Hệ thống xác định chướng ngại vật là một hệ thống nhằm cải thiện thêm tính an toàntrên xe hơi, bên cạnh hệ thống túi khí (air bag), hệ thống thắng ABS v..v… thì hệthống xác định khoảng cách từ ô tô đến chướng ngại vật được lắp trên một số loại ô tôđắt tiền. Vì chi phí chế tạo hệ thống khá đắt nên ở Việt Nam hiện nay, hệ thống xácđịnh chướng ngại vật (Pre Crash Safety System) chỉ được trang bị cho xe LesusLS460, một dòng xe siêu sang của TOYOTA. Hệ thống này có ưu điểm khá lớn khiđiều khiển xe ở tốc độ cao, khi qua đường hay khi lùi xe. Với những ưu điểm vượt trộinhư vậy vấn đề đặt ra làm sao có thể thiết kế hệ thống này với một giá cả hợp lí và chấtlượng không thua kém hệ thống trang bị trên các xe ô tô đắt tiền. Đây là vấn đề cầnquan tâm để có thể trang bị hệ thống này cho nhiều dòng xe khác, không chỉ trên các xeđắt tiền.MỤC TIÊU VÀ NHIỆM VỤ CỦA ĐỀ TÀIA. MỤC TIÊU• Xác định loại tìm loại cảm biến đo khoảng cách phù hợp. Loại cảm biến này có khảnăng phát hiện ra chướng ngại vật trong một khoảng cách mà lái xe có thể xử lí antoàn.• Thiết kế, chế tạo hệ thống xác định chướng ngại vật trên xe sao cho phù hợp.• Bố trí, chế tạo hệ thống có thể hiển thị khoảng cách lên màn hình và điều khiểnđược cảm biến chính xác.B. Đề tài Nghiên cứu, thiết kế và chế tạo hệ thống xác định khoảng cách từ ô tôđến chướng ngại vật có nội dung chủ yếu: Tổng quan về các hệ thống phát hiện chướng ngại vật. Xây dựng phương trình và giải thuật để tính toán khoảng cách cho cảm biến khi tínhiệu đưa về. Dùng phần mềm để lập trình và điều khiển cho hệ thống hiển thị khoảng cách và điềukhiển cảm biến. Thiết kế và thi công mô hình.PHẠM VI NGHIÊN CỨUNghiên cứu về phương pháp thu và phát của cảm biến siêu âm.Nghiên cứu phương pháp tính toán hệ thống khi xe di chuyển trên đường đếnchướng ngại vật.Nghiên cứu tính toán các thông số từ xe đến chướng ngại vật.Lập trình cho hệ thống cảnh báoĐưa ra mô hình toán học và mô phỏng khi xe gặp chướng ngại vật và cách yêu cầukhác.Áp dụng tính toán thiết kế mô hình.PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU1. Thu thập tài liệu liên quan đến đề tài nghiên cứu.2. Nghiên cứu các hệ thống xác định chướng ngại vật của các hãng xe trên thế giới.3. Phương pháp thiết kế mạch cho hệ thống4. Phương pháp thực nghiệm và tính toán các kết quả đo.5. Sử dụng đồ thị để đánh giá kết quả của mô hình6. Đánh giá tổng quát toàn bộ bản báo cáo nghiên cứu khoa học. Đề nghị hướng pháttriển của đề tài.ĐIỂM MỚI CỦA ĐỀ TÀI Tính toán các thông số trong cảm biến tránh va chạm. Đưa ra cách tính toán và xây dựng mô hình về hệ thống thông báo va chạm. Thiết kế, chế tạo hệ thống xác định khoảng cách từ ô tô đến chướng ngại vật. Điều khiển được cảm biến có khả năng phát hiện chướng ngại vật xa hơn.GIÁ TRỊ THỰC TIỄN CỦA ĐỀ TÀITừ nhu cầu và sự an toàn của người lái khi được trang bị hệ thống có thể phát ra tínhiệu khi có vật cản trên đường, giúp cho lái xe có thể an tâm khi di chuyển trong đô thị,cũng như trong quá trình đỗ xe được an toàn góp phần không nhỏ trong quá trình dichuyển và giảm tai nạn giao thông.Sau khi xuất xung 10 μ s vào trigger kích cảm biến hoạt động thì cảm biến sẽ tự độngxuất 8 xung với tần số 40kHz, sau đó tạo xung cạnh lên trên chân echo với mode 1(chân trigger đối với mode 2) đưa chân này lên mức cao, sóng siêu âm đi từ cảm biếntruyền vào môi trường và phản xạ trở lại khi có vật cản. Khi có tín hiệu phản xạ về cảmbiến thì cảm biến sẽ tạo xung cạnh xuống trên chân echo đối với mode1 (chân triggerđối với mode 2) đưa chân này về mức thấp. Để xác định khoảng cách từ cảm biến đếnvật cản thì ta thực hiện việc đo khoảng thời gian từ lúc có xung cạnh lên đến lúc cóxung cạnh xuống trên chân echo đối với mode 1( chân trigger đối với mode 2).Trường hợp vật ở xa hơn so với khoảng cách đo lường của cảm biến sẽ tự động tạoxung cạnh xuống sau 30ms kể từ lúc tạo xung cạnh lên. Trong tính toán ta phải chú ýtrường hợp này để tránh lỗi cho kết quả sai khi vật nằm ngoài tầm đo lường của cảmbiến.Kết quả đo tính theo lý thuyết của nhà sản xuất:Khoảng cách = Thời gian( μ s)58 (cm)Khoảng cách = Thời gian( μ s)148 (inch)Để xác định khoảng cách đo và chiều rộng cảm biến, dựa vào góc búp của cảm biếnđể chúng ta có thể đo vị trí được chính xác nhất.
BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC LẠC HỒNG NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ, CHẾ TẠO HỆ THỐNG XÁC ĐỊNH KHOẢNG CÁCH GIỮA Ô TÔ VỚI CHƯỚNG NGẠI VẬT BÁO CÁO NGHIÊN CỨU KHOA HỌC TP BIÊN HÒA, tháng năm 2010 Đinh Hải Lâm Đoàn Dương Quý MỞ ĐẦU Hệ thống xác định chướng ngại vật hệ thống nhằm cải thiện thêm tính an tồn xe hơi, bên cạnh hệ thống túi khí (air bag), hệ thống thắng ABS v v… hệ thống xác định khoảng cách từ ô tô đến chướng ngại vật lắp số loại ô tô đắt tiền Vì chi phí chế tạo hệ thống đắt nên Việt Nam nay, hệ thống xác định chướng ngại vật (Pre- Crash Safety System) trang bị cho xe Lesus LS460, dòng xe siêu sang TOYOTA Hệ thống có ưu điểm lớn điều khiển xe tốc độ cao, qua đường lùi xe Với ưu điểm vượt trội vấn đề đặt thiết kế hệ thống với giá hợp lí chất lượng khơng thua hệ thống trang bị xe ô tô đắt tiền Đây vấn đề cần quan tâm để trang bị hệ thống cho nhiều dịng xe khác, khơng xe đắt tiền MỤC TIÊU VÀ NHIỆM VỤ CỦA ĐỀ TÀI A MỤC TIÊU • Xác định loại tìm loại cảm biến đo khoảng cách phù hợp Loại cảm biến có khả phát chướng ngại vật khoảng cách mà lái xe xử lí an tồn • Thiết kế, chế tạo hệ thống xác định chướng ngại vật xe cho phù hợp • Bố trí, chế tạo hệ thống hiển thị khoảng cách lên hình điều khiển cảm biến xác B Đề tài Nghiên cứu, thiết kế chế tạo hệ thống xác định khoảng cách từ ô tô đến chướng ngại vật" có nội dung chủ yếu: - Tổng quan hệ thống phát chướng ngại vật - Xây dựng phương trình giải thuật để tính tốn khoảng cách cho cảm biến tín hiệu đưa - Dùng phần mềm để lập trình điều khiển cho hệ thống hiển thị khoảng cách điều khiển cảm biến - Thiết kế thi cơng mơ hình Đinh Hải Lâm Đoàn Dương Quý PHẠM VI NGHIÊN CỨU Nghiên cứu phương pháp thu phát cảm biến siêu âm Nghiên cứu phương pháp tính tốn hệ thống xe di chuyển đường đến chướng ngại vật Nghiên cứu tính tốn thơng số từ xe đến chướng ngại vật Lập trình cho hệ thống cảnh báo Đưa mơ hình tốn học mô xe gặp chướng ngại vật cách u cầu khác Áp dụng tính tốn thiết kế mơ hình PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU Thu thập tài liệu liên quan đến đề tài nghiên cứu Nghiên cứu hệ thống xác định chướng ngại vật hãng xe giới Phương pháp thiết kế mạch cho hệ thống Phương pháp thực nghiệm tính tốn kết đo Sử dụng đồ thị để đánh giá kết mô hình Đánh giá tổng qt tồn báo cáo nghiên cứu khoa học Đề nghị hướng phát triển đề tài ĐIỂM MỚI CỦA ĐỀ TÀI - Tính tốn thơng số cảm biến tránh va chạm - Đưa cách tính tốn xây dựng mơ hình hệ thống cảnh báo va chạm - Thiết kế, chế tạo hệ thống xác định khoảng cách từ ô tô đến chướng ngại vật - Điều khiển cảm biến có khả phát chướng ngại vật xa GIÁ TRỊ THỰC TIỄN CỦA ĐỀ TÀI Từ nhu cầu an toàn người lái trang bị hệ thống phát tín hiệu có vật cản đường, giúp cho lái xe an tâm di chuyển thị, trình đỗ xe an tồn góp phần khơng nhỏ q trình di chuyển giảm tai nạn giao thơng Đinh Hải Lâm Đồn Dương Quý PHẦN 1: TỔNG QUAN CÁC VẤN ĐỀ LIÊN QUAN ĐẾN THIẾT KẾ, CHẾ TẠO HỆ THỐNG XÁC ĐỊNH KHOẢNG CÁCH TỪ Ô TÔ ĐẾN CHƯỚNG NGẠI VẬT CHƯƠNG : TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG XÁC ĐỊNH CHƯỚNG NGẠI VẬT TRÊN Ơ TƠ Những cơng nghệ phịng tránh va chạm dần xuất nhiều ô tô, mẫu xe sang Một số hệ thống an tồn phát tín hiệu cảnh báo âm hình ảnh để nhắc tài xế có hành động xử lý, số khác sẵn sàng can thiệp vào phanh hệ thống lái để chỉnh lại xe hướng Hệ thống xác định chướng ngại vật ô tô hệ thống sử dụng nhiều Theo báo cáo Viện bảo hiểm an toàn đường Mỹ (IIHS) hệ thống xác định chướng ngại vật hữu ích năm có đến 40% tai nạn liên quan đến việc lái xe thiếu tập trung 1.1 Khảo sát số hệ thống cảnh báo an toàn xe 1.1.1 Hệ thống cảnh báo va chạm trước: Hệ thống sử dụng radar để phát trường hợp người lái đâm vào thứ phía trước Hầu hết hệ thống phát cảnh báo âm âm thành đèn chớp, hình ảnh Một số chí tự động rà phanh để giảm tốc độ xe 1.1.2 Hỗ trợ phanh khẩn cấp: Hệ thống dành cho trường hợp tài xế nhìn thấy nguy va chạm phía trước nhấn phanh không phanh kịp Nghiên cứu nhà sản xuất nhiều tài xế không đạp lực phanh tối đa trường hợp khẩn cấp, ảnh hưởng tâm lý, nên để xảy va chạm dù biết trước hồn tồn tránh Hệ thống hỗ trợ phanh khẩn cấp có khả phát trường hợp tài xế bình tĩnh, dấu hiệu nhấc chân ga đột ngột Khi đó, hệ thống tự động rà phanh trước giúp người lái đạt lực phanh tối đa 1.1.3 Hệ thống báo chệch đường: Đinh Hải Lâm Đoàn Dương Quý Trang Hệ thống sử dụng camera gắn xe để phát thời điểm lốp xe bắt đầu chệch khỏi đường chạy Máy tính kiểm tra hệ thống lái tốc độ xe để xác định xem việc chạy chệch đường cố ý hay vơ tình Nếu máy tính kết luận vơ tình, hệ thống phát tín hiệu cảnh báo cách làm rung nhẹ vơ-lăng, kèm theo cảnh báo âm 1.1.4 Hệ thống xóa điểm mù: Hệ thống cho phép người lái biết có xe điểm mù - khoảng nằm tầm quan sát gương chiếu hậu, chớp đèn cảnh báo bên gương Với số hệ thống, đèn cảnh báo sáng chớp nhanh tài xế bật xi-nhan vào thời điểm hệ thống phát có xe điểm mù Một số hệ thống cịn có chuông cảnh báo 1.1.5 Đèn pha chiếu sang chủ động: Phần mềm điều khiển dải chiếu sáng cụm đèn pha kết nối với thông tin truyền từ vô-lăng, để xe chuyển hướng, dải chiếu sáng chuyển hướng theo, giúp tài xế quan sát tốt phía trước góc cua vào buổi tối 1.2 Giới thiệu hãng xe chế tạo hệ thống báo khoảng cách Hầu hết hãng xe lớn Toyota, Ford, Nissan, Mecredes – Benz, Honda, Volvo… có hệ thống cảnh báo va chạm riêng Hệ thống trang bị đại, khơng phát khoảng cách đối tượng phát mà cịn can thiệp vào hệ thống thắng (Collision Mitigation Brake System (CMBS)) hệ thống dây an toàn (Seat-beat Safety) giúp lái xe yên tâm phía sau tay lái Sau xin giới thiệu hệ thống báo khoảng cách số hãng xe giới 1.2.1 Hệ thống xác định khoảng cách xe Lexus LS460 TOYOTA Lexus LS460 mẫu xe trang bị hệ thống phát phản ứng gặp chướng ngại vật người Nếu tài xế không quan sát tình khơng Đinh Hải Lâm Đồn Dương Q Trang kịp phản ứng sau lúc có cịi báo động, máy tính tự tính tốn để kích hoạt phanh, hỗ trợ lái siết chặt dây an toàn Hình 1.1: Hệ thống xác định chướng ngại vật Toyota Lexus LS460 Công nghệ phát chướng ngại vật hoạt động ngày lẫn đêm, dựa tín hiệu thu từ radar gắn trước mũi xe từ camera hồng ngoại ống kính kép phía kính chắn gió Để cung cấp sóng hồng ngoại, kỹ sư gắn đèn phát cạnh đèn pha Tia hồng ngoại từ nguồn phát đập vào chướng ngại vật, phản xạ camera chịu trách nhiệm thu lại dạng tín hiệu số Đến lượt tín hiệu số gửi tới máy tính trung tâm để xử lý Khoảng cách hiệu dụng tối đa hệ thống 25 m hoạt động phụ thuộc vào điều kiện thời tiết Ngoài hệ thống phát chướng ngại vật, LS460 cịn trang bị cơng nghệ trợ giúp lái khẩn cấp ESA (Emergency Steering Assist), có tác dụng chọn tỷ số lái tối ưu xe gặp tình nguy hiểm tốc độ cao ESA giúp lái xe giữ ổn định hướng lái, giảm nguy va chạm Hoạt động đồng thời với ESA, hệ thống treo tăng cường độ cứng để xe khơng bị lật cịn kiểm soát động lực chọn phương pháp phanh tối ưu nhằm tránh tượng trượt Bên cạnh đó, để hệ thống phát chướng ngại vật hoạt động hiệu quả, LS460 cịn trang bị cơng nghệ cảnh báo lái xe DMS (Driver Monitoring System), có khả phát tín hiệu nguy hiểm tài xế không tập trung lái Một camera gắn trục vô-lăng tự động xác định khoảng chuyển động đầu người lái Khi tài xế quay đầu khỏi khoảng cho phép thời gian lâu, hệ thống kích hoạt thiết bị báo động Với thiết bị Đinh Hải Lâm Đoàn Dương Quý Trang này, xe “nhìn” thấy chướng ngại vật trước người lái, DMS bật đèn báo động, nhấn còi Sau báo động mà tài xế khơng có phản ứng nào, máy tính tự động phanh để thu hút ý Trong trường hợp người lái khơng có hành động ứng phó, hệ thống tiền an toàn Pre-crash Safety hoạt động Pre-crash Safety tính tốn xác suất va chạm xảy tình cụ thể, dựa vận tốc xe, hướng quan sát người lái đặc điểm chướng ngại vật phía trước Nếu yếu tố nằm vùng nguy hiểm, kích hoạt còi báo động, báo đèn phanh đỏ hình đa dụng Cùng lúc, hỗ trợ phanh kích hoạt mức áp suất phanh cao nhất, trước tài xế đặt chân lên bàn đạp phanh, hệ thống treo bắt đầu gia tăng độ cứng Nếu nhận thấy va chạm tránh khỏi, Pre-safety thắt dây đai an toàn, siết chặt người ngồi vào ghế, đồng thời tự động phanh Hình 1.2: Ghế ngồi an toàn trang bị LS 460 Ngoài cơng nghệ trên, LS460 cịn trang bị radar, gắn chắn bùn sau, liên tục quét bề mặt xung quanh xe đỗ di chuyển Nếu thấy va chạm chắn xảy ra, tự động gối đỡ đầu lên tối đa 35 mm đưa phía trước tối đa 60 mm để giảm nguy chấn thương cột sống cổ Trên thực tế, cảm biến gắn ghế đo khoảng cách điều khiển cho gối không va vào đầu hành khách trước va chạm Đinh Hải Lâm Đoàn Dương Quý Trang Ket-noi.com kho tai lieu mien phi xảy Bên cạnh đó, cảm biến nhận dạng người ngồi máy tính ngắt chức ghế trống Hình 1.3: Gối đỡ ghế ngồi trước sau va chạm 1.2.2 Hệ thống cảnh báo va chạm Volvo Trước thực tế khoảng 1/3 số vụ tai nạn giao thông Mỹ liên quan đến trường hợp va đâm sau, đó, 50% trường hợp tài xế không kịp phanh, Volvo tập trung nghiên cứu cải tiến công nghệ cảnh báo đâm sau Trong hệ thống Brake Support sử dụng radar để phát nguy va chạm, hệ thống Auto Brake dùng radar camera nên hoạt động hiệu hẳn Tầm quét radar 15 m phía trước xe, cịn tầm quan sát camera 5,5 m Một ưu điểm lớn việc sử dụng camera phát xe đứng yên Hình 1.4: Hệ thống xác định chướng ngại vật gần Volvo Đinh Hải Lâm Đoàn Dương Quý Trang Hệ thống cảnh báo Volvo - Auto Brake - trước tiên “nhắc nhở” tài xế nguy va chạm chuẩn bị sẵn sàng phanh Lúc này, đèn cảnh báo màu đỏ chớp sáng hình chiếu thẳng lên kính chắn gió trước, đồng thời có cịi cảnh báo Nếu tài xế khơng phanh, cảm biến phát nguy va chạm tức thời, hệ thống tự động kích hoạt phanh Auto Brake thiết kế nhằm hạn chế tốc độ xe va chạm, từ giảm nguy chấn thương cho người ngồi hai xe Tuy nhiên, có hạn chế độ nhạy hệ thống bị ảnh hưởng điều kiện thời tiết ánh sáng đường 1.2.3 Hệ thống quan sát điểm mù Ford Ford giới thiệu hai công nghệ để hỗ trợ cho lái xe quan sát điểm mù “Gương quan sát điểm mù” (Blind Spot Mirror) hệ thống giám sát điểm mù (Blind-Spot Monitoring System) Với tiện ích cơng nghệ Ford dự định cho tích hợp model năm 2009 Hình 1.5: Gương quan sát điểm mù Ford Gương quan sát điểm mù (Blind Spot Mirror ): Thực giải pháp đơn giản tốn để giúp lái xe quan sát phía sau, gương chiếu hậu bên xe gắn thêm gương cầu lồi nhỏ góc gương thơng thường, gương cầu lồi nhỏ giúp cho lái xe quan sát xe vật thể nằm vị trí coi “điểm mù” (mà gương thông thường không quan sát được) để giúp lái xe có xử lý thích hợp Mặc dù giải pháp đơn giản để hỗ trợ lái xe theo nghiên cứu thị trường Ford, 70% khách cho biết họ cảm thấy tự tin lái Đinh Hải Lâm Đoàn Dương Quý Trang Ket-noi.com kho tai lieu mien phi xe lắp loại gương Bên cạnh gương quan sát điểm mù Ford cịn trang bị thêm hệ thống "Cross Traffic Alert", hệ thống sử dụng rada gắn hai bên thân xe phía sau xe để hỗ trợ lái xe vào bãi đỗ xe Nhờ kết hợp hệ thống giúp lái xe nhận biết vật thể phạm vi rộng Những rada có tầm hoạt động rộng, phát vật thể nằm cách xe khoảng cách lên tới 19,8 m Khi phát có vật thể xe khác áp sát phạm vi hệ thống đưa cảnh báo tới lái xe cách: làm sáng đèn nhỏ gương chiếu hậu đồng thời đưa âm để cảnh báo, điều làm cho lái xe dù không thật tập trung nhận Hình 1.6: Hệ thống an tồn thơng minh FORD Ford cho biết cơng nghệ tích hợp đồng thời model Ford, Lincoln Mercury giống thiết bị tiêu chuẩn thiết bị kết hợp với hệ thống an toàn khác xe Ford Ford"s Personal Safety System Space Architecture để giúp nâng cao tính tiện nghi an toàn cho người lái 1.3 Những thành tựu đạt hệ thống báo khoảng cách Vào năm 2002, hãng Toyota cho giới thiệu hệ thống quan sát ban đêm (Nigh view) xe Land Cruiser Cynus, hệ thống trang bị camera hồng ngoại quan sát chướng ngại vật đêm tối, hoạt động tầm xa thống lên đến 30 m, góc nhìn camera 300, năm 2003 hệ thống trang bị Lexus LX470 Cùng năm 2003, hệ thống xác định chướng ngại vật Đinh Hải Lâm Đoàn Dương Quý Trang CHƯƠNG 7: KẾT LUẬN, KIẾN NGHỊ VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN CỦA ĐỀ TÀI 7.1 Kết luận Đã chế tạo thành công hệ thống xác định khoảng cách ô tô với chướng ngại vật Dựa kết thí nghiệm thực tế mơ hình, hệ thống xác định chướng ngại vật sử dụng cảm biến SRF 05 có khả phát chướng ngại vật tầm xa 530cm, so với khả nhận biết thông thường nhà thiết kế với chuẩn đo xa cảm biến 400 cm với độ sai lệch cm khả nhận biết hệ thống tốt Ở tốc độ 50 km/h, khả nhận biết hệ thống xác định khoảng cách tốt, với tốc độ 50 km/h đến 70km/h khả nhận hệ thống bị hạn chế cảm biến bị nhiễu so với môi trường xung quanh, tiếng ồn, khói bụi… Kết có ý nghĩa khoa học lẫn thực tiễn 7.2 Kiến nghị hướng phát triển đề tài Tiếp tục nghiên cứu hệ thống xác định khoảng cách loại cảm biến khác có khả xác định chướng ngại vật xa hơn, xử lý chướng ngại vật tốc độ cao cảm biến Laser Nghiên cứu khả để tăng tính an toàn người lái cách can thiệp vào hệ thống thắng, hệ thống dây an toàn, điều chỉnh ghế ngồi từ chế tạo hệ thống phát chướng ngại vật thông minh Đinh Hải Lâm Đoàn Dương Quý Trang 86 Ket-noi.com kho tai lieu mien phi TÀI LIỆU THAM KHẢO I.Scott Mackenzie - ”The 8051 – Microcontroller” - 2005 Tống Văn On - “Họ vi điều khiển 8051”–Đại học Bách khoa TP.HCM, 2000 DATA SHEET LCD HITACHI: http://www.hitachi-eu.com/hel/ecg PGS.TS Ngô Diên Tập - Vi điều khiển với lập trình C – Nhà xuất khoa học kỹ thuật Hà Nội 2003 J.Borenstein, H.R Everett, and L.Feng – “Where I am? Sensor and menthod for mobile robot positioning”, 1996 Training Package “SENSORIC” – Phương pháp thử loại cảm biến – KOLLEG, 2008 Edward Cornish – “Robotic sensor and control” - University of Surrey, 2008 Đoàn Hiệp - Ultrasonic sensor – nghiên cứu sinh đại học Bách Khoa TP HCM SRF05, Ultrasonic Sensor Ranger – Datasheet of DEVANTECH company 10 www.omron.com/sensor 11 http://www.safetytoyota.com/en-b/precrash_safety_system.html 12 O.Wijk, P Jensfelt, H.I Christensen – “Triangulation Based Fusion of Ultrasonic Sensor Data”, Belgume 1998 13 Murata - Ultrasonic Sensor Application Manual - Murata innorator in Electronic,2006 14 Cảm biến vị trí dịch chuyển – Đại học Bách Khoa Hà Nội, năm 2005 Đinh Hải Lâm Đoàn Dương Quý Trang 87 PHỤ LỤC 1: Code lập trình cho cảm biến siêu âm #include #include unsigned int a; void INT_1() interrupt { unsigned int time_return1=0,distance1=0; TR0=0; //TR0=0; time_return1=(TH0