Điều khiển trượt mờ ứng dụng điều khiển nâng vật trong từ trường

Đại Học Quốc Gia Hồ Chí Minh TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA - LÊ THỊ KIM LOAN ĐIỀU KHIỂN TRƯT MỜ ỨNG DỤNG ĐIỀU KHIỂN NÂNG VẬT TRONG TỪ TRƯỜNG Chuyên ngành : Điều Khiển Học Kỹ Thuật Mã số ngành : 2.05.01 LUẬN VĂN THẠC SĨ TP HỒ CHÍ MINH, tháng 06 năm 2005 CÔNG TRÌNH ĐƯC HOÀN THÀNH TẠI TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HỒ CHÍ MINH Cán hướng dẫn khoa học : TS DƯƠNG HOÀI NGHĨA Cán phản biện 1:……………………………………………………………………………………………………………… Cán phản biện 2:……………………………………………………………………………………………………………… Luận văn thạc só bảo vệ HỘI ĐỒNG CHẤM BẢO VỆ LUẬN VĂN THẠC SĨ TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA, ngày…………….tháng ……………năm 2005 CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA PHÒNG ĐÀO TẠO SĐH ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC Tp.HCM, ngày …………tháng…………năm 200 NHIỆM VỤ LUẬN VĂN THẠC SĨ Họ tên học viên: LÊ THỊ KIM LOAN Phái : Nữ Ngày, tháng, năm sinh: 17-12-1978 Nơi sinh : Lâm Đồng Chuyên ngành : Điều Khiển Học Kỹ Thuật MSHV: 01503350 I.TÊN ĐỀ TÀI: ĐIỀU KHIỂN TRƯT MỜỨNG DỤNG ĐIỀU KHIỂN NÂNG VẬT TRONG TỪ TRƯỜNG II NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG: Nghiên cứu phương pháp điều khiển trượt mờ để điều khiển hệ thống phi tuyến Thiết kế điều khiển trượt mờ cho hệ thống nâng vật từ trường Viết chương trình mô III NGÀY GIAO NHIỆM VỤ: IV NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ: V CÁN BỘ HƯỚNG DẪN: TS DƯƠNG HOÀI NGHĨA CÁN BỘ HƯỚNG DẪN CÁN BỘ PHẢN BIỆN CÁN BỘ PHẢN BIỆN TS.Dương Hoài Nghóa Nội dung đề cương luận văn thạc só Hội Đồng Chuyên Ngành thông qua Ngày ……………tháng ……………năm 200 PHÒNG ĐÀO TẠO SĐH KHOA QUẢN LÝ NGÀNH LỜI CẢM ƠN Tôi xin gởi lời cảm ơn chân thành đến : − Tiến só Dương Hoài Nghóa, người giúp đỡ tận tình suốt trình thực luận án − Q Thầy Cô khoa Điện trường Đại học Bách Khoa Tp Hồ Chí Minh, phòng Đào Tạo Sau Đại Học giúp đỡ trình học tập thực luận án − Ban chủ nhiệm khoa Điện bạn bè đồng nghiệp trường Đại học Công Nghiệp Tp Hồ Chí Minh giúp đỡ, động viên tạo điều kiện thuận lợi cho hoàn thành khoá học Lê Thị Kim Loan NHẬN XÉT CỦA CÁN BỘ HƯỚNG DẪN ………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………… NHẬN XÉT CỦA CÁN BỘ PHẢN BIỆN ………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………… NHẬN XÉT CỦA CÁN BỘ PHẢN BIỆN ………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………… MỤC LỤC Trang Chương 1: Giới Thiệu…………………………………………………………………………………………………………………………………………………….1 Chương 2: Hệ Thống Nâng Vật Trong Từ Trường 2.1 Giới thiệu………………………………………………………………………………………………………………………………………3 2.2 Mô hình toán……………………………………………………………………………………………………………………………….3 2.3 Các thông số hệ thống…………………………………………………………………………………………………….5 2.4 Sơ đồ mô hệ thống sử dụng Matlab/Simulink………………………………………………… Chương 3: Điều Khiển Trượtng Dụng Điều Khiển Nâng Vật Trong Từ Trường 3.1 Nguyên lý điều khiển trượt……………………………………………………………………………………………………8 3.2 Thiết kế điều khiển trượt cho hệ thống nâng vật từ trường…………………11 3.3 Sơ đồ mô điều khiển trượt Matlab/Simulink…………………………………15 3.4 Kết mô phỏng………………………………………………………………………………………………………………….17 3.5 Nhận xét …………………………………………………………………………………………………………………………………….21 Chương 4: Điều Khiển Trượt Mờng Dụng Điều Khiển Nâng Vật Trong Từ Trường 4.1 Hệ thống điều khiển mờ……………………………………………………………………………………………………….22 4.1.1 Giới thiệu………………………………………………………………………………………………………………… 22 4.1.2 Dạng tập mờ…………………………………………………………………………………………….24 4.1.3 Các phương pháp giải mờ……………………………………………………………………………………27 4.1.4 Các qui tắc điều khiển mờ………………………………………………………………………………….28 4.2 Hệ thống điều khiển trượt mờ…………………………………………………………………………………………….31 4.3 Thiết kế điều khiển trượt mờ……………………………………………………………………………………….32 4.4 Thiết kế điều khiển trượt mờ cho hệ thống nâng vật từ trường………….34 4.5 Xây dựng điều khiển trượt mờ cho hệ thống nâng vật từ trường Matlab/Simulink…………………………………………………………………………………………………… 36 4.6 Kết mô phỏng………………………………………………………………………………………………………………….40 Chương 5: Điều Khiển Tuyến Tính Hoá 5.1 Tuyến tính hoá hệ thống………………………………………………………………………………………………………49 5.2 Xác định luật điều khiển tuyến tính hoá…………………………………………………………………… 51 Kết Luận ………………………………………………………………………………………………………………………………………………….56 Phụ lục A: Chương trình hoạt hình………………………………………………………………….57 Phụ lục B: Chương trình tính toán điều khiển tuyến tính hoá…….71 Tài Liệu Tham Khảo………………………………………………………………………………………………74 Chương Chương GIỚI THIỆU Hệ thống nâng vật từ trường áp dụng rộng rãi nhiều lónh vực đệm không ma sát, xe điện tốc độ cao, cách ly rung động cho máy móc có độ nhạy cao, nâng kim loại nấu chảy lò luyện kim cảm ứng nâng kim loại suốt trình sản xuất, Trong hệ thống này, vật có khối lượng m nâng lên lơ lửng từ trường, từ trường sinh nam châm điện Khi dòng điện chạy qua cuộn dây nam châm tạo lực từ, lực từ cân với trọng lực vật làm cho vật treo lơ lửng Đây hệ thống có đặc tính động phi tuyến không ổn định việc xây dựng điều khiển hồi tiếp để điều khiển vị trí vật nâng nhiệm vụ quan trọng Đã có nhiều tác giả nghiên cứu việc điều khiển đối tượng như: Walter Barie John Chiasson [1], thiết kế điều khiển phương pháp hồi tiếp tuyến tính hoá Mahdi Jalili Kharaajoo Farzan Rashidi [2], N.F.Al-Muthairi M.Zribi [3], thiết kế điều khiển phương pháp trượt Trong thập kỷ gần đây, điều khiển trượt nhận nhiều quan tâm có lợi định ứng dụng thực tiễn tính bền vững nhiễu thay đổi thông số Trang Phuï luïc % The animation block is being deleted, delete the associated figure %========================================================= == function LocalDeleteBlock fig = get_param(gcbh,'UserData'); if ishandle(fig), delete(fig); set_param(gcbh,'UserData',-1) end % end LocalDeleteBlock %========================================================= == % LocalDeleteFigure % The animation figure is being deleted, set the S-function UserData to -1 %========================================================= == function LocalDeleteFigure ud = get(gcbf,'UserData'); set_param(ud.Block,'UserData',-1); % end LocalDeleteFigure %========================================================= == % LocalSlider % The callback function for the animation window slider uicontrol Change % the reference block's value %========================================================= == function LocalSlider ud = get(gcbf,'UserData'); set_param(ud.RefBlock,'Value',num2str(get(gcbo,'Value'))); % end LocalSlider Trang 61 Phuï luïc %========================================================= == % LocalClose % The callback function for the animation window close button Delete % the animation figure window %========================================================= == function LocalClose delete(gcbf) % end LocalClose %========================================================= == % LocalPendSets % Local function to set the position of the graphics objects in the % magnetic ball animation window %========================================================= == function LocalPendSets(time,ud,u) Gain = 250; YDelta = 1; set(ud.Ball, 'YData',ones(2,1)*[Gain*(0.1-u(2))-YDelta Gain*(0.1-u(2))+YDelta]); set(ud.TimeField, 'String',num2str(time)); set(ud.RefMark, 'YData',Gain*(0.1-u(1))+[-YDelta YDelta]); set(ud.Coil_U, 'String',num2str(u(3))); set(ud.x_desire, 'String',num2str(u(1)*1000)); set(ud.x_pos, 'String',num2str(u(2)*1000)); % Force plot to be drawn Trang 62 Phuï luïc pause(0) drawnow % end LocalPendSets %========================================================= == % LocalPendInit % Local function to initialize the animation If the animation % window already exists, it is brought to the front Otherwise, a new % figure window is created %========================================================= == function LocalPendInit(RefBlock) % The name of the reference is derived from the name of the % subsystem block that owns the animation S-function block % This subsystem is the current system and is assumed to be the same % layer at which the reference block resides sys = get_param(gcs,'Parent'); TimeClock = 0; RefSignal = str2num(get_param([sys '/' RefBlock],'Value')); YBall = 0; YDelta = 1; Gain = 250; % The animation figure handle is stored in the ball block's UserData % If it exists, initialize the reference mark, time, Ball % positions/strings/etc Fig = get_param(gcbh,'UserData'); if ishandle(Fig), FigUD = get(Fig,'UserData'); set(FigUD.RefMark, 'YData',Gain*RefSignal+[-YDelta YDelta]); Trang 63 Phuï luïc set(FigUD.TimeField, 'String',num2str(TimeClock)); set(FigUD.Ball, 'YData',ones(2,1)*[Gain*YBall-YDelta Gain*YBall+YDelta]); % bring it to the front figure(Fig); return end % the animation figure doesn't exist, create a new one and store its % handle in the animation block's UserData FigureName = 'BALL Visualization'; Fig = figure( 'Units', 'pixel', 'Position', [50 50 500 600], 'Color', 'w', 'Name', FigureName, 'NumberTitle', 'off', 'IntegerHandle', 'off', 'HandleVisibility','callback', 'Resize', 'off', 'DeleteFcn', 'magnetic_ball([],[],[],''DeleteFigure'')', 'CloseRequestFcn', 'magnetic_ball([],[],[],''Close'');'); AxesH = axes( 'Parent', Fig, 'Units', 'pixel', 'Position',[50 50 440 530], 'CLim', [1 64], 'Xlim', [-50 50], 'Ylim', [-1 35], 'Visible', 'off'); Coil_1 = surface( 'Parent', AxesH, 'Facecolor', [0.54 0.2 0.2], Trang 64 Phuï luïc 'EdgeColor', [0.54 0.2 0.2], 'XData', [10 10; -30 -30], 'YData', [34 33.8;34 33.8], 'ZData', zeros(2), 'CData', ones(2), 'EraseMode','xor'); Coil_1 = surface( 'Parent', AxesH, 'Facecolor', [0.54 0.2 0.2], 'EdgeColor', [0.54 0.2 0.2], 'XData', [10 10; -30 -30], 'YData', [27 26.8; 27 26.8], 'ZData', zeros(2), 'CData', ones(2), 'EraseMode','xor'); Coil_1 = surface( 'Parent', AxesH, 'Facecolor', [0.54 0.2 0.2], 'EdgeColor', [0.54 0.2 0.2], 'XData', [-10 -10; -30 -30], 'YData', [33 32.8;33 32.8], 'ZData', zeros(2), 'CData', ones(2), 'EraseMode','xor'); Coil_1 = surface( 'Parent', AxesH, 'Facecolor', [0.54 0.2 0.2], 'EdgeColor', [0.54 0.2 0.2], 'XData', [-10 -10; -30 -30], 'YData', [32 31.8;32 31.8], 'ZData', zeros(2), 'CData', ones(2), 'EraseMode','xor'); Coil_1 = surface( 'Parent', AxesH, Trang 65 Phuï luïc 'Facecolor', [0.54 0.2 0.2], 'EdgeColor', [0.54 0.2 0.2], 'XData', [-10 -10; -30 -30], 'YData', [31 30.8;31 30.8], 'ZData', zeros(2), 'CData', ones(2), 'EraseMode','xor'); Coil_1 = surface( 'Parent', AxesH, 'Facecolor', [0.54 0.2 0.2], 'EdgeColor', [0.54 0.2 0.2], 'XData', [-10 -10; -30 -30], 'YData', [30 29.8;30 29.8], 'ZData', zeros(2), 'CData', ones(2), 'EraseMode','xor'); Coil_1 = surface( 'Parent', AxesH, 'Facecolor', [0.54 0.2 0.2], 'EdgeColor', [0.54 0.2 0.2], 'XData', [-10 -10; -30 -30], 'YData', [29 28.8;29 28.8], 'ZData', zeros(2), 'CData', ones(2), 'EraseMode','xor'); Coil_1 = surface( 'Parent', AxesH, 'Facecolor', [0.54 0.2 0.2], 'EdgeColor', [0.54 0.2 0.2], 'XData', [-10 -10; -30 -30], 'YData', [28 27.8;28 27.8], 'ZData', zeros(2), 'CData', ones(2), 'EraseMode','xor'); Trang 66 Phuï luïc %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% % x_pos = text('Parent',AxesH,'Position',[20 3],'FontSize',13,'String','0'); x_desire = text('Parent',AxesH,'Position',[20 1],'FontSize',13,'String','0'); Coil_t = text('Parent',AxesH,'Position',[-5 3],'FontSize',13,'String','POSITION : '); Coil_t = text('Parent',AxesH,'Position',[-5 1],'FontSize',13,'String','DESIRE : '); Coil_t = text('Parent',AxesH,'Position',[38 3],'FontSize',16,'String','mm'); Coil_t = text('Parent',AxesH,'Position',[38 1],'FontSize',16,'String','mm'); Coil_t = text('Parent',AxesH,'Position',[40 10],'FontSize',20,'String','G'); Coil_t = text('Parent',AxesH,'Position',[40 23],'FontSize',20,'String','E'); %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% % Coil_U = text('Parent',AxesH,'Position',[18 30],'FontSize',16,'String','0'); %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% % Coil_t = text('Parent',AxesH,'Position',[9 30],'FontSize',16,'String','U = '); Coil_t = text('Parent',AxesH,'Position',[9 33],'FontSize',16,'String','+'); Coil_t = text('Parent',AxesH,'Position',[9 28],'FontSize',16,'String','-'); Coil_t = text('Parent',AxesH,'Position',[38 30],'FontSize',16,'String','V'); %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% % line_1 = line( 'Parent', AxesH, 'XData', [48 48], 'YData', [5 15], 'LineWidth',4, 'Marker' , 'v', 'Color','black'); line_1 = line( 'Parent', AxesH, 'XData', [48 48], Trang 67 Phuï luïc 'YData', [18 28], 'LineWidth',4, 'Marker' , '^', 'Color','black'); Coil = surface( 'Parent', AxesH, 'FaceColor', [0.753 0.753 0.753], 'XData', [-10 -10; -30 -30], 'YData', ones(2,1)*[35 26], 'ZData', zeros(2), 'CData', ones(2), 'EraseMode','xor'); %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% % Ball = surface( 'Parent', AxesH, 'FaceColor', [0.38 0.36 0.63], 'XData', [-17 -17; -23 -23], 'YData', ones(2,1)*[Gain*YBall-YDelta Gain*YBall+YDelta], 'ZData', zeros(2), 'CData', ones(2), 'EraseMode','xor'); RefMark = patch( 'Parent', AxesH, 'FaceColor', [0 0], 'XData', [-45 -40 -45], 'YData', Gain*RefSignal+[-YDelta YDelta], 'CData', 22); uicontrol( 'Parent', Fig, 'Style', 'text', 'Units', 'pixel', 'Position',[0 500 50]); uicontrol( 'Parent', Fig, Trang 68 Phuï luïc 'Style', 'text', 'Units', 'pixel', 'Position', [-50 100 25], 'HorizontalAlignment','right', 'String', 'Time: '); TimeField = uicontrol( 'Parent', Fig, 'Style', 'text', 'Units', 'pixel', 'Position', [50 100 25], 'HorizontalAlignment','left', 'String', num2str(TimeClock)); SlideControl = uicontrol( 'Parent', Fig, 'Style', 'slider', 'Units', 'pixel', 'Position', [90 14 300 22], 'Min', 0.001, 'Max', 0.1, 'Value', RefSignal, 'Callback', 'magnetic_ball([],[],[],''Slider'');'); uicontrol( 'Parent', Fig, 'Style', 'pushbutton', 'Units', 'pixel', 'Position',[415 14 70 25], 'String', 'Close', 'Callback','magnetic_ball([],[],[],''Close'');'); set(RefMark,'EraseMode','xor'); % all the HG objects are created, store them into the Figure's UserData FigUD.Coil FigUD.Coil_1 FigUD.Coil_t FigUD.Coil_U FigUD.line_1 = Coil; = Coil_1; = Coil_t; = Coil_U; = line_1; Trang 69 Phuï luïc FigUD.x_desire = x_desire; FigUD.x_pos = x_pos; FigUD.Ball = Ball; FigUD.TimeField = TimeField; FigUD.SlideControl = SlideControl; FigUD.RefMark = RefMark; FigUD.Block = get_param(gcbh,'Handle'); FigUD.RefBlock = get_param([sys '/' RefBlock],'Handle'); set(Fig,'UserData',FigUD); drawnow % store the figure handle in the animation block's UserData set_param(gcbh,'UserData',Fig); % end LocalPendInit Trang 70 Phụ lục PHỤ LỤC B: CHƯƠNG TRÌNH TÍNH TOÁN BỘ ĐIỀU KHIỂN TUYẾN TÍNH HOÁ ⎧ x& = Ax + Bu ⎪ %Tuyen tinh hoa he thong xung quanh diem lam viec : ⎨ ⎪⎩ y = Cx + Du c=1.4*10^(-4); L1=0.65; R=28.7; gc=9.81; m=11.87*10^(-3); x1=0.01; x2=0; x3=x1*sqrt(gc*m/c); a21=(2*c*x3*x3)/(m*x1*x1*x1); a23=-(2*c*x3)/(m*x1*x1); a32=(2*c*sqrt(gc*m/c))/(2*c+L1*x1); a33=-(R*x1)/(2*c+L1*x1); b31=x1/(2*c+L1*x1); A=[0 0; a21 a23; a32 a33]; B=[0 b31]'; C=[1 0]; D=0; Trang 71 Phuï luïc %Ham truyen dat cua he thong tuyen tinh hoa G = a s + a1 s + a s + a3 SYS=SS(A,B,C,D); plant=tf(SYS); [num,den] = tfdata(SYS); %Cac he so cua he thong tuyen tinh hoa a1=den{1}(2); a2=den{1}(3); a3=den{1}(4); a=num{1}(4); %Cac he so cua da thuc dac trung mong muon,bac PP = poly([-100, -200, -300, -400, -500, -600, -700]); p1 = PP(2); p2 = PP(3); p3 = PP(4); p4 = PP(5); p5 = PP(6); p6 = PP(7); p7 = PP(8); %Cac thong so cua bo dieu khien tuyen tinh hoa d1=p1-a1; d2=p2-a2-a1*d1; d3=p3-a3-a2*d1-a1*d2; c1=(a3*d1+a2*d2+a1*d3-p4)/(-(num{1}(4))); Trang 72 Phuï luïc c2=(a3*d2+a2*d3-p5)/(-(num{1}(4))); c3=(a3*d3-p6)/(-(num{1}(4))); c4=p7/(num{1}(4)); %bo dieu khien tuyen tinh hoa ts=[c1 c2 c3 c4]; ms=[1 d1 d2 d3 0]; Trang 73 Tài liệu tham khảo TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Walter Barie and John Chiasson, Linear and Nonlinear State-Space Controller for Magnetic Levitation, International Journal of Systems Science, Vol 27, No 11, 1996 [2] Mahdi Jalili Kharaajoo and Farzan Rashidi, High Performance Variable Structure Control Of A Magnetic Levitation System, www.jrtr.net [3] N.F.Al-Muthairi and M.Zribi, Sliding Mode Control of a Magnetic Levitation System, www.hindawi.net [4] David F.Jenkins and Kevin M.Passino, An Introduction To Nonlinear Analysis Of Fuzzy Control System, www.ece.osu.edu [5] Man, Cybern, Comparing Fuzzy Logic With Classical Controller Design, IEEE Transactions on Control Systems Technology, Vol.SMC-17, 1987 [6] Li-Xin Wang, A Course In Fuzzy Systems And Control, Prentice Hall, 1997 [7] F.Qiao.Q.M.Zhu, A.Winfield and C.Melhuish, Design of Takagi-Sugeno Fuzzy Model Based Sliding Mode Controllers for Nonlinear Systems, Intelligent Autonomous System Engineering Reseach Laboratory Faculty of Computing, Engineering and Mathematical Sciences University of the West of England [8] J.C Wu and T.S.Liu, A Sliding Mode Approach To Fuzzy Control System , IEEE Transactions on Control Systems Technology, Vol.4, No.2, 03-1996 [9] Kazuo Shibukawa, Tadashi Tsubakiji, Hidenori Kimura, Robust Stabilization of A Magnetic Levitation System, Proceedings Of The 30th Conference On Decision And Control, Brighton, England, 12-1991 Trang 74 Tài liệu tham khảo [10] Chih-Lyang Hwang, Fuzzy Linear Pulse-Transfer Function-Based SlidingMode Control for Nonlinear Discrete-Time Systems, IEEE Transactions on Fuzzy Systems, Vol.10, No.2, 04-2002 [11] Nizar Al-Holou, Tarek Lahdhiri, Dae Sung Joo, Jonathan Weaver, Faysal Al-Babbas, Sliding Mode Neural Network Inference Fuzzy Logic Control for Active Suspension Systems, IEEE Transactions on Fuzzy Systems, Vol.10, No.2, 04-2002 [12] Feng Zheng, Quing-Guo Wang, Tong Heng Lee, Output Tracking Control of MIMO Fuzzy Nonlinear Systems Using Variable Structure Control Approach, IEEE Transactions on Fuzzy Systems, Vol.10, No.6, 12-2002 [13] F.Barrero, A Gonzalez, A Torralba, E Galvan, L.G Franquelo, Speed Control of Induction Motors Using A Novel Fuzzy Sliding Mode Structure, IEEE Transactions on Fuzzy Systems, Vol.10, No.3, 06-2002 [14] Sung-Kyung Hong, Reza Langari, Robust Fuzzy Control Of A Magnetic Bearing System Subject To Harmonic Disturbances, IEEE Transactions on control Systems technology, Vol.8, No.2, 2000 [15] Yuri N Zhuravlyov, On LQ- Control of Magnetic Bearing, IEEE Transactions on Control Systems Technology, Vol.8, No.2, 03-2000 [16] Hanssan K Khalil, Nonlinear Systems, Prentice Hall, 2002 [17] Jean-Jacques E Slotine, Applied Nonlinear Control , Prentice Hall, 1991 Trang 75 ... thống Trang Chương Chương ĐIỀU KHIỂN TRƯTỨNG DỤNG ĐIỀU KHIỂN NÂNG VẬT TRONG TỪ TRƯỜNG 3.1 Nguyên lý điều khiển trượt: yr + - e Bộ điều khiển trượt u Đối tượng điều khiển Hình 3.1 Xét hệ thống... kế điều khiển trươt mờ để hạn chế tượng dao động điều khiển trượt cho hệ thống nâng vật từ trường Trang Chương Chương HỆ THỐNG NÂNG VẬT TRONG TỪ TRƯỜNG 2.1 Giới thiệu : Hệ thống nâng vật từ trường. .. luật điều khiển. [5] Bộ điều khiển mờ dùng sơ đồ điều khiển khác điều khiển trực tiếp, điều khiển bù nhiễu, điều khiển thích nghi Cấu trúc điều khiển mờ mô tả hình 4.1 Suy luận mờ Mờ hoá Giải mờ