ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HCM TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA NGÔ TẤN TÀI NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ AC SERVO Chuyên ngành: Cơ Điện Tử Mã số: 12390829 LUẬN VĂN THẠC SĨ TP HỒ CHÍ MINH, tháng 12 năm 2015 CƠNG TRÌNH ĐƯỢC HỒN THÀNH TẠI TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA –ĐHQG -HCM Cán hướng dẫn khoa học : Tiến sĩ – Nguyễn Duy Anh Cán chấm nhận xét : Cán chấm nhận xét : Luận văn thạc sĩ bảo vệ Trường Đại học Bách Khoa, ĐHQG Tp HCM ngày tháng năm Thành phần Hội đồng đánh giá luận văn thạc sĩ gồm: CHỦ TỊCH HỘI ĐỒNG TRƯỞNG KHOA CƠ KHÍ ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP.HCM TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập - Tự - Hạnh phúc NHIỆM VỤ LUẬN VĂN THẠC SĨ Họ tên học viên: NGÔ TẤN TÀI MSHV: 12390829 Ngày, tháng, năm sinh: 22/05/1988 Nơi sinh: Lâm Đồng Chuyên ngành: Cơ Điện Tử Mã số : 60520114 I TÊN ĐỀ TÀI: NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ AC SERVO II NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG: Thiết kế điều khiển động AC Servo theo phương pháp tựa trường ( Field Orient Control) Ứng dụng giải thuật di truyền để tối ưu thông số PI điều khiển tốn điều khiển vị trí tốc độ Kết hợp giải thuật di truyền phương pháp điều khiển mờ để tối ưu thơng số PI tốn điều khiển tốc độ III NGÀY GIAO NHIỆM VỤ : 19/01/2015 IV NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ: 04/12/2015 V CÁN BỘ HƯỚNG DẪN : TIẾN SĨ – NGUYỄN DUY ANH Tp HCM, ngày tháng năm CÁN BỘ HƯỚNG DẪN (Họ tên chữ ký) CHỦ NHIỆM BỘ MÔN ĐÀO TẠO (Họ tên chữ ký) TRƯỞNG KHOA CƠ KHÍ (Họ tên chữ ký) LỜI CÁM ƠN LỜI CẢM ƠN Luận văn thực môn Cơ Điện Tử, Khoa Cơ Khí, Trường Đại học Bách Khoa TP Hồ Chí Minh Để hồn thành luận văn nhận nhiều động viên, giúp đỡ nhiều cá nhân tập thể Trước hết, tơi xin bày tỏ lịng biết ơn sâu sắc đến thầy TS Nguyễn Duy Anh hướng dẫn thực nghiên cứu Xin bày tỏ lịng biết ơn chân thành tới thầy giáo, người đem lại cho kiến thức bổ trợ, vơ có ích năm học vừa qua Cũng xin gửi lời cám ơn chân thành tới Ban Giám hiệu, Phòng Đào tạo sau đại học, Đại học Bách Khoa TP.HCM tạo điều kiện cho q trình học tập Cuối tơi xin gửi lời cám ơn đến gia đình, bạn bè, người ln bên tơi, động viên khuyến khích tơi trình thực đề tài nghiên cứu Tp HCM, ngày 28 tháng 12 năm 2015 Ngơ Tấn Tài NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ Trang | TÓM TẮT LUẬN VĂN TÓM TẮT LUẬN VĂN Với phát triển công nghệ vật liệu từ vĩnh cửu, động AC Servo ứng dụng rộng rãi nhờ momen, hệ số quán tính, hiệu suất cao, ổn định dể dàng bảo trì Nó sử dụng nhiều máy công cụ CNC, rơ bốt cơng nghiệp… Việc thiết lập mơ hình hóa điều khiển động AC Servo có ý nghĩa quan trọng để kiểm chứng giải thuật điều khiển tối ưu cho toàn hệ thống điều khiển Để thu đặc tính đáp ứng cao, điều khiển véctơ đưa để áp dụng vào điều khiển động Đề tài áp dụng phương pháp điều khiển véc tơ tựa trường ( Field Orient Control – FOC ) làm tảng để thiết kế điều khiển Tuy nhiên, việc lựa chọn thông số PI cho phù hợp tối ưu theo mục đích yêu cầu thực việc áp dụng giải thuật di truyền Tác giả sử dụng công cụ phần mềm Matlab để hỗ trợ việc mơ hình tốn mơ để đưa thơng số PI tốt Thông số đưa vào thực nghiệm để so sánh với kết lý thuyết Mơ hình điều khiển kết hợp giải thuật di truyền, điều khiển lôgic mờ điều khiển PI giới thiệu để giải toán vận tốc xảy thay đổi quán tính, tốc độ tải trọng Trong điều khiển GA – Fuzzy – PI điều khiển PI đóng vai trị điều khiển điều khiển GA – Fuzzy đóng vai trị tham chiếu để điều chỉnh thơng số PI phù hợp Phân tích mơ điều khiển GA – PI điều khiển GA – Fuzzy – PI thực đặc tính đáp ứng tốc độ, momen so sánh Bộ điều khiển GA – Fuzzy – PI có đặc tính đáp ứng tốt điều khiển GA – PI NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ Trang | TÓM TẮT LUẬN VĂN ABSTRACT With the development of permanent magnetic materials and control technology, AC Servo motor is mostly used due to high torque, inertia ratio, efficiency, reliability and ease for maintenance, and is used in CNC machine tools, industrial robots and so on The establishment of the simulation model of AC Servo and its driver is of great significance to the verification of a variety of control algorithms and the optimization of entire control system To achieve high performance, the vector control of the AC Servo motor drive is employed This thesis applied Filed Orient Control method as the basic for designing AC Servo driver However, how to choose the optimal PI controller parameters according to the specific requirements of actual applications In this study, genetic algorithm is introduced to solve this problem (GA – PI) The author uses the Matlab software’s tools to support for modelling and simulating parameters to make the best PI These parameters have been tested in experimental model and compared with theoretical results Model Reference Genertic Algorithm – Fuzzy – PI Controller for AC Servo motor is proposed in which the system output tracks very closely the reference model even with increasing inertia, speed and load variations In Genertic Algorithm – Fuzzy – PI Controller, PI controller is employed as the main controller and model reference based GA – Fuzzy controller as the adaptation controller A simulation analysis of the GA – PI controller and the GA – Fuzzy – PI controller are done and their speed, torque performances are compared The GA – Fuzzy – PI controller is better than GA – PI controller based on the performance parameters considered NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ Trang | LỜI CAM ĐOAN LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan cơng trình nghiên cứu riêng tơi Các số liệu, kết nêu luận văn trung thực chưa công bố cơng trình khác Tác giả Ngơ Tấn Tài NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ Trang | MỤC LỤC MỤC LỤC LỜI CÁM ƠN TÓM TẮT LUẬN VĂN ABSTRACT LỜI CAM ĐOAN MỤC LỤC CHƯƠNG I: TỔNG QUAN 1.1 Ý nghĩa, tầm quan trọng việc nghiên cứu luận văn 1.2 Tình hình nghiên cứu ngồi nước 1.2.1 Ngoài nước 1.2.2 Trong nước 11 1.3 Mục tiêu phạm vi nghiên cứu đề tài 12 1.4 Phương pháp nghiên cứu 12 CHƯƠNG II: CƠ SỞ LÝ THUYẾT 14 2.1 Cơ sở lý thuyết động AC Servo 14 2.1.1 Cấu tạo 14 2.1.2 Nguyên lý hoạt động 16 2.1.3 Mô hình tốn động 17 2.2 Cơ sở lý thuyết phương pháp điều khiển 25 2.2.1 Tổng quan phương pháp điều khiển 25 2.2.2 Phương pháp điều khiển tựa trường 28 CHƯƠNG III: XÂY DỰNG BÀI TOÁN VẬN TỐC & VỊ TRÍ 33 3.1 Cấu trúc toán điều khiển vận tốc theo phương pháp tựa trường 33 3.1.1 Phương pháp tạo xung sóng sin PWM SVPWM 33 3.1.1.1 Phương pháp điều khiển sóng sin PWM 34 3.1.2.1 Phương pháp điều khiển véc tơ PWM 35 3.1.2 Cấu trúc đọc tín hiệu dòng điện hồi tiếp 41 NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ Trang | MỤC LỤC 3.1.3 Cấu trúc tạo tín hiệu dịng điện điều khiển Iqref 42 3.1.4 Cấu trúc tạo tín hiệu điện áp điều khiển Vqref 43 3.1.5 Cấu trúc tạo tín hiệu điện áp điều khiển Vdref 43 3.2 Cấu trúc toán điều khiển vị trí theo phương pháp tựa trường 45 3.2.1 Bài tốn điều khiển vị trí tín hiệu ngõ vào 45 CHƯƠNG IV: THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN 46 4.1 Cấu trúc mạch điều khiển theo phương pháp tựa trường 46 4.2 Mạch động lực 48 4.3 Mạch lái 50 4.4 Mạch nguồn điều khiển 51 4.5 Mạch đọc tín hiệu dịng điện động 52 4.6 Mạch đọc tín hiệu nhiệt độ, điện áp DC bus 55 4.6.1 Mạch đọc tín hiệu nhiệt độ, điện áp DC bus 55 4.6.2 Mạch đọc tín hiệu điện áp DC bus 57 4.7 Mạch điều khiển ngõ vi điều khiển 58 4.7.1 Mạch điều khiển quạt tản nhiệt 58 4.7.2 Mạch điều khiển rờ le công suất 58 4.7.3 Mạch điều khiển thắng động 59 4.8 Mạch đọc tín hiệu Encoder 60 CHƯƠNG V: TỐI ƯU THÔNG SỐ KP VÀ KI CỦA BỘ ĐIỀU KHIỂN PI 61 5.1 Ứng dụng giải thuật di truyền để tối ưu thông số PI 61 5.1.1 Tổng quan giải thuật di truyền – GA 61 5.1.2 Ứng dụng GA để tối ưu thơng số PI tốn tốc độ 61 5.1.3 Ứng dụng GA để tối ưu thơng số PID tốn vị trí 67 5.2 Kết hợp giải thuật di truyền điều khiển mờ để tối ưu thông số PI 68 5.2.1 Tổng quan điều khiển mờ - Fuzzy Logic 68 5.2.2 Sử dụng GA – Fuzzy để tối ưu thông số điều khiển PI 69 NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ Trang | MỤC LỤC CHƯƠNG VI: KẾT QUẢ MÔ PHỎNG VÀ THỰC NGHIỆM 77 6.1 Dùng Matlab Simulink mô đáp ứng tốc độ 77 6.2 Thực nghiệm đáp ứng mô hình 80 6.3 Dùng Matlab tối ưu thơng số PI tốn vận tốc giải thuật di truyền 85 6.4 Thực nghiệm đáp ứng mơ hình sử dụng GA-PI 87 6.5 Ứng dụng giải thuật di truyền tối ưu thơng số PID tốn vị trí 89 6.6 Đánh giá ảnh hưởng công suất tiêu thụ hàm mục tiêu GA 95 6.7 Dùng Matlab tối ưu thông số PI GA-Fuzzy toán vận tốc 100 CHƯƠNG VII: NHẬN XÉT, KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 103 7.1 Những kết đạt 103 7.2 Ứng dụng thực tiễn đề tài 103 7.3 Những tồn kết nghiên cứu 103 7.4 Đánh giá kiến nghị 104 DANH MỤC TÀI LIỆU THAM KHẢO 105 PHỤ LỤC 107 LÝ LỊCH TRÍCH NGANG 118 NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ Trang | CHƯƠNG VII: NHẬN XÉT – KẾT LUẬN – KIẾN NGHỊ Đáp ứng vị trí chưa đạt yêu cầu 7.4 Đánh giá kiến nghị: Là tiền để để nghiên cứu xây dựng giải thuật chế độ tự động dị momen tải momen qn tính Dùng vi điều khiển tốc độ cao để xử lý đạt mục tiêu tốc độ xác lập cao NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ Trang | 104 TÀI LIỆU THAM KHẢO TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Abdesselam Chikhi1,a, Mohamed Djarallah1,b, Khaled Chikhi1,c “A Comparative Study of Field-Oriented Control and Direct-Torque Control of Induction Motors Using An Adaptive Flux Observer” Serbian Journal of Electrical Engineering, Vol 7, No 1, May 2010, pp 41-55 [2] Bilal Akin and Manish Bhardwaj “Sensorless Field Oriented Control of 3-Phase Permanent Magnet Synchronous Motors”, Texas Intruments, July 2013 [3] Charlie Wu “Design of a PMSM Servo System Using the 56F8357 Device” Freescale Semiconductor, Inc., 08/2006 [4] D P M CAHILL and B ADKINS “The Permanent-Magnet Synchronous Motor” The Proceedings of The Institution of Electrical Engineers, Vol 109, Part A, No 48 [5] Geum - Bae Cho and Pyoung - Ho Kim “A precise control of AC servo motor using neural network PID controller” CURRENT SCIENCE, Vol 89, No 1, 10 July 2005 [6] Heui-Wook Kim, Jong-Woo Choi, Seung-Ki Sul “Accurate Position Control for AC Servo Motor using Novel Speed Estimator” Industrial Electronics, Control, and Instrumentation, 1995 [7] http://en.wikipedia.org/wiki/Vector_control_%28motor%29 [8] http://en.wikipedia.org/wiki/Direct_torque_control [9] Jagadish H Pujar1, S.F Kodad2 “Digital Simulation of Direct Torque Fuzzy Control of PMSM Servo System.” International Journal of Recent Trends in Engineering, Vol 2, No 2, November 2009 [10] Jorge Zambada “Sensorless Field Oriented Control of PMSM Motors” Microchip Technology Inc., 2007 [11] LS Company “XGT Servo System” Technical Guide NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ Trang | 105 TÀI LIỆU THAM KHẢO [12] Matus Plachy “Three-Phase PMSM Sensorless FOC Using the MKV31F” Freescale Semiconductor, Inc., 04/2014 [13] M S Merzoug, and F Naceri “Comparison of Field-Oriented Control and Direct Torque Control for Permanent Magnet Synchronous Motor (PMSM).” World Academy of Science, Engineering and Technology, International Journal of Electrical, Robotics, Electronics and Communications Engineering, Vol 2, No 9, 2008 [14] Nguyen Vu Quynh1, Ying-Shieh Kung1, Lam Thanh Hien2 “Robustness of Adaptive Fuzzy for PMSM Sensorless Speed Controller.” Journal of Automation and Control Engineering, Vol.1, No.3, September 2013 [15] Pragasen Pillay and Ramu Krishnan “Modeling, Simulation, and Analysis of Permanent-Magnet Motor Drives , Part I: The Permanent-Magnet Synchronous Motor Drive.” IEEE Transactions on Industry Applications, Vol 25, No 2, March/April 1989 [16] Pragasen Pillay and Ramu Krishnan “Control Characteristics and Speed Controller Design for a High Performance Permanent Magnet Synchronous Motor Drive.” IEEE Transaction on Power Electronics, Vol 5, No 2, April 1990 [17] Th Lubin, E Mendes, C Marchand “Fuzzy Controller in A.C Servo Motor Drive.” Electrical Machines and Drives, September 1995, pp 11-13 [18] William J Palm III System Dynamics - Second Edition, University of Rhode Island [19] Ying-Shieh Kung and Nguyen Vu Quynh “Simulink/ModelSim Co- Simulation of Sensorless PMSM Speed Controller.” Industrial Electronics and Applications (ISIEA), 2011 NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ Trang | 106 PHỤ LỤC PHỤ LỤC Bảng 1: Đáp ứng tốc độ 1000v/p – TL = Time(ms) 586.22 588.08 589.95 591.83 593.83 595.83 597.83 599.83 601.58 603.45 605.46 607.35 609.22 611.1 613.09 615.1 617.28 619.08 620.95 622.95 624.95 626.95 628.95 630.96 632.95 634.95 636.95 638.95 640.99 642.95 644.95 646.95 648.95 650.96 652.96 Id_fb 0.326711 0.326711 0.326711 0.326711 0.326711 0.326711 0.124695 0.124695 0.124695 0.124695 0.124695 0.022918 0.022918 0.022918 0.022918 0.022918 -0.12998 -0.12998 -0.12998 -0.12998 -0.12998 -0.80993 -0.80993 -0.80993 -0.80993 -0.80993 -0.13078 -0.13078 -0.13078 -0.13078 -0.13078 -0.60023 -0.60023 -0.60023 -0.60023 Iq_fb 0.254126 0.254126 0.254126 0.254126 0.254126 0.254126 -0.0418 -0.0418 -0.0418 -0.0418 -0.0418 -0.20043 -0.20043 -0.20043 -0.20043 -0.20043 -0.09572 -0.09572 -0.09572 -0.09572 -0.09572 -0.11874 -0.11874 -0.11874 -0.11874 -0.11874 -0.65118 -0.65118 -0.65118 -0.65118 -0.65118 -0.26913 -0.26913 -0.26913 -0.26913 Iu_fb -0.28689 -0.28689 -0.28689 -0.28689 -0.28689 -0.28689 -0.08709 -0.08709 -0.08709 -0.08709 -0.08709 -0.10246 -0.10246 -0.10246 -0.10246 -0.10246 -0.0666 -0.0666 -0.0666 -0.0666 -0.0666 -0.68135 -0.68135 -0.68135 -0.68135 -0.68135 0.076844 0.076844 0.076844 0.076844 0.076844 0.204918 0.204918 0.204918 0.204918 Iv_fb 0.401828 0.401828 0.401828 0.401828 0.401828 0.401828 0.128887 0.128887 0.128887 0.128887 0.128887 0.201728 0.201728 0.201728 0.201728 0.201728 0.160642 0.160642 0.160642 0.160642 0.160642 0.733599 0.733599 0.733599 0.733599 0.733599 -0.60976 -0.60976 -0.60976 -0.60976 -0.60976 -0.64379 -0.64379 -0.64379 -0.64379 NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ Iw_fb -0.11494 -0.11494 -0.11494 -0.11494 -0.11494 -0.11494 -0.0418 -0.0418 -0.0418 -0.0418 -0.0418 -0.09927 -0.09927 -0.09927 -0.09927 -0.09927 -0.09404 -0.09404 -0.09404 -0.09404 -0.09404 -0.05225 -0.05225 -0.05225 -0.05225 -0.05225 0.532915 0.532915 0.532915 0.532915 0.532915 0.438871 0.438871 0.438871 0.438871 N_ref 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 Nref_fb 0.06 0.06 0.06 0.06 0.06 0.06 0.06 0.06 0.06 0.06 0.06 0.06 0.06 0.06 0.06 0.06 0.06 0.06 0.06 0.06 0.06 0.06 0.06 0.06 0.06 0.06 0.06 0.06 0.06 0.06 0.06 0.06 0.06 0.06 0.06 Trang | 107 PHỤ LỤC 654.95 656.95 658.95 660.96 662.95 664.96 666.95 668.96 670.95 672.95 674.95 676.84 678.83 680.82 682.82 684.84 686.89 691.09 693.09 694.95 696.95 698.99 700.95 702.95 704.95 706.95 708.96 710.96 712.95 714.96 716.95 718.95 720.95 722.96 724.95 726.95 728.95 730.95 732.96 734.95 -0.60023 0.137773 0.137773 0.137773 0.137773 0.137773 -1.06084 -1.06084 -1.06084 -1.06084 -1.06084 -0.34096 -0.34096 -0.34096 -0.34096 -0.34096 -0.05802 -0.05802 -0.05802 -0.05802 -0.38408 -0.38408 -0.38408 -0.38408 -0.38408 -0.37373 -0.37373 -0.37373 -0.37373 -0.37373 -3.1485 -3.1485 -3.1485 -3.1485 -3.1485 -1.40434 -1.40434 -1.40434 -1.40434 -1.40434 -0.26913 -0.67921 -0.67921 -0.67921 -0.67921 -0.67921 -1.06334 -1.06334 -1.06334 -1.06334 -1.06334 -0.0669 -0.0669 -0.0669 -0.0669 -0.0669 0.281104 0.281104 0.281104 0.281104 -1.13242 -1.13242 -1.13242 -1.13242 -1.13242 -2.28146 -2.28146 -2.28146 -2.28146 -2.28146 -1.66537 -1.66537 -1.66537 -1.66537 -1.66537 -1.36886 -1.36886 -1.36886 -1.36886 -1.36886 0.204918 0.220287 0.220287 0.220287 0.220287 0.220287 0.076844 0.076844 0.076844 0.076844 0.076844 -0.1998 -0.1998 -0.1998 -0.1998 -0.1998 -0.08709 -0.08709 -0.08709 -0.08709 1.086066 1.086066 1.086066 1.086066 1.086066 1.060451 1.060451 1.060451 1.060451 1.060451 -0.24078 -0.24078 -0.24078 -0.24078 -0.24078 -1.90062 -1.90062 -1.90062 -1.90062 -1.90062 -0.64379 0.458919 0.458919 0.458919 0.458919 0.458919 1.260669 1.260669 1.260669 1.260669 1.260669 0.346086 0.346086 0.346086 0.346086 0.346086 0.280403 0.280403 0.280403 0.280403 -0.97635 -0.97635 -0.97635 -0.97635 -0.97635 1.248849 1.248849 1.248849 1.248849 1.248849 3.197937 3.197937 3.197937 3.197937 3.197937 0.531754 0.531754 0.531754 0.531754 0.531754 NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ 0.438871 -0.67921 -0.67921 -0.67921 -0.67921 -0.67921 -1.33751 -1.33751 -1.33751 -1.33751 -1.33751 -0.14629 -0.14629 -0.14629 -0.14629 -0.14629 -0.19331 -0.19331 -0.19331 -0.19331 -0.10972 -0.10972 -0.10972 -0.10972 -0.10972 -2.3093 -2.3093 -2.3093 -2.3093 -2.3093 -2.95716 -2.95716 -2.95716 -2.95716 -2.95716 1.368861 1.368861 1.368861 1.368861 1.368861 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 0.06 0.06 0.06 0.06 0.06 0.06 0.06 0.06 0.06 0.06 0.06 0.06 0.06 0.06 0.06 0.06 35.58 35.58 35.58 35.58 35.58 35.58 35.58 35.58 35.58 35.58 35.58 35.58 35.58 35.58 35.58 35.58 35.58 35.58 35.58 35.58 35.58 35.58 35.58 35.58 Trang | 108 PHỤ LỤC 736.95 738.95 740.95 742.95 744.95 746.95 748.95 750.95 752.95 754.96 757.02 758.95 760.95 762.95 764.95 766.95 768.95 770.95 772.95 774.95 776.96 778.95 780.96 782.95 784.95 786.95 788.96 790.95 792.95 794.95 796.95 798.95 802.99 804.95 806.95 808.95 810.96 812.95 814.95 816.95 -1.23303 -1.23303 -1.23303 -1.23303 -1.23303 0.836624 0.836624 0.836624 0.836624 0.836624 -0.34904 -0.34904 -0.34904 -0.34904 -0.34904 -1.45695 -1.45695 -1.45695 -1.45695 -1.45695 0.169953 0.169953 0.169953 0.169953 0.169953 0.097336 0.097336 0.097336 0.097336 0.097336 -0.93909 -0.93909 -0.93909 -0.93909 0.023558 0.023558 0.023558 0.023558 0.023558 0.87115 -0.56991 -0.56991 -0.56991 -0.56991 -0.56991 -0.75236 -0.75236 -0.75236 -0.75236 -0.75236 -0.72179 -0.72179 -0.72179 -0.72179 -0.72179 -0.87077 -0.87077 -0.87077 -0.87077 -0.87077 -0.66045 -0.66045 -0.66045 -0.66045 -0.66045 -0.70775 -0.70775 -0.70775 -0.70775 -0.70775 -0.4027 -0.4027 -0.4027 -0.4027 0.99368 0.99368 0.99368 0.99368 0.99368 -0.37033 -0.12295 -0.12295 -0.12295 -0.12295 -0.12295 -0.34836 -0.34836 -0.34836 -0.34836 -0.34836 -0.51742 -0.51742 -0.51742 -0.51742 -0.51742 -1.65471 -1.65471 -1.65471 -1.65471 -1.65471 0.681352 0.681352 0.681352 0.681352 0.681352 -0.09734 -0.09734 -0.09734 -0.09734 -0.09734 -0.58914 -0.58914 -0.58914 -0.58914 -0.47643 -0.47643 -0.47643 -0.47643 -0.47643 -0.39959 -1.11007 -1.11007 -1.11007 -1.11007 -1.11007 1.100712 1.100712 1.100712 1.100712 1.100712 0.7891 0.7891 0.7891 0.7891 0.7891 0.500063 0.500063 0.500063 0.500063 0.500063 -0.31563 -0.31563 -0.31563 -0.31563 -0.31563 0.661599 0.661599 0.661599 0.661599 0.661599 1.017561 1.017561 1.017561 1.017561 0.993676 0.993676 0.993676 0.993676 0.993676 0.942955 NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ 1.23302 1.23302 1.23302 1.23302 1.23302 -0.75235 -0.75235 -0.75235 -0.75235 -0.75235 -0.27168 -0.27168 -0.27168 -0.27168 -0.27168 1.15465 1.15465 1.15465 1.15465 1.15465 -0.36573 -0.36573 -0.36573 -0.36573 -0.36573 -0.56426 -0.56426 -0.56426 -0.56426 -0.56426 -0.42842 -0.42842 -0.42842 -0.42842 -0.51724 -0.51724 -0.51724 -0.51724 -0.51724 -0.54337 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 35.58 35.58 35.58 35.58 35.58 35.58 35.58 35.58 35.58 35.58 35.58 35.58 35.58 35.58 35.58 35.58 35.58 35.58 35.58 35.58 35.58 35.58 35.58 35.58 35.58 229.08 229.08 229.08 229.08 229.08 229.08 229.08 229.08 229.08 229.08 229.08 229.08 229.08 229.08 229.08 Trang | 109 PHỤ LỤC 818.95 820.95 822.95 825.01 826.95 828.95 830.95 832.95 834.83 836.82 838.82 840.82 842.82 844.83 846.82 848.82 850.82 852.82 854.82 856.82 858.82 860.82 862.82 864.82 866.83 868.82 870.82 872.82 874.82 876.82 878.82 880.82 882.82 884.82 886.82 888.82 890.82 892.88 894.84 896.84 0.87115 0.87115 0.87115 0.87115 -0.58528 -0.58528 -0.58528 -0.58528 -0.58528 -0.46741 -0.46741 -0.46741 -0.46741 -0.46741 0.911335 0.911335 0.911335 0.911335 0.911335 -0.56955 -0.56955 -0.56955 -0.56955 -0.56955 -0.38818 -0.38818 -0.38818 -0.38818 -0.38818 0.85231 0.85231 0.85231 0.85231 0.85231 -0.79274 -0.79274 -0.79274 -0.79274 -0.79274 0.165665 -0.37033 -0.37033 -0.37033 -0.37033 -0.71806 -0.71806 -0.71806 -0.71806 -0.71806 0.894984 0.894984 0.894984 0.894984 0.894984 -0.2062 -0.2062 -0.2062 -0.2062 -0.2062 -0.87044 -0.87044 -0.87044 -0.87044 -0.87044 0.637768 0.637768 0.637768 0.637768 0.637768 -0.50253 -0.50253 -0.50253 -0.50253 -0.50253 -0.72722 -0.72722 -0.72722 -0.72722 -0.72722 0.681234 -0.39959 -0.39959 -0.39959 -0.39959 -0.50205 -0.50205 -0.50205 -0.50205 -0.50205 -0.5584 -0.5584 -0.5584 -0.5584 -0.5584 -0.36885 -0.36885 -0.36885 -0.36885 -0.36885 -0.56353 -0.56353 -0.56353 -0.56353 -0.56353 -0.5123 -0.5123 -0.5123 -0.5123 -0.5123 -0.29713 -0.29713 -0.29713 -0.29713 -0.29713 -0.64037 -0.64037 -0.64037 -0.64037 -0.64037 -0.26639 0.942955 0.942955 0.942955 0.942955 0.925247 0.925247 0.925247 0.925247 0.925247 1.007722 1.007722 1.007722 1.007722 1.007722 0.927891 0.927891 0.927891 0.927891 0.927891 1.038969 1.038969 1.038969 1.038969 1.038969 0.726506 0.726506 0.726506 0.726506 0.726506 0.965888 0.965888 0.965888 0.965888 0.965888 1.068791 1.068791 1.068791 1.068791 1.068791 0.694816 NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ -0.54337 -0.54337 -0.54337 -0.54337 -0.4232 -0.4232 -0.4232 -0.4232 -0.4232 -0.44932 -0.44932 -0.44932 -0.44932 -0.44932 -0.55904 -0.55904 -0.55904 -0.55904 -0.55904 -0.47544 -0.47544 -0.47544 -0.47544 -0.47544 -0.21421 -0.21421 -0.21421 -0.21421 -0.21421 -0.66876 -0.66876 -0.66876 -0.66876 -0.66876 -0.42842 -0.42842 -0.42842 -0.42842 -0.42842 -0.42842 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 229.08 229.08 229.08 229.08 229.08 229.08 229.08 229.08 229.08 229.08 229.08 229.08 229.08 229.08 229.08 229.08 229.08 229.08 229.08 229.08 229.08 229.08 229.08 229.08 229.08 229.08 229.08 229.08 229.08 229.08 229.08 229.08 229.08 229.08 490.74 490.74 490.74 490.74 490.74 490.74 Trang | 110 PHỤ LỤC 898.84 900.85 902.83 904.82 906.82 908.82 912.22 914.09 916.09 918.09 920.09 922.07 923.94 925.94 927.94 929.94 931.94 933.94 935.94 937.94 939.82 941.82 943.84 945.82 947.82 949.82 951.82 953.82 955.82 957.82 959.82 961.88 963.82 965.82 967.82 969.82 971.82 973.82 975.82 977.82 0.165665 0.165665 0.165665 0.165665 0.244295 0.244295 0.244295 0.244295 -1.41409 -1.41409 -1.41409 -1.41409 -1.41409 0.228238 0.228238 0.228238 0.228238 0.228238 -0.1587 -0.1587 -0.1587 -0.1587 -0.1587 -0.1587 -0.68519 -0.68519 -0.68519 -0.68519 -0.68519 -0.02547 -0.02547 -0.02547 -0.02547 -0.02547 -0.8242 -0.8242 -0.8242 -0.8242 -0.8242 0.153719 0.681234 0.681234 0.681234 0.681234 -0.75508 -0.75508 -0.75508 -0.75508 0.03955 0.03955 0.03955 0.03955 0.03955 0.230036 0.230036 0.230036 0.230036 0.230036 -0.38417 -0.38417 -0.38417 -0.38417 -0.38417 -0.38417 0.743494 0.743494 0.743494 0.743494 0.743494 -0.18688 -0.18688 -0.18688 -0.18688 -0.18688 -0.09201 -0.09201 -0.09201 -0.09201 -0.09201 0.030175 -0.26639 -0.26639 -0.26639 -0.26639 -0.08197 -0.08197 -0.08197 -0.08197 -0.79918 -0.79918 -0.79918 -0.79918 -0.79918 -0.79918 -0.20492 -0.20492 -0.20492 -0.20492 -0.20492 -0.1793 -0.1793 -0.1793 -0.1793 -0.1793 -0.8248 -0.8248 -0.8248 -0.8248 -0.8248 0.081967 0.081967 0.081967 0.081967 0.081967 -0.61988 -0.61988 -0.61988 -0.61988 -0.61988 -0.06148 0.694816 0.694816 0.694816 0.694816 0.7246 0.7246 0.7246 0.7246 1.410466 1.410466 1.410466 1.410466 1.410466 1.410466 0.319861 0.319861 0.319861 0.319861 0.319861 0.414413 0.414413 0.414413 0.414413 0.414413 0.918839 0.918839 0.918839 0.918839 0.918839 0.106121 0.106121 0.106121 0.106121 0.106121 0.787066 0.787066 0.787066 0.787066 0.787066 0.155519 NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ -0.42842 -0.42842 -0.42842 -0.42842 -0.64263 -0.64263 -0.64263 -0.64263 -0.61129 -0.61129 -0.61129 -0.61129 -0.61129 -0.61129 -0.11494 -0.11494 -0.11494 -0.11494 -0.11494 -0.23511 -0.23511 -0.23511 -0.23511 -0.23511 -0.09404 -0.09404 -0.09404 -0.09404 -0.09404 -0.18809 -0.18809 -0.18809 -0.18809 -0.18809 -0.16719 -0.16719 -0.16719 -0.16719 -0.16719 -0.09404 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 490.74 490.74 490.74 490.74 490.74 490.74 490.74 490.74 490.74 490.74 490.74 490.74 490.74 490.74 490.74 490.74 490.74 490.74 490.74 490.74 490.74 490.74 490.74 490.74 490.74 490.74 490.74 490.74 490.74 490.74 490.74 490.74 490.74 490.74 490.74 490.74 490.74 490.74 490.74 490.74 Trang | 111 PHỤ LỤC 979.82 981.82 983.82 985.82 987.82 989.82 991.82 993.82 995.83 997.84 999.84 1001.84 1003.84 1005.83 1007.84 1009.85 1011.84 1013.84 1015.83 1017.83 1022.09 1024.09 1026.08 1028.09 1030.09 1032.15 1035.34 1037.21 1039.08 1041.08 1043.08 1045.08 1047.08 1049.08 1051.08 1053.08 1055.09 1057.22 1059.09 1061.08 0.153719 0.153719 0.153719 0.153719 -0.46317 -0.46317 -0.46317 -0.46317 -0.46317 0.31842 0.31842 0.31842 0.31842 0.31842 -0.57927 -0.57927 -0.57927 -0.57927 -0.57927 -1.36123 -1.36123 -1.36123 -0.63724 -0.63724 -0.63724 -0.63724 -0.63724 -0.9621 -0.9621 -0.9621 -0.9621 -0.9621 -0.26127 -0.26127 -0.26127 -0.26127 -0.26127 -0.70928 -0.70928 -0.70928 0.030175 0.030175 0.030175 0.030175 -0.36032 -0.36032 -0.36032 -0.36032 -0.36032 0.269341 0.269341 0.269341 0.269341 0.269341 -0.29178 -0.29178 -0.29178 -0.29178 -0.29178 1.215091 1.215091 1.215091 -0.27969 -0.27969 -0.27969 -0.27969 -0.27969 0.233902 0.233902 0.233902 0.233902 0.233902 0.046436 0.046436 0.046436 0.046436 0.046436 -0.28724 -0.28724 -0.28724 -0.06148 -0.06148 -0.06148 -0.06148 -0.25615 -0.25615 -0.25615 -0.25615 -0.25615 -0.03074 -0.03074 -0.03074 -0.03074 -0.03074 0.297131 0.297131 0.297131 0.297131 0.297131 -1.67008 -1.67008 -1.67008 0.604508 0.604508 0.604508 0.604508 0.604508 -0.93238 -0.93238 -0.93238 -0.93238 -0.93238 0.245902 0.245902 0.245902 0.245902 0.245902 -0.76332 -0.76332 -0.76332 0.155519 0.155519 0.155519 0.155519 0.585301 0.585301 0.585301 0.585301 0.585301 0.375565 0.375565 0.375565 0.375565 0.375565 0.350727 0.350727 0.350727 0.350727 0.350727 1.471545 1.471545 1.471545 -0.00367 -0.00367 -0.00367 -0.00367 -0.00367 0.754739 0.754739 0.754739 0.754739 0.754739 -0.20933 -0.20933 -0.20933 -0.20933 -0.20933 0.334898 0.334898 0.334898 NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ -0.09404 -0.09404 -0.09404 -0.09404 -0.32915 -0.32915 -0.32915 -0.32915 -0.32915 -0.34483 -0.34483 -0.34483 -0.34483 -0.34483 -0.64786 -0.64786 -0.64786 -0.64786 -0.64786 0.198537 0.198537 0.198537 -0.60084 -0.60084 -0.60084 -0.60084 -0.60084 0.177638 0.177638 0.177638 0.177638 0.177638 -0.03657 -0.03657 -0.03657 -0.03657 -0.03657 0.428422 0.428422 0.428422 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 490.74 490.74 490.74 602.88 602.88 602.88 602.88 602.88 602.88 602.88 602.88 602.88 602.88 602.88 602.88 602.88 602.88 602.88 602.88 602.88 602.88 602.88 602.88 602.88 602.88 602.88 602.88 602.88 602.88 602.88 602.88 602.88 602.88 602.88 602.88 602.88 602.88 602.88 602.88 602.88 Trang | 112 PHỤ LỤC 1063.08 1065.08 1067.08 1069.08 1071.08 1073.08 1075.08 1077.08 1079.07 1080.94 1082.94 1084.94 1086.94 1088.97 1090.96 1092.96 1094.96 1096.96 1099.04 1100.94 1102.94 1104.94 1106.94 1108.96 1110.94 1112.94 1114.94 1116.94 1118.94 1120.94 1124.08 1125.94 1127.94 1129.94 1131.94 1134.11 1136.35 1138.48 1140.59 1142.82 -0.70928 -0.70928 -0.72981 -0.72981 -0.72981 -0.72981 -0.72981 -1.48408 -1.48408 -1.48408 -1.48408 -1.48408 -0.32307 -0.32307 -0.32307 -0.32307 -0.32307 -1.05195 -1.05195 -1.05195 -1.05195 -1.05195 -0.42464 -0.42464 -0.42464 -0.42464 -0.42464 -2.46212 -2.46212 -2.46212 -2.46212 -2.46212 -0.74767 -0.74767 -0.74767 -0.74767 -1.2554 -1.2554 -1.2554 -1.2554 -0.28724 -0.28724 0.707122 0.707122 0.707122 0.707122 0.707122 0.297825 0.297825 0.297825 0.297825 0.297825 0.007688 0.007688 0.007688 0.007688 0.007688 -0.16098 -0.16098 -0.16098 -0.16098 -0.16098 0.396172 0.396172 0.396172 0.396172 0.396172 2.617636 2.617636 2.617636 2.617636 -0.53604 -0.53604 -0.53604 -0.53604 -0.53604 0.88913 0.88913 0.88913 0.88913 -0.76332 -0.76332 0.379098 0.379098 0.379098 0.379098 0.379098 -1.23463 -1.23463 -1.23463 -1.23463 -1.23463 0.292008 0.292008 0.292008 0.292008 0.292008 -1.05021 -1.05021 -1.05021 -1.05021 -1.05021 0.332992 0.332992 0.332992 0.332992 0.332992 -1.4959 -1.4959 -1.4959 -1.4959 -1.4959 0.619877 0.619877 0.619877 0.619877 -1.53176 -1.53176 -1.53176 -1.53176 0.334898 0.334898 -1.00606 -1.00606 -1.00606 -1.00606 -1.00606 1.375697 1.375697 1.375697 1.375697 1.375697 -0.26589 -0.26589 -0.26589 -0.26589 -0.26589 0.674029 0.674029 0.674029 0.674029 0.674029 -0.57855 -0.57855 -0.57855 -0.57855 -0.57855 1.229444 1.229444 1.229444 1.229444 1.229444 0.278765 0.278765 0.278765 0.278765 0.889129 0.889129 0.889129 0.889129 NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ 0.428422 0.428422 0.626959 0.626959 0.626959 0.626959 0.626959 -0.14107 -0.14107 -0.14107 -0.14107 -0.14107 -0.02612 -0.02612 -0.02612 -0.02612 -0.02612 0.376176 0.376176 0.376176 0.376176 0.376176 0.245559 0.245559 0.245559 0.245559 0.245559 0.266458 0.266458 0.266458 0.266458 0.266458 -0.89864 -0.89864 -0.89864 -0.89864 0.642633 0.642633 0.642633 0.642633 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 602.88 602.88 602.88 602.88 602.88 602.88 602.88 602.88 602.88 602.88 602.88 602.88 714.06 714.06 714.06 714.06 714.06 714.06 714.06 714.06 714.06 714.06 714.06 714.06 714.06 714.06 714.06 714.06 714.06 714.06 714.06 714.06 714.06 714.06 714.06 714.06 714.06 714.06 714.06 714.06 Trang | 113 PHỤ LỤC 1144.81 1146.81 1148.81 1150.81 1152.81 1154.82 1156.84 1158.83 1160.83 1162.83 1164.83 1166.84 1168.91 1170.83 1172.83 1174.83 1176.84 1178.84 1180.83 1182.83 1184.83 1186.83 1188.83 1190.84 1192.83 1194.84 1196.84 1198.84 1200.83 1202.83 1204.83 1206.83 1208.84 1210.81 1212.84 1214.83 1216.83 1218.83 1220.82 1222.81 -1.2554 -1.64271 -1.64271 -1.64271 -1.64271 -1.64271 -0.44551 -0.44551 -0.44551 -0.44551 -0.44551 -1.69873 -1.69873 -1.69873 -1.69873 -1.69873 -1.2847 -1.2847 -1.2847 -1.2847 -1.2847 -1.20765 -1.20765 -1.20765 -1.20765 -1.20765 -0.8107 -0.8107 -0.8107 -0.8107 -0.8107 -1.22365 -1.22365 -1.22365 -1.22365 -1.22365 -1.17492 -1.17492 -1.17492 -1.17492 0.88913 0.264972 0.264972 0.264972 0.264972 0.264972 0.659639 0.659639 0.659639 0.659639 0.659639 0.829918 0.829918 0.829918 0.829918 0.829918 0.235521 0.235521 0.235521 0.235521 0.235521 0.014912 0.014912 0.014912 0.014912 0.014912 0.606868 0.606868 0.606868 0.606868 0.606868 1.220763 1.220763 1.220763 1.220763 1.220763 0.26759 0.26759 0.26759 0.26759 -1.53176 1.296107 1.296107 1.296107 1.296107 1.296107 -0.78381 -0.78381 -0.78381 -0.78381 -0.78381 0.829918 0.829918 0.829918 0.829918 0.829918 0.307377 0.307377 0.307377 0.307377 0.307377 -0.96824 -0.96824 -0.96824 -0.96824 -0.96824 0.742828 0.742828 0.742828 0.742828 0.742828 -1.67008 -1.67008 -1.67008 -1.67008 -1.67008 0.722336 0.722336 0.722336 0.722336 0.889129 0.255618 0.255618 0.255618 0.255618 0.255618 0.271795 0.271795 0.271795 0.271795 0.271795 1.056184 1.056184 1.056184 1.056184 1.056184 -1.25304 -1.25304 -1.25304 -1.25304 -1.25304 1.109303 1.109303 1.109303 1.109303 1.109303 -0.96749 -0.96749 -0.96749 -0.96749 -0.96749 1.220761 1.220761 1.220761 1.220761 1.220761 0.474111 0.474111 0.474111 0.474111 NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ 0.642633 -1.55172 -1.55172 -1.55172 -1.55172 -1.55172 0.512017 0.512017 0.512017 0.512017 0.512017 -1.8861 -1.8861 -1.8861 -1.8861 -1.8861 0.945664 0.945664 0.945664 0.945664 0.945664 -0.14107 -0.14107 -0.14107 -0.14107 -0.14107 0.22466 0.22466 0.22466 0.22466 0.22466 0.449321 0.449321 0.449321 0.449321 0.449321 -1.19645 -1.19645 -1.19645 -1.19645 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 714.06 714.06 714.06 714.06 714.06 714.06 714.06 714.06 714.06 714.06 714.06 714.06 714.06 714.06 714.06 714.06 714.06 714.06 714.06 714.06 714.06 819.9 819.9 819.9 819.9 819.9 819.9 819.9 819.9 819.9 819.9 819.9 819.9 819.9 819.9 819.9 819.9 819.9 819.9 819.9 Trang | 114 PHỤ LỤC 1224.81 1226.81 1228.81 1230.83 1232.84 1234.84 1236.9 1238.83 1240.83 1244.09 1246.08 1248.08 1250.08 1252.08 1254.08 1256.08 1258.09 1260.08 1262.08 1264.08 1266.08 1268.09 1270.08 1272.08 1274.08 1276.08 1278.08 1280.09 1282.08 1284.08 1286.08 1288.08 1290.06 1292.06 1294.06 1295.93 1297.93 1299.93 1301.95 1303.96 -1.17492 -1.15699 -1.15699 -1.15699 -1.15699 -1.15699 -1.01304 -1.01304 -1.01304 -1.01304 -0.58513 -0.58513 -0.58513 -0.58513 -0.58513 -0.43887 -0.43887 -0.43887 -0.43887 -0.43887 -0.45305 -0.45305 -0.45305 -0.45305 -0.45305 -0.1604 -0.1604 -0.1604 -0.1604 -0.1604 -0.45564 -0.45564 -0.45564 -0.45564 -0.45564 -0.45564 -0.57123 -0.57123 -0.57123 -0.57123 0.26759 0.160465 0.160465 0.160465 0.160465 0.160465 -0.13062 -0.13062 -0.13062 -0.13062 -0.19026 -0.19026 -0.19026 -0.19026 -0.19026 0.30859 0.30859 0.30859 0.30859 0.30859 0.077179 0.077179 0.077179 0.077179 0.077179 0.327871 0.327871 0.327871 0.327871 0.327871 0.715092 0.715092 0.715092 0.715092 0.715092 0.715092 0.564853 0.564853 0.564853 0.564853 0.722336 0.204918 0.204918 0.204918 0.204918 0.204918 -0.94262 -0.94262 -0.94262 -0.94262 0.532787 0.532787 0.532787 0.532787 0.532787 -0.48668 -0.48668 -0.48668 -0.48668 -0.48668 -0.0666 -0.0666 -0.0666 -0.0666 -0.0666 0.05123 0.05123 0.05123 0.05123 0.05123 -0.78893 -0.78893 -0.78893 -0.78893 -0.78893 -0.78893 0.502049 0.502049 0.502049 0.502049 0.474111 -1.09834 -1.09834 -1.09834 -1.09834 -1.09834 0.812006 0.812006 0.812006 0.812006 0.000128 0.000128 0.000128 0.000128 0.000128 0.047809 0.047809 0.047809 0.047809 0.047809 0.4271 0.4271 0.4271 0.4271 0.4271 -0.33859 -0.33859 -0.33859 -0.33859 -0.33859 0.663543 0.663543 0.663543 0.663543 0.663543 0.663543 0.292099 0.292099 0.292099 0.292099 NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ -1.19645 0.893417 0.893417 0.893417 0.893417 0.893417 0.130617 0.130617 0.130617 0.130617 -0.53292 -0.53292 -0.53292 -0.53292 -0.53292 0.438871 0.438871 0.438871 0.438871 0.438871 -0.3605 -0.3605 -0.3605 -0.3605 -0.3605 0.287356 0.287356 0.287356 0.287356 0.287356 0.125392 0.125392 0.125392 0.125392 0.125392 0.125392 -0.79415 -0.79415 -0.79415 -0.79415 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 819.9 819.9 819.9 819.9 819.9 819.9 819.9 819.9 819.9 819.9 819.9 819.9 819.9 819.9 819.9 819.9 819.9 819.9 819.9 819.9 819.9 819.9 819.9 819.9 819.9 819.9 819.9 819.9 819.9 819.9 928.86 928.86 928.86 928.86 928.86 928.86 928.86 928.86 928.86 928.86 Trang | 115 PHỤ LỤC 1306.02 1307.95 1309.95 1311.94 1313.93 1315.93 1317.93 1319.93 1321.93 1323.96 1325.95 1327.95 1329.95 1331.95 1333.96 1335.95 1337.95 1339.95 1341.95 1343.95 1346.84 1348.81 1350.81 1352.81 1354.81 1356.81 1358.83 1360.82 1362.82 1364.82 1366.82 1368.84 1370.81 1372.81 1374.87 1376.81 1378.8 1380.83 1382.82 1384.83 -0.07113 -0.07113 -0.07113 -0.07113 -0.07113 -0.07113 -0.14386 -0.14386 -0.14386 -0.14386 -0.14386 -0.59748 -0.59748 -0.59748 -0.59748 -0.59748 -0.41797 -0.41797 -0.41797 -0.41797 -0.26885 -0.26885 -0.26885 -0.26885 -0.26885 -0.2852 -0.2852 -0.2852 -0.2852 -0.2852 -0.14711 -0.14711 -0.14711 -0.14711 -0.14711 -0.49021 -0.49021 -0.49021 -0.49021 -0.49021 0.096785 0.096785 0.096785 0.096785 0.096785 0.096785 0.22035 0.22035 0.22035 0.22035 0.510949 0.510949 0.510949 0.510949 0.510949 0.611305 0.611305 0.611305 0.611305 0.611305 0.475389 0.475389 0.475389 0.475389 0.475389 -0.03699 -0.03699 -0.03699 -0.03699 -0.03699 0.078503 0.078503 0.078503 0.078503 0.078503 0.728516 0.728516 0.728516 0.728516 0.728516 0.502049 0.025615 0.025615 0.025615 0.025615 0.025615 -0.2459 -0.2459 -0.2459 -0.2459 -0.2459 0.445697 0.445697 0.445697 0.445697 0.445697 0.133197 0.133197 0.133197 0.133197 -0.49693 -0.49693 -0.49693 -0.49693 -0.49693 -0.0666 -0.0666 -0.0666 -0.0666 -0.0666 0.102459 0.102459 0.102459 0.102459 0.102459 -0.8248 -0.8248 -0.8248 -0.8248 -0.8248 0.292099 -0.11443 -0.11443 -0.11443 -0.11443 -0.11443 0.204104 0.204104 0.204104 0.204104 0.204104 0.338002 0.338002 0.338002 0.338002 0.338002 -0.69746 -0.69746 -0.69746 -0.69746 0.44468 0.44468 0.44468 0.44468 0.44468 0.275585 0.275585 0.275585 0.275585 0.275585 -0.16516 -0.16516 -0.16516 -0.16516 -0.16516 0.67328 0.67328 0.67328 0.67328 0.67328 NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ 0.088819 0.088819 0.088819 0.088819 0.088819 0.088819 0.041797 0.041797 0.041797 0.041797 0.041797 -0.7837 -0.7837 -0.7837 -0.7837 -0.7837 0.564263 0.564263 0.564263 0.564263 0.052247 0.052247 0.052247 0.052247 0.052247 -0.20899 -0.20899 -0.20899 -0.20899 -0.20899 0.062696 0.062696 0.062696 0.062696 0.062696 0.151515 0.151515 0.151515 0.151515 0.151515 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 928.86 928.86 928.86 928.86 928.86 928.86 928.86 928.86 928.86 928.86 928.86 928.86 928.86 928.86 928.86 928.86 928.86 928.86 928.86 928.86 928.86 928.86 928.86 928.86 928.86 928.86 928.86 928.86 928.86 928.86 928.86 928.86 928.86 928.86 928.86 928.86 928.86 928.86 928.86 928.86 Trang | 116 PHỤ LỤC 1386.82 1388.83 1390.83 1392.83 1394.82 1396.82 1398.83 1400.83 1402.81 1404.81 1406.8 1408.8 1410.8 1412.81 1414.83 1416.83 1418.83 1420.82 1422.81 1424.82 1426.82 1428.82 1430.82 1432.82 1434.83 1436.82 1438.8 1440.86 1442.8 1444.8 1446.83 1448.82 1450.82 1452.82 1454.82 1458.19 1460.08 -0.86003 -0.86003 -0.86003 -0.86003 -0.86003 -0.0128 -0.0128 -0.0128 -0.0128 -0.0128 -0.11093 -0.11093 -0.11093 -0.11093 -0.11093 -0.55322 -0.55322 -0.55322 -0.55322 -0.55322 -0.58714 -0.58714 -0.58714 -0.58714 -0.58714 -0.50136 -0.50136 -0.50136 -0.50136 -0.50136 -0.1875 -0.1875 -0.1875 -0.1875 -0.1875 -0.37856 -0.37856 0.327348 0.327348 0.327348 0.327348 0.327348 0.116922 0.116922 0.116922 0.116922 0.116922 0.300536 0.300536 0.300536 0.300536 0.300536 0.109658 0.109658 0.109658 0.109658 0.109658 0.676366 0.676366 0.676366 0.676366 0.676366 0.573721 0.573721 0.573721 0.573721 0.573721 0.133033 0.133033 0.133033 0.133033 0.133033 0.207899 0.207899 0.235656 0.235656 0.235656 0.235656 0.235656 -0.03586 -0.03586 -0.03586 -0.03586 -0.03586 -0.26639 -0.26639 -0.26639 -0.26639 -0.26639 0.05123 0.05123 0.05123 0.05123 0.05123 0.26127 0.26127 0.26127 0.26127 0.26127 -0.74283 -0.74283 -0.74283 -0.74283 -0.74283 0.112705 0.112705 0.112705 0.112705 0.112705 0.26127 0.26127 0.652537 0.652537 0.652537 0.652537 0.652537 -0.07908 -0.07908 -0.07908 -0.07908 -0.07908 0.287292 0.287292 0.287292 0.287292 0.287292 0.460787 0.460787 0.460787 0.460787 0.460787 -0.87256 -0.87256 -0.87256 -0.87256 -0.87256 0.518167 0.518167 0.518167 0.518167 0.518167 0.11718 0.11718 0.11718 0.11718 0.11718 -0.42846 -0.42846 NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ -0.88819 -0.88819 -0.88819 -0.88819 -0.88819 0.114943 0.114943 0.114943 0.114943 0.114943 -0.0209 -0.0209 -0.0209 -0.0209 -0.0209 -0.51202 -0.51202 -0.51202 -0.51202 -0.51202 0.611285 0.611285 0.611285 0.611285 0.611285 0.22466 0.22466 0.22466 0.22466 0.22466 -0.22989 -0.22989 -0.22989 -0.22989 -0.22989 0.167189 0.167189 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1001.94 1001.94 1001.94 1001.94 1001.94 1001.94 1001.94 1001.94 1001.94 1001.94 1001.94 1001.94 1001.94 1001.94 1001.94 1001.94 1001.94 1001.94 1001.94 1001.94 1001.94 1001.94 1001.94 1001.94 1001.94 1001.94 1001.94 1001.94 1001.94 1001.94 1001.94 1001.94 1001.94 1001.94 1001.94 1001.94 1001.94 Trang | 117 LÝ LỊCH TRÍCH NGANG LÝ LỊCH TRÍCH NGANG Thơng tin cá nhân Họ tên: Ngơ Tấn Tài Giới tính: Nam Ngày sinh: 22/05/1988 Nơi sinh: Lâm Đồng Điện thoại: 0976 163 188 or 0969 347 340 Email: ngotantai220588@gmail.com Địa tạm trú: 266/78/3 Tô Hiến Thành – Phường 15 – Quận 10 - TPHCM Quá trình đào tạo: - 2006 – 2009: Sinh viên trường Cao đẳng Kỹ Thuật Cao Thắng Khoa: Cơ Khí - Chuyên ngành : Cơ Điện Tử - 2010 – 2012: Sinh viên trường Đại học Cơng Nghệ Sài Gịn Khoa: Điện – Điện Tử - Chuyên ngành : Cơ Điện Tử - 2013 – nay: Học viên cao học trường Đại học Bách Khoa TP.HCM Khoa: Cơ Khí - Chuyên ngành : Cơ Điện Tử Q trình cơng tác: - 4/2010 – 3/2015: Công tác Công ty TNHH Kỹ Thuật Tự Động Hàn Mỹ Việt Chức danh: Kỹ sư bán hàng ( Sales Engineer) - 8/2016 – Nay: Công tác Công ty TNHH TM-DV Thiết bị điện công nghiệp Hưng Việt Chức danh: Kỹ sư bán hàng ( Sales Engineer) NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ Trang | 118 ... vi điều khiển STM32F4 Discovery NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ Trang | 47 CHƯƠNG IV: THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN 4.2 Mạch động lực Hình 4.3: Mạch động lực điều khiển động NGHIÊN CỨU THIẾT... Lâm Đồng Chuyên ngành: Cơ Điện Tử Mã số : 60520114 I TÊN ĐỀ TÀI: NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ AC SERVO II NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG: Thiết kế điều khiển động AC Servo theo phương pháp... Phương pháp điều khiển dịng hysteresis NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ Trang | 26 CHƯƠNG II: CƠ SỞ LÝ THUYẾT Bộ điều khiển vị trí : r* K P e* e K * Bộ điều khiển tốc