1. Trang chủ
  2. Vật lý

ĐIỀU KHIỂN CÂN BẰNG CON LẮC NGƯỢC SỬ DỤNG THUẬT TOÁN PD MỜ

8 39 0
ĐIỀU KHIỂN CÂN BẰNG CON LẮC NGƯỢC SỬ DỤNG THUẬT TOÁN PD MỜ

Đang tải... (xem toàn văn)

Thông tin tài liệu

Các thông số đáp ứng của hệ thống với giải thuật mờ tốt hơn so với các giải thuật điều khiển kinh điển khi con lắc không còn bị dao động và vị trí xe được giữ ổn định.. Với các bộ[r]

Ngày đăng: 15/01/2021, 05:27

Xem thêm: ĐIỀU KHIỂN CÂN BẰNG CON LẮC NGƯỢC SỬ DỤNG THUẬT TOÁN PD MỜ

Hình ảnh liên quan

Hình 1: Mô hình tổng quát của hệ thống điều khiển với thuật toán PD mờ 2.1 Mô hình toán học của hệ thống con - ĐIỀU KHIỂN CÂN BẰNG CON LẮC NGƯỢC SỬ DỤNG THUẬT TOÁN PD MỜ

Hình 1.

Mô hình tổng quát của hệ thống điều khiển với thuật toán PD mờ 2.1 Mô hình toán học của hệ thống con Xem tại trang 2 của tài liệu.
Hình 2: Mô hình con lắc ngược - ĐIỀU KHIỂN CÂN BẰNG CON LẮC NGƯỢC SỬ DỤNG THUẬT TOÁN PD MỜ

Hình 2.

Mô hình con lắc ngược Xem tại trang 3 của tài liệu.
Hình 3: Mô hình toán hệ con lắc ngược Bảng 1: Các thông số của đối tượng điều khiển - ĐIỀU KHIỂN CÂN BẰNG CON LẮC NGƯỢC SỬ DỤNG THUẬT TOÁN PD MỜ

Hình 3.

Mô hình toán hệ con lắc ngược Bảng 1: Các thông số của đối tượng điều khiển Xem tại trang 3 của tài liệu.
Hình 4: Sơ đồ điều khiển hệ con lắc ngược - ĐIỀU KHIỂN CÂN BẰNG CON LẮC NGƯỢC SỬ DỤNG THUẬT TOÁN PD MỜ

Hình 4.

Sơ đồ điều khiển hệ con lắc ngược Xem tại trang 4 của tài liệu.
Hình 5: Ngõ vào và bộ điều khiển vị trí xe - ĐIỀU KHIỂN CÂN BẰNG CON LẮC NGƯỢC SỬ DỤNG THUẬT TOÁN PD MỜ

Hình 5.

Ngõ vào và bộ điều khiển vị trí xe Xem tại trang 4 của tài liệu.
Hình 6: Ngõ vào và bộ điều khiển vị góc lệch con lắc - ĐIỀU KHIỂN CÂN BẰNG CON LẮC NGƯỢC SỬ DỤNG THUẬT TOÁN PD MỜ

Hình 6.

Ngõ vào và bộ điều khiển vị góc lệch con lắc Xem tại trang 5 của tài liệu.
Hình 7: Ngõ ra của hai bộ điều khiển - ĐIỀU KHIỂN CÂN BẰNG CON LẮC NGƯỢC SỬ DỤNG THUẬT TOÁN PD MỜ

Hình 7.

Ngõ ra của hai bộ điều khiển Xem tại trang 5 của tài liệu.
Bảng 4: Ảnh hưởng của việc tăng các thông số độ lợi của bộ điều khiển PID - ĐIỀU KHIỂN CÂN BẰNG CON LẮC NGƯỢC SỬ DỤNG THUẬT TOÁN PD MỜ

Bảng 4.

Ảnh hưởng của việc tăng các thông số độ lợi của bộ điều khiển PID Xem tại trang 6 của tài liệu.
Hình 9: Đáp ứng góc lệch - ĐIỀU KHIỂN CÂN BẰNG CON LẮC NGƯỢC SỬ DỤNG THUẬT TOÁN PD MỜ

Hình 9.

Đáp ứng góc lệch Xem tại trang 7 của tài liệu.
nghiệm trên mô hình thật đã chứng minh rằng bộ điều khiển Fuzzy PD được đề xuất trong nghiên cứu cho kết quả điều khiển rất tốt - Với thời gian tăng và thời gian xác lập có giá trị lần lượt là 0.0652 s và 0.18 s; sai số xác lập được - ĐIỀU KHIỂN CÂN BẰNG CON LẮC NGƯỢC SỬ DỤNG THUẬT TOÁN PD MỜ

nghi.

ệm trên mô hình thật đã chứng minh rằng bộ điều khiển Fuzzy PD được đề xuất trong nghiên cứu cho kết quả điều khiển rất tốt - Với thời gian tăng và thời gian xác lập có giá trị lần lượt là 0.0652 s và 0.18 s; sai số xác lập được Xem tại trang 8 của tài liệu.

Từ khóa liên quan

Tài liệu cùng người dùng

Tài liệu liên quan