Điều khiển thích nghi vị trí động cơ ac servo

ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HCM TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA ĐỖ MINH PHÚ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI VỊ TRÍ ĐỘNG CƠ AC SERVO Chuyên ngành: Kỹ thuật điều khiển tự động hóa Mã số: 60520216 LUẬN VĂN THẠC SĨ TP HỒ CHÍ MINH Tháng 06 năm 2015 i ii CƠNG TRÌNH ĐƯỢC HỒN THÀNH TẠI TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA –ĐHQG –TP HCM Cán hướng dẫn khoa học : TIẾN SĨ NGUYỄN ĐỨC THÀNH Cán chấm nhận xét : TIẾN SĨ HỒNG MINH TRÍ Cán chấm nhận xét 2: PHÓ GIÁO SƯ TIẾN SĨ HỒ PHẠM HUY ÁNH Luận văn thạc sĩ bảo vệ Trường Đại học Bách Khoa, ĐHQG Tp HCM ngày 14 tháng 07 năm 2015 Thành phần Hội đồng đánh giá luận văn thạc sĩ gồm: PGS.TS Dương Hoài Nghĩa : Chủ tịch Hội đồng TS Hồng Minh Trí : Phản biện PGS.TS Hồ Phạm Huy Ánh : Phản biện TS Võ Công Phương : Ủy viên TS Nguyễn Trọng Tài : Thư ký Xác nhận Chủ tịch Hội đồng đánh giá luận văn Trưởng Khoa quản lý chuyên ngành sau luận văn sửa chữa CHỦ TỊCH HỘI ĐỒNG TRƯỞNG KHOA ĐIỆN ĐIỆN TỬ iii ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP.HCM TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập - Tự - Hạnh phúc NHIỆM VỤ LUẬN VĂN THẠC SĨ Họ tên học viên: ĐỖ MINH PHÚ Ngày, tháng, năm sinh: 30 tháng 07 năm 1985 Chuyên ngành: Kỹ thuật điều khiển tự động hóa MSHV: 13150492 Nơi sinh: Bến Tre Mã số : 60520216 TÊN ĐỀ TÀI: ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI VỊ TRÍ ĐỘNG CƠ AC SERVO I NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG: Xây dựng điều khiển khiển vị trí cho động AC Servo, xét đến thích nghi với tải II NGÀY GIAO NHIỆM VỤ : ……./…… /…… III NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ: ……./…… /…… IV.CÁN BỘ HƯỚNG DẪN: TIẾN SĨ NGUYỄN ĐỨC THÀNH Tp HCM, ngày tháng năm 2015 CÁN BỘ HƯỚNG DẪN CHỦ NHIỆM BỘ MÔN ĐÀO TẠO TRƯỞNG KHOA ĐIỆN ĐIỆN TỬ iv LỜI CẢM ƠN Tôi xin chân thành cảm ơn TS Nguyễn Đức Thành, người nêu ý tưởng, tận tình giúp đỡ hướng dẫn tơi q trình học tập, nghiên cứu, hồn thiện luận văn Tôi xin chân thành cảm ơn quý thầy cô mơn Tự Động Hóa hướng dẫn tơi tri thức khoa học quý báu suốt thời gian theo học trường Đại Học Bách Khoa Tôi xin bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc đến gia đình, người thân bạn bè giúp đỡ tơi suốt thời gian thực luận văn TP Hồ Chí Minh, ngày 22 tháng năm 2015 TÁC GIẢ LUẬN VĂN Đỗ Minh Phú v TÓM TẮT LUẬN VĂN Tóm tắt: Luận văn sử dụng kiến thức phương pháp điều khiển tựa từ thông để xây dựng điều khiển (driver) cho động AC Servo chế độ điều khiển vị trí Trước tiên sử dụng luật điều khiển PI để điều khiển vị trí, dùng mơ để kiểm tra hoạt động động khảo sát ảnh hưởng tải thay đổi đến q trình hoạt động Tiếp đến nghiên cứu phương pháp ước lượng trực tuyến thông số quan trọng tải dùng quan sát từ chỉnh định điều khiển để thích nghi theo tải Luận văn khảo sát phương pháp trượt để điều khiển vị trí so sánh với phương pháp PI Sau cùng, lý thuyết mô sử dụng để thiết kế chế tạo driver cho ứng dụng công nghiệp Abstract: This thesis use knowledge of field-oriented control method to build a driver for AC Servo motor in position mode First, PI controller is used in simulations for investigating the operation of motor and analyzing the influence of load change to this Then, study of observer method to estimate some important parameters of load and use these result values for tuning the controller This thesis also considers using Sliding Mode Controller for position mode of servo and gives a short comparison between two methods Last, theory and simulation are applied to design and build a driver for industrial application vi LỜI CAM ĐOAN Tôi cam đoan dựa theo gợi ý đề tài hướng dẫn thầy Tiến sĩ Nguyễn Đức Thành tơi tự thực có nội dung luận văn Đây kết làm việc tôi, tài liệu tham khảo trích dẫn ghi rõ nguồn gốc luận văn Xin lấy tất danh dự để cam đoan điều tơi nói thật Nếu có vấn đề liên quan đến việc chép cơng trình người khác tơi xin tự chịu trách nhiệm, không liên quan đến thầy Tp.HCM, ngày 22 tháng 06 năm 2015 Đỗ Minh Phú vii MỤC LỤC LỜI CẢM ƠN iv TÓM TẮT LUẬN VĂN v LỜI CAM ĐOAN vi DANH MỤC HÌNH ix DANH MỤC BẢNG xi CHƯƠNG GIỚI THIỆU 1.1 Đặt vấn đề 1.2 Các cơng trình nghiên cứu liên quan 1.2.1 Hướng nghiên cứu cơng trình 1.2.2 Các thuật tốn sử dụng cơng trình 1.3 Phạm vi nghiên cứu 1.4 Tóm lượt nội dung luận văn CHƯƠNG CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2.1 Xác định loại động cách điều khiển 2.2 Phương pháp FOC 10 2.3 Điều khiển dòng điện 15 2.4 Điều khiển tốc độ vị trí 18 2.5 Lí thuyết phương pháp STR 21 CHƯƠNG ĐIỀU KHIỂN VỊ TRÍ KHƠNG THÍCH NGHI 22 3.1 Sơ đồ Simulink mô 22 3.2 Kết mô 26 3.3 Mô với động có thơng số thay đổi 31 3.4 Mơ tồn hệ Simscape 33 CHƯƠNG ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI VỊ TRÍ 36 4.1 Ước lượng tham số tải 36 4.2 Mơ thích nghi 41 4.2.1 Mô hệ trục dq 41 4.2.2 Mô ước lượng với Simscape 43 4.3 Ảnh hưởng B , TL đến kết ước lượng J 45 viii 4.4 Điều khiển vị trí theo luật trượt 47 4.4.1 Lí thuyết phương pháp trượt 47 4.4.2 Mô trượt phương trình hệ trục dq 51 4.4.3 Mô trượt với Simscape 54 CHƯƠNG THIẾT KẾ CHẾ TẠO DRIVER 56 5.1 Thiết kế phần cứng 56 5.1.1 Sơ đồ khối driver 56 5.1.2 Chọn linh kiện 58 5.2 Mạch điện kết nối khối 61 5.2.1 Mạch kích cơng suất 61 5.2.2 Đọc Encoder: 63 5.2.3 Đọc Analog 64 5.2.4 Mạch bảo vệ dòng 66 5.2.5 Các mạch điện khác 67 5.2.6 Kết thực phần cứng 68 5.3 Thực phần mềm 69 5.3.1 Trình biên dịch sử dụng 69 5.3.2 Chuyển đổi thuật toán từ Simulink sang C 70 5.3.3 Sơ đồ thuật toán vi điều khiển 71 CHƯƠNG THÍ NGHIỆM KIỂM TRA 73 6.1 Kiểm tra vịng điều khiển thơng thường 73 6.1.1 Kiểm tra thời gian thực 73 6.1.2 Kiểm tra điều khiển vị trí luật điều khiển PI 74 6.1.3 Kiểm tra luật điều khiển trượt 75 6.2 Thí nghiệm ước lượng tham số 77 CHƯƠNG KẾT LUẬN 78 7.1 Kết luận 78 7.2 Hạn chế 78 7.3 Kết đạt vấn đề cần khắc phục 79 7.4 Hướng phát triển 79 ix TÀI LIỆU THAM KHẢO 81 PHỤ LỤC CHUYỂN THUẬT TOÁN TỪ SIMULINK SANG C 83 PHỤ LỤC BẢN VẼ MẠCH ĐIỆN 86 PHỤ LỤC CHƯƠNG TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN 94 DANH MỤC HÌNH Hình Cấu trúc bên động AC Servo Hình 2: Sơ đồ khối hệ thống điều khiển vị trí dùng luật điều khiển PI 10 Hình 3: Các phép biến đổi hệ toạ độ 11 Hình 4: Hệ trục dq mơ hình tương đương 11 Hình 5: Các vector điện áp 13 Hình 6: Trình tự kích xung PWM 14 Hình 7: Mơ hình điện động AC servo 16 Hình 8: Bộ điều khiển PI cho dòng điện 16 Hình 9: Bộ điều khiển PI với khâu khử zero 17 Hình 10 : Mơ hình tải 18 Hình 11: Sơ đồ Simulink cho tồn hệ 23 Hình 12: Sơ đồ Simulink motor 24 Hình 13: Cấu tạo khối tính gain 25 Hình 14: Đáp ứng hàm nấc với ω1 khác 28 Hình 15: Đáp ứng hàm nấc với ζ khác 28 Hình 16: Vận tốc hình thang 29 Hình 17: Vị trí theo biên dạng chữ S 29 Hình 18: Vị trí động bám theo vị trí yêu cầu 30 Hình 19: Sai số bám vị trí 30 Hình 20: Vận tốc động tham số 31 Hình 21: Vận tốc động khơng ổn định 32 Hình 22: Động bị điều khiển 33 Hình 23: Sơ đồ Simscape 34 Hình 24: Kết điều khiển vị trí với Simscape 34 Hình 25: Đáp ứng tsốc độ mô với Simscape 35 Hình 26: Trình tự ước lượng TL , J , B 39 Hình 27: Bộ quan sát ước lượng tham số tải 40 Hình 28: Điều khiển thích nghi với tải 40 Hình 29: Hệ điều khiển thích nghi với tải 41 Hình 30: Kết quan sát ước lượng J 41 100 TIM_ITConfig(TIM1, TIM_IT_Update, ENABLE); /* Enable the TIM1 update Interrupt */ NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM1_UP_TIM10_IRQn; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //NVIC_EnableIRQ (TIM1_UP_TIM10_IRQn); // Enable TIM1 TIM_Cmd(TIM1, ENABLE); } • Ngắt PWM //pwminterrupt void TIM1_UP_TIM10_IRQHandler (void) { if (TIM_GetITStatus(TIM1, TIM_IT_Update) != RESET) { TIM_ClearITPendingBit(TIM1, TIM_IT_Update); //Chi thuc hien tai thoi diem dem len if((TIM1->CR1&0x10)) { goto doloop; //Bat dau thuc hien tai dau chu ki // }else {goto passloop; } doloop: //rt_OneStep(); OnTestPulse(); //encodersRead(); EncoderPulse=TIM4->CNT; if(offset_timeJDR2-2048); Vivoffset+=(ADC2->JDR2-2048); //Viwoffset+=(ADC1->JDR2-2048); offset_time+=1; }else if(offset_time==1024){ Viuoffset=Viuoffset/1024; 101 Vivoffset=Vivoffset/1024; //Viwoffset=Viwoffset/1024; offset_time+=1; }else{ //Vmid=ADC1->JDR4; //Viw=(ADC1->JDR2+ADC1->JDR1)/2-Viwoffset-2048; Vtemp=(ADC1->JDR2+ADC1->JDR1)/2; Viv=(ADC2->JDR2+ADC2->JDR1)/2-Vivoffset-2048; Viu=(ADC3->JDR2+ADC3->JDR1)/2-Viuoffset-2048; if(FirstStart>20) { firstcn=1; ncycle+=1; //Bien doi ADC doc dien ap ia=-Viu*IaScale; ib=-Viv*IbScale; //ic=-Viw*IcScale; ic=-ia-ib; //Bien doi ia ib sang ialpha ibeta ialpha=ia; ibeta=(ia+2*ib)*SQRT33/4096; //Bien doi ialpha ibeta sang id iq theta=EncoderPulse&0x7FF; sintheta=SinValue[theta]; costheta=SinValue[theta+512]; ialpha=ia; id=(ialpha*costheta+ibeta*sintheta)/4096; iq=(-ialpha*sintheta+ibeta*costheta)/4096; //Buoc Speed and posfb if(SpeedCtrCnt==0) { //Tinh speed fb o dang vong/phut hay rad/s //matlab dich chi co rad/s Posfb =EncoderPulse32768+((long)RevCount)*65536; 102 speed=(PosfblastPosfb)*speedfactor;///(8192))*(16000/SpeedCycle)*60; // lastPosfb=Posfb; } //Het Buoc Speed and posfb //Buoc //Dem de xac dinh nao tinh toc va hoi tiep toc SpeedCtrCnt+=1; if(SpeedCtrCnt>=SpeedCycle) { SpeedCtrCnt=0; PosCtrcnt+=1; if(PosCtrcnt>PosCycle) { PosCtrcnt=0; } } //Het buoc //Buoc //Xac dinh truong hop dieu khien va thuc hien noctrl=0; if(useMatlabgencode == 1) { //Estimate here if(SMCMode==1) { goto MatlabSMCLoop; nopcmd++; nopcmd=0; }else { if(PIPosMode==1) { goto MatlabPIPosLoop; nopcmd++; nopcmd=0; }else if(PISpdMode==1) { if(ReverseDirTest==1) { speedref=(float)JogSpd; }else { speedref=(float)JogSpd; } goto MatlabPISpdLoop; 103 nopcmd++; nopcmd=0; }else if(PITorqueMode ==1 ) { if(ReverseDirTest==1) { iqref=(float)iqreftest; }else { iqref=(float)iqreftest; } goto MatlabPICurrentLoop; nopcmd++; nopcmd=0; }else { noctrl=1; goto CheckPWMMode; nopcmd++; nopcmd=3; } } } else { if(PIPosMode==1) { goto PIPosLoop; nopcmd++; nopcmd=0; }else if(PISpdMode==1) { if(ReverseDirTest==1) { speedref=-(float)JogSpd; }else { speedref=(float)JogSpd; } goto PISpdLoop; nopcmd++; nopcmd=0; }else if(PITorqueMode ==1 ) { if(ReverseDirTest==1) { iqref=-(float)iqreftest; }else { iqref=(float)iqreftest; 104 } goto PICurrentLoop; nopcmd++; nopcmd=0; }else { Vs=0; noctrl=1; goto CheckPWMMode; nopcmd++; nopcmd=3; } } MatlabSMCLoop: //SMC Code here goto MatlabPICurrentLoop; nopcmd++; nopcmd=0; MatlabPIPosLoop: //Da co Speedref MatlabPISpdLoop: //Da co idref, iqref MatlabPICurrentLoop: //Da co vdref vqref goto SVPWM; nopcmd++; nopcmd=0; PIPosLoop: if(PosCtrcnt==0) { //posref=poscmd; // TT=TT+1; 105 if(SinTest==1) { countTT+=1; if(countTT>2) { countTT=0; TT=TT+1; } posref=4*SinValue[TT&0x7FF]; }else if(TrapTest==1) { //posref=(int)((TIM3->CNT32768+((long)MpgRevCount)*65536)*gearnum/geardem); Mpgtemp=TIM3->CNT32768+((long)MpgRevCount)*65536; posref=(long)(Mpgtemp*gearfactor); }else if(StepTest==1) { countTT+=1; if(countTT>16000) { countTT=0; if(posref>0){posref=0;} else{posref=4096*4;} } }else { posref=udpposref; } //Posfb da tinh roi Posfb =EncoderPulse-32768+((long)RevCount)*65536; epos=posref-Posfb; speedref=epos*Kpp; } //if(speedref>200){speedref=200;} //if(speedref 4000) //{iqref = 4000; 106 //ItermSpd=iqref;} //if(iqref vqrefmax) { vqref = vqrefmax; ItermSpd=vqref; } if(vqref 30000){ ItermId= 30000;} //if(ItermId vdrefmax) {vdref = vdrefmax; ItermId=vdref; //-PtermId } if(vdref vqrefmax) { vqref = vqrefmax; //ItermIq=vqref; } if(yout20 }//End offset call CheckPWMMode: if(FirstStart= 2999) { // Set clock_1s to every 0.5 second TimeTick1 = 0; 109 if((FirstStart>0)&(FirstStart2) { //TIM4->CNT = 0;//prevent exceeding when turning wheel backwards TIM4->CNT =32768; TIM3->CNT =32768; TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);//enable encoder TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);//enable mpg } if(FirstStart>5) { FirstStart=21; } } } if (TimeTick++ >= 7999) // Set clock_1s to every 0.5 second { TimeTick = 0; if(clock_1s==1) { clock_1s = 0; } else { clock_1s = 1; GPIO_ToggleBits(GPIOD, GPIO_Pin_15); GPIO_ToggleBits(GPIOD, GPIO_Pin_10); } } OffTestPulse(); passloop: 1+2; //NOP if(((GPIOC->IDR) &(0x01100) {SvonCnt2=100; lastSvonButton=0; } SvonCnt=0; } } } • Ngắt encoder void TIM4_IRQHandler() { disable_irq(); TIM4->SR &= ~(132000) { RevCount=RevCount-1; }else { RevCount=RevCount+1; } enable_irq(); } • Hàm main // clear UIF flag 111 int main(void) { //TEST BK SRAM OK TM_BKPSRAM_Init(); bksramword = BKSRAM2_Read16(0); ctrlword1=bksramword; ctrlword2=bksramword>>8; //Check controll bit useMatlabgencode = ctrlword1&1; SMCMode = (ctrlword1&2)>>1; PIPosMode =( ctrlword1&4)>>2; PISpdMode =( ctrlword1&8)>>3; PITorqueMode = (ctrlword1&16)>>4; CheckPWMCW = (ctrlword1&32)>>5; CheckPWMCCW = (ctrlword1&64)>>6; UseSVOnInput = (ctrlword2&128)>>7; AdaptiveControll = ctrlword2&1; GainbyXi = (ctrlword2&2)>>1; PulsetrainInput = (ctrlword2&4)>>2; SinTest = (ctrlword2&8)>>3; TrapTest = (ctrlword2&16)>>4; StepTest = (ctrlword2&32)>>5; ReverseDirTest = (ctrlword2&64)>>6; ForceVdrefzero = (ctrlword2&128)>>7; //End Check controll bit //Read param store in bk sram Xifactor = (float)BKSRAM2_Read16(1*2)/100; Omegafactor = (float)BKSRAM2_Read16(2*2)/100; Kpp= (float)BKSRAM2_Read16(3*2)/1000; KpV= (float)BKSRAM2_Read16(4*2)/1000; KiV= (float)BKSRAM2_Read16(5*2)/1000; //KpId= //KiId= (float)BKSRAM2_Read16(6*2)/100; (float)BKSRAM2_Read16(7*2)/100; gearnum= (float)BKSRAM2_Read16(6*2); geardem= (float)BKSRAM2_Read16(7*2); gearfactor=gearnum/geardem; KpIq= KiIq= (float)BKSRAM2_Read16(8*2)/100; (float)BKSRAM2_Read16(9*2)/100; KpId=KpIq; KiId=KiIq; k= ki= beta= (float)BKSRAM2_Read16(10*2)/100; (float)BKSRAM2_Read16(11*2)/100; (float)BKSRAM2_Read16(12*2)/100; k1= (float)BKSRAM2_Read16(13*2)/1000; k2= (float)BKSRAM2_Read16(14*2)/1000; lambdaB=(float)BKSRAM2_Read16(15*2)/100000; lambdaJ=(float)BKSRAM2_Read16(16*2)/100000; 112 IaScale= IbScale= (float)BKSRAM2_Read16(17*2)/1000000; (float)BKSRAM2_Read16(18*2)/1000000; MaxVs= BKSRAM2_Read16(19*2); PWMTestVs= BKSRAM2_Read16(20*2); JogSpd= (float)BKSRAM2_Read16(21*2); iqreftest= (float)BKSRAM2_Read16(22*2)/1000; KT J0 MaxJ Jm B0 MaxB = = = = = = (float)BKSRAM2_Read16(23*2)/10000; (float)BKSRAM2_Read16(24*2)/100000; (float)BKSRAM2_Read16(25*2)/100000; (float)BKSRAM2_Read16(26*2)/100000; (float)BKSRAM2_Read16(27*2)/100000; (float)BKSRAM2_Read16(28*2)/100000; CurrentCycle SpeedCycle PosCycle = BKSRAM2_Read16(29*2); = BKSRAM2_Read16(30*2); = BKSRAM2_Read16(31*2); //End read param store in bk sram B=0.0004; J=0.0001; TL=0.0; idref=0; iqref=0; PosCtrcnt=0; SpeedCtrCnt=0; //ULEST_initialize(); vectorlength=200;//TimerPeriod-1; Init_IO(); Init_Encoder(); Init_MPG(); ADC_Configuration(); Tsi=0.0000625;// 1/160000; Tsv=Tsi*SpeedCycle; Tsp=Tsv*PosCycle; 113 //Setlimit value //iqrefmax, vdrefmax, vqrefmax, vsfactor, vsmax, vslimitfactor vslimitfactor=0.6; vsmax=vslimitfactor*173.2051;//300/SQRT(3); iqrefmax=2; //max 3A vdrefmax=vsmax; vqrefmax=vsmax; vsfactor=(float)5249/200; //200V tuong duong voi chu ki la 5000 speedfactor=(float)(60*16000*1.0/(8192*SpeedCycle)); // Matlab_Est_initialize(); Init_PWM(); //adc_configure(); //====================== ETH_BSP_Config(); /* Initilaize the LwIP stack */ LwIP_Init(); /* UDP echoserver */ udp_echoserver_init(); //Thu PWM GPIO_ResetBits(GPIOE, GPIO_Pin_14); /* Infinite loop */ while (1) { /* check if any packet received */ if (ETH_CheckFrameReceived()) { /* process received ethernet packet */ LwIP_Pkt_Handle(); } /* handle periodic timers for LwIP */ LwIP_Periodic_Handle(LocalTime); } } LÝ LỊCH TRÍCH NGANG • Họ tên: Đỗ Minh Phú • Ngày sinh: 30/07/1985 • Nơi sinh: Bến Tre • Địa liên lạc: 354/26 Lý Thường Kiệt, phường 15, Quận 10, Thành phố Hồ Chí Minh • Email: mp8506@gmail.com Q TRÌNH ĐÀO TẠO • Từ năm 2003 – 2008: học đại học trường Đại học Bách Khoa thành phố Hồ Chí Minh, chương trình PFIEV, ngành Cơ Điện Tử, khoa Cơ Khí • Từ năm 2008-2013: Khơng học • Từ năm 2013 – nay: Học cao học trường đại học Bách khoa Tp.HCM, ngành kỹ thuật điều khiển tự động hóa, khoa Điện Điện Tử Q TRÌNH CƠNG TÁC • Năm 2009- nay: làm việc Cơng ty Cơ Khí Chế Tạo Máy Đại Hùng, quận Bình Tân, Tp.HCM ... trình nghi? ?n cứu liên quan 1.2.1 Hướng nghi? ?n cứu cơng trình Việc nghi? ?n cứu điều khiển thích nghi vị trí động AC servo bao gồm hai vấn đề: điều khiển động AC servo thích nghi với tải Các vấn đề điều. .. stator o Hai điều khiển PI điều khiển dòng điện o Một điều khiển PI điều khiển tốc độ điều khiển P điều khiển vị trí 10 Hình 2: Sơ đồ khối hệ thống điều khiển vị trí dùng luật điều khiển PI Cách... pháp điều khiển tựa từ thông để xây dựng điều khiển (driver) cho động AC Servo chế độ điều khiển vị trí Trước tiên sử dụng luật điều khiển PI để điều khiển vị trí, dùng mơ để kiểm tra hoạt động động