Việc gia tăng tự động hóa trong quá trình sản xuất với máy CNC tạo nên sự phát triển đáng kể về chính xác và chất lượng. Kỹ thuật tự động của CNC giảm thiểu các sai sót và giúp người thao tác có thời gian cho các công việc khác.
MỞ ĐẦU CNC – viết tắt cho Computer(ized) Numerical(ly) Control(led) (điều khiển máy tính) – đề cập đến việc điều khiển máy tính máy cơng cụ với mục đích sản xuất phận kim khí (hay vật liệu khác) phức tạp, cách sử dụng chƣơng trình viết kí hiệu đặc biệt theo tiêu chuẩn EIA274-D, thƣờng gọi mã G CNC đƣợc phát triển cuối thập niên 1940 đầu thập niên 1950 phịng thí nghiệm Servomechanism trƣờng MIT Việc gia tăng tự động hóa q trình sản xuất với máy CNC tạo nên phát triển đáng kể xác chất lƣợng Kỹ thuật tự động CNC giảm thiểu sai sót giúp ngƣời thao tác có thời gian cho cơng việc khác Ngồi cịn cho phép linh hoạt thao tác sản phẩm thời gian cần thiết cho thay đổi máy móc để sản xuất linh kiện khác Việc gia công mạch in phƣơng pháp truyền thống nhiều thời gian, trải qua nhiều khâu phức tạp, độc hại… Đƣợc đồng ý hội đồng khoa học nhà trƣờng, nhóm tác giả thực đề tài “Xây dựng mơ hình máy cnc gia cơng hồn chỉnh mạch in” Việc gia cơng mạch in máy cnc hoàn toàn tự động tiết kiệm thời gian, ngồi máy cnc nhóm tác giả xây dựng cịn gia cơng vật phẩm khác nhƣ điêu khắc sản phẩm phù điêu gỗ, mica, cắt chữ quảng cáo Đề tài bao gồm chƣơng với nội dung nhƣ sau: Chƣơng 1: TỔNG QUAN VỀ CÔNG NGHỆ CNC Chƣơng 2: CÁC GIAO TIẾP MÁY TÍNH, LẬP TRÌ Chƣơng 4: THI CƠNG MƠ HÌNH Chƣơng TỔNG QUAN VỀ CƠNG NGHỆ CNC 1.1 KHÁI NIỆM MÁY CNC 1.1.1 CNC: Computer Numerical Control - Điều khiển số máy công cụ đƣợc tích hợp máy tính Thuật ngữ CNC khái niệm mà hầu nhƣ học tập, đào tạo, nghiên cứu lĩnh vực Tự động hoá biết: Đó loại thiết bị điều khiển sử dụng máy gia công, chế biến Cho phép thực quy trình gia cơng sở thơng số kích thƣớc, hình dáng sản phẩm, chuyển sang thành quỹ đạo chuyển động không gian ba chiều 1.2 LỢI ÍCH VÀ ỨNG DỤNG CỦA MÁY CNC 1.2.1 Ba lợi ích máy CNC + Tự động hóa sản xuất Máy CNC khơng quan trọng ngành khí mà cịn nhiều ngành khác nhƣ may mặc, giày dép, điện tử v.v Bất máy CNC cải thiện trình độ tự động hóa doanh nghiệp: ngƣời vận hành ít, khơng cịn phải can thiệp vào hoạt động máy Sau nạp chƣơng trình gia cơng, nhiều máy CNC tự động chạy liên tục kết thúc, nhƣ giải phóng nhân lực cho cơng việc khác Thứ nữa, xảy hỏng hóc lỗi vận hành, thời gian gia công đƣợc dự báo xác, ngƣời vận hành khơng địi hỏi phải có kỹ thao tác (chân tay) cao nhƣ điều khiển máy cơng cụ truyền thống + Độ xác lặp lại cao sản phẩm Các máy CNC hệ cho phép gia công sản phẩm có độ xác độ phức tạp cao mà máy công cụ truyền thống làm đƣợc Một chƣơng trình gia cơng đƣợc kiểm tra hiệu chỉnh, máy CNC đảm bảo cho “ra lò” hàng loạt sản phẩm phẩm với chất lƣợng đồng Đây yếu tố vô quan trọng sản xuất công nghiệp quy mô lớn + Linh hoạt Chế tạo chi tiết máy CNC đồng nghĩa với nạp cho máy chƣơng trình gia cơng Đƣợc kết nối với phần mềm CAD/CAM, công nghệ CNC trở nên vô linh hoạt giúp doanh nghiệp thích ứng với thay đổi nhanh chóng liên tục mẫu mã chủng loại sản phẩm khách hàng 1.2.2 Phạm vi ứng dụng Thuật ngữ CNC trỏ vào khái niệm mà hầu nhƣ học tập, đào tạo, nghiên cứu lĩnh vực Tự động hóa biết: Đó loại thiết bị điều khiển sử dụng máy gia cơng/chế biến, cho phép thực quy trình gia cơng/chế biến sở thơng số kích thƣớc/hình dáng sản phẩm, chuyển sang thành quỹ đạo chuyển động không gian chiều Xuất phát từ ứng dụng ban đầu công nghệ chế tạo máy, chủ yếu gia công cắt gọt kim loại, CNC đƣợc dùng nhiều loại máy thuộc lĩnh vực khác nhau: trải dài từ chế tạo máy tới ngành dệt may, điều khiển robot hay chế tạo thiết bị điện tử Trong nhiều ứng dụng, chí ta khơng thể hình dung đƣợc thiếu vắng CNC, đặc biệt công nghệ chế tạo máy, ngành công nghệ đẻ máy cái, phục vụ cho ngành cơng nghiệp khác Chính vậy, thật dễ hiểu – đất nƣớc chậm phát triển – nỗ lực tìm đƣờng để tiến tới thiết bị CNC củ : + Máy gia công cắt gọt kim loại, chế tác nữ trang + Máy gia công tia Laser + Máy mài + Máy điêu khắc gỗ, đá + Các loại máy gia công khác 1.3 ĐIỀU KHIỂN SỐ VÀ SỬ DỤNG ĐIỀU KHIỂN SỐ TRONG MÁY CNC 1.3.1 Điều khiển số (Numerical Control) đời với mục đích điều khiển q trình cơng nghệ gia công cắt gọt máy công cụ Về thực chất, trình tự động điều khiển hoạt động máy (nhƣ máy cắt kim loại, robot, băng tải vận chuyển phôi liệu chi tiết gia công, kho quản lý phôi sản phẩm ) sở liệu đƣợc cung cấp dạng mã số nhị nguyên bao gồm chữ số, số thập phân, chữ số ký tự đặc biệt tạo nên chƣơng trình làm việc thiết bị hay hệ thống Trƣớc đây, có q trình gia cơng cắt gọt đƣợc điều khiển theo chƣơng trình kỹ thuật chép hình theo mẫu, chép hình hệ thống thủy lực, cam điều khiển mạch logic Hiện nay, lĩnh vực sản xuất tự động chế tạo khí phát triển đạt đến trình độ cao nhƣ phân xƣởng tự động sản xuất linh hoạt tổ hợp CIM (Computer Integrated Manufacturing) với việc trang bị thêm robot cấp phôi liệu vận chuyển, hệ thống đo lƣờng quản lý chất lƣợng tiên tiến, kiểu nhà kho đại đƣợc đƣa vào áp dụng mang lại hiệu kinh tế đáng kể 1.3.2 Tùy theo yêu cầu loại máy loại cấu điều khiển, hệ điều khiển mà phân thành loại bản: điều khiển điểm - điểm, điều khiển đoạn thẳng điều khiển đƣờng (tuyến tính phi tuyến) Tất nhiên máy điều khiển đƣờng sử dụng để điều khiển điểm - điểm đoạn thẳng + Điều khiển điểm-điểm Với loại máy này, q trình gia cơng, ngƣời ta cho định vị nhanh dụng cụ đến tọa độ yêu cầu trình dịch chuyển nhanh dụng cụ máy không thực việc cắt gọt Chỉ đến đạt đƣợc tọa độ theo yêu cầu thực chuyển động cắt gọt, ví dụ nhƣ khoan lỗ, khoét, doa làm cơng việc khác ví dụ nhƣ máy hàn điểm thực q trình hàn máy đột, dập thực viêc đột, dập lỗ Hình 1.1 Điều khiển điểm + Điều khiển theo đoạn thẳng Ngoài chức dịch chuyển nhanh theo trục tọa độ nhƣ điều khiển điểm, cịn thực việc gia cơng q trình dịch chuyển theo trục Điều có nghĩa dụng cụ thực chuyển động cắt gọt trình dịch chuyển song song theo trục tọa độ Hình 1.2 Điều khiển đoạn thẳng + Điều khiển theo đƣờng Ngoài chức nhƣ điều khiển điểm điều khiển đoạn thẳng, ngƣời ta cịn điều khiển đƣợc dụng cụ chuyển động theo đƣờng mặt phẳng khơng gian có thực gia cơng cắt gọt Hình 1.3 Điều khiển 2D máy phay + Điều khiển 2D Cho phép dịch chuyển dụng cụ mặt phẳng định Thí dụ nhƣ máy tiện, dụng cụ dịch chuyển mặt phẳng xoz để tạo nên đƣờng sinh tiện bề mặt, máy phay 2D, dụng cụ thực chuyển động mặt phẳng xoy để tạo nên đƣờng rãnh hay mặt bậc có biên dạng + Điều khiển 3D Cho phép dịch chuyển dụng cụ mặt phẳng đồng thời để tạo nên đƣờng cong hay mặt cong không gian Điều tƣơng ứng với trình điều khiển đồng thời trục máy theo quan hệ ràng buộc thời điểm để tạo nên vết quỹ đạo đƣờng cong theo yêu cầu Hình1.4 Phay túi máy phay 3D Chƣơng CÁC GIAO TIẾP MÁY TÍNH, LẬP TRÌ 2.1 CÁC PHƢƠNG PHÁP GIAO TIẾP MÁY TÍNH 2.1.1 Giao tiếp qua cổng song song - Tên gọi Cổng song song: Dữ liệu đƣợc truyền qua cổng theo cách song song, cụ thể liệu đƣợc truyền bit đồng thời hay gọi byte nối tiếp bit song song - Mức điện áp cổng sử dụng mức điện áp tƣơng thích TTL(Transiztor - Transiztor - Logic) 0v +5v đó: 0v mức logic LOW 2v +5v mức logic HIGH Vì ghép nối với cổng ta ghép nối thiết bị ngoại vi có mức điện áp tƣơng thích TTL Nếu thiết bị ngoại vi khơng có mức điện áp tƣơng thích TTL ta phải áp dụng biện pháp ghép mức ghép cách ly qua ghép nối quang - Khoảng cách ghép nối Khoảng cách cực đại thiết bị ngoại vi máy tính ghép qua cổng song song thƣờng bị hạn chế Lý tƣợng cảm ứng đƣờng dẫn điện dung kí sinh hình thành đƣờng dẫn làm biến dạng tín hiệu Khoảng cách giới hạn cực đại 8m Thông thƣờng 1,5 đến 2m lí an tồn liệu Nếu sử dụng khoảng cách ghép nối 3m đƣờng dây tín hiệu đƣờng dây nối đất phải đƣợc soắn với thành cặp để giảm thiểu ảnh hƣởng nhiễu Biện pháp khác sử dụng cáp dẹt, đƣờng liệu đƣợc đặt hai đƣờng dây nối đất - Tốc độ truyền liệu Tốc độ truyền liệu qua cổng song song phụ thuộc vào phần cứng đƣợc sử dụng Trên lý thuyết tốc độ đạt đến 1Mb/s nhƣng với khoảng cách truyền hạn chế phạm vi 1m Với nhiều mục đích sử dụng khoảng cách hồn tồn thỏa đáng, có ứng dụng đòi hỏi phải truyền khoảng cách xa Trong trƣờng hợp ta phải nghĩ đến khả ghép nối khác (nhƣ ghép nối qua cổng RS232) + Cấu trúc cổng song song Cổng song song có hai loại: ổ cắm 36 chân ổ cắm 25 chân Ngày nay, loại ổ cắm 36 chân khơng cịn đƣợc sử dụng, hầu hết máy tính PC trang bị ổ cắm 25 chân nên ta cần quan tâm đến loại 25 chân Hình 2.1 Giới thiệu loại ổ cắm 25 chân 2.1.2 C +Đ So với khả ghép nối khác tốc độ truyền qua cổng nối tiếp chậm, tốc độ thƣờng sử dụng 19600 bit/s/20m Tốc độ truyền modem đời đạt 56,6Kbit/s Về sau có số tiêu chuẩn nối tiếp khác đời nhƣ RS422, RS485 cho phép truyền với tốc độ cao khoảng cách dài hơn: ví dụ RS422 10Mbit/s/hàng ngàn km Một số chuẩn khác cho phép sử dụng mạng máy tính + Mức điện áp đƣờng truyền Hình 2.2 Các mức điện áp chuẩn RS232 Từ sơ đồ ta thấy cải tiến RS232B làm tăng mức điện áp từ 5V đến 25V Trong đó: -Mức logic tính từ -5V đến -25V -Mức logic tính từ +5V đến +25V -Các mức từ -3V đến +3V gọi trạng thái chuyển tiếp -Các mức điện áp từ 3V đến 5V gọi khơng xác định Dữ liệu có mức điện áp rơi vào khoảng dẫn đến kết không dự tính đƣợc tình trạng hoạt động hệ thống đƣợc thiết bị kế sơ sài Điều đáng ý là: Mức ~ LOW, mức ~ HIGH trƣớc đƣa vào xử lý cịn có nhớ đảo cịn gọi nhớ chuẩn dạng tín hiệu Việc nâng mức điện áp chuẩn RS232B dẫn đến hạn chế tốc độ truyền, ngƣời ta thấy tốc độ truyền khoảng cách truyền phải có dung hoà RS232C chuẩn đƣợc áp dụng Điện áp sử dụng 12V Trong đó: 10 trọng lực cảu tải có cánh tay địn so với tâm trục quay ln thay đổi) phải lấy momen tải (MC) giá trị cực tính tốn Nếu trục quay thẳng đứng, cần cố gắng cân tải phía theo phƣơng nằm ngang Khi cân momen tải tƣơng đối đều, trừ khởi động phải thêm momen ma sát nghỉ sinh Trong trƣờng hợp quan hệ momen phải thỏa mãn: Mmax < Z.M0 (7) Trong đó: Mmax giá trị lớn momen tải; M0 giá trị momen động ứng với tốc độ quay lớn mà động cần phải đạt hệ truyền động +Điều kiện quán tính quay trục quay khơng Qn tính quay kh gian (thẳng đứng, nằm ngang hay nghiêng độ) mà phụ thuộc vào khối lƣợng phân bố mật độ khối lƣợng so với trục quay Mối quan hệ quán tính quay cần thỏa mãn điều kiện: JT ≤ 4.JM.Z2 (8) (JT JM lần lƣợt quán tính quay tải động cơ) Từ phân tích trên, tính tốn tỷ số truyền chọn động cần làm bƣớc sau: + Từ công thức (47) Tính Zmin + Thay Zmin vào (50) để chọn Z, Zmin thỏa mãn (8) lấy Z0 = Zmin , không buộc phải lấy Z0 > Zmin thỏa mãn (8) + Từ Z0 thay vào (48) để tính (VM) sau chọn VM0 (M0) tìm động có đặc tuyến momen - tốc độ thỏa mãn (tra theo Catalog) Đối với động bƣớc, vòng điều khiển từ modun điều khiển trục động mạch hở khơng có hồi tiếp (trục đầu không cần gắn ta-kho-met 27 Encorder) nên động khơng thể biết có đáp ứng đƣợc lệnh hay khơng Hai trƣờng hợp xảy : + Khắc phục tƣợng có hai cách - Lập Encorder vào đầu trục động để giám sát để dịch bƣớc động Đây phƣơng án tốn nhƣng chắn Hiện số chế tạo động bƣớc có trục hở hai đầu để lắp đƣợc Encorder Đối với hệ điều khiển bám sát vị trí, ngồi Encorder lắp đầu động phải lắp Encorder đầu trục đối tƣợng điều khiển để giám sát đƣợc vị trí đối tƣợng (có nghĩa kiểm tra đƣợc hệ truyền động hộp số, trục …) - Tính tốn độ dự trữ thật cao chọn modun điều khiển thật xác để chắn động hệ khí đáp ứng trung thành lệnh điều khiển Chọn quán tính tải từ đến 10 lần quán tính roto động -Với hệ chất lƣợng cao (chắng hạn quay nhanh), tỷ số ≤ -Với hệ chất lƣợng vừa phải, chọn tỷ số từ đến 10 +Chọn kích thƣớc động kinh nghiệm Kích thích động có ảnh hƣởng đến đặc tuyến động hệ Các yếu tố cần tính đến ma sát hệ, quán tính tải tƣợng cộng hƣởng lớn Việc cân nhắc nhìn chung phức tạp, chủ yếu dựa vào kinh nghiệm 3.4 THIẾT KẾ HỆ THỐNG MẠCH DRIVER ĐỘNG CƠ BƢỚC 3.4.1 T - công: 28 (Dual D-Type Flip-Flop) 4013B - Mỗi ữ liệu, cài đặt, thiết lập lại, xu vào "Q1" "Q2" 3.4 S - : VDSS = 55V ;DS(on) = 17.5mΩ ; ID = 4A 29 - kết đầu 30 Chƣơng THI CƠNG MƠ HÌNH trục * Thông số kỹ thuật dự kiến đạt đƣợc sau khí chế tạo: Khả Hành trình trục X lớn 900mm Hành trình truc Y lớn 600mm Hành trình trục Z lớn 200mm cơng nghệ Vật liệu gia Xốp, gỗ, vật liệu công phi kim Tốc độ tới Tốc độ dịch chuyển nhanh ( trục X ) 1000mm/phút hạn Tốc độ dịch chuyển nhanh ( trục Y ) 1000mm/phút Tốc độ dịch chuyển nhanh ( trục Z ) 1000mm/phút Động đầu cắt VẠN NĂNG Động 200W Động điều khiển trục X, Y, Z ( động 3V – 3.25A - 1.80 bƣớc) Khối lƣợng 70kg 31 4.2.1 Phần khí + Khung máy: Để tăng độ cứng vững cho máy, dễ cho trình chế tạo lắp ráp máy, nhóm tác giả chọn vật liệu 4*4cm + Truyền động trục: sử dụng trƣợt chuyên dùng cho máy công nghiệp 4.2.2 Phần điện điều khiển + Mạch công suất: Thiết kế mạch công suất sử dụng mosfet để tăng công suất điều khiển, sử dụng đƣợc động có dịng điều khiển lớn + Nguồn động lực: Chọn nguồn biến áp, cho khả làm việc lâu dài + Nguồn điều khiển: Chọn nguồn xung yêu cầu ổn định điện áp + Điều khiển: Đ + Động gia công: Chọn động vạn để đạt tốc độ cao 32 4.4 KẾT QUẢ ĐẠT ĐƢỢC 4.4.1 Một số hình ảnh trình dựng máy Hình 4.1 Một số chi tiết khí trục X, Y động bƣớc 33 Hình 4.2 Trục truyền động Z 34 4.4.2 Hình ảnh máy sau hồn thành Hình 4.3 Hình ảnh máy hồn thành 35 4.4.3 Quy trình gia cơng sản phẩm mơ hình máy cnc Tùy theo vật phẩm gia công mà quy trình có đơi chút khác nhau, nhiên q trình tạo sản phẩm phải trải qua bƣớc sau: + Thiết kế sản phẩm cần gia công 2D 3D phần mềm cad chuyên dụng chuẩn bị thiết kế dƣới định dạng hình ảnh + Chuyển thiết kế vào phần mềm CAM để xuất mã Gcode + Chuẩn bị phôi + Nạp mã Gcode vào phần mềm gia công Mach2 + Bật máy , máy chạy với dịng lệnh Gcode nạp + Kết thúc q trình chạy máy, ta thu đƣợc sản phẩm nhƣ thiết kế ban đầu 4.4.4 Một số hình ảnh sản phẩm gia cơng đƣợc máy cnc nhóm tác giả thực + Máy cnc nhóm tác giả xây dựng phay tạo đƣờng mạch khoa lỗ tự động Hình 4.4 Mạch in gia cơng tự động máy cnc 36 + Mở rộng phạm vi khai thác, máy điêu khắc phù điêu , sản phầm hình 3d Hình 4.5 Máy cnc điêu khắc gỗ hình chim hạc 3D Hình 4.6 Máy cnc điêu khắc hình cá chép vật liệu Mica 37 Sau thời gian , nhóm tác giả cnc , mơ hình máy cnc thực đƣợc nhƣ u cầu đặt gia cơng hồn thiện mạch in, không cần khâu in mạch, mạch, ăn mịn nhƣ phƣơng pháp truyền thống, ngồi máy cnc gia cơng nhiều vật liệu khác nhƣ gỗ, mica, nhựa nhôm phục vụ ngành quảng cáo, điêu khắc Đề tài hoàn thành đáp ứng đƣợc yêu cầu đề gia cơng hồn thiện mạch in, ƣu nhƣợc điểm làm mạch máy cnc nhƣ sau: + Ƣu điểm: Làm mạch in máy nhanh so với làm phƣơng pháp truyền thống, không ô nhiễm mơi trƣờng, gia cơng lúc nhiều mạch cách lắp thêm nhiều đầu cắt + Nhƣợc điểm : Nhƣợc điểm gia cơng máy có tiếng ồn máy chạy, nhiên có kinh phí cao nhƣợc điểm khắc phục đƣợc cách thay động gia công vạn sử dụng động không đồng roto lồng sóc, chạy tần số 400Hz với biến tần Ngồi chức gia cơng mạch in nhƣ nội dung đề tài thực hiện, ta mở rộng khả ứng dụng máy ví dụ dùng ngành quảng cáo, điêu khắc sản phẩm phù điêu, cắt sắt mỏ cắt ga-oxi plasma, khắc dấu 38 MỤC LỤC MỞ ĐẦU Ơ Chƣơng TỔNG QUAN VỀ CÔNG NGHỆ CNC 1.1 KHÁI NIỆM MÁY CNC 1.1.1 1.2 LỢI ÍCH VÀ ỨNG DỤNG CỦA MÁY CNC 1.2.1 Ba lợi ích máy CNC 1.2.2 Phạm vi ứng dụng 1.3 ĐIỀU KHIỂN SỐ VÀ SỬ DỤNG ĐIỀU KHIỂN SỐ TRONG MÁY CNC 1.3.2 Chƣơng CÁC GIAO TIẾP MÁY TÍNH, LẬP TRÌ NC 2.1 CÁC PHƢƠNG PHÁP GIAO TIẾP MÁY TÍNH 2.1.1 Giao tiếp qua cổng song song 2.1.3 Cổng USB 11 2.2 LẬP TRÌNH ĐIỀU KHIỂN MÁY CNC 12 2.2.1 Ngơn ngữ lập trình tự động 12 Chƣơng 18 3.1 KHÁI QUÁT VỀ ĐỘNG CƠ BƢỚC 18 18 3.1.2 Nguyên lý hoạt động 19 22 c 22 3.2.5 Điều khiển chiều quay động bƣớc 24 3.2 LỰA CHỌN ĐỘNG CƠ 26 3.2.1 Tính tốn tỉ số truyền chọn động 26 3.4 THIẾT KẾ HỆ THỐNG MẠCH DRIVER ĐỘNG CƠ BƢỚC 28 28 39 Chƣơng THI CÔNG MƠ HÌNH 31 31 32 4.2.1 Phần khí 32 4.2.2 Phần điện điều khiển 32 4.4 KẾT QUẢ ĐẠT ĐƢỢC 33 4.4.1 Một số hình ảnh trình dựng máy 33 4.4.2 Hình ảnh máy sau hồn thành 35 4.4.3 Quy trình gia cơng sản phẩm mơ hình máy cnc 36 4.4.4 Một số hình ảnh sản phẩm gia cơng đƣợc máy cnc nhóm tác giả thực 36 38 40 TÀI LIỆU THAM KHẢO Phạm Minh Hà(1997), Kỹ thuật mạch điện tử, Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật GS.TSKH Thân Ngọc Hoàn (2005), Máy điện, Nhà xuất Xây dựng Ngô Hồng Quang (2003), Thiết kế cung cấp điện, Nhà xuất khoa học – kỹ thuật Ngô Diên Tập(2005), Giáo trình vi xử lý cấu trúc máy tính, Nhà xuất Giáo dục Ngô Diên Tập (2005), Lập trình ghép nối máy tính Windows, Nhà xuất khoa học kỹ thuật Bùi Thanh Trúc, Phạm Minh Đạo (2010), Giáo trình gia cơng máy CNC, Nhà xuất Lao Động Nguyễn Thúy Vân (2004), Kỹ thuật số, Nhà xuất khoa học kỹ thuật www.Google.com 41 ... tác giả xây dựng phay tạo đƣờng mạch khoa lỗ tự động Hình 4.4 Mạch in gia công tự động máy cnc 36 + Mở rộng phạm vi khai thác, máy điêu khắc phù điêu , sản phầm hình 3d Hình 4.5 Máy cnc điêu... Một số hình ảnh trình dựng máy 33 4.4.2 Hình ảnh máy sau hoàn thành 35 4.4.3 Quy trình gia cơng sản phẩm mơ hình máy cnc 36 4.4.4 Một số hình ảnh sản phẩm gia cơng đƣợc máy cnc. .. khắc gỗ hình chim hạc 3D Hình 4.6 Máy cnc điêu khắc hình cá chép vật liệu Mica 37 Sau thời gian , nhóm tác giả cnc , mơ hình máy cnc thực đƣợc nhƣ yêu cầu đặt gia cơng hồn thiện mạch in, khơng