Đang tải... (xem toàn văn)
Hiện nay trang thiết bị máy móc phục vụ trong công nghiệp ở nước ta đa số còn lạc hậu song do vốn đầu tư còn hạn hẹp. Nên việc cải tiến không thể tiến hành thay thế một cách đồng loại mà chúng ta phải kết hợp trên những nền tảng vốn có.
Bộ GIáO DụC ĐàO TạO TRƯờNG ĐạI HọC DÂN LậP HảI PHòNG Dùng PLC thiết kế ch-ơng trình điều khiển hệ thống sản xuất tự động gồm nhiệm vụ cấp phôi, lựa chọn phôi theo đặc tính, gia công kim loại Đồ áN TốT NGHIệP ĐạI HọC Hệ quy Ngành : điện công nghiệp HảI phòng 2006 LỜI MỞ ĐẦU Nước ta công cơng nghiệp hóa, đại hóa để bước bắt kịp phát triển nước khu vực nước giới mặt kinh tế, kỹ thuật xã hội Công nghiệp sản xuất hàng hóa đóng vai trị quan trọng việc phát triển mặt kể Việc tự động hóa lựa chọn đắn lĩnh vực nhằm tạo sản phẩm hàng loạt, có chất lượng cao, tăng khả cạnh tranh mạnh mẽ thị trường Cùng với ngành sản xuất khác ngành cơng nghiệp nặng đóng vai trị quan trọng việc đưa nước ta có trở thành nước công nghiệp tiến hay không Và ngành gia công kim loại xác góp phần nhỏ bé vào xu hướng trung Nhưng trang thiết bị máy móc phục vụ cơng nghiệp nước ta đa số lạc hậu song vốn đầu tư hạn hẹp Nên việc cải tiến tiến hành thay cách đồng loại mà phải kết hợp tảng vốn có thay số trang thiết bị cho vốn đầu tư nhỏ nhất, dây truyền không lạc hậu mà phù hợp với xu Và PLC S7-300 giải pháp cải tiến đắn cho điều khiển ngành công nghiệp Việt Nam Và việc dùng PLC S7-300 cho điều khiển hệ thống sản xuất tự động gồm nhiệm vụ cấp phôi, lựa chọn phôi theo đặc tính gia cơng kim loại nội dung đồ án tốt nghiệp mà em trình bày Chƣơng GIỚI THIỆU VỀ HỆ THỐNG SẢN XUẤT TỰ ĐỘNG 1.1 TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG HOÁ 1.1.1 Khái niệm chung Cùng với xu phát triển khoa học, kỹ thuật ứng dụng kỹ thuật điện - điện tử, tin học khí xác để thực q trình tự động hóa dây chuyền sản xuất hàng hoá nhà máy xí nghiệp hay khu chế suất….Tự động hố áp dụng cho máy, công đoạn, dây chuyền, nhà máy cho ngành sản xuất Trong q trình phát triển tự động hố với lượng thông tin trao đổi người với máy, máy với máy không ngừng tăng lên Để sản xuất sản phẩm có chất lượng, người ta phải khống chế, điều chỉnh thông số tiêu kinh tế, kỹ thuật khác nhằm đạt yêu cầu mong muốn Bởi người điều khiển phân xưởng, xí nghiệp, nhà máy chẳng hạn phải thu thập xử lý lượng thông tin lớn kỹ thuật lẫn kinh tế chủng loại, thông số hay vật tư với giá cả, thị trường … Để điều khiển ngành sản xuất đồng thời đề định xác, kịp thời người điều hành phải xử lý qua nhiều cấp với nhiều thông tin khác Nếu việc người điều hành thu nhận thơng tin khơng xác,năng lực hạn chế dẫn tới định khơng xác, sai lầm gây tổn thất lớn kinh tế, kỹ thuật uy tín Để thu thập, gia công, xử lý, truyền tải tàng trữ thông tin, trước phải sử dụng máy với nhiều nhân viên để ghi chép, thống kê, báo cáo phức tạp, nặng nề chậm chạp Và từ máy tính đời, tình hình nói thay đổi Máy tính dùng thiết bị điều khiển vạn đặt trực tiếp dây chuyền công nghệ để điều khiển thông số kỹ thuật Hơn máy tính cịn dùng hệ thống điều khiển,quản lý q trình cơng nghệ, q trình sản xuất để thu nhập xử lý khối lượng lớn thông tin kinh tế - kỹ thuật nhằm trợ giúp người tối ưu q trình sản xuất Tự động hóa trở thành động lực công nghiệp với hiệu kinh tế xã hội rõ rệt nâng cao chất lượng sản phẩm, tăng xuất lao động, hạ giá thành sản phẩm, tiết kiệm vật liệu lượng, giảm nhẹ sức lao động chân tay, trí óc với người ….v.v 1.1.2 Định nghĩa phân loại hệ thống điều khiển tự động hố q trình 1.1.2.1 Định nghĩa Hệ thống điều khiển tự động hố q trình có cấu trúc theo hình nón phân làm mức có cấu trúc phân cấp hình vẽ sau: bao gåm mạng máy tính làm nhiệm vụ quản lý kinh tế ,kỹ thuật cấp bao gồm thiết bị giao tiếp ngƯời với máy,mạng máy tính làm nhiệm cấp vụ điều khiển giám sát cấp bao gồm điều khiển PLC,bộ điều khiển PID nhiƯm vơ xư lý tÝn hiƯu bao gåm c¸c thiÕt bị chấp hành,cảm biến,thiết bị đo lƯờng nhiệm vụ thi hành thu thập liệu từ trƯờng cÊp Hình 1.1 Miêu tả cấu trúc phân cấp hệ điều khiển trình Điều khiển tự động hố q trình hay tập hợp máy sản xuất nhằm hoàn thành nhịệm vụ sản xuất định trước đó: - Cấp cấp tiếp xúc hệ điều khiển với trình cơng nghệ Ở có cảm biến, thiết bị đo dùng để thu nhận tin tức, thiết bị chấp hành để thi hành nhiệm vụ từ cấp điều khiển - Cấp cấp điều khiển thực việc điều khiển máy, phận q trình cơng nghệ Các hệ thống điều khiển tự động nhận thông tin cấp3 , phản ánh thực tế từ cấp thực thao tác tự động theo chương trình người cài đặt sẵn Một số thông tin q trình cơng nghệ kết việc điều khiển chuyển lên cấp 3.Ở cấp thường đặt điều chỉnh PID, điều khiển lập trình PLC xây dựng sở thiết bị vi xử lý có cổng vào analog (Tín hiệu tương tự) digital (Tín hiệu số) nên thuận tiện trình trao đổi thơng tin với q trình cơng nghệ máy tính - Cấp cấp điều khiển tự động hóa q trình cơng nghệ cấp có máy tính mạng máy tính, thiết bị giao tiếp người với máy HMI….Máy tính thu nhận thơng tin từ cấp đưa lên xử lý thơng tin trao đổi thông tin với người điều khiển Thông qua máy tính người điều khiển có thề can thiệp vào q trình cơng nghệ Hệ coi hệ giao tiếp người máy - Cấp cấp điều khiển tự động hóa q trình sản xuất Ở cấp có trung tâm máy tính khơng xử lý thơng tin kỹ thuật q trình sản xuất mà cịn xử lý thơng tin liên quan tới tình hình cung ứng vật tư, ngun liệu, tài chính, lực lượng lao động, tình hình cung cầu thị trường v.v Trung tâm máy tính xử lý khối lượng thơng tin lớn đưa giải pháp tối ưu giúp người điều khiển lựa chọn Người điều khiển lệnh để can thiệp sâu vào trình sản xuất, chí thay đổi mục tiêu sản xuất Cũng hệ điều khiển cấp hệ thống điều khiển trình sản xuất hệ giao tiếp người máy cấp cao hơn, phạm vi điều khiển rộng Những định nghĩa sau giúp ta phân biệt hệ điều khiển tự động hệ điều khiển trình - Hệ điều khiển tự động (Automatic control system) Là hệ thực thao tác cách tự động theo chương trình định trước khơng có can thiệp người Con người đóng vai trị khởi động hệ thống Trong thực tế, điều điều khiển, điều chỉnh PID, PLC, mạch rơ le, contactơ…Làm việc cấp điều khiển số sơ đồ cấu trúc phân cấp hệ điều khiển Con người thay đổi hành vi hệ cách cắt khỏi q trình cơng nghệ để thay đổi cấu trúc nạp lại chương trình - Hệ điều khiển tự động hố q trình (Process control system) Là hệ tự động hóa q trình xử lý thơng tin q trình cơng nghệ trình sản xuất Trong hệ người khâu quan trọng hệ Thường xuyên có trao đổi thơng tin người máy hệ điều khiển tự động hố q trình thuộc hệ người - máy Con người làm việc khâu quan trọng hoạch định mục tiêu hoạt động hệ đinh quan trọng đảm bảo hệ mục tiêu định Trong thực tế hệ làm việc cấp điều khiển sơ đồ cấu trúc phân cấp hệ điều khiển 1.1.2.2 Phân loại hệ điều khiển tự động Ta phân thành trình điều khiển hệ thống tự động điều khiển q trình cơng nghệ hệ thống tự động điều khiển trình sản xuất - Điều khiển tự động q trình cơng nghệ q trình tự động hóa việc điều khiển trình định nhằm điều khiển tối ưu thông số kỹ thuật để có sản phẩm chất lượng cao Tin tức xử lý hệ chủ yếu liên quan tới thông số kỹ thuật - Hệ thống tự động điều khiển trình sản xuất trình tự động hóa việc điều khiển q trình sản xuất Hệ thống khơng có khả giải tốn cơng nghệ hệ điều khiển q trình cơng nghệ mà cịn giải tốn kế hoạch sản xuất, tài chính,cung ứng vật tư, lao động, phân phối sản phẩm v.v Và trình điều khiển tự động dây chuyền gia công kim loại phần hệ thống điều khiển tự động hoá mà em muốn trình bày 1.2 Mơ tả hệ thống sản xuất tự động có nhiệm vụ cấp phơi, lựa chọn phân loại phôi, gia công lƣu trữ [9] Xây dựng hệ điều khiển trình sản xuất tự động dùng PLC hình thành dựa chức bao gồm: Cấp phôi - Kiểm tra phân loại - Gia cơng - Lưu trữ Trong chức quy định trạm.Cho biết dạng phơi hình lục lăng có trụ rỗng có đáy Trong dây chuyền điều khiển liên tục với tính tự động hố cao thường nhà thiết kế chia thành khâu kể trên, ứng với nhiệm vụ chức cụ thể dây chuyền gia công kim loại 1.2.1 Trạm (Cấp phôi) Cấp phôi vấn đề quan tâm dây chuyền mà ta nhắc tới Cấp phơi q trình đưa phơi từ ngăn chứa phôi thông qua máng dẫn hay số thiết bị trung gian khác tới vị trí gia cơng Phơi đẩy ngồi khỏi ngăn chứa thơng qua xilanh khí sau cánh tay chuyển phôi từ trạm cấp phôi sang trạm kiểm tra theo ngun tắc hút chân khơng Các phận - Pit tông đẩy phôi khỏi ngăn chứa phôi: Là thiết bị làm nhiệm vụ chuyển phôi từ ngăn chứa bên ngồi theo ngun tắc phơi đưa vào ngăn chứa trước đưa để gia cơng trước đồng thời q trình đẩy phôi ta tiến hành nạp phôi - Ngăn chứa phơi: Là hình trụ để chứa phơi có tác dụng kho dự trữ Tuỳ thuộc vào u cầu tốn mà ta chọn lựa hình dánh, kích thước, vật liệu làm nên ngăn chứa Ngồi số thiết bị ngăn chứa cịn có thiết bị dẫn hướng Hình 1.2 Miêu tả hình dáng ngăn chứa phơi Hình 1.3 Miêu tả thiết bị vận chuyển phơi cách hút chân khơng Hình 1.4 Miêu tả thiết bị vận chuyển phôi cách hút chân không ngăn chứa phôi - Thiết bị vận chuyển phôi: Là thiết bị làm nhiệm vụ vận chuyển từ vị trí mà phơi đẩy khỏi ngăn chứa tới vị trí trạm kiểm tra với cấu hút chân khơng Trong cấu hút chân không ống chụp đặt vào phôi hút tồn khơng khí, lúc vị trí tiếp giáp phơi ống chụp coi môi trường chân không phôi dính chặt vào cấu hút di chuyển cách dễ dàng thiết bị vận chuyển quay góc 180 độ để đặt phơi tới vị trí trạm kiểm tra - Ngồi cịn có thiết bị khí phụ trợ khác để tạo nên ngăn chứa phơi hồn chỉnh 1.2.2 Trạm (Kiểm tra - Phân loại) Trạm kiểm tra q trình kiểm tra tính vốn có phơi trước đưa vào gia cơng Trong nhiệm vụ toán là: Sau thiết bị vận chuyển đưa phơi tới vị trí trạm kiểm tra phôi cảm biến kiểm tra màu sắc phơi (đỏ,vàng,xanh) khơng đạt tiêu pittong số đẩy phôi tới máng dẫn chứa phôi loại, cịn thoả mãn pittong số nâng phơi lên để kiểm tra kích thước phơi khơng đạt tiêu lại hạ xuống loại nhờ pittong số Còn đạt tiêu chuẩn lựa chọn phơi chuyển tới trạm gia cơng theo ngun tắc trượt đệm khí Các phận - Các cảm biến có nhiệm vụ báo hành trình di chuyển hay nhận dạng phơi theo đặc tính màu sắc,kích thước theo u cầu tốn để báo lên thiết bị điều khiển PLC phục vụ cho trình điều khiển khâu - Máng dẫn dùng để di chuyển phôi theo nguyên tắc trượt đệm khí trượt đệm khí q trình mà phôi chuyển máng dẫn van khí nỗ nhỏ mở phơi di chuyển từ đầu máng dẫn tới cuối máng dẫn - Pittông đẩy phôi tới thùng chứa phôi loại phôi không thoả mãn điều kiện lựa chọn tới máng trượt đệm khí phơi thoả mãn điều kiện - Pittông nâng phôi lên để kiểm tra chiều cao phôi - Cơ cấu gạt phôi từ cuối máng trượt đệm khí sang đĩa quay trạm gia công - Thùng chứa phôi bị loại thiết bị khí phụ trợ khác Hình 1.5 Miêu tả cảm biến proximity nhận dạng có mặt phôi chiều cao phôi 10 *x3 *y3 f09 3a f10 3a *1301 *1304 k9 *1302 f11 3a k9 sv7p *1307 k11 *1305 *1303 k11 *1306 f13 3a *1310 k12 *1308 sv8p mở van gạt phôi sang đĩa quay f12 3a k12 *1309 *1313 k13 *1311 k13 *1312 k14 *1314 sv9p sv8i k14 *1315 sv9i thực trình kẹp nhả kẹp xoay phôi điều khiển pittong lên xuống thiết bị kiểm tra phôi *x3 *y3 f14 3a f15 3a *1316 *1319 k15 *1317 f16 3a k15 *1318 sv10p thực trình xoay phôi 180 ®é *1322 k17 *1320 *1321 k17 k18 *1323 sv11p f17 3a *1325 k18 *1324 sv11i pittong thùc hiƯn qu¸ trình đƯa mũi khoan lên xuống 79 *1326 f18 3a *1328 k21 *1327 sv12p k21 k22 *1329 k22 *1330 sv12i thực trình kẹp nhả phôi gia c«ng *x3 *y3 f19 3a f20 3a *1401 f21 3a *1404 *1407 k23 *1402 k23 k24 *1405 *1403 k10 k24 *1408 sv13p k10 *1406 sv14p sv13i pittong sè điều khiển tay gắp sản phẩm di chuyển sang trái ,sang phải *1409 gạt sản phẩm từ đĩa quay sang trạm phân loại *x3 *y3 f22 3a *1410 *1413 k25 *1411 f24 3a f23 3a *1412 sv15p k25 *1416 k26 *1414 f25 3a k26 *1419 k27 *1417 *1415 *1418 k27 k28 *1420 sv16p sv15i pittong thùc hiƯn qu¸ trình đƯa tay nắm lên xuống dƯới *1421 sv16i điều khiển kẹp nhả kẹp tay gắp víi s¶n phÈm Hình 3.7 Miêu tả sơ đồ đấu dây cho van điện từ 80 k28 3.2.7 Sơ đồ đấu dây cho cảm biến màu sắc CZV21, cảm bin tim cn proxymity dây màu nâu p24 czv02 mạch điện sen sơ czv21 dây màu trắng mạch điện bảo vệ dòng czv01 czv03 dây màu xanh n24 sơ đồ nối dây cảm biến màu sắc czv21 - a hÃng keyence dây màu nâu p24 dây màu trắng mạch điện sen sơ proxymity rơ le pmy 01 pmy 02 dây màu xanh n24 sơ đồ nối dây cảm biến tiệp cận proxymity hÃng omron Hỡnh 3.8 Miêu tả sơ đồ đấu dây cho cảm biến proxymity cảm biến màu sắc 81 3.2.8 Sơ cụng ngh pittong đẩy phôi ngăn chứa pittong vận chuyển phôi hút chân không góc xoay 180 độ phôi đƯợc chuyển sang trạm kiĨm tra Hình 3.9 Miêu tả sơ đồ cơng ngh trm cp phụi 82 pittong đẩy phôi đạt yêu cầu màu sắc chiều cao tới máng trƯợt đệm khí gạt phôi sang trạm gia công vị trí đĩa quay phôi đƯợC nâng lên nhờ phôi đƯợC hạ xuống pittông3 để kiểm tra không đạt chiều cao bi loại chiều cao thùng chứa phôi bị loại pittong đẩy phôi không đạt yêu cầu màu sắc chiều cao pitông3 nâng phôi lên vị trí kiểm tra chiỊu cao Hình 3.10 Miêu tả sơ đồ cơng nghệ trạm kiểm tra 83 pitt«ng kiĨm tra ph«i cã bị đặt ngƯợC không kẹp phôi xoay phôi phôi để ngƯợC pittong điều khiển cho khoan lên xuống cấu xoay phôi cấu kẹp nhả phôi có cấu kẹp phôi để gia công đĩa quay đƯợc điều khiển động DC sản phẩm đƯợc gạt sang trạm lƯu trữ vị trí phôi đƯợc gạt từ máng trƯợt đệm khí sang Hỡnh 3.11 Miêu tả sơ đồ công nghệ trạm gia công 84 pittong điều khiển lên xuống cho thiết bị tay nắm phân loại pittong điều khiển tay nắm di chuyển sang trái phải sản phẩm vị trí trạm lƯu trữ thùng chứa thùng chøa s¶n phÈm s¶n phÈm Hình 3.12 Miêu tả sơ đồ công nghệ trạm lƣu trữ 85 3.2.9 Lƣu đồ thuật toán điều khiển cho hệ thống Bắt đầu yes pt1 đẩy phôi n chứavà đồng thời nạp phôi kiểm tra toàn hệ thống sửa chữa thay no no cố phôi đà ngăn chứa yes yes chuyển thiết bị nạp phôi vào ngăn chứa no chuyển phôi tới ngăn chứa no phôi đà đầy ngăn chứa tới vị trí ngăn chứa yes yes mở van hút chân không tbị vận chuyển phôi vị trí trạm kt quay thiết bị trạm kiểm tra no no đà vị trí trạm kiểm tra đầu chụp hút phôi ok yes chuyển phôi tới vị trí trạm kiểm tra no tới vị trí kiểm tra ok yes 86 12 12 mở van trƯợt đệm khí kiểm tra màu sắc phôi no no tới vị trí cuối máng trƯợt thoả mÃn điều kiện lựa chọn gạt phôi sang đĩa quay pt4 chuyển phôi tới thùng chứa loại yes pitong nâng phôi lên no no phôi tới đĩa quay tới thùng chứa loại ok no pitong hạ ok đếm số sản phẩm bị loại 14 phôi nâng lên ok quay đĩa ®i 60 ®é yes no kiĨm tra tíi vÞ trÝ kiểm tra ngƯợc phôi chiều cao phôi pitong hạ phôi xuống yes phôi thoả mÃn no thiết bị kiểm tra phôi bị ngƯợc xuống điều kiện pittong đẩy phôi sang máng trƯợt đệm khí 12 no tới vị trí kiểm tra phôi bị ngƯợc yes 87 10 kĐp ph«i gia c«ng 10 no no ph«i không bị ngƯợc kẹp phôi ok yes quay đĩa 60 độ yes xoay phôi 180 độ no no đƯợc 60 ®é ok xoay ph«i ok yes yes chun ph«i tới vị trí gia công nhả kẹp phôi no no nhả kẹp phôi ok tới vị trí gia công ok 11 yes yes kẹp phôi gia công xoay tay nắm ngƯợC lại 180 độ no no kẹp phôi ok xoay ok yes 11 88 quay ®Üa tíi vị trí trạm lƯu trữ đƯA mũi khoan tới vị trí chuẩn bị gia công no tới vị trí tay gạt sang trạm lƯu trữ no tới vị trí chuẩn bị chuẩn gia công ok tay gạt gạt phôi sang trạm lƯU trữ yes đƯa mũi khoan xuống quay thuận no gạt phôi sang trạm lƯU trữ ok yes no tới vị trí giới hạn dƯới 14 yes tay gắp vị trí sẵn sàng đƯa mũi khoan lên quay ngƯợC chuyển tay gắp tới vị trí sẵn sàng để gắp no đà vị trí ok no tới vị trí giới hạn yes yes kẹp sản phẩm nhả kẹp phôi no kẹp sản phẩm ok no nhả kẹp phôi ok yes yes 89 đếm số sản phẩm thùng chứa 13 pittong8 đk sang phải pittong 7đk tay dự định dừng hệ thống nắm lùi no tay nắm no tới thùng chứa đà đƯợC đánh dấu không đẩy phôi khỏi ngăn chứa lùi hết giới hạn yes pitong đk tay nắm xuống no pittong8 đk sang trái gia công tới phôi cuối yes no no hết giới hạn tới vị trí chờ gắp sản gia công phôi lại vị trí gia công&kết thúc tiếp tục chạy tiếp tới phôi cuối yes phẩm ok nhả kẹp sản phÈm 13 no dõng hƯ thèng yes no nh¶ kĐp s¶n phÈm ok kÕt thóc yes Hình 3.13 Miêu tả lƣu đồ thuật toán điều khiển hệ thống 90 lỗi hệ thống biến tần lỗi lỗi áp suất khí thấp nhiệt động kích từ điện áp phần điều khiển đc1 chiều đc điện chiều ứng đc chiều chiều báo lỗi cảnh báo còi đèn tƯƠng ứng dừng hệ thống kiểm tra toàn hệ thống sửa chữa thay no cố yes tiếp tục hoạt ®éng Hình 3.14 Miêu tả lƣu đồ thuật tốn cảnh báo lỗi cho hệ thống 91 KẾT LUẬN Trong suốt thời gian làm đồ án thời gian tháng khơng phải để hồn thành đồ án tốt nghiệp, nhiều so với việc vận dụng tồn kiến thức mà thầy cô truyền thụ năm học vừa qua Trong thời gian làm đồ án em tiếp thu thêm kiến thức q báu cho mình: - Tìm hiểu khâu dây chuyền tự động điều khiển gia công kim loại - Hiểu rõ hệ thống khí nén, thiết bị cảm biến, thiết bị chấp hành, động điện chiều… - Biết cách thao tác làm việc với PLC S7-300, Mentor II, Biến tần Fuji… Cho dù em cố gắng tìm hiểu vận dụng kiến thức hẳn khơng tránh khỏi thiếu sót mong đóng góp q thầy bạn Cuối em xin chân thành cảm ơn thầy cô giáo khoa điện tự động trường Đại học dân lập Hải phòng giảng dạy bảo chúng em suốt năm học vừa qua Đặc biệt thầy giáo „‟Th.S Mai Xuân Minh „‟ hướng dẫn, giúp đỡ em hoàn thành đồ án cách tốt Em xin chân thành cảm ơn! Sinh viên thực Nguyễn Minh Tuấn 92 TÀI LIỆU THAM KHẢO 1.GS.TSKH Thân Ngọc Hoàn, TS.Nguyễn Tiến Ban (2007), Điều khiển tự động hệ thống Truyền Động Điện, Nhà xuất khoa học Kỹ thuật 2.GS.TSKH Thân Ngọc Hoàn (2005), Máy điện, Nhà xuất Xây Dựng Hà Nội 3.Nguyễn Doãn Phước, Phan Xuân Minh, Vũ Văn Hà (2002), Tự động hoá với Simatic S7-300, Nhà xuất khoa học Kỹ thuật 4.Trần Thu Hà, Phạm Quang Huy, Phùng Thị Nguyệt (2009), Lập trình điều khiển mơ với S7-ViSu, LoGo, Zen, Wincc, Nhà xuất Giao thông vận tải 5.Ngô Diên Tập (2000), Kỹ thuật ghép nối máy tính, Nhà xuất khoa học Kỹ thuật 6.Nguyễn Thúc Hải (2004), Mạng máy tính hệ thống mở, Nhà xuất Giáo dục 7.Nguyễn Thượng Ngô (1999), Lý thuyết điều khiển tự động, Nhà xuất khoa học Kỹ thuật 8.Văn Thế Minh (1997), Kỹ thuật vi xử lý, Nhà xuất Giáo dục http://www.festo.com/didactic 10 http://www.omron.com.vn/sanpham 11 http://www.automation.siemens.com/simatic 12 http://www.keyence.com/sensors 13 http://www.controltechniques.com 14 http://www.fuji.com 93 ... động dây chuyền gia công kim loại phần hệ thống điều khiển tự động hoá mà em muốn trình bày 1.2 Mơ tả hệ thống sản xuất tự động có nhiệm vụ cấp phơi, lựa chọn phân loại phôi, gia công lƣu trữ [9]... chuyền gia công kim loại 1.2.1 Trạm (Cấp phôi) Cấp phôi vấn đề quan tâm dây chuyền mà ta nhắc tới Cấp phôi q trình đưa phơi từ ngăn chứa phơi thông qua máng dẫn hay số thiết bị trung gian khác... 1.2.3 Trạm (Gia công) Trạm gia công làm việc đĩa quay với vị trí phân bố để đặt phôi giá đỡ đĩa quay 360 độ Sao cho phôi giữ chắn trình di chuyển Đĩa quay điều khiển động điện chiều sau phôi gạt