1. Trang chủ
  2. » Vật lý

Thiết kế bộ điều khiển mờ lai cascade áp dụng cho robot rắn

10 33 0

Đang tải... (xem toàn văn)

THÔNG TIN TÀI LIỆU

Thông tin cơ bản

Định dạng
Số trang 10
Dung lượng 10,44 MB

Nội dung

Từ các kết quả mô phỏng cho thấy bộ điều khiển mờ lai đã cải thiện được một số chỉ tiêu chất lượng so với bộ điều khiển PID kinh điển; đáp ứng của hệ thống có thời gian tăng và thời [r]

Ngày đăng: 15/01/2021, 05:53

HÌNH ẢNH LIÊN QUAN

Hình 1: Cấu trúc bộ điều khiển mờ lai cascade 2.2Mô hình hóa và điều khiển robot rắn - Thiết kế bộ điều khiển mờ lai cascade áp dụng cho robot rắn
Hình 1 Cấu trúc bộ điều khiển mờ lai cascade 2.2Mô hình hóa và điều khiển robot rắn (Trang 2)
Hình 2: Robot rắn gồ mn đoạn và n-1 khớp - Thiết kế bộ điều khiển mờ lai cascade áp dụng cho robot rắn
Hình 2 Robot rắn gồ mn đoạn và n-1 khớp (Trang 3)
Với a, b, c là các hằng số xác định hình dạng của đường cong Serpenoid như Hình 3 ( Saito et al., 2002) và s là chiều từ gốc tọa độ đến điểm xét - Thiết kế bộ điều khiển mờ lai cascade áp dụng cho robot rắn
i a, b, c là các hằng số xác định hình dạng của đường cong Serpenoid như Hình 3 ( Saito et al., 2002) và s là chiều từ gốc tọa độ đến điểm xét (Trang 4)
Hình 3: Đường cong Serpenoid - Thiết kế bộ điều khiển mờ lai cascade áp dụng cho robot rắn
Hình 3 Đường cong Serpenoid (Trang 4)
Hình 5: Mô hình điều khiển robot rắn trên MATLAB/Simulink 2.3Bộ điều khiển PID kinh điển - Thiết kế bộ điều khiển mờ lai cascade áp dụng cho robot rắn
Hình 5 Mô hình điều khiển robot rắn trên MATLAB/Simulink 2.3Bộ điều khiển PID kinh điển (Trang 5)
Hình 6: Cấu trúc bộ điều khiển mờ - Thiết kế bộ điều khiển mờ lai cascade áp dụng cho robot rắn
Hình 6 Cấu trúc bộ điều khiển mờ (Trang 5)
Hình 7: Hàm liên thuộc ngõ vào và ngõ ra của bộ điều khiển mờ - Thiết kế bộ điều khiển mờ lai cascade áp dụng cho robot rắn
Hình 7 Hàm liên thuộc ngõ vào và ngõ ra của bộ điều khiển mờ (Trang 6)
Bảng 1: Luật điều khiển - Thiết kế bộ điều khiển mờ lai cascade áp dụng cho robot rắn
Bảng 1 Luật điều khiển (Trang 7)
Hình 10: Đáp ứng của bộ điều khiển RBF-PID - Thiết kế bộ điều khiển mờ lai cascade áp dụng cho robot rắn
Hình 10 Đáp ứng của bộ điều khiển RBF-PID (Trang 8)
HÌnh 9: Đáp ứng hệ thống kh il =1 m, v = 1* m/s và - Thiết kế bộ điều khiển mờ lai cascade áp dụng cho robot rắn
nh 9: Đáp ứng hệ thống kh il =1 m, v = 1* m/s và (Trang 8)
Hình 11: Đáp ứng hệ thống kh il =0.8 m, v = 1* m/s và π 3 rad - Thiết kế bộ điều khiển mờ lai cascade áp dụng cho robot rắn
Hình 11 Đáp ứng hệ thống kh il =0.8 m, v = 1* m/s và π 3 rad (Trang 9)
Hình 12: Đáp ứng hệ thống dưới tác động của nhiễu - Thiết kế bộ điều khiển mờ lai cascade áp dụng cho robot rắn
Hình 12 Đáp ứng hệ thống dưới tác động của nhiễu (Trang 9)

TỪ KHÓA LIÊN QUAN

TÀI LIỆU CÙNG NGƯỜI DÙNG

TÀI LIỆU LIÊN QUAN

w