Nghiên cứu thiết kế hệ thống điều khiển nồng độ ph cho hệ thống tưới nước và phân bón trong nhà kính

ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HỒ CHÍ MINH TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA NGUYỄN HOÀNG NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN NỒNG ĐỘ pH CHO HỆ THỐNG TƯỚI NƯỚC VÀ PHÂN BĨN TRONG NHÀ KÍNH Chun ngành: KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ Mã số : 09390652 LUẬN VĂN THẠC SĨ TP HỒ CHÍ MINH, tháng 07 năm 2011 CƠNG TRÌNH ĐƯỢC HỒN THÀNH TẠI TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA – ĐHQG – HCM Cán hướng dẫn khoa học : PGS TS NGUYỄN TẤN TIẾN (Ghi rõ họ, tên, học hàm, học vị chữ ký) Cán chấm nhận xét : TS NGUYỄN DUY ANH (Ghi rõ họ, tên, học hàm, học vị chữ ký) Cán chấm nhận xét : TS ĐOÀN THẾ THẢO (Ghi rõ họ, tên, học hàm, học vị chữ ký) Luận văn thạc sĩ bảo vệ Trường Đại học Bách Khoa, ĐHQG Tp.HCM ngày 25 tháng 07 năm 2011 Thành phần Hội đồng đánh giá luận văn thạc sĩ gồm: (Ghi rõ họ, tên, học hàm, học vị Hội đồng chấm bảo vệ luận văn thạc sĩ) PGS TS Nguyễn Tấn Tiến (Chủ tịch) TS Lê Ngọc Bích (Thư ký) TS Bùi Trọng Hiếu TS Đoàn Thế Thảo TS Phạm Huy Hoàng Xác nhận Chủ tịch Hội đồng đánh giá LV Trưởng Khoa quản lý chuyên ngành sau luận văn sửa chữa (nếu có) CHỦ TỊCH HỘI ĐỒNG TRƯỞNG KHOA ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HCM CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHIÃ VIỆT NAM TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA Độc Lập - Tự Do - Hạnh Phúc -oOo -Tp HCM, ngày 14 tháng năm 2011 NHIỆM VỤ LUẬN VĂN THẠC SĨ Họ tên học viên : NGUYỄN HỒNG Giới tính : Nam Ngày, tháng, năm sinh : 04/06/1985 Nơi sinh : Tp Đà Nẵng Chuyên ngành : KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ Khoá (Năm trúng tuyển) : 2009 1- TÊN ĐỀ TÀI: NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN NỒNG ĐỘ pH CHO HỆ THỐNG TƯỚI NƯỚC VÀ PHÂN BÓN TRONG NHÀ KÍNH 2- NHIỆM VỤ LUẬN VĂN: - Nghiên cứu hệ thống tưới nước phân bón ( hịa tan nước) nhà kính trồng rau Thiết kế hệ thống điều khiển pH Thực nghiệm đánh giá kết 3- NGÀY GIAO NHIỆM VỤ : 14/02/2011 4- NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ : 04/07/2011 5- HỌ VÀ TÊN CÁN BỘ HƯỚNG DẪN : PGS TS NGUYỄN TẤN TIẾN Nội dung đề cương Luận văn thạc sĩ Hội Đồng Chuyên Ngành thông qua CÁN BỘ HƯỚNG DẪN CHỦ NHIỆM BỘ MÔN KHOA QL CHUYÊN NGÀNH Luận văn Cao học Cơ Điện Tử LỜI CẢM ƠN Tôi xin chân thành cảm ơn thầy Nguyễn Tấn Tiến tận tình hướng dẫn, góp ý động viên tơi suốt q trình thực luận văn Xin chân thành cảm ơn Bộ môn Cơ điện tử, Khoa Cơ khí, Trường ĐH Bách Khoa Tp HCM, phịng Đào tạo sau đại học điều kiện cho tơi hồn thành đề tài luận văn Tơi xin gửi lời cảm ơn tới quý thầy cô mơn Cơ điện tử, khoa Cơ khí, trường ĐH Bách khoa Tp HCM tận tình dạy bảo trang bị cho kiến thức quý báu, xin chân thành cảm ơn bạn nhóm Hi_tech Mechatroncs Lab bạn lớp cao học Cơ điện tử K2009 nhiệt tình giúp đỡ tơi suốt thời gian khóa học thực thực nghiệm luận văn Xin nói lên lời biết ơn sâu sắc với ơng bà, cha mẹ chăm sóc ni dạy nên người Và chân thành cảm ơn gia đình ln bên động viên tạo điều kiện tốt để tơi hồn thành luận văn Mặc dù cố gắng để hoàn thành luận văn khả phạm vi cho phép chắn khơng thể tránh khỏi sai sót Kính mong nhận thơng cảm lời bảo tận tình q thầy Tp Hồ Chí Minh, tháng 07 năm 2011 Nguyễn Hoàng HVTH: Nguyễn Hoàng GVHD: PGS TS Nguyễn Tấn Tiến Luận văn Cao học Cơ Điện Tử LỜI CAM ĐOAN Tôi xin xam đoan rằng: Đây cơng trình nghiên cứu tơi, có hỗ trợ từ thầy hướng dẫn người tơi cảm ơn, trích dẫn luận văn Các nội dung nghiên cứu kết đề tài hoàn toàn trung thực Tp Hồ Chí Minh, tháng 07 năm 2011 Nguyễn Hồng HVTH: Nguyễn Hoàng GVHD: PGS TS Nguyễn Tấn Tiến Luận văn Cao học Cơ Điện Tử MỤC LỤC Lời cảm ơn Lời cam đoan Mục lục 03 Danh mục bảng 07 Danh mục hình vẽ 08 Lời mở đầu 12 Chương 1: Tổng quan đề tài 13 1.1 Một số định nghĩa 13 1.1.1 pH gì? 13 1.1.2 Hệ thống tưới 14 1.2 Tổng quan đề tài nghiên cứu 16 1.2.1 Thế giới 17 1.2.2 Trong nước 18 1.2.3 Thảo luận tổng quan đề tài 19 1.3 Tính cấp thiết, ý nghĩa, mục tiêu đề tài 19 1.3.1 Tính cấp thiết đề tài 19 1.3.2 Ý nghĩa đề tài 20 1.3.3 Mục tiêu đề tài 20 Chương 2: Đặt vấn đề 21 2.1 Yêu cầu toán 21 HVTH: Nguyễn Hoàng GVHD: PGS TS Nguyễn Tấn Tiến Luận văn Cao học Cơ Điện Tử 2.1.1 Nồng độ pH yêu cầu cho loại trồng 21 2.1.1.1 Ảnh hưởng pH 21 2.1.1.2 Nồng độ pH số loại trồng 22 2.1.2 Yêu cầu lưu lượng, thể tích dung dịch tưới 22 2.2 Các yếu tố ảnh hưởng đến độ pH đất 23 2.3 Pha trộn số loại dung dịch hóa chất để tạo dung dịch có nồng độ pH mong muốn 23 2.4 Phân bón 24 2.5 Yêu cầu toán thiết kế 25 Chương 3: Phương án giải toán 26 3.1 Các phương pháp điều khiển 26 3.1.1 Các nghiên cứu học thuật 26 3.1.2 Các phương pháp thực tế 26 3.1.2.1 Mơ hình A: Batch processing_ Xử lý theo khối, xử lý đợt 27 3.1.2.2 Mơ hình B: Continuous with Tank_ Điều khiển liên tục với thùng chứa 28 3.1.2.3 Mơ hình C: Continuous, Online Control_ Điều khiển trực tuyến 29 3.1.2.4 Mô hình D: Continuous, Online Control_ Điều khiển trực tuyến 29 3.1.3 Tham khảo mơ hình sản phẩm thị trường 30 3.2 Lựa chọn phương án 31 3.3 Giải thuật điều khiển 33 3.3.1 Xây dựng mơ hình tốn 33 HVTH: Nguyễn Hoàng GVHD: PGS TS Nguyễn Tấn Tiến Luận văn Cao học Cơ Điện Tử 3.3.2 Thiết kế điều khiển mờ 35 3.3.2.1 Xác định biến vào – 35 3.3.2.2 Xác định biến ngôn ngữ 36 3.3.2.3 Xây dựng hàm liên thuộc 36 3.3.2.4 Xây dựng hệ luật điều khiển cho điều khiển mờ 39 3.4 Mô luật điều khiển 40 3.4.1 Xây dựng mơ hình mơ 40 3.4.2 Kết mô 42 Chương 4: Thiết kế hệ thống 44 4.1 Thiết kế khí 44 4.1.1 Tính tốn lưu lượng cần tưới 45 4.1.2 Tính tốn lựa chọn bơm 45 4.1.2.1 Tính tốn lựa chọn bơm 45 4.1.2.2 Tính tốn ống Venturi 47 4.1.2.3 Lựa chọn bơm phụ 50 4.1.2.4 Mơ hình bố trí hệ thống 50 4.2 Cảm biến pH 51 4.2.1 Nguyên lý hoạt động cảm biến pH 51 4.2.2 Khuếch đại tín hiệu cảm biến pH 53 4.2.3 Bù nhiệt độ 53 4.3 Thiết kế mạch điện điều khiển 54 4.3.1 Giới thiệu chuẩn giao tiếp RS485 54 HVTH: Nguyễn Hoàng GVHD: PGS TS Nguyễn Tấn Tiến Luận văn Cao học Cơ Điện Tử 4.3.2 Thiết kế mạch điều khiển 55 4.3.3 Thiết kế mạch công suất 56 Chương 5: Thực nghiệm kết 58 5.1 Hệ thống thực nghiệm 58 5.2 Thông số thực nghiệm 62 5.3 Kết thực nghiệm 63 5.3.1 Kết điều khiển nồng độ pH 63 5.3.2 So sánh với kết mô Simulink Matlab 64 5.3.3 Kết vườn 65 Chương 6: Kết luận 68 6.1 Ưu nhược điểm hệ thống 68 6.1.1 Ưu điểm 68 6.1.2 Khuyết điểm 68 6.2 Định hướng phát triển đề tài 68 Tài liệu tham khảo 70 Phụ lục A: Chuyển đổi số đơn vị đo có sử dụng luận văn 72 Phục lục B: Bảng số liệu số lần chạy thực nghiệm trình bày luận văn 73 HVTH: Nguyễn Hoàng GVHD: PGS TS Nguyễn Tấn Tiến 10 Luận văn Cao học Cơ Điện Tử DANH MỤC CÁC BẢNG Bảng 2.1 Nồng độ pH thích hợp cho số loại trồng 22 Bảng 2.2 Hỗn hợp đệm số hóa chất 23 Bảng 2.3 Tỉ lệ pha trộn Na2HPO4 Axit Xitric 24 Bảng 2.4 Một số hỗn hợp đệm sinh học 24 Bảng 2.5 Ảnh hưởng số loại phân bón đến pH môi trường 25 Bảng 3.1 Bảng hệ luật điều khiển biến Control1 (axit) 39 Bảng 3.2 Bảng hệ luật điều khiển biến Control2 (bazơ) 40 Bảng 3.3 Bảng hệ luật điều khiển biến Control3 (muối/phân) 40 Bảng 4.1 Giá trị pH sai lệch phụ thuộc nhiệt độ 53 Bảng 4.2 Các đặc tính kỹ thuật RS-485 54 Bảng 5.1 So sánh kết điều khiển nồng độ pH mô thực nghiệm 65 HVTH: Nguyễn Hoàng GVHD: PGS TS Nguyễn Tấn Tiến 63 Luận văn Cao học Cơ Điện Tử Hình 5.5 Hệ thống van solenoid Hình 5.6 Vị trí gắn cảm biến đo pH HVTH: Nguyễn Hoàng GVHD: PGS TS Nguyễn Tấn Tiến 64 Luận văn Cao học Cơ Điện Tử Hình 5.7 Module khối mạch lấy tín hiệu Hình 5.8 Module khối mạch điều khiển Role hiển thị giá trị đo HVTH: Nguyễn Hoàng GVHD: PGS TS Nguyễn Tấn Tiến 65 Luận văn Cao học Cơ Điện Tử 5.2 Thông số thực nghiệm Nguồn nước nơi thực nghiệm có độ pH thấp (pH = 5.5), đồng thời loại trồng thực nghiệm cải bó xơi có u cầu nồng độ pH để phát triển tốt khoảng từ 6.0 đến 6.5 nên việc sử dụng nguồn dung dịch hóa chất axit để điều khiển nồng độ pH không cần thiết (vì thân nước tưới có pH thấp yêu cầu) Do đó, hệ thống sử dụng dung dịch bazơ có pH=8.9 phân có pH=10 để thực nghiệm Hình 5.9 Nồng độ pH dung dịch bazơ kiểm tra máy đo pH Hình 5.10 Nồng độ pH dung dịch phân kiểm tra máy đo pH Hình 5.9 5.10 cho thấy giá trị nồng độ pH thực tế dung dịch thông qua việc kiểm tra máy đo HVTH: Nguyễn Hoàng GVHD: PGS TS Nguyễn Tấn Tiến 66 Luận văn Cao học Cơ Điện Tử 5.3 Kết thực nghiệm 5.3.1 Kết điều khiển nồng độ pH Kết thể dạng biểu đồ từ hình 5.12 đến hình 5.16, bảng số liệu cụ thể ghi phần phụ lục B Lần chạy 1: set pH=6.1 Hình 5.11 Đồ thị pH lần chạy Lần chạy 2: set pH=6,1 Hình 5.12 Đồ thị pH lần chạy Lần chạy 3: set pH=6 Hình 5.13 Đồ thị pH lần chạy HVTH: Nguyễn Hoàng GVHD: PGS TS Nguyễn Tấn Tiến 67 Luận văn Cao học Cơ Điện Tử 5.3.2 So sánh với kết mô Simulink Matlab Để so sánh hiệu điều khiển nồng độ pH môi trường thực tế, ta tiến hành chạy mô Simulink Matlab thực nghiệm với nồng độ pH cài đặt ban đầu pH = 6.1 Kết thể dạng biểu đồ hình 5.17 hình 5.18 Hình 5.14 Kết pH mơ Hình 5.15 Kết pH thực nghiệm So sánh kết hệ thống chạy mơ hình mơ chạy thực nghiệm thể bảng 5.1 HVTH: Nguyễn Hoàng GVHD: PGS TS Nguyễn Tấn Tiến Luận văn Cao học Cơ Điện Tử 68 Kết chạy mô Kêt thực nghiệm Sai số xác lập 0.03 Thời gian đạt sai số (s) 90 125 Bảng 5.1 So sánh kết điều khiển nồng độ pH mô thực nghiệm Từ kết biểu đồ ta thấy hệ thống có khả chạy tốt thực tế, hệ thống điều chỉnh nồng độ pH tốt, đạt sai số xác lập thời gian ngắn (khoảng 150 giây), giá trị sai số xác lập nhỏ So với hệ điều khiển chạy mơ hệ thống khơng đáp ứng tốt Tuy nhiên, thực tế, hệ thống gặp nhiều trở ngại mơi trường thực tế khơng thể hồn hảo môi trường mô nên kết đạt hoàn toàn chấp nhận 5.3.3 Kết vườn Kết đối chứng thực tế vườn rau thể hình từ (5.16) đến hình (5.18) Kết thu cho hệ thống vận hành thực nghiệm với giá trị pH cài đặt pH=6.1 Hệ thống vận hành tưới cho vườn rau ta chọn vị trí (vị trí phải lỗ kht ni_lơng, nơi có diện hình) để kiểm tra đối chứng Hình 5.16 Nồng độ pH=5.9 đất trước tưới kiểm tra máy đo pH HVTH: Nguyễn Hoàng GVHD: PGS TS Nguyễn Tấn Tiến 69 Luận văn Cao học Cơ Điện Tử Hình 5.17 Nồng độ pH=6.1 đất tưới kiểm tra máy đo pH Hình 5.18 Nồng độ pH=6.0 đất 12h sau tưới kiểm tra máy đo pH HVTH: Nguyễn Hoàng GVHD: PGS TS Nguyễn Tấn Tiến 70 Luận văn Cao học Cơ Điện Tử Kết cho thấy có thay đổi nồng độ pH rõ ràng thời điểm trước tưới (pH=5.9 thể kim số máy đo hình 5.16) trình tưới (pH=6.1 thể kim số máy đo hình 5.17), điều chứng tỏ hệ thống vận hành hiệu quả, có dẫn dung dịch tưới đến tưới cho điều chỉnh nồng độ pH dung dịch tưới mong muốn Tuy nhiên khoảng 12 sau tưới, nồng độ pH vị trí kiểm tra lại có biến đổi theo chiều hướng giảm xuống, điều xảy trồng “ăn” pH đất làm cho nồng độ pH giảm xuống HVTH: Nguyễn Hồng GVHD: PGS TS Nguyễn Tấn Tiến 71 Luận văn Cao học Cơ Điện Tử CHƯƠNG 6: KẾT LUẬN 6.1 Ưu nhược điểm hệ thống Từ kết trình bày chương 5, ta nhận xét hệ thống hồn tồn có khả vận hành tốt thực tế sản xuất Tuy nhiên trình vận hành khơng tránh khỏi hạn chế Ta tóm tắt ưu khuyết điểm hệ thống sau: 6.1.1 Ưu điểm - Hệ thống cho kết tốt với giá trị điều khiển gần sát với giá trị mong muốn (sai số nhỏ, khoảng 0.03pH kết cho hình 5.15) - Rút ngắn đáng kể thời gian chuẩn bị cho việc tưới công đoạn chuẩn bị, pha trộn dung dịch tưới đến lúc bắt đầu tưới Sau khởi động hệ thống khoảng 125 giây dung dịch tưới đạt nồng độ yêu cầu (kết thể hình 5.15), hệ thống sử dụng bồn chứa thường phải chờ 30 phút để pha trộn dung dịch - Không gây lãng phí nguồn phân hệ thống điều khiển nồng độ pH có sử dụng bồn chứa (vì tưới khơng hết lượng hóa chất cịn thừa bị thay đổi tính chất) - Hệ thống thiết kế thi công chất liệu dụng cụ có sẵn nước, bán phổ biến thị trường phí để sản xuất hệ thống rẻ so với hệ thống nhập từ nước ngồi 6.1.2 Khuyết điểm - Tín hiệu lấy từ cảm biến pH bị lỗi, xảy module nhận tín hiệu mạch điều khiển kết nối chưa tốt - Hệ thống hoạt động chưa đạt độ ổn định cao đôi lúc xảy lỗi hệ thống bơm làm cho không hút nước - Chưa kết hợp điều khiển nồng độ EC 6.2 Định hướng phát triển đề tài HVTH: Nguyễn Hoàng GVHD: PGS TS Nguyễn Tấn Tiến 72 Luận văn Cao học Cơ Điện Tử Với khuyết điểm nêu mục định hướng phát triển đề tài thời gian tới khắc phục khuyết điểm Cụ thể cơng việc cần phải thực là: - Khắc phụ lỗi module nhận tín hiệu từ cảm biến - Khắc phục lỗi hệ thống bơm - Kết hợp điều khiển nồng độ EC - Hiển thị trực tiếp giá trị điều khiển đồ thị máy tính HVTH: Nguyễn Hồng GVHD: PGS TS Nguyễn Tấn Tiến Luận văn Cao học Cơ Điện Tử 73 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] McAvoy, T J E Hsu, and S Lowenthal, “Dynamics of pH in controlled stirred tank reactor” Ind Eng Chem Process Des Dev., vol 38, pp 68-70, 1972 [2] Micheal A Henson, Member, IEEE, and Dale E Seborg, “Adaptive Nonlinear Control of a pH Neutralization Process”, IEEE Transaction on control systems technology, vol No 3, August 1994 [3] Direct Fuzzy Model-reference Adaptive Control of Nonlinear pH-process (Igor Skrjanc, Saso Blazic, Drago Matko) [4] Nonlinear H∞ control of an experimental pH neutralization system (L.G.S Longhi, E.L Lima, P.R Barrera and A.R Secchi 2004) [5] “A variable Transformation Approach to In-line pH Control” (A L Nortcliffe and J Love., University of Sheffield, UK) [6] Maulik Parekh, Mehul Desai, Hua Li, Member, IEEE, and R Rusel Rhinehart, “In-line Control of Nonlinear pH Neutralization Based on Fuzzy Logic”, IEEE Transaction on components, Packaging, and Manufacturing Technology-part A, vol.17 no 2, June 1994 [7] M Khemliche, D Mokeddem, A Khellaf, “Design of a Fuzzy controller of pH by the Genetic Algorithms” [8] J B Gomm, S K Doherty and D Williams, “Control of pH in-line using a neutral predictive strategy”, Control systems research group, School of Electrical and electronic engineering, Liverpool John Moores University, Byront St., Liverlool L3 3AF [9] Understanding Electrical Conductivity, nguồn: http://www.cwc.nic.in/main/HP/download/08%20Understanding%20EC.pdf [10] United States Patent, Computerized Fertilizer Injection System, Patent number: 5184420, Date of patent: Feb 9, 1993 [11] Jietae Lee and Ho Cheol Park, “Nonlinear pH Control Using a Three Parametter Model”, The Institute of Control, Automation and System Engineers, KOREA Vol.2, No.2, June, 2000 HVTH: Nguyễn Hoàng GVHD: PGS TS Nguyễn Tấn Tiến Luận văn Cao học Cơ Điện Tử 74 [12] Bill Argo and Paul Fisher,Understanding Plant Nutrition: Fertilizers And Media pH, nguồn: http://www.greenhousegrower.com/magazine/?storyid=560 [13] [14] A.Phocaides, Technical Handbook On Pressurized Irrigation Techniques [15] Nguyễn Thị Phương, Lê Song Giang, Cơ Lưu Chất, Tóm tắt lý thuyết tập [16] Microchip dsPIC30F4011/4012 Data Sheet [17] Lê Quốc Đạt, Thiết Kế Hệ Thống Điều Khiển Nhà Kính, luận văn tốt nghiệp tháng 01/2010, trường Đại học Bách Khoa TP.HCM [18] Phạm Hùng Kim Khánh, Tài liệu lập trình hệ thống [19] www.sensorex.com/support/more/ph_electrode_technical_education [20] www.thietbiloc.com [21] www.omega.com/Green/pdf/PHCONTROL_REF.pdf [22] www.seafriends.org.nz/dda/ph.htm#How [23] www.sensorex.com/support/more/ph_electrode_technical_education [24] www.netafim.com/product/netajet-bypass [25] www.greenhousegrower.com/magazine/?storyid=511 [26] www.netafimusa.com/greenhouse/products/dripperlines [27] www.netafim.com HVTH: Nguyễn Hoàng GVHD: PGS TS Nguyễn Tấn Tiến 75 Luận văn Cao học Cơ Điện Tử PHỤ LỤC A: CHUYỂN ĐỔI MỘT SỐ ĐƠN VỊ ĐO CÓ SỬ DỤNG TRONG LUẬN VĂN ppm = mg/L meq./l CaCO3= 50 ppm gallon = 3.785 L fl.oz = 29.57 ml gallon = 3.785 lit fl.oz = 29.57 ml lb= 453.59 gam mS/m = 0.001  S / m mS/m = 0.1  S / cm mS/m=100 mmho/cm HVTH: Nguyễn Hoàng GVHD: PGS TS Nguyễn Tấn Tiến 76 Luận văn Cao học Cơ Điện Tử PHỤ LỤC B: BẢNG SỐ LIỆU MỘT SỐ LẦN CHẠY THỰC NGHIỆM ĐÃ TRÌNH BÀY TRONG LUẬN VĂN Chạy lần 1: Set pH = 6.1 Thời gian (s) 14 21 28 35 42 49 56 63 70 77 84 91 98 105 112 119 126 133 140 147 HVTH: Nguyễn Hoàng Nồng độ pH 5.3 5.2 5.4 5.29 5.6 5.8 6.0 6.1 6.16 6.13 6.09 6.1 6.04 6.0 5.9 5.9 6.0 6.08 6.07 6.07 6.08 6.07 Chạy lần 1: Set pH = 6.1 Thời gian (s) 14 21 28 35 42 49 56 63 70 77 84 91 98 105 112 119 126 133 140 147 Nồng độ pH 5.1 5.1 5.6 6.06 6.14 6.13 6.2 6.09 6.08 6.08 6.06 6.04 6.03 6.05 6.05 6.02 6.07 6.11 6.09 6.08 6.09 6.08 GVHD: PGS TS Nguyễn Tấn Tiến 77 Luận văn Cao học Cơ Điện Tử Chạy lần 3: Set pH=6.0 Nồng độ pH 5.31 5.37 14 5.38 21 6.01 28 6.06 35 6.07 42 6.03 49 6.02 56 6.00 63 6.03 70 6.03 77 6.02 84 6.14 91 6.03 98 6.01 105 6.01 112 6.01 119 6.03 126 6.05 133 6.03 140 6.01 147 6.01 Thời gian (s) HVTH: Nguyễn Hoàng GVHD: PGS TS Nguyễn Tấn Tiến ... TÀI: NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN NỒNG ĐỘ pH CHO HỆ THỐNG TƯỚI NƯỚC VÀ PH? ?N BĨN TRONG NHÀ KÍNH 2- NHIỆM VỤ LUẬN VĂN: - Nghiên cứu hệ thống tưới nước ph? ?n bón ( hịa tan nước) nhà kính. .. điều khiển ổn định nồng độ pH nước tưới, ph? ?n vấn đề cần ph? ??i quan tâm thiết kế hệ thống điều khiển cho nhà kính Điều khiển nồng độ pH thực vấn đề điều khiển khó đặc tính biến đổi phi tuyến nồng. .. lượng nước, lượng ph? ?n bón nồng độ pH theo yêu cầu trồng… Vì việc cài đặt hệ thống tưới nước ph? ?n bón tự động thuận tiện để ph? ?t triển trồng Hệ thống tưới ph? ??i kết hợp với hệ thống trộn ph? ?n dạng