Nghiên cứu và nâng cao chất lượng hệ thống điều khiển và giám sát quá trình xử lý nước dằn trên tàu biển

Nhan đề : Nghiên cứu và nâng cao chất lượng hệ thống điều khiển và giám sát quá trình xử lý nước dằn trên tàu biển Tác giả : Trần Thanh An Người hướng dẫn: Nguyễn Hoài Nam Từ khoá : Tia tử ngoại; Nước dằn trên tàu Năm xuất bản : 2019 Nhà xuất bản : Trường đại học Bách Khoa Hà Nội Tóm tắt : Tổng quan về hệ thống xử lý nước dằn; lò phản ứng tia UV; các phương pháp chỉnh định bộ điều khiển PID cho lò UV.

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC Nghiên cứu nâng cao chất lượng hệ thống điều khiển giám sát trình xử lý nước dằn tàu biển TRẦN THANH AN anthanhndt@gmail.com Ngành Kỹ thuật Điều Khiển Tự Động Hóa Giảng viên hướng dẫn: TS Nguyễn Hồi Nam Bộ mơn: Điều khiển tự động Viện: Điện HÀ NỘI, 10/2019 CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự – Hạnh phúc BẢN XÁC NHẬN CHỈNH SỬA LUẬN VĂN THẠC SĨ Họ tên tác giả luận văn : Trần Thanh An Đề tài luận văn: “Nghiên cứu nâng cao chất lượng Hệ thống điều khiển giám sát trình sử lý lước dằn tàu biển” Chuyên ngành: Kỹ thuật điều khiển tự động hóa Mã số SV: CA180209 Tác giả, Người hướng dẫn khoa học Hội đồng chấm luận văn xác nhận tác giả sửa chữa, bổ sung luận văn theo biên họp Hội đồng ngày 30/10/2019 với nội dung sau: Sửa chữa lỗi tả chương; Bỏ phần lựa chọn PLC Rơ le; Sửa lại câu từ chương 1; Tham chiếu Tài liệu tham khảo trình bày nội dung chương; - Chế luận văn theo mẫu (template) Phòng Đào tạo; - Bổ sung kịch mơ phỏng: xét đến nhiễu; tín hiệu đầu vào có thêm dạng khác với hàm step; - Thiết kế thêm khâu quan sát trạng thái cho đối tượng - Ngày Giáo viên hướng dẫn tháng 11 năm 2019 Tác giả luận văn CHỦ TỊCH HỘI ĐỒNG SĐH.QT9.BM11 Ban hành lần ngày 11/11/2014 LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan cơng trình nghiên cứu riêng tơi hoàn thành hướng dẫn khoa học TS Nguyễn Hoài Nam Các kết nêu luận văn trung thực, sát với thực tế chưa cơng bố cơng trình khác Hà Nội, ngày tháng 10 năm 2019 Người hướng dẫn Tác giả luận văn TS Nguyễn Hoài Nam Trần Thanh An ii LỜI CẢM ƠN Trước tiên, xin bày tỏ lòng biết ơn trân thành sâu sắc tới người trực tiếp hướng dẫn khoa học TS Nguyễn Hoài Nam Thầy tạo điều kiện gợi mở cho nhiều ý tưởng, tận tình hướng dẫn suốt thời gian tơi nghiên cứu thực luận án Đồng thời xin gửi lời cảm ơn đến thầy cô môn Điều khiển tự động – Viện Điện – Trường Đại học Bách khoa Hà Nội, nhiệt tình có góp ý xây dựng để tơi hồn thành luận văn Tơi xin trân trọng cảm ơn tới Ban giám hiệu, Viện đào tạo sau đại học, Viện điện - Trường Đại học Bách khoa Hà Nội tạo điều kiện thuận lợi cho tơi q trình học tập nghiên cứu để hồn thành luận văn Hà Nội, ngày tháng 10 năm 2019 Tác giả Trần Thanh An iii MỤC LỤC LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP i LỜI CAM ĐOAN ii LỜI CẢM ƠN iii DANH MỤC CÁC CHỮ CÁI VIẾT TẮT VÀ KÝ HIỆU vii DANH MỤC CÁC BẢNG BIỂU viii DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ ix MỞ ĐẦU CHƯƠNG 1: KHÁI QUÁT VỀ HỆ THỐNG XỬ LÝ NƯỚC DẰN 1.1 Các quy định quản lý môi trường biển 1.1.1 Quy định quốc tế 1.1.1.1 Công ước quốc tế Luật biển 1.1.1.2 Công ước Quốc tế ngăn ngừa ô nhiễm từ tàu 1.1.2 Các quy định Việt Nam 1.1.2.1 Quy định Luật, Bộ Luật 1.2 Nước dằn mối nguy hại từ nước dằn 1.2.1 Nước dằn 1.2.2 Mối nguy hại từ nước dằn 1.3 Yêu cầu chung hệ thống xử lý nước dằn 1.3.1 Hệ thống xử lý nước dằn 1.3.2 Yêu cầu kỹ thuật hệ thống xử lý nước dằn 1.3.3 Các phương pháp công nghệ xử lý nước dằn tàu giới 1.3.4 Các hệ thống cơng nghệ xử lý nước dằn tàu có giới 1.3.4.1 Công nghệ sử dụng hoạt chất 1.3.4.2 Công nghệ điện phân 10 1.3.4.3 Công nghệ sử dụng Ozone 11 1.3.4.4 Công nghệ không sử dụng hoạt chất (Phương pháp vật lý) 12 1.3.4.4.1 Công nghệ phân tách từ 12 1.3.4.4.2 Công nghệ sử dụng tia UV 12 1.3.5 Lựa chọn công nghệ xử lý nước dằn tàu cho tàu biển Việt Nam 13 1.3.5.1 Lựa chọn giải pháp kỹ thuật 13 iv 1.3.5.2 Lựa chọn giải pháp kinh tế 15 1.4 Cấu hình hệ thống xử lý nước dằn tia UV với dung lượng 200m3/h 16 1.4.1 Cấu hình cơng nghệ cho hệ thống xử lý nước dằn 16 1.4.2 Cấu hình hồn chỉnh cho hệ thống xử lý nước dằn 19 1.4.2.1 Yêu cầu phần tử hệ thống 20 1.4.2.2 Khối điều khiển giám sát cho hệ thống 24 CHƯƠNG 2: LÒ PHẢN ỨNG TIA UV 25 2.1 Lị phản ứng tia uv có dung lượng 200 m3/h 25 2.1.1 Lượng UV, cường độ thời gian xử lý nước dằn tia UV 25 2.1.1.1 Lượng tia UV 25 2.1.1.2 Cường độ UV 25 2.1.1.3 Thời gian xử lý 26 2.1.2 Cường độ xạ tia UV lò UV 26 2.1.2.1 Công thức tính cường độ tia UV điểm lò sử dụng đèn UV phương pháp tổng nguồn đa điểm 26 2.1.2.2 Công thức xác định cường độ tia UV điểm lò sử dụng nhiều đèn UV 30 2.1.3 Mơ lị UV hệ thống xử lý nước dằn tàu 31 2.1.4 Đặc tính kỹ thuật lị UV dung lượng xử lý 200 m3/h 33 2.1.4.1 Thông số kỹ thuật lò UV 34 2.1.4.2 Bộ nguồn đèn UV 34 2.2 Mơ hình tốn lị UV 35 2.2.1 Nguyên lý hoạt động lò UV 35 2.2.2 Mơ hình tốn lị UV 36 CHƯƠNG 3: CÁC PHƯƠNG PHÁP CHỈNH ĐỊNH BỘ ĐIỀU KHIỂN PID CHO LÒ UV 40 3.1 Bộ điều khiển PID 40 3.2 Phương pháp tối ưu độ lớn (MO) 42 3.3 Phương pháp gán đặc tính thời gian (OSA) 43 3.4 Phương pháp chỉnh định PID thích nghi dựa theo nguyên lý dịch trục thời gian (Adaptive tuning) 44 v 3.5 Thiết kế điều khiển PID cho lò UV 46 3.6 Thiết kế quan sát cho lò UV 46 3.7 Kết mô 48 KẾT LUẬN VÀ ĐỀ XUẤT 52 Kết luận 52 Đề xuất 52 PHỤ LỤC 55 vi DANH MỤC CÁC CHỮ CÁI VIẾT TẮT VÀ KÝ HIỆU Chữ viết tắt Giải thích IMO International Maritime Organization UNCLOS United Nations Convention on Law of the Sea MARPOL International Convention for the Prevention of Pollution from Ships MEPC Marine Environment Protection Committee BWMS Ballast Water Management System BWTS Ballast Water Treatment System SWRCB California State Water Resources Control Board UV Ultraviolet DNA Deoxyribonucleic Axid V Valve P Pump M Motor PID Proportional Integral Derivative MO Mergnitude Optimum OSA Overshoot and Settling Time Assignment DWT Deadweight Tonnage GT Gross tonnage WHO World Health Organization vii DANH MỤC CÁC BẢNG BIỂU Bảng 1.1: Số liệu chi phí cho việc xử lý 1m3 nước dằn tàu 16 Bảng 2.1: Thông số kỹ thuật lò UV 34 viii DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ Hình 1.1 Hoạt động bơm xả nước dằn tàu Hình 1.2 Cấu trúc hệ thống xử lý nước dằn tàu điển hình Hình 1.3 Hệ thống PureBallast Hình 1.4 Hệ thống OceanSaver Hình 1.5 Bộ tạo Clo đioxit Hình 1.6 Hệ thống Electro-Cleen 10 Hình 1.7 Bộ xử lý hệ thống Sedinox dung lượng 300m3/giờ 11 Hình 1.8 Sơ đồ hệ thống Resource 11 Hình 1.9 Quy trình xử lý ClearBallast 12 Hình 1.10 Mơ hình 3D hệ thống GloEn-Patrol 12 Hình 1.11 Sơ đồ cấu hình hệ thống EcoBallast 13 Hình 1.12 Cấu hình công nghệ cho hệ thống xử lý nước dằn tàu 17 Hình 1.13 Xử lý nước dằn giai đoạn bơm nước dằn lên tàu (Ballast) 17 Hình 1.14 Xử lý nước dằn giai đoạn xả nước dằn 18 Hình 1.15 Hệ thống xử lý nước dằn hoạt động chế độ Bypass 19 Hình 1.16 Cấu hình hồn chỉnh hệ thống xử lý nước dằn tàu 19 Hình 1.17 Van bướm điều khiển điện 21 Hình 1.18 Sơ đồ khối cấu trúc Panel giám sát điều khiển 23 Hình 1.19 Cấu hình hoàn chỉnh hệ thống xử lý nước dằn 24 Hình 2.1 Cường độ tia UV điểm A 26 Hình 2.2 Đèn coi chuỗi nguồn điểm 26 Hình 2.3 Cường độ trường điểm nhận từ nguồn điểm 27 Hình 2.4 Cường độ điểm thu từ tổng nguồn điểm 28 Hình 2.5 Cường độ trường điểm thu – nguồn điểm thành ống thạch anh 29 Hình 2.6 Kết mơ lị UV sử dụng đèn UV 33 Hình 2.7 Kích thước lị UV dung lượng 200 m3/h 33 Hình 2.8 Hình dáng lị UV dung lượng 200m3/h 34 Hình 2.9 Sơ đồ chấn lưu điện tử có điều chỉnh cơng suất 35 Hình 2.10 Mơ hình lị UV 36 ix L(ω) = 20lg|G(jω)| ≈0 (3.7) lớn Dải tần số lớn, chất lượng hệ kín theo nghĩa (3.7) cao Phương pháp tối ưu độ lớn xây dựng chủ yếu phục vụ việc chọn tham số điều khiển PID để điều khiển đối tướng S(s) có hàm truyền dạng : - Quán tính bậc : (3.8) - Quán tính bậc hai : (3.9) - Quán tính bậc ba : (3.10) Với khâu quán tính bậc điều khiển chọn điều khiển tích phân với hàm truyền: R(s) = kp/(sTI) (3.11) kp/TI = 1/(2kT) Bộ điều khiển cho hệ thống có độ q điều chỉnh 4,3% Lị UV có hàm truyền khâu qn tính bậc nhất, ta sử dụng điều khiển tích phân cơng thức (3.11) 3.3 Phương pháp gán đặc tính thời gian (OSA) Phương pháp gán đặc tính thời gian [2] phương pháp thiết kế điều khiển đảm bảo độ điều chỉnh không thời gian xác lập nhỏ tùy ý Nhưng phương pháp áp dụng cho đối tượng quán tính bậc bậc Xét đối tượng có hàm truyền : (3.12) 43 Sử dụng điều khiển PI: (3.13) Sau đó, ta có hàm truyền hệ hở: (3.14) Chọn tham số TI = T (3.15) ta có thời gian xác lập mong muốn Ta%, với a > 0, a = 1, Với lò UV ta chọn a = 3.4 Phương pháp chỉnh định PID thích nghi dựa theo nguyên lý dịch trục thời gian (Adaptive tuning) Hình 3.4 Sơ đồ cấu trúc hệ thống điều khiển sử dụng PID tự chỉnh Bộ điều khiển PID có dạng : (3.16) Theo phương pháp chỉnh định PID thích nghi [3] ta có : (3.17) 44 = (3.18) Với: , (3.19) Định nghĩa x1 = ; x2 = Suy mô hình trạng thái điều khiển PID : (3.20) đó: ( 3.21) Tại thời điểm lấy mẫu thứ k ta đo x1(tk) ; x2(tk) (tk) Do : (3.22) Trong đó: Để hệ (3.22) ổn định ta dùng hàm mục tiêu (3.23) 45 (3.23) Trong Qk Rk ma trận đối xứng xác định dương Theo phương pháp LQR [1] ta có: (3.24) Trong P ma trận đối xứng xác định dương nghiệm phương trình: (3.25) Sau ta xác định Kp, KI, KD từ v theo (3.19) chu kỳ lấy mẫu 3.5 Thiết kế điều khiển PID cho lò UV Theo [4] đối tượng có hàm truyền là: G= 167 s + (3.26) Do k = 167 T = 1.5 Ta dùng tham số để thiết kế điều khiển PID cho lò UV Bộ điều khiển tích phân I theo phương pháp tối ưu độ lớn (PID MO) có tham số sau kp/TI = 0.002, theo (3.15) Theo phương pháp gán thời gian (PID OSA) ta chọn T2% = 0.5 giây Khi TI = T = 1.5 kP = 0.0117 theo công thức (3.5) Với điều khiển PID chỉnh định thích nghi (Adaptive tuning) ta chọn chu kỳ lấy mẫu Ts = 0.05 giây, giá trị ban đầu e = 1, de/dt = 0, du/dt = 0, tham số ban đầu điều khiển PID ngẫu nhiên 3.6 Thiết kế quan sát cho lò UV Theo [1] sử dụng Luenberger để quan sát trạng thái: Hình 3.5 Điều khiển phản hồi thơng qua quan sát trạng thái 46 Xét đối đối tượng với mơ hình trạng thái: quan sát Luenberger sử dụng khâu có mơ hình: làm quan sát như: Hình 3.6 Bộ quan sát trạng thái Luenberger Để quan sát phải tiến hành bước sau: Bước 1: Chọn trước n giá trị s1, ,sn có phần thực âm ứng với thời gian T mong muốn để quan sát tín hiệu vào Các giá trị s1, ,sn chọn nằm xa trục ảo phía trái ( có phần thực nhỏ) so với giá trị riêng A, thời gian T ngắn sai lệch e(t) nhanh tiến Bước 2: Sử dụng phương pháp biết Roppenecker, modal để tìm điều khiển LT phản hồi trạng thái gán điểm cực s1 , , sn cho đối tượng tức tìm L thỏa mãn phương trình cân bằng: Det (sI – A + LC) = (s-s1) (s-s2) (s – sn) , Ɐ s 47 Hình 3.7 Hệ điều khiển kín có tham gia quan sát trạng thái Luenbergier Bộ quan sát trạng thái thường sử dụng kèm với điều khiển phản hồi trạng thái Bở vậy, thời gian xác định trạng thái xấp xỉ z(t) đối tượng chậm thời gian thay đổi trạng thái x(t) thân đối tượng Từ suy điều kiện chọn s1 , , sn cho quan sát chúng không nằm bên phải điểm cực đối tượng điều khiển phản hồi trạng thái R mang lại Từ mơ hình lị UV ta có: A = 1/1.5, B = 167/1.5 C = Chọn điểm cực cho khâu quan sát -0.01 Từ ta tìm ma trận quan sát L = -0.6567 Bộ quan sát sử dụng với điều khiển PID trình mơ 3.7 Kết mơ Hình 3.8 Đáp ứng bước nhảy lò UV với điều khiển PID khác giây đầu 48 Trong phần này, hệ thống điều khiển lò UV mô với điều khiển PID sử dụng phương pháp tối ưu độ lớn, phương pháp gán đặc tính thời gian PID tự chỉnh Hình 3.8 3.9 thể đáp ứng lò UV sử dụng phương pháp PID MO, PID OSA, Adaptive turning Ta thấy hai phương pháp PID OSA Adaptive turning cho độ điều chỉnh không thời gian xác lập ngắn Phương pháp PID MO cho thời gian xác lập dài độ điều chỉnh lớn 4,3 % Kết mô thể hình sau: Hình 3.9 Đáp ứng bước nhảy lò UV với điều khiển PID khác Ta thấy hai phương pháp gán đặc tính thời gian (PID OSA) tự chỉnh (PID Adaptive turning) cho đáp ứng tốt phương pháp tối ưu độ lớn (PID MO) Vì phương pháp tự chỉnh (PID Adaptive turning) khơng cần mơ hình tốn, áp dụng vào thực tế cho lị UV 49 Hình 3.10 Đáp ứng lị tín hiệu đặt hình sin Hình 3.10 đáp ứng lị UV tín hiệu đặt Ta thấy điều khiển PID tự chỉnh cho đáp ứng tốt nhất, đầu lò UV bám theo giá trị đặt, PID gán đặc tính đảm bảo đầu lị UV bám theo tín hiệu đặt dạng sin có sai lệch, cịn điều khiển PID theo phương pháp MO khơng đảm bảo chất lượng Hình 3.11 thể đáp ứng lị UV có nhiễu đầu vào d=0.005 tác động thời điểm t=10 giây Ta thấy điều khiển PID tự chỉnh cho đáp ứng nhanh nhiêu có sai lệch tĩnh, điều khiển PID gán đặc tính cho đáp ứng chậm chút sai lệch tĩnh khơng, cịn điều khiển PID theo phương pháp tối ưu độ lớn có độ q điều chỉnh lớn thời gian xác lập dài nhiều 50 Hình 3.11 Đáp ứng đầu lị UV có tín hiệu nhiễu đầu vào số d = 0.005 Kết Luận : - Học viên nghiên cứu phương pháp điều khiển PID MO, PID OSA, PID Adaptive tuning; - Đã thiết kế điều khiển cho lị UV Matlab/Similink; - Đã mơ so sánh phương pháp điều khiển; - Đã mơ hệ thống điều khiển lị UV so sánh phương pháp điều khiển có nhiễu đẩu vào, tín hiệu đặt hình sin sử dụng quan sát Luenberger; - Từ kết mô phỏng, học viên đưa đề xuất sau: + Có thể áp dụng phương pháp PID OSA cho lò UV có mơ hình tốn xác + Có thể dùng phương pháp PID Adaptive tuning mơ hình tốn lò UV bất định 51 KẾT LUẬN VÀ ĐỀ XUẤT Kết luận - Luận văn nghiên cứu hệ thống xử lý nước dằn tàu (BWMS) IMO quy định; - Nghiên cứu mơ hình vật lý, mơ hình tốn , mơ lị phản ứng tia UV Matlab; - Đã nghiên cứu tìm hiểu phương pháp điều khiển PID cho lò UV như: MO, OSA Adaptive turning; - Đã thiết kế điều khiển PID cho lò UV sử dụng phương pháp MO, OSA, Adaptive turning; - Đã mơ hệ thống điều khiển lị UV so sánh phương pháp điều khiển có nhiễu đẩu vào, tín hiệu đặt hình sin sử dụng quan sát Luenberger; - Mô phương pháp điều khiển cho lò UV so sánh; - Đã viết chương trình mơ Matlab/ Similink (Phụ lục) Đề xuất Hệ thống xử lý nước dằn tàu hệ thống phức tạp Trong lị UV đóng vai trò quan trọng việc xử lý nước dằn Lị UV có mơ hình tốn phức tạp, mơ hình hóa khâu qn tính bậc Thơng qua mơ so sánh ta rút kết luận sau: + Có thể áp dụng phương pháp PID OSA cho lị UV có mơ hình tốn xác + Có thể dùng phương pháp PID Adaptive tuning mơ hình tốn lị UV bất định 52 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Nguyễn Doãn Phước, Lý thuyết điều khiển tuyến tính, Nhà xuất Khoa học ký thuật Hà Nội, 2009 [2] Ha Thi Thu Le, Nam Hoai Nguyen and Phuoc Doan Nguyen: ‘PID Adaptive Tuning with the Principle of Receding Horizon’, Springer Nature Switzerland AG 2019, H Fujita et al (Eds.): ICERA 2018, LNNS 63, pp 497–503, 2019 [3] Nguyen Hoai Nam, Nguyen Doan Phuoc: ‘Overshoot and settling time assignment with PID for first-order and second-order systems’, The Institution of Engineering and Technology 2018IET Control Theory Appl., 2018, Vol 12 Iss 17, pp 2407-2416 [4] Nguyễn Đình Thạch, Thiết kế hệ thống xử lý nước dằn tàu, Luận án tiến sỹ, Trường Đại học Hàng hải, 2017 [5] QCVN 21:2015/BGTVT - Quy chuẩn kỹ thuật quốc gia phân cấp đóng tàu biển vỏ thép [6] QCVN 64:2015/BGTVT - Quy chuẩn kỹ thuật quốc gia kiểm tra sản phẩm công nghiệp dùng cho tàu biển [7]QCVN 65:2015/BGTVT - Quy chuẩn kỹ thuật quốc gia đánh giá lực sở chế tạo cung cấp dịch vụ tàu biển [8] QCVN 99:2017/BGTVT – Quy chuẩn kỹ thuật quốc gia kiểm soát quản lý nước dằn cặn dằn tàu biển [9] International Maritime Organisation (IMO) 2004 International Convention for the Control and Management of Ships Ballast Water and Sediments [10] International Maritime Organisation (IMO) 2005a MEPC 53/24 Report of the Marine Environment Protection Committee on its fifty-third Session [11] International Maritime Organisation (IMO) 2005b MEPC 53/2/14 [12] International Maritime Organisation (IMO) 2018 MEPC 300(72) [13] Parsons, M.G & Harkins, R.W 2002 Full-scale particle removal performance of three types of mechanical separation devices for the primary treatment of ballast water Marine Technology, 39, 4, pp 211-222 53 [14] Electric Power Research Institute (EPRI) 1999 Pulsed-Ultraviolet Light for Drinking Water Disinfection http://www.epri.com/ [15] Ellis, J & van der Woerd, H 2004 Environmental Impacts, Risk and Safety, and Economic Aspects of Ballast Water Treatment Methods Internal report DTR-4.8-SSPA-03.04, Martob Project GRD1-2000-25383 [16] EY, Council Directive 92/72/EEC of 21 September 1992 on air pollution by ozone Finnish Institute of Occupational Health (FIOH) 2001 [17] Glosten-Herbert, Hyde Marine 2002 Full-Scale Design Studies of Ballast Water Treatment Systems Design Study Report Great Lakes Ballast Technology [18] Gollasch, S 2004 Highlights of the IMO Ballast Water Management Convention [19] [online] Available on: https://www.google.com/search?q=pureballast+system [20] [online] Available on: https://www.google.com/search?q=OceanSaver+system [21] [online] Available on: https://www.google.com/search?q=ElectroClean+system [22] [online] Available on: https://www.google.com/search?q=CleanBallast+system [23] [online] Available on: https://www.google.com/search?q=ResourceBallast+system [24] [online] Available on: https://www.marinelog.com/tag/gloenpatrol/ [25] [online] Available on: https://www.google.com/search?q=GloEnPatrol+system 54 PHỤ LỤC A1 File mô hệ thống điều khiển lò UV sử dụng phương pháp tối ưu đối xứng (MO) phương pháp gán đặc tính thời gian Hình 5.1: Sơ đồ cấu trúc hệ thống điều khiển lò UV Simulink A2 Chương trình mơ hệ thống điều khiển lị UV sử dụng phương pháp chỉnh định PID thích nghi A = [0 1;0 0]; y0 = 0; e = 1; d_e = 0; d_u = 0; N = 400; Ts = 0.05; Q = 2*diag([1 1]); R = diag([1 1]); 55 Kd = rand; Ki = rand; Kp = 0.1*rand; Y = []; for i = 1:N B = [0 0;e d_e d_u]; P = lqr(A,B,Q,R); v = -inv(R)*B'*P'; if v(3) > Kd = 1/v(3); end if v(2) < Kp = -Kd*v(2); end if v(1) < Ki = -Kd*v(1); end sim('UV_model_14b'); y0 = y.data(end); d_u = du.data(end); d_e = de.data(end); e = E.data(end); Y = [Y y.data(2:end)']; end n = length(Y); Ts = N*0.05/(n-1); t = 0:Ts:n*Ts; plot(t,[0 Y]); grid on 56 A3 Chương trình so sánh đáp ứng lò UV sử dụng phương pháp MO, OSA Adaptive tuning n = length(Y); Ts = N*0.05/(n-1); t = 0:Ts:n*Ts; plot(t,[0 Y],'k'); grid on hold on t = y_out.time; y1 = y_out.data(:,1); y2 = y_out.data(:,2); plot(t,y1,'k-.',t,y2,'k ') axis([0 20 1.2]) xlabel('Giây') legend('Adaptive tuning','PID MO','PID OSA') ylabel('?áp ?ng') A4 File mô hệ thống điều khiển lò UV sử dụng phương pháp chỉnh định PID thích nghi Hình 5.2: Sơ đồ cấu trúc hệ thống điều khiển lò UV simulink 57 ... công nghệ xử lý nước dằn tàu giới - Xử lý nước dằn tàu phương pháp nhiệt - Xử lý nước nước dằn tàu phương pháp sử dụng hoạt chất - Xử lý nước nước dằn tàu công nghệ Ozone - Xử lý nước dằn tàu công... hệ thống xử lý nước dằn 1.3.1 Hệ thống xử lý nước dằn Theo định nghĩa tổ chức Hàng hải quốc tế IMO [9] hệ thống xử lý nước dằn tàu hệ thống có chức xử lý, diệt trùng nước dằn tàu Việc xử lý nước. .. sinh trình lưu nước dằn tàu tàu 1.3.2 Yêu cầu kỹ thuật hệ thống xử lý nước dằn Hệ thống xử lý nước dằn tàu sử dụng công nghệ phải thoản mãn số yêu cầu [5] sau: - Hệ thống xử lý nước dằn tàu phải