Khảo sát ảnh hưởng của hệ số bám đến hiệu quả phanh bằng mô hình động lực học 1 2

Lời cam đoan Tôi, Trần Văn Ngọc, cam đoan đề tài nghiên cứu riêng Các số liệu, kết luận văn trung thực chưa cơng bố cơng trình khác Hà Nội, Ngày 30 tháng năm 2013 Tác giả Trần Văn Ngọc MỤC LỤC DANH MỤC HÌNH VẼ DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT LỜI NÓI ĐẦU Chương TỔNG QUAN 1.1 Tổng quan động lực phanh ô tô 1.2 Hiệu phanh ô tô 1.2.1 Các yếu tố đánh giá hiệu phanh 1.2.2 Các yếu tố ảnh hưởng hiệu phanh phương pháp 1.3 Mục tiêu nghiên cứu 11 Chương LÝ THUYẾT MƠ HÌNH ĐỘNG LỰC HỌC PHANH VÀ PHANH HIỆU QUẢ 12 2.1 Phương trình chuyển động tổng quát 14 2.2 Phương pháp xác định lực tương tác bánh xe 21 Chương MÔ HÌNH MỘT DÃY PHI TUYẾN ĐỘNG LỰC HỌC PHANH ƠTƠ 27 3.1 Hệ phương trình động lực học tơ phi tuyến dãy 27 3.2 Khảo sát ảnh hưởng hệ số bám cực đại đến hiệu phanh 32 3.3 Phương án khảo sát 33 3.3.1 Phương án khảo sát 1: Xe phanh không đánh lái 34 3.3.2: Phương án khảo sát 2: Xe lái không phanh 37 3.3.3 Phương án khảo sát 3: Phanh đường vòng 41 3.3.4 Phương án khảo sát 4: Quay vòng phanh 45 KẾT LUẬN 49 TÀI LIỆU THAM KHẢO 50 DANH MỤC HÌNH VẼ Hình 1.1 Nguyên lý phanh Hình 1.2 Động lực học bánh xe phanh Hình 1.3 Lực tương tác bánh xe phụ thuộc hệ số trượt Hình 1.4 Ngun lý phanh thơng thường Hình 1.5 Nguyên lý phanh ABS Hình 1.6 Sơ đồ điều khiển Hình 1.7 Sơ đồ điều khiển ô tô 10 Hình 1.8 Quan hệ động lực học ô tô: j = 1,2,3,4 10 Hình 2.1 Sơ đồ cấu trúc mơ hình động lực học tơ 12 Hình 2.2 Mơ hình chuyển động tơ 14 Hình 2.3 Mơ hình động lực học 3D 17 Hình 2.4 Mặt chiếu 18 Hình 2.5 Mặt chiếu đứng 18 Hình 2.6 Cấu trúc lốp 25 Hình 2.7 Định nghĩa hệ tạo độ lực bánh xe 26 Hình 2.8 Định nghĩa hệ tọa độ lực bánh xe theo SAE 26 Hình 2.9 Đặc tính lực Fx(s) tham số  26 Hình 2.10 Đặc tính lực bên Fy(s) tham số  26 Hình 3.1 Mơ đun động lực học ô tô mặt phẳng xoy 27 Hình 3.2 Sơ đồ hệ thống treo 29 Hình 3.3 Sơ đồ đặc tính treo 29 Hình 3.4 Đặc tính lốp 30 Hình 3.5 Động lực học bánh xe mặt phẳng 31 Hình 3.3.1 Mơ men đầu vào 34 Hình 3.3.2 Đồ thị vận tốc dọc 35 Hình 3.3.4 Hệ số trượt dọc bánh trước 35 Hình 3.3.3 Hệ số trượt dọc bánh sau 35 Hình 3.3.5 Quãng dường phanh 36 Hình 3.3.6 Phản lực cầu sau 36 Hình 3.3.7 Phản lực cầu trước 36 Hình 3.3.8 Lực tiếp tuyến cầu sau 36 Hình 3.3.9 Lực tiếp tuyến cầu trước 37 Hình 3.3.10 Gia tốc dọc 37 Hình 3.3.8 Hàm góc lái 37 Hình 3.3.9 Vận tốc ngang 37 Hình 3.3.10 Vận tốc dọc 38 Hình 3.3.11 Hệ số trượt cầu sau 38 Hình 3.3.11 Hệ số trượt cầu trước 38 Hình 3.3.12 Quỹ đạo xe 38 Hình 3.3.13 Vận tốc Gia tốc góc 39 Hình 3.3.14 Hiệu góc lệch bánh xe 39 Hình 3.3.15 Lực tiếp tuyến bánh xe sau 39 Hình 3.3.16 Lực tiếp tuyến bánh xe trước 39 Hình 3.3.17 Góc hướng 40 Hình 3.3.18 Gia tốc ngang 40 Hình 3.3.19 Gia tốc dọc 40 Hình 3.3.21 Góc lệch bên bánh xe trước 40 Hình 3.3.20 Góc lệch bên bánh xe sau 41 Hình 3.3.22 Góc quay bánh xe 41 Hình 3.3.23 Hàm mơ men 41 Hình 3.3.24 Vận tốc ngang 42 Hình 3.3.25 Vận tốc dọc 42 Hình 3.3.26 Góc lệch bên bánh xe sau 42 Hình 3.3.27 Góc lệch bên bánh xe trước 42 Hình 3.3.28 Quỹ đạo 42 Hình 3.3.29 Quãng đường phanh 42 Hình 3.3.30 Đồ thị vận tốc gia tốc góc 43 Hình 3.3.31 Hiệu góc lệch bên bánh xe 43 Hình 3.3.32 Lực ngang bên bánh xe sau 43 Hình 3.3.33 Lực ngang bánh xe trước 43 Hình 3.3.34 Lực tiếp tuyến bánh xe sau 44 Hình 3.3.35 Lực tiếp tuyến bánh xe trước 44 Hình 3.3.36 Góc hướng 44 Hình 3.3.37 Gia tốc ngang 44 Hình 3.3.38 Gia tốc dọc 45 Hình 3.4.1 Hàm mô men 45 Hình 3.4.2 Hàm góc quay bánh xe 45 Hình 3.4.3 Hệ số trượt bánh trước 46 Hình 3.4.4 Hệ số trượt bánh sau 46 Hình 3.4.5 Vận tốc ngang 46 Hình 3.4.6 Vận tốc dọc 46 Hình 3.4.7 Quãng đường phanh 46 Hình 3.4.8 Dịch chuyển ngang 46 Hình 3.4.9 Gia tốc góc quay thân xe 47 Hình 3.4.10 Vận tốc góc quay thân xe 47 Hình 3.4.11 Hiệu góc lệch bánh xe 47 Hình 3.4.12 Phản lực Fz cầu sau 47 Hình 3.4.13 Lực ngang cầu sau 48 Hình 3.4.14 Lực ngang cầu trước 48 DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT - A  m2  : Diện tích, thiết diện -c : Hệ số khí động -   kg / cm3  : Mật độ khơng khí - CL  N / m : Độ cứng hướng kính lốp - CL1  N / m : Độ cứng hướng kính lốp trước - CL2  N / m : Độ cứng hướng kính lốp sau - CLR1  N / m : Độ cứng hướng kính lốp trước dãy phải - CLL1  N / m : Độ cứng hướng kính lốp trước dãy trái - CLR2  N / m : Độ cứng hướng kính lốp sau dãy phải - CLL2  N / m : Độ cứng hướng kính lốp sau dãy trái - C  N / m : Độ cứng hệ thống treo - C1  N / m : Độ cứng treo trước - C2  N / m : Độ cứng treo sau - C1R  N / m : Độ cứng treo trước dãy phải - C1L  N / m : Độ cứng treo trước dãy trái - C2R  N / m : Độ cứng treo sau dãy phải - C2L  N / m : Độ cứng treo sau dãy trái - K  Ns / m : Hệ số cản hệ thống treo - K1  Ns / m : Hệ số cản hệ thống treo trước - K2  Ns / m : Hệ số cản hệ thống treo sau - K1R  Ns / m : Hệ số cản hệ thống treo trước dãy phải - K1L  Ns / m : Hệ số cản hệ thống treo trước dãy trái - K2R  Ns / m : Hệ số cản hệ thống treo sau dãy phải - K2L  Ns / m : Hệ số cản hệ thống treo sau dãy trái - a  m : Khoảng cách từ trọng tâm xe đến cầu trước - b  m : Khoảng cách từ trọng tâm xe đến cầu sau -r : Bán kính tự lốp - J X  kgm2  : Mơmen qn tính trục x xe - JY  kgm2  : Mơmen qn tính trục y xe - J Z  kgm2  : Mơmen qn tính trục z xe - J yA1  kgm2  : Mơmen qn tính trục y cầu trước - J yA2  kgm2  : Mômen quán tính trục y cầu sau R - J Ay  kgm  : Mơmen qn tính trục y lốp trước dãy phải L - J Ay  kgm  : Mơmen qn tính trục y lốp trước dãy trái R - J Ay  kgm  : Mơmen qn tính trục y lốp sau dãy phải L - J Ay  kgm  : Mơmen qn tính trục y lốp sau dãy trái - h  m : Chiều cao mấp mô đường - h1  m : Chiều cao mấp mơ đường phía trước - h2  m : Chiều cao mấp mô đường phía sau - FZ  N  : Tải trọng từ đường tác dụng lên bánh xe - FZ1  N  : Tải trọng từ đường tác dụng lên bánh xe phía trước - FZ  N  : Tải trọng từ đường tác dụng lên bánh xe phía sau - FZR1  N  :Tải trọng từ đường tác dụng lên bánh xe phía trước dãy phải - FZL1  N  : Tải trọng từ đường tác dụng lên bánh xe phía trước dãy trái - FZR2  N  : Tải trọng từ đường tác dụng lên bánh xe phía sau dãy phải - FZL2  N  : Tải trọng từ đường tác dụng lên bánh xe phía sau dãy trái - FZt  N  : Tải trọng tĩnh bánh xe - FZ1,t  N  : Tải trọng tĩnh bánh xe phía trước - FZ 2,t  N  : Tải trọng tĩnh bánh xe phía sau - FZd  N  : Tải trọng động bánh xe - FZ1,d  N  : Tải trọng động bánh xe phía trước - FZ 2,d  N  : Tải trọng động bánh xe phía sau - FC  N  : Lực đàn hồi hệ thống treo - FC1  N  : Lực đàn hồi hệ thống treo trước - FC  N  : Lực đàn hồi hệ thống treo sau - FCR1  N  : Lực đàn hồi hệ thống treo trước dãy phải - FCL1  N  : Lực đàn hồi hệ thống treo trước dãy trái - FCR2  N  : Lực đàn hồi hệ thống treo sau dãy phải - FCL2  N  : Lực đàn hồi hệ thống treo sau dãy trái - FK  N  : Lực cản hệ thống treo - FK1  N  : Lực cản hệ thống treo trước - FK  N  : Lực cản hệ thống treo sau - FKR1  N  : Lực cản hệ thống treo trước dãy phải - FKL1  N  : Lực cản hệ thống treo trước dãy trái - FKR2  N  : Lực cản hệ thống treo sau dãy phải - FKL2  N  : Lực cản hệ thống treo sau dãy trái - FCL  N  : Lực đàn hồi hướng kính bánh xe - FCL1  N  : Lực đàn hồi hướng kính bánh xe trước - FCL  N  : Lực đàn hồi hướng kính bánh xe sau - FClR1  N  : Lực đàn hồi hướng kính bánh xe trước dãy phải - FClL1  N  : Lực đàn hồi hướng kính bánh xe trước dãy trái - FClR2  N  : Lực đàn hồi hướng kính bánh xe sau dãy phải - FClL  N  : Lực đàn hồi hướng kính bánh xe sau dãy trái - M  kg  : Khối lượng toàn xe - m  kg  : Khối lượng treo - m1  kg  : Khối lượng treo trước - m2  kg  : Khối lượng treo sau - mA1  kg  : Khối lượng không treo trước - mA2  kg  : Khối lượng không treo sau - mAR1  kg  : Khối lượng không treo trước dãy phải - mAL1  kg  : Khối lượng không treo trước dãy trái - mAR2  kg  : Khối lượng không treo sau dãy phải - mAL2  kg  : Khối lượng không treo sau dãy trái - b : Hệ số bám đường - ft  m  : Độ võng tĩnh - f t1  m  : Độ võng tĩnh phía trước - ft  m  : Độ võng tĩnh phía sau - ft1R  m : Độ võng tĩnh phía trước dãy phải - ft1L  m : Độ võng tĩnh phía trước dãy trái - ft 2R  m : Độ võng tĩnh phía sau dãy phải - ft 2L  m : Độ võng tĩnh phía sau dãy trái -   rad  : Góc lắc thân xe -   m : Chuyển vị phương thẳng đứng cầu xe - 1  m : Chuyển vị phương thẳng đứng cầu trước - 2  m  : Chuyển vị phương thẳng đứng cầu sau - 1R  m  : Chuyển vị phương thẳng đứng cầu trước dãy phải - 1L  m  : Chuyển vị phương thẳng đứng cầu trước dãy trái - 2R  m  : Chuyển vị phương thẳng đứng cầu sau dãy phải - 2L  m  : Chuyển vị phương thẳng đứng cầu sau dãy trái -  m / s : Vận tốc phương thẳng đứng cầu xe - 1  m / s  : Vận tốc phương thẳng đứng cầu trước - 2  m / s  : Vận tốc phương thẳng đứng cầu sau - 1R  m / s  : Vận tốc phương thẳng đứng cầu trước dãy phải - 1L  m / s  : Vận tốc phương thẳng đứng cầu trước dãy trái - 2R  m / s  : Vận tốc phương thẳng đứng cầu sau dãy phải - 2L  m / s  : Vận tốc phương thẳng đứng cầu sau dãy trái -   m / s2  : Gia tốc phương thẳng đứng cầu xe - 1  m / s  : Gia tốc phương thẳng đứng cầu trước - 2  m / s  : Gia tốc phương thẳng đứng cầu sau - 1R  m / s  : Gia tốc phương thẳng đứng cầu trước dãy phải - 1L  m / s  : Gia tốc phương thẳng đứng cầu trước dãy trái - 2R  m / s  : Gia tốc phương thẳng đứng cầu sau dãy phải - 2L  m / s  : Gia tốc phương thẳng đứng cầu sau dãy trái - z, z, z  m, m / s, m / s  : Chuyển vị, vận tốc, gia tốc phương thẳng đứng khối lượng treo - z1 , z1 , z1  m, m / s, m / s  : Chuyển vị, vận tốc, gia tốc phương thẳng đứng khối lượng treo trước - z2 , z2 , z2  m, m / s, m / s  : Chuyển vị, vận tốc, gia tốc phương thẳng đứng khối lượng treo sau Hình 3.3.9 Lực tiếp tuyến cầu trước Hình 3.3.10 Gia tốc dọc 3.3.2: Phương án khảo sát 2: xe lái không phanh Phương án khảo sát ảnh hưởng hệ sô bám cực đại trường hợp lái không phanh nhằm xác định ảnh hướng góc đánh lái Hình 3.3.9 Vận tốc ngang Hình 3.3.8 Hàm góc lái Nhìn vào hình (3.3.9), với hệ số bám thấp (đỏ), vận tốc ngang bé trường hợp có hệ số bám cao; điều thấy, xe quay vịng thiếu đường có hệ số bám thấp 37 Hình 3.3.10 Vận tốc dọc Hình 3.3.11 Hệ số trượt cầu sau Hình 3.3.11 Hệ số trượt cầu trước Hình 3.3.12 Quỹ đạo xe Hệ số trượt dọc cầu trước giảm (hình 3.3.11), cầu sau tăng hơn; tăng giảm lực quán tính ly tâm Hệ số bám thấp (đỏ) có xu ảnh hưởng rõ nét nhất, làm xuất tính quay vịng thiếu, xem hình (3.3.12) 38 Hình 3.3.13 Vận tốc Gia tốc góc Hình 3.3.14 Hiệu góc lệch bánh xe Trong hình 3.3.13 đồ thị gia tốc góc vận tốc góc quay thân xe: vận tốc góc ổn định; giai đoạn đầu, gia tốc góc dương, xe quay vòng thiếu ổn định cho ba hệ số bám Trong hình 3.3.14, hiệu góc lệch bên ln dương, thể xe quay vịng thiếu; với hệ số bám thấp xe quay vòng thiếu mạnh Hình 3.3.15 Lực tiếp tuyến bánh xe sau Hình 3.3.16 Lực tiếp tuyến bánh xe trước Các lực tiếp tuyến ổn định, khơng thay đổi, hình 3.3.15 16 Các góc hướng nằm giới hạn ổn định, nhỏ độ, hình 3.3.17 Hình 3.3.18 đồ thị gia tốc bên, ổn định có giảm chút hệ số bám khác 39 Hình 3.3.18 Gia tốc ngang Hình 3.3.17 Góc hướng Khi quay bánh xe, không phanh, gia tốc dọc có giảm chút ít, hình 3.3.19 Hệ số bám thấp giảm gia tốc hơn, đồ thị 3.3.19 Hệ số bám thấp góc lệch bên tăng, bánh xe có xu trượt ngang nhiều Hình 3.3.21 Góc lệch bên bánh xe trước Hình 3.3.19 Gia tốc dọc 40 Hình 3.3.20 Góc lệch bên bánh xe sau 3.3.3 Phương án khảo sát 3: Phanh đường vòng Phanh đường vòng trạng thái thường gặp thực tế Ta định nghĩa hàm đầu vào hình 3.3.1 2: Tại t=1 giây bắt đầu quay vô lăng đến 1,5 giây giữ ổn định; đến t=2,5 giây bắt đầu phanh Hình 3.3.23 Hàm mơ men Hình 3.3.22 Góc quay bánh xe Vận tốc ngang tăng theo tăng góc quay vơ lăng giảm t=3 giây; giảm thực trình phanh Vận tốc dọc giảm giai đoạn đầu quay bánh xe, sau giảm nhanh phanh Đến 3,5 giây, với hệ số bám 0,5 hai bánh xe trước sau bị bó cứng (đường đỏ hình 3.3.26; 3.3.27), xe chạy theo phương qn tính Điều thấy rõ hình 3.3.24 3.3.25 41 Hình 3.3.24 Vận tốc ngang Hình 3.3.25 Vận tốc dọc Hình 3.3.26 Góc lệch bên bánh xe sau Hình 3.3.27 Góc lệch bên bánh xe trước Hình 3.3.28 Quỹ đạo Hình 3.3.29 Quãng đường phanh Hình 3.3.31 hiệu góc lệch bên: Với hệ số bám thấp 0,5, trị số hiệu góc lệch bánh xe dương, quay vòng thiếu (đường đỏ); với hệ số bám cao hơn, hiệu 42 âm, quay vịng thừa, có xu ổn định Trong hình 3.3.30, vận tốc góc ln dương, gia tốc góc ban đầu dương, xe quay vòng thiếu, xe ổn định Sau 1,5 giây gia tốc góc dao động, phần lớn âm, xe có xu hướng quay vòng thừa, xe ổn định Hình 3.3.30 Đồ thị vận tốc gia tốc góc Hình 3.3.31 Hiệu góc lệch bên bánh xe Hình 3.3.32 3.3.33 đồ thị lực ngang giảm nhanh phanh, điều phù hợp kết nêu trên: hệ số bám thấp xe chuyển động phương quan tính (quay vịng thiếu mạnh) Tại t=3 giây, mơ men đạt cực đại, bánh xe bó cứng, trượt lết, làm giảm lực phanh (hình 3.3.34 3.3.35) Hình 3.3.32 Lực ngang bên bánh xe sau 43 Hình 3.3.33 Lực ngang bánh xe trước Hình 3.3.34 Lực tiếp tuyến bánh xe sau Hình 3.3.35 Lực tiếp tuyến bánh xe trước Hình 3.3.36 đồ thị góc hướng (bới), đường xanh nằm ngang thay đổi, xe chuyến động ổn định với hệ số bám thấp (0,7 0,5 đường xanh mạ đỏ) có góc hướng âm lớn, xe có xu quay vòng thiếu mạnh Điều hình 3.3.37 Đường đỏ hình 3.3.37 nằm ngang sau t=3, thể chuyển động theo phương tiếp tuyến thời Hình 3.3.37 Gia tốc ngang Hình 3.3.36 Góc hướng Gia tốc dọc chịu ảnh hưởng hệ số bám (hình 3.3.38) 44 Hình 3.3.38 Gia tốc dọc 3.3.4 Phương án khảo sát 4: Quay vòng phanh Quay vòng phanh trạng thái xảy quay vịng thừa Với hàm đầu vào hình (3.4.1 3.4.2), trình phanh thực trước, với hệ số bám thấp 0,5 hai bánh xe bó cứng trươc quay vơ lăng (hình 3.4.3 3.4.4) Về lý thuyết xe chuyển động theo phương quán tính Các đồ thị hình (3.4.5) thể điều đó: quay vơ lăng vận tốc ngang 0; khơng có dịch chuyển ngang, hình (3.4.8) Ngược lại hệ số bám lớn, quay bánh xe, vận tốc ngang tăng nhanh (hình 3.4.5) có dịch chuyển ngang, hình (3.4.8) Với hệ số bám thấp, xe khơng vào cua (đường đỏ hình 3.4.8) Tương tự vận tốc ngang gần (đường đỏ hình 3.4.5); vận tốc phanh thấp nhiều (đường đỏ hình 3.4.6) Hình 3.4.1 Hàm mơ men Hình 3.4.2 Hàm góc quay bánh xe 45 Hình 3.4.3 Hệ sơ trượt bánh trước Hình 3.4.4 Hệ sơ trượt bánh sau Hình 3.4.5 Vận tốc ngang Hình 3.4.6 Vận tốc dọc Hình 3.4.7 Quãng đường phanh Hình 3.4.8 Dịch chuyển ngang 46 Trong hình 3.4.9, gia tốc góc tăng đột ngột giảm nhanh 3,5 giây; vận tốc góc có xu hướng tương tự Ta biết rằng, trường hợp khảo sát quay vòng trái Nếu   &   tồn trạng thái quay vòng đủ;   &   quay vịng thừa Xét hình 3.4.9 3.4.10 ta thấy rằng, với hệ số bám lớn (đường xanh mạ), ban đầu xe quay vòng thiếu manh, sau chuyển nhanh sang quay vong thừa mạnh ổn định Với trường hợp hệ số bám bé (đường đỏ), gia tốc vận tốc góc gần 0, xe chạy theo quán tính nêu Điều thấy đồ thị góc lệch bên, hình (3.4.11) Phản lực Fz giảm nhanh cầu sau Các lực ngang Fy tăng nhanh giảm nhanh 0, có xu ổn định (hình 3.4.13 3.4.14) Hình 3.4.10 Vận tốc góc quay thân xe Hình 3.4.9 Gia tốc góc quay thân xe Hình 3.4.11 Hiệu góc lệch bánh xe Hình 3.4.12 Phản lực Fz cầu sau 47 Với hệ số bám thấp (đường đỏ hình 3.4.9 10) sau giây vận tốc gia tốc góc âm, chứng tỏ xe quay vịng thiếu Điều phù hợp kết hình 3.4.5 3.4.8 Trong hình 3.4.13, lực ngang sau gần Hiệu Góc lệch bên bánh xe lớn, độ, xe có xu quay vịng thiếu mạnh, chuyển động theo phương qn tính Hình 3.4.13 Lực ngang cầu sau Hình 3.4.14 Lực ngang cầu trước Hình 3.4.15 Lực tiếp tuyến cầu trước Hình 3.4.16 Lực tiếp tuyến cầu sau 48 KẾT LUẬN Trong khuôn khổ đề tài, tác giả giải vấn đề sau: Nghiên cứu tổng quan động lực học ô tô, đưa mô hình không gian, dãy phi tuyến tuyến tính động lực học tơ Đóng góp luận văn Dựa vào phương pháp phân tích cấu trúc hệ nhiều vật MBS, phân tích cấu trúc động lực học tơ để đưa sơ đồ logic mơ hình động lực học (hình 1.8 2.1), sở cho thành lâp mơ hình động lực học tô Khảo sát động lực học ô tô mô hình động lực học dãy phi tuyến : kết đưa phù hợp với công bố trước Có phương án chọn để nghiên cứu là: (a) Phương án khảo sát 1: xe phanh không đánh lái; (b) Phương án khảo sát 2: xe lái không phanh (c) Phương án khảo sát 3: Phanh đường vòng (d) Phương án khảo sát 4: Quay vòng phanh Các kết khảo sát cho thấy rằng, với hệ số bám thấp, trường hợp nhạy cho hệ thống động lực học Với hệ số bám thấp, phanh đường vòng quay vòng phanh nguy hiểm 49 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Rolf Isermann (2006): Fahrdynamik-Regelung, nxb Vieweg ATZ/MTZFachbuch, http://www.vieweg.de [2] Raesh Rajamani (2006): Vehicle Dynamics and Control, nxb Springer USA [3] Bernd H./Metin E.(2008): Fahrwerkhandbuch, nxh Vieweg-Teubner, http://www.viewegteubner.de [4] Wallentowitz/Reif (2006) Handbuch Kraftfahrzeugelektronik, nxb Vieweg ATZ/MTZ- Fachbuch, http://www.vieweg.de [5] Wallentowitz/Mítschke(2004):Dynamik der Kraftfahrzeuge, nxb Springer, http://www.springer.de [6] Ryszard Andrzejewski (2005): Nonlinear Dynamics of a Wheeled Vehicle, nxb Springer USA, http://www.springeronline.de [7] Winner Hermann/ Hakuli Stefan (2009): Handbuch Fahrerassistenzsysteme, nxb Vieweg ATZ/MTZ- Fachbuch, www.vieweg.de [8] Dieter Schramm (2010): Modellbildung und Simulation der Dynamik von Kraftfahrzeuge, Springer, 2010, http://dnb.d-nb.de [9] Raesh Rajamani (2006): Vehicle Dynamics and Control, nxb Springer USA [10] Mannfred B (1993): Fahrwerktechnik: Radschlupf-Regelsysteme, nxb Vogel [12] Ammon, D (1997): Modellbildung und Systementwicklung in der Fahrzeugtechink, BG Teubner [13] Nguyễn Q Tồn (2008): Nghiên cứu ảnh hưởng hệ thống treo đến khả ổn định ô tô, Luận văn Thạc sỹ, ĐHBK Hà Nội [14] Đỗ Quốc Hoàn (2008): Nghiên cứu ảnh hưởng hệ thống treo đến khả truyền lực xe mơ hình thực nghiệm, Luận văn Thạc sỹ, ĐHBK Hà Nội 50 [15] Nguyễn Trọng Du (2008): Nghiên cứu dao động hệ thống treo tơ có điều khiển, Luận văn Thạc sỹ, ĐHBK Hà Nội [16] Nguyễn Khăc Trai (1997): Tính điều khiển quỹ đạo chuyển động ô tô, nxb Giao thông, Hà Nội [17] Võ Văn Hường, Thái Mạnh Cầu (2007): Nghiên cứu chuyển động thực tơ mơ hình ¼, Tuyển tập cơng trình Hội nghị học tồn quốc lần thứ VII, Hà Nội, 12/2007 [18] Võ Văn Hường, Thái Mạnh Cầu (2007): Lập mơ hình phẳng nghiên cứu phanh tơ, Tuyển tập cơng trình Hội nghị học toàn quốc lần thứ VII, Hà Nội, 12/2007 51 ... 3z0 F 3CL Fx m2A? ?2 F2C F2K ? ?2 M2 ? ?2 F 1z0 F 1CL F F3y Fz F 2z0 F 2CL Fy 2CL F3z Fx Fx Fy Fz Hình 2. 3 Mơ hình động lực học 3D 17 ? ?1 4 Fy4 4 ? ?1 ? ?1 Fy1 Fx4 Fx1 b2 b1 Fz1 Fz4 Fwx Fwy l1 vF lw  my... học phanh ô tô; (ii) Lý thuyết mơ hình động lực học phanh phanh hiệu quả; (iii) Lập mơ hình dãy phi tuyết khảo sát ảnh hưởng hệ số bám đến hiệu phanh 11 Chương LÝ THUYẾT MƠ HÌNH ĐỘNG LỰC HỌC PHANH. .. 10 Hình 2 .1 Sơ đồ cấu trúc mơ hình động lực học ô tô 12 Hình 2. 2 Mơ hình chuyển động tơ 14 Hình 2. 3 Mơ hình động lực học 3D 17 Hình 2. 4 Mặt chiếu 18 Hình