với hệ điều khiển truyền thống Đáp ứng hệ thời điểm khởi động thay đổi moment tải tốt so với hệ điều khiển truyền thống Hệ điều khiển trở nên đơn giản dễ thực Cải thiện đặc tính kinh tế kỹ thuật Có thể đưa vào ứng dụng công nghiệp Hiện hãng Texas Instrument sản xuất chip DSP TMS320 dùng cho việc điều khiển dòng động ứng dụng Fuzzy logic Kết nghiên cứu dùng để giảng dạy cho sinh viên Chương IV Trang 87 TÀI LIỆU THAM KHẢO Nguyễn Phùng Quang-Andreas Dittrich “Truyền động điện thông minh” 2002 – NXB Khoa học Kỹ thuật AndrejM Trzynadlowski “The Field Orientation Principle in Control of Induction Motors” Ion Boldea and S.A Nasar “Electric Drivers” 1999 by CRC Press LLC Peter Vas” Artificial – Intelligence – based Electric machines and drives” 1998 by OXFORD university press Sayeed A.Mir, Donald S Zinger, Malik E Elbuluk” Fuzzy Controller for inverter Fed Induction machines” IEEE Trans, Vol.30, No.1, pp 78-84 Jan./Feb 1994 K.Astrom and T Hagglund” PID controllers: Theory, Design and tuning” by Lund Institute of technology Li Xin Wang” A course in fuzzy system and control” 1997 by Prentice –Hall International,Inc Timothy J.Ross” Fuzzy Logic with Engineering Applications” 1997 by McGraw – Hill, Inc Sayeed A.Mir, Donald S Zinger, Malik E Elbuluk“PI and Fuzzy Estimators for tuning the stator Resistance in direct Torque control of Induction machines”IEEE Trans On power electronic Vol.13, No.2, pp.279-287, March 1998 10.Jinhwan Jung, Sunkyoung Lim, Kwanghee Nam” PI type decoupling control scheme for high speed operation of induction motors” POSTECH university, pp.1-4 11.W Leonhard “Control of Electric Drivers” Springer- Verlag erlin, Heideberg 1985 12.C.K.Lee, W.H.Pang” Adaptive control to parameter Variations in a DC motor control system using Fuzzy Rules” IEE, No.395, pp.247-254, Sep.1994 13.Peter Vas” Artificial – Intelligence – based Electric machines and drives” 1998 by OXFORD university press 14.Nguyễn Hoàng Phương “Hệ mờ ứng dụng”, Nhà xuất khoa học kỹ thuật, 1998 15 S.Stasi and L Salvatore” Design of four fuzzy controllers for induction motor drives” IEEE, pp 1619-1624, 2000 16.K Rajashekara, A Kawamura, and K Matsuse “Sensorless Control of AC Motor Drives” Piscataway, NJ; IEEE, 1996 17.I Takahashi and T Noguchi, “A new quick-response and highefficiency control strategy of an induction motor”, IEEE Trans Ind, Applicat., vol IA-22, pp 820-827, Sept./Oct 1986 18.Nguyeãn Thị Phương Hà, “Điều Khiển Tự Động”, Nxb khoa học kỹ thuật, 1996 19 F Alonger“ 20.Cristian Lascu, Ion Boldea, And Frede Blaabjerg “A Modified Direct Torque Control For Induction Motor Sensorless Drive” 21.Jerzy Moscinski Jbigniew Ogonowski “Advanced control with matlab and simulink” Ellis Horwood Limited 1995 25 Nguyễn Văn Giáp, “ng Dụng Matlap Trong Điều Khiển Tự Động”, Nxb Đại Học Quốc Gia Tp Hồ Chí Minh 2000 28 Uwe Baader, Manfred Depenbrock, “Direct Self Control (DSC) of Inverter-Fed Induction Machine: A Basis for Speed Control Without Speed Measurement” IEEE Trans On industry Applcation, vol 28 NO.3, May/June 1992 29 A.M Walczyna and R J Hill “Novel PWM Stategy for Direct Self-Control of Inverter-Fed Induction Motors” School of Electronic and Electrical Engineering, University of Bath, Claverton Down, Bath BA2 7AY, UK 30 Uwe Baader, Manfred Depenbrock, “Direct Self Control of Inverter-Fed Induction Machine, A Basis for Speed Control without Speed-Measurement” IEEE Trans Ind, Applicat., vol IA-22, pp 820-828, Sept./Oct 1989 31 Stefan Beierke” Enhanced control of an Alternating Current motor Using Fuzzy Logic and a TMS 320 DSP – application report” 1996 by Texas Instrument Phụ lục 1: Sơ đồ chi tiết bảng luật khâu PI Khâu ngõ vào sai số tốc độ độ Khâu thay đổi sai số tốc Khâu ngõ Kp e(t) de(t) LN MN SN ZE SP MP LP Khâu ngõ Ki LN MN SN ZE SP MP LP LP LP LP LP MP SP ZE LP LP LP MP SP ZE SN LP LP MP SP ZE SN MN LP MP SP ZE SN MN LN MP SP ZE SN MN LN LN SP ZE SN MN LN LN LN ZE SN MN LN LN LN LN Chú thích phụ lục 1: LN: Large negative MN: Medium negative e(t) de(t) LN MN SN ZE SP MP LP LN MN SN ZE SP MP LP LN LN LN LN MN SN ZE LN LN LN MN SN ZE SP LN LN MN SN ZE SP MP LN MN SN ZE SP MP LP MN SN ZE SP MP LP LP SN ZE SP MP LP LP LP ZE SP MP LP LP LP LP Bảng luật khâu chọn Kp, Ki SM: Small negative ZE: Zero SP: Small positive MP: Medium positive LP: Large positive Kết kiểm chứng bảng luật Ngõ vào e(t) 1( LP), ngõ vào ce(t) -1 (LN) ngoõ Kp = 0.8( LP), ngoõ Ki=-0,725( LN) phù hợp với bảng luật Phụ lục 2: Sơ đồ chi tiết khâu Fuzzy thay bảng tham chiếu quy luật đóng ngắt Khâu ngõ vào sai số isd Khâu ngõ vào vị trí Khâu ngõ vào sai số isq Khâu ngõ Vi θs(i) isd-e P P ZE ZE N N isq-e P N P N P N θs(1) θs(2) θs(3) θs(4) θs(5) θs(6) V2 V6 V0 V0 V3 V5 V3 V1 V7 V7 V4 V6 V4 V2 V0 V0 V5 V1 V5 V3 V7 V7 V6 V2 V6 V4 V0 V0 V1 V3 V1 V5 V7 V7 V2 V4 Bảng luật chọn vecto điều khiển Vi Chú thích phụ lục 2: P: positive N: Negative ZE: Zero isd-e: sai soá isd isq-e: sai soá isq θs(i): vị trí góc vecto tổng hợp( i = ) Vi : Vecto điều khiển.( i = 7) Kết kiểm chứng Với ngõ vào eisd 1, ngõ Vào eisq 0, Vi ngõ V4 theo tính toán ... sinh: Hà nội I- TÊN ĐỀ TÀI: Ứng dụng Fuzzy logic điều khiển động KĐB ba pha II- NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG: Ứng dụng Fuzzy logic điều khiển gián tiếp vecto dòng đồng khâu PI điều khiển tốc độ bảng tham... khiển vecto dòng đồng bộ( isd,isq) • Mô hệ truyền động động không đồng theo phương pháp điều khiển vecto dòng đồng • Nghiên cứu ứng dụng logic mờ phương pháp điều khiển vecto dòng đồng bộ( isd,isq)... hợp không giải tính phức tạp vấn đề Vì vậy: Mục đích luận văn nghiên cứu đề xuất việc ứng dụng logic mờ ( Fuzzy logic) , sử dụng để điều khiển động không đồng bộ( ĐCKĐB) theo phương pháp điều khiển