1. Trang chủ
  2. Vật lý

Thiết kế bộ điều khiển mờ lai cascade áp dụng cho robot rắn

10 33 0
Thiết kế bộ điều khiển mờ lai cascade áp dụng cho robot rắn

Đang tải... (xem toàn văn)

Thông tin tài liệu

Từ các kết quả mô phỏng cho thấy bộ điều khiển mờ lai đã cải thiện được một số chỉ tiêu chất lượng so với bộ điều khiển PID kinh điển; đáp ứng của hệ thống có thời gian tăng và thời [r]

Ngày đăng: 15/01/2021, 05:53

Xem thêm:

Hình ảnh liên quan

Hình 1: Cấu trúc bộ điều khiển mờ lai cascade 2.2Mô hình hóa và điều khiển robot rắn - Thiết kế bộ điều khiển mờ lai cascade áp dụng cho robot rắn

Hình 1.

Cấu trúc bộ điều khiển mờ lai cascade 2.2Mô hình hóa và điều khiển robot rắn Xem tại trang 2 của tài liệu.
Hình 2: Robot rắn gồ mn đoạn và n-1 khớp - Thiết kế bộ điều khiển mờ lai cascade áp dụng cho robot rắn

Hình 2.

Robot rắn gồ mn đoạn và n-1 khớp Xem tại trang 3 của tài liệu.
Với a, b, c là các hằng số xác định hình dạng của đường cong Serpenoid như Hình 3 ( Saito et al., 2002) và s là chiều từ gốc tọa độ đến điểm xét - Thiết kế bộ điều khiển mờ lai cascade áp dụng cho robot rắn

i.

a, b, c là các hằng số xác định hình dạng của đường cong Serpenoid như Hình 3 ( Saito et al., 2002) và s là chiều từ gốc tọa độ đến điểm xét Xem tại trang 4 của tài liệu.
Hình 3: Đường cong Serpenoid - Thiết kế bộ điều khiển mờ lai cascade áp dụng cho robot rắn

Hình 3.

Đường cong Serpenoid Xem tại trang 4 của tài liệu.
Hình 5: Mô hình điều khiển robot rắn trên MATLAB/Simulink 2.3Bộ điều khiển PID kinh điển - Thiết kế bộ điều khiển mờ lai cascade áp dụng cho robot rắn

Hình 5.

Mô hình điều khiển robot rắn trên MATLAB/Simulink 2.3Bộ điều khiển PID kinh điển Xem tại trang 5 của tài liệu.
Hình 6: Cấu trúc bộ điều khiển mờ - Thiết kế bộ điều khiển mờ lai cascade áp dụng cho robot rắn

Hình 6.

Cấu trúc bộ điều khiển mờ Xem tại trang 5 của tài liệu.
Hình 7: Hàm liên thuộc ngõ vào và ngõ ra của bộ điều khiển mờ - Thiết kế bộ điều khiển mờ lai cascade áp dụng cho robot rắn

Hình 7.

Hàm liên thuộc ngõ vào và ngõ ra của bộ điều khiển mờ Xem tại trang 6 của tài liệu.
Bảng 1: Luật điều khiển - Thiết kế bộ điều khiển mờ lai cascade áp dụng cho robot rắn

Bảng 1.

Luật điều khiển Xem tại trang 7 của tài liệu.
Hình 10: Đáp ứng của bộ điều khiển RBF-PID - Thiết kế bộ điều khiển mờ lai cascade áp dụng cho robot rắn

Hình 10.

Đáp ứng của bộ điều khiển RBF-PID Xem tại trang 8 của tài liệu.
HÌnh 9: Đáp ứng hệ thống kh il =1 m, v = 1* m/s và - Thiết kế bộ điều khiển mờ lai cascade áp dụng cho robot rắn

nh.

9: Đáp ứng hệ thống kh il =1 m, v = 1* m/s và Xem tại trang 8 của tài liệu.
Hình 11: Đáp ứng hệ thống kh il =0.8 m, v = 1* m/s và π 3 rad - Thiết kế bộ điều khiển mờ lai cascade áp dụng cho robot rắn

Hình 11.

Đáp ứng hệ thống kh il =0.8 m, v = 1* m/s và π 3 rad Xem tại trang 9 của tài liệu.
Hình 12: Đáp ứng hệ thống dưới tác động của nhiễu - Thiết kế bộ điều khiển mờ lai cascade áp dụng cho robot rắn

Hình 12.

Đáp ứng hệ thống dưới tác động của nhiễu Xem tại trang 9 của tài liệu.

Tài liệu cùng người dùng

Tài liệu liên quan