1.1. NhiÖm vô vµ yªu cÇu cña ®Ò tµi HÖ thèng phanh lµ c¬ cÊu an toµn cña «t«, dïng ®Ó gi¶m tèc, dõng xe hoÆc ®ç xe khi cÇn thiÕt theo yªu cÇu cña ngêi l¸i. Nã lµ mét trong nh÷ng hÖ thèng chÝnh vµ cã ý nghÜa quan träng b¶o ®¶m sù æn ®Þnh cña «t« khi chuyÓn ®éng. Ngoài các nhiệm vụ trên, hệ thống phanh còn là cơ cầu điều khiển ổn định trong các xe thông minh. Mét trong nh÷ng vÊn ®Ò ®Æt ra lµ ph¶i gi¶i quyÕt vÊn ®Ò ho¹t ®éng cña hÖ thèng phanh khi phanh trªn c¸c lo¹i ®êng cã hÖ sè b¸m thÊp nh ®êng tr¬n, ít, ®êng c¸t, ®iÒu nµy dÉn ®Õn b¸nh xe nhanh chãng bÞ bã cøng vµ mÊt æn ®Þnh. Khi phanh «t«, nÕu b¸nh xe tríc bÞ bã cøng tríc th× sÏ lµm cho xe kh«ng thÓ chuyÓn híng theo sù ®iÒu khiÓn cña ngêi l¸i; nÕu b¸nh xe sau bÞ bã cøng tríc, «t« sÏ bÞ trît ngang. §Æc biÖt khi «t« quay vßng, hiÖn tîng trît ngang cña c¸c b¸nh xe sÏ dÉn ®Õn hiÖn tîng quay vßng thiÕu hoÆc quay vßng thõa lµm mÊt tÝnh æn ®Þnh khi xe quay vßng. §Ó cã thÓ n©ng cao hiÖu qu¶ phanh chóng ta ph¶i x¸c ®Þnh râ c¸c quan hÖ néi hµm liªn quan ®Õn qu¸ tr×nh phanh. §iÒu ®ã chØ cã thÓ ®îc x¸c ®Þnh th«ng qua c¸c m« h×nh ®éng lùc häc cña qu¸ tr×nh phanh; trong ®ã m« h×nh lèp lµ h¹t nh©n cña m« h×nh v× c¸c lùc t¬ng t¸c b¸nh xe sÏ quyÕt ®Þnh ®Õn c¸c gi¸ trÞ néi hµm vµ ¶nh hëng ®Õn qu·ng ®êng phanh, æn ®Þnh phanh vµ æn ®Þnh dÉn híng. §Ó thùc hiÖn ®îc môc tiªu trªn nhiÖm vô cña ®Ò tµi cÇn gi¶i quyÕt c¸c vÊn ®Ò sau ®©y: 1. Ph©n tÝch chän m« h×nh lèp thÝch hîp v× ®©y lµ kh©u quyÕt ®Þnh ¶nh hëng ®Õn ®éng lùc häc khi phanh «t« 2. X©y dùng m« h×nh ph¼ng 12 kh¶o s¸t ¶nh hëng hệ thống chống hãm cứng bánh xe ABS.
bộ giáo dục đào tạo Trường đại học bách khoa hµ néi Luận văn thạc sĩ k THUT KHO ST ẢNH HƯỞNG CỦA ABS ĐẾN HIỆU QUẢ PHANH BẰNG MÔ HÌNH ĐỘNGLỰC HỌC Ơ TƠ 1/2 CHUN NGÀNH : KỸ THUẬT CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC Lương Đình Tiến Thắng Ngêi hướng dẫn khoa học: PGS.TS Võ Văn Hường Hà nội 2012 Mục lục Trang Lời nói đầu Mục lục Danh mục ký hiệu, chữ viết tắt Danh mục bảng, hình vẽ Chng Tng quan 1.1 Nhiệm vụ yêu cầu đề tài 1.2 Hiệu phanh ôtô 10 1.3 Phương pháp nghiên cứu, phương pháp lập mô hình 15 1.4 Giới hạn đề tài 18 Chng ng lực học bánh xe đàn hồi 19 2.1 Tọa độ vết tiếp xúc bánh xe lực tương tác lốp-đường 2.2 Lực cản lăn 2.3 Lực tiếp tuyến lực ngang 26 2.4 Lực gây mặt phẳng nghiêng bánh xe (lực Camber) 31 2.5 Lực tương tác bánh xe 32 2.6 Phương pháp xác định lực tương tác bánh xe 33 19 22 35 2.6.1 Mơ hình HSRI (Highway Safety Research Institut) 2.6.2 Mơ hình lốp Manfred Burchhardt 2.6.3 Mơ hình Dugoff 2.6.4 Mơ hình lốp Ammon 38 40 42 2.6.5 Mơ hình Pacejka 44 2.6.6 Mơ hình tính lực ngang 44 2.6.7 Mơ hình ‘sin’ 45 Chương Mơ hình nghiên cứu hiệu phanh 46 3.1 Phương pháp lập hệ phương trình 46 3.2 Mô hình phẳng ng lc hc phanh ụ tụ 3.3 Xác định nội lực 50 3.3.1 Nội lực hƯ thèng treo 50 3.3.2 Lực hướng kính lốp 52 3.3.3 Lực bám bánh xe 54 3.3.5 Thông số khảo sát 55 47 3.3.4 Phương pháp giải 56 Chương Khảo sát số trình phanh 56 Phương án khảo sat 57 4.1 Thay đổi mô men trước sau trường hợp không ABS 57 4.2 Phanh cú ABS 65 Tài liệu tham khảo 71 Li cam đoan Tơi,Lương Đình Tiến Thắng, cam đoan đề tài nghiên cứu riêng Các số liệu, kết luận văn trung thực chưa cơng bố cơng trình khác Hà Nội, Ngày 30 tháng năm 2012 Tác giả Lương Đình Tiến Thắng Danh mơc c¸c ký hiƯu chữ viết tắt - A ( m2 ) : DiƯn tÝch, thiÕt diƯn -c : HƯ sè khÝ ®éng - ρ ( kg / cm3 ) : MËt ®é kh«ng khÝ - CL ( N / m ) : §é cøng híng kÝnh lèp - CL1 ( N / m ) : §é cøng híng kÝnh lèp tríc - CL ( N / m ) : §é cøng híng kÝnh lèp sau - C ( N / m) : §é cøng hƯ thèng treo - C1 ( N / m ) : §é cøng treo tríc - C2 ( N / m ) : §é cøng treo sau - K ( Ns / m ) : HÖ sè c¶n hƯ thèng treo - K1 ( Ns / m ) : HƯ sè c¶n hƯ thèng treo tríc - K ( Ns / m ) : HÖ sè c¶n hƯ thèng treo sau - a (m) : Kho¶ng cách từ trọng tâm xe đến cầu trước - b (m) : Khoảng cách từ trọng tâm xe đến cầu sau -r : B¸n kÝnh tù lèp - J ( kgm ) : Mômen quán tính trục y cña xe - J yA1 ( kgm ) : Mômen quán tính trục y cầu trước - J yA2 ( kgm ) : Mômen quán tính trục y cđa cÇu sau - h (m) : ChiỊu cao mấp mô đường - h1 ( m ) : Chiều cao mấp mô đường phía trước - h2 ( m ) : Chiều cao mấp mô đường phÝa sau - FZ ( N ) : T¶i träng từ đường tác dụng lên bánh xe - FZ ( N ) : Tải trọng từ đường tác dụng lên bánh xe phía trước - FZ ( N ) : Tải trọng từ đường tác dụng lên bánh xe phía sau - FZt ( N ) : Tải trọng tĩnh bánh xe - FZ 1,t ( N ) : Tải trọng tĩnh bánh xe phía tríc - FZ 2,t ( N ) : T¶i träng tÜnh b¸nh xe phÝa sau - FZd ( N ) : Tải trọng động bánh xe - FZ 1,d ( N ) : Tải trọng động bánh xe phía trước - FZ 2,d ( N ) : Tải trọng động b¸nh xe phÝa sau - FC ( N ) : Lực đàn hồi hệ thống treo - FC1 ( N ) : Lực đàn hồi hệ thống treo trước - FC ( N ) : Lực đàn hồi hệ thèng treo sau - FK ( N ) : Lùc c¶n hƯ thèng treo - FK ( N ) : Lùc c¶n hƯ thèng treo tríc - FK ( N ) : Lùc c¶n hƯ thèng treo sau - FCL ( N ) : Lực đàn hồi hướng kÝnh b¸nh xe - FCL1 ( N ) : Lùc đàn hồi hướng kính bánh xe trước - FCL ( N ) : Lực đàn hồi hướng kính bánh xe sau - m(N ) : Khối lượng treo - m1 ( N ) : Khối lượng treo trước - m2 ( N ) : Khối lượng treo sau - mA1 ( N ) : Khèi lỵng không treo trước - mA2 ( N ) : Khối lượng không treo sau - b : Hệ số bám đường - ft ( m ) : Độ tÜnh - f t1 ( m ) : §é tÜnh phÝa tríc - ft ( m ) : §é tÜnh phÝa sau - ϕ ( rad ) : Góc lắc thân xe - (m) : Chuyển vị phương thẳng đứng cầu xe - ( m ) : Chuyển vị phương thẳng đứng cầu trước - ( m ) : Chuyển vị phương thẳng đứng cầu sau - &( m / s ) : Vận tốc phương thẳng đứng cầu xe - ξ&1 ( m / s ) : VËn tèc ph¬ng thẳng đứng cầu trước - &2 ( m / s ) : Vận tốc phương thẳng đứng cầu sau - ξ&&( m / s ) : Gia tèc ph¬ng thẳng đứng cầu xe - && ( m / s ) : Gia tốc phương thẳng đứng cầu tríc - ξ&&2 ( m / s ) : Gia tốc phương thẳng đứng cầu sau - ft ( m ) : §é tÜnh phÝa sau - ( rad ) : Góc lắc thân xe - z , z&& , z&( m, m / s, m / s ) : Chun vÞ, vËn tèc, gia tốc phương thẳng đứng khối lượng treo - z1 , z&1 , & z& ( m, m / s, m / s ) : Chun vÞ, vËn tốc, gia tốc phương thẳng đứng khối lượng treo tríc - z2 , z&2 , & z&2 ( m, m / s, m / s ) : ChuyÓn vị, vận tốc, gia tốc phương thẳng đứng khối lượng treo sau Danh mc cỏc hỡnh Hình 1.1 Nguyªn lý phanh Trang 10 Hinh 1.2 Động lực học bánh xe phanh 11 Hình 1.3 Lực tương tác bánh xe phụ thuộc hệ số trượt 11 Hình 1.4 Ngun lý phanh thơng thường 14 Hình 1.5 Ngun lý phanh ABS 15 Hình 1.6 Sơ đồ điều khiển 15 Hình 1.7 Sơ đồ cấu trúc ôtô 17 Hình 1.8 Sơ đồ cấu trúc dọc ôtô 18 Hỡnh 2.1 Cấu trúc lốp 20 Hình 2.2 Định nghĩa hệ tạo độ lực bánh xe 20 Hình 2.3 Định nghĩa hệ tọa độ lực bánh xe theo SAE 21 Hinh 2.4 Đặc tịnh biến dạng lốp phương 21 Hình 2.5 Biến dạng lốp phương x y 22 Hình 2.6 Áp lực đường-lốp 22 Hình 2.7 Mơ hình đàn hồi lốp 23 Hình 2.8 Hệ số cản lăn phụ thuộc vận tốc 24 Hình 2.9 Hệ số cản lăn lốp R D 24 Hình 2.10 Hệ số cản lăn phụ thuộc tải vận tơc 26 Hình 2.11 Ảnh hưởng áp suất đến bề mặt tiếp xuc 26 Hình 2.12 Đặc tính hệ số bám dọc 27 Hình 2.13 Biến dạng ngang lốp 28 Hình 2.14 Lốp biến dạng ngang 28 Hình 2.15 Đặc tính ngang lốp 29 Hình 2.16 Đặc tính mơ men đàn hồi lốp 29 Hình 2.17 Lực ngang phụ thuộc tải trọng Fz 30 Hình 2.18 Đồ thị Gough 30 Hình 2.19 Lực ngang phụ thuốc vận tốc 30 Hình 2.20 Ảnh hưởng góc Camber 31 Hinh 2.21 Ảnh hưởng góc Camber γ đến lực ngang Fy 31 Hình 2.22 Ảnh hưởng góc Camber γ phản lực Fz đến lực ngang Fy 32 Hình 2.23 Đặc tính lực Fx(s) tham số α 33 Hình 2.24 Đặc tính lực bên Fy(s) tham số α 33 Hình2.25 Lực bên phụ tnuộc hệ số trươt 37 Hình2.26 Mơ men Mz phụ thuộc α 37 Hình 2.27 Lực tiếp tuyến phụ thuộc hệ sơ trượt 38 Hình 2.28 Sơ đồ lập Hàm Ammon 42 Hình 2.29 Sơ đồ xác định hệ số A, B, C,D 45 H×nh 3.1 Mô hình phẳng động lực học ôtô 48 Hình 3.2 Sơ đồ tach cu truc mô hình phẳng động lực học ôtô 48 Hình 3.3 S hệ thống treo 48 Hình 3.4 Sơ đồ đặc tính treo 52 Hình 3.4 Sơ đồ đặc tính treo 53 Hinh 3.6 Động lực học bánh xe mặt phẳng 54 Hình 4.7 Định nghĩa hàm Mơ men phanh 57 H×nh 4.1.1 Đồ thị mômen bánh xe (trường hợp M = M = M ) 58 Hình 4.1.2 Đồ thị mômen bánh xe (trường= hợp M 0.6 = M ; M 0.4 M ) 58 H×nh 4.1.3 Đồ thị mômen bánh xe (trường= hợp M 0.4 = M ; M 0.6 M ) 59 H×nh 4.1.4 Đồ thị hệ số trượt 59 Hình 4.1.5 Đồ thị hệ số bám(trường hợp M = M = M ) 60 Hình 4.1.6 Đồ thị hệ số bám (trường= hợp M 0.6 = M ; M 0.4 M ) 60 Hình 4.1.7 Đồ thị hệ số bám(trường= hợp M 0.4 = M ; M 0.6 M ) 61 Hình 4.1.9 Đồ thị lùc phanh ( M = M = M ) Hình 4.1.10 Đồ thị lực phanh( = M 0.6 = M ; M 0.4 M ) 61 62 Hình 4.1.11 Đồ thị lực phanh ( M 0.4 = = M ; M 0.6 M ) 62 Hình 4.1.12 Đồ thị gia tốc phanh 63 Hình 4.1.13 Đồ thị vận tốc(trường= hợp M 0.5 = M ; M 0.5M ) 63 Hình 4.1.14 Đồ thị vận tốc(trường= hợp M 0.6 = M ; M 0.4 M 64 H×nh 4.1.15 Đồ thị vận tốc(trường= hợp M 0.4 = M ; M 0.6 M ) 64 Hình 4.1.16 Đồ thị quÃng đường phanh 65 Hỡnh 4.2.1 Phn lc bỏnh xe sau 65 Hình 4.2.2 Phản lực bánh xe trước 66 Hình 4.2.3 Lực phanh bánh sau 66 Hình 4.2.4 Lực phanh bánh trước 67 Hình 4.2.5 Mơ men phanh bánh trước (mơ men bám) 67 Hình 4.2.6 Mơ men phanh bánh sau (mơ men bám) 67 Hình 4.2.7 Vận tốc xe bánh xe sau theo vận tốc góc ( rϕ&) 68 Hình 4.2.8 Vận tốc xe bánh xe trước theo vận tốc góc ( rϕ&) 68 Hình 4.2.9 Hệ sơ trượt bánh sau 69 Hình 4.2.10 Hệ số trượt bánh trước 69 Hình 4.2.11 Vận tơc phanh 69 Hỡnh 4.2.12 Gia tc phanh 70 CHƯƠNG TNG QUAN 1.1 Nhiệm vụ yêu cầu đề tài Hệ thống phanh cấu an toàn ôtô, dùng để giảm tốc, dừng xe đỗ xe cần thiết theo yêu cầu người lái Nó hệ thống có ý nghĩa quan trọng bảo đảm ổn định «t« chun ®éng Ngồi nhiệm vụ trên, hệ thống phanh cầu điều khiển ổn định cỏc xe thụng minh Một vấn đề đặt phải giải vấn đề hoạt động hệ thống phanh phanh loại đường có hệ số bám thấp đường trơn, ướt, đường cát, điều dẫn đến bánh xe nhanh chóng bị bó cứng ổn định Khi phanh ôtô, bánh xe trước bị bó cứng trước làm cho xe chuyển hướng theo điều khiển người lái; bánh xe sau bị bó cứng trước, ôtô bị trượt ngang Đặc biệt ôtô quay vòng, tượng trượt ngang bánh xe dẫn đến tượng quay vòng thiếu quay vòng thừa làm tính ổn định xe quay vòng Để nâng cao hiệu phanh phải xác định rõ quan hệ nội hàm liên quan đến trình phanh Điều xác định thông qua mô hình động lực học trình phanh; mô hình lốp hạt nhân mô hình lực tương tác bánh xe định đến giá trị nội hàm ảnh hưởng đến quÃng đường phanh, ổn định phanh ổn định dẫn hướng Để thực mục tiêu nhiệm vụ đề tài cần giải vấn đề sau đây: Phân tích chọn mô hình lốp thích hợp khâu định ảnh hưởng đến động lực học phanh ôtô Xây dựng mô hình phẳng 1/2 khảo sát ảnh hưởng h thng chng hóm cng bỏnh xe ABS 62 Hình 4.1.3 Đồ thị mômen bánh xe (trêng= hỵp M 0.4 = M ; M 0.6 M ) Hình 4.1.4 Đồ thị hệ số trượt Nhận xét hình (4.1.4): Trường hợp 1: M1/M2=0,5/0,5 thời gian bó cứng tương ứng 4,8/2,45; Trường hợp 2:Khi tỷ lệ M1/M2=0,6/0,4 thời gian bó cứng 3,5/2,5 giây; Trường hợp 3: M1/M2=0,4/0,6 thời gian bó cứng tương ứng 5,45/2,3 Phương án tốt hơn; trường hợp xe ổn định nhanh 62 63 Nhận xét hình (4.1.5): Sau t=2.45 bánh có hệ số bám cực tiểu 0,6; bánh có hệ số bám lớn 0,8 lúc dừng; Nhận xét hình (4.1.6): sau t=2,45; t=3,5 bánh tương ứng trượt hệ số bám giảm 0,6 Nhận xét hình (4.1.7): banh bó cứng nhanh hơn, t=2,25 bó cưng, hệ số bám giảm 0,6 Bánh xe khơng bó cứng, cịn dự trữ khả bám, ϕ x =0,62 < ϕ x ,max =0,85 H×nh 4.1.5 Đồ thị hệ số bám(trường hợp M = M = M ) Hình 4.1.6 Đồ thị hệ số bám (trường= hợp M 0.6 = M ; M 0.4 M ) 63 64 Hình 4.1.7 Đồ thị hệ số bám(trường= hợp M 0.4 = M ; M 0.6 M ) Hình 4.1.9 Đồ thị lùc phanh ( M M = = M ) Nhận xét hình (4.1.9); (4.1.10); (4.1.11): Các hình (4.1.9); (4.1.10); (4.1.11) biểu thị lực phanh tương ứng bánh xe phương án khảo sát, xu tương thích với đồ thị hệ số trt nờu trờn 64 65 Hình 4.1.10 Đồ thị lùc phanh( = M 0.6 = M ; M 0.4 M ) Hình 4.1.11 Đồ thị lực phanh ( M 0.4 = = M ; M 0.6 M ) Nhận xét hình (4.1.9): Hình (4.1.12) đồ thị gia tốc; xu xấu trường hợp 3; tốt trường hợp Tuy nhiên sai khác khơng lớn Nhận xét hình (4.1.13), (4.1.14) ,(4.1.15): Các đồ thị hình (4.1.13), (4.1.14) ,(4.1.15) đồ thị vận tốc = xe v x& , vbx rϕ& Kết tương thích với = 65 66 đồ thị hệ số trượt Hình (4.1.16) quãng đường Trường hợp l xu nht Hình 4.1.12 Đồ thị gia tốc phanh Hình 4.1.13 Đồ thị vận tốc(trường= hợp M 0.5 = M ; M 0.5M ) 66 67 Hình 4.1.14 Đồ thị vận tốc(trường= hợp M 0.6 = M ; M 0.4 M ) H×nh 4.1.15 Đồ thị vận tốc(trường= hợp M 0.4 = M ; M 0.6 M ) 67 68 H×nh 4.1.16 Đồ thị quÃng đường phanh 4.2 Phanh cú ABS Trong phương án ta phanh với điều kiện tín hiệu vào so sánh hai trường hợp có khơng có ABS Thuật tốn điều khiển sau: Tín hiệu điều khiển hệ số trượt s, ngưỡng điều khiển smax=0,2 Khi phanh đạt ngưỡng ta điều khiển để giảm hàm mô men phanh (cơ cấu), s giảm đến ngưỡng ta lại cho tăng mô men tiếp tục 8500 Khong ABS Co ABS Phan luc thang dung tai banh xe (m/s) 8000 7500 7000 6500 6000 5500 5000 0.5 1.5 t(s) 2.5 3.5 Hình 4.2.1 Phản lực bánh xe sau 68 69 Nhận xét hình (4.2.1),(4.2.2) : Phản lực Fz có ABS bánh sau nhỏ trường hợp khơng có ABS khoảng 500 N Bánh trước tương tự lớn trường hợp khơng có ABS khoảng 500 N Ngun nhân làm phân bố lại tải trọng gia tốc phanh hệ thống có ABS tạo Tương tự hình (4.2.3), (4.2.4) ta có lực phanh có xu hướng tương tự Các hình (4.2.5), (4.2.6) mơ men, đồng với lực phanh x 10 1.25 Khong ABS Co ABS Phan luc thang dung tai banh xe (m/s) 1.2 1.15 1.1 1.05 0.95 0.9 0.85 0.8 0.5 1.5 t(s) 2.5 3.5 Hình 4.2.2 Phản lực bánh xe trước 1000 Khong ABS Co ABS Phan luc tiep tuyen tai banh xe (m/s) -1000 -2000 -3000 -4000 -5000 -6000 -7000 0.5 1.5 t(s) 2.5 3.5 Hình 4.2.3 Lực phanh bánh sau 69 70 1000 Khong ABS Co ABS Phan luc tiep tuyen tai banh xe (m/s) -1000 -2000 -3000 -4000 -5000 -6000 -7000 -8000 -9000 0.5 1.5 t(s) 2.5 3.5 Hình 4.2.4 Lực phanh bánh trước 500 Khong ABS Co ABS Mo men tren banh xe (m/s) -500 -1000 -1500 -2000 -2500 0.5 1.5 t(s) 2.5 3.5 Hình 4.2.5 Mơ men phanh bánh trước (mô men bám) 500 Khong ABS Co ABS Mo men tren banh xe (m/s) -500 -1000 -1500 -2000 0.5 1.5 t(s) 2.5 3.5 Hình 4.2.6 Mơ men phanh bánh sau (mơ men bám) 70 71 Nhận xét hình (4.2.7),(4.2.8): Trong hình ta biểu diễn vận tốc xe vận tốc bánh xe quy đổi v = x& v = rϕ& Xe có ABS dừng nhanh hơn, t= 3,3 giây hai vận tốc giảm đồng thời Nếu khơng có ABS bánh sau bị bó cứng t= 1,45 giây, bánh trước t= 1,4 giây Tương tự ta có xu hệ số trượt hình (4.2.9), (4.2.10) Hình (4.2.11) đồ thị vận tốc xe hai trường hợp có khơng có ABS Hình (4.2.12) đồ thị gia tốc, thể rõ tính vượt trội hệ thống phanh có ABS 25 Khong ABS Khong ABS Co ABS Co ABS Van toc goc banh xe (m/s) 20 15 10 0 0.5 1.5 t(s) 2.5 3.5 Hình 4.2.7 Vận tốc xe bánh xe sau theo vận tốc góc ( rϕ&) 25 Khong ABS Khong ABS Co ABS Co ABS Van toc goc banh xe (m/s) 20 15 10 0 0.5 1.5 t(s) 2.5 3.5 Hình 4.2.8 Vận tốc xe bánh xe trước theo vận tốc góc ( rϕ&) 71 72 0.4 Khong ABS Co ABS He so truot tai banh xe 0.2 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1 0.5 1.5 t(s) 2.5 3.5 Hình 4.2.9 Hệ sơ trượt bánh sau 0.4 Khong ABS Co ABS He so truot tai banh xe 0.2 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1 0.5 1.5 t(s) 2.5 3.5 Hình 4.2.10 Hệ số trượt bánh trước 25 Khong ABS Co ABS Van toc phanh (m/s) 20 15 10 0 0.5 1.5 t(s) 2.5 3.5 Hình 4.2.11 Vận tơc phanh 72 73 Khong ABS Co ABS -1 Gia toc phanh (m/s 2) -2 -3 -4 -5 -6 -7 -8 -9 0.5 1.5 2.5 3.5 t(s) Hình 4.2.12 Gia tốc phanh 73 74 Kết luận Luận văn giải vấn đề sau: (i) Lập mơ hình động lực học phanh ô tô dãy (ii) Tổng quan động lực học bánh xe (iii) Khảo sát hai trường hợp ảnh hưởng phân bố mô men phanh cầu ảnh hưởng ABS đến hiệu phanh Về chất trình phanh trình phức tạp Sự truyền lực lốp đường có chất “truyền khớp-đàn hồi-ma sat” Hiệu phanh theo nghĩa rộng quãng đường phanh ngắn (gia tốc lớn nhất) đồng thời ổn định phanh Hiệu phanh phụ thuộc kích động mặt đường, mô men phanh cấu vấn đề điều khiển ABS Ta thấy mặt đường ảnh hưởng không nhiều Ảnh hưởng nhiều ABS phân bố mơ men phanh Vì thực người ta giải hai vấn đề điều khiển phanh Điều hòa ABS Kết rằng, ABS có ảnh hưởng gia tốc qng đường, tính “bó cứng” vấn đề chủ đạo ABS Với mơ hình ½ phẳng chưa có đủ xác để khẳng định vấn đề ổn định phanh từ lý luận bánh xe đàn hồi biết bánh xe bó cứng lực bám ngang triệt tiêu Khi xe ổn định Do với mơ hình ½ gián tiếp đánh giá hiệu phanh không đầy đủ Luận án góp phần sáng tỏ chất trình phanh, làm sở cho nghiên cứu tổng qt tích hợp 74 75 Tµi liƯu tham khảo Tiếng Việt [1] Võ Văn Hường (2004), Nghiên cứu hoàn thiện mô hình khảo sát dao động ôtô tải nhiều cầu, LA TS Kỹ thuật, Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội, Hà Nội [2] Võ Văn Hường (2012), Bi ging ng lc hc ụ tụ , Trường Đại häc B¸ch Khoa Hà Nội [3] Tạ Tuấn Hưng (2009): Nghiên cứu, khảo sát động lực học phanh đoàn xe, LV Thac sỹ Khoa học, ĐHBK Hà Nội [4] NguyÔn Văn Khang (2001), Dao động kỹ thuật, NXB khoa học vµ Kü thuËt, Hµ Néi [5] Vũ Thành Niêm (2012): Lập mơ hình khảo sát động lực học xe bán mooc, LV Thac sỹ Kỹ thuật, ĐHBK Hà Nội [6] Nguyễn Tiến Thành (2010): Nghiên cứu ổn định phanh đoàn xe, LV Thac sỹ khoa học, ĐHBK Hà Nội TiÕng Anh [7] Paceijka H.B (2002), Tire and Vehicle Dynamics, SAE [8] Nielsen, L (2005): Automotive Control Systeme, nxb Springer, Heildelberg, Berlin TiÕng §øc [9] Ammon, D (1997), Modellbilung und Systementwicklung in der Fahrzeugdynamik, nxb B.G Teubner Stuttgart [10] Mitschke M., Wallentowitz H (2004), Dynamik der Kraftfahrzeuge, Berlin, Springer [11] Reimpell, J.; Buchhardt, M (1993), Fahrwerktechmik: Radschlussregelsysteme, Wolburg, nxb Volgel [12] Willumeit H (1998), Modelle und Modellierungsverfahren in der Fahrzengdynamik, Stuttgart, B.G Tenbner 75 ... mô hình lốp thích hợp khâu định ảnh hưởng đến động lực học phanh ? ?tô Xây dựng mô hình phẳng 1/ 2 khảo sát ¶nh hëng hệ thống chống hãm cứng bánh xe ABS 10 1. 2 Hiệu phanh ? ?tô Quá trình phanh ? ?tô. .. (2. 32) vào (2. 31) : ( µ y )1 = C1 (1 − e − C2 2 (1? ?? cos? ?1 ) C1 (1 − e (µ y )2 = (µ y )2 ( µ y )1 (1 − e − C2 2 (1? ?? cosα ) (1 − e − C2 ) − C3 2 (1 − cosα ) C3 2 (1 − cosα ) C1 C 2 (1? ?? cos? ?1 ) ) − 2 (1. .. + Lực cản giảm chấn tuyến tính xác định theo công thức: ( ) = FK K & z& a b x m2 m1 z2 z C2 C1 K2 mA2 ? ?2 C L2 h2 z1 ϕ ? ?2 K1 mA1 rd2 ? ?1 ? ?1 C L1 rd1 h1 H×nh 3 .1 Mô hình phẳng động lực học ? ?tô 50