thiết kế, chế tạo xe lăn tự động hỗ trợ người khuyết tật

DANH MỤC HÌNH ẢNH LỜI CAM ĐOAN Tơi xin cam đoan đề tài thực hướng dẫn Thầy Đường Khánh Sơn giúp đỡ, hỗ trợ bạn bè Các số liệu thu thập phần từ nguồn tham khảo phần tơi nghiên cứu tìm q trình thực hiện, phần tham khảo tơi có thích nguồn rõ ràng phần nội dung báo cáo Nếu không xin chịu trách nhiệm đề tài Trang II DANH MỤC HÌNH ẢNH TĨM TẮT TIỂU LUẬN Tiểu luận trình bày thiết kế chế tạo xe lăn tự động hỗ trợ người khuyết tật Với kiến thức tập chung nhiều khí vận hành hệ thống đơn giản Đề tài tiểu luận chia làm chương:  Chương 1: TỔNG QUAN  Chương 2: NỘI DUNG THỰC HIỆN ĐỀ TÀI  Chương 3: QUÁ TRÌNH THỰC HIỆN  Chương 4: KẾT QUẢ VÀ ĐÁNH GIÁ Chương 1: Lý đo chọn đề tài, ưu nhược điểm số đề tài nghiên cứu nước, đưa hướng phát phát triển mục tiêu Chương 2: Lên kế hoạch cụ thể thực đề tài Chương 3: Nội dung thực công việc đưa chương Chương 4: Kết thực kết vận hành hệ thống đánh giá qua nhiều người dùng khác nhau, từ đưa nhận xét hệ thống Trang III DANH MỤC HÌNH ẢNH MỤC LỤC LỜI CẢM ƠN I LỜI CAM ĐOAN II TÓM TẮT TIỂU LUẬN III MỤC LỤC i DANH MỤC HÌNH ẢNH iii DANH MỤC BẢNG BIỂU vii MỞ ĐẦU CHƯƠNG I : TỔNG QUAN Lý chọn mục đích chọn đề tài 1.1 Lý chọn đề tài 1.2 Đối tượng nghiên cứu 1.3 Mục đích nghiên cứu Nhiệm vụ nghiên cứu 3 Phương pháp nghiên cứu Ý nghĩa thực tiễn đề tài Tổng quan đề tài nghiên cứu 5.1 Giới thiệu sơ lược đề tài 5.2 Phân tích đánh giá đề tài nghiên cứu nước 5.3 Một số loại thiết bị hỗ trợ xe lăn có thị trường Phân tích lựa chọn phương án thiết kế 12 Hướng nghiên cứu cho đề tài 13 CHƯƠNG II : NỘI DUNG THỰC HIỆN ĐỀ TÀI 14 Đề tài nghiên cứu 14 1.1 Tiêu chuẩn chọn 14 1.2 Tiêu chuẩn loại trừ 14 1.3 Địa điểm thực đề tài 14 1.4 Thời gian thực đề tài 14 Phương pháp nghiên cứu 14 Trang i DANH MỤC HÌNH ẢNH 2.1 Thiết kế tổng quan hệ thống 14 2.2 Cỡ Mẫu Và Chọn Mẫu 15 Lập bảng kế hoạch thực đề tài 15 CHƯƠNG III : QUÁ TRÌNH THỰC HIỆN 17 Lập vẽ thiết kế sơ đề tài 17 1.1 Thiết kế thiết bị hỗ trợ xe lăn 17 1.2 Tính tốn điều kiện bền cho khung kẹp 22 Lập kế hoạch thực công việc 27 Nội dung thực công việc 28 3.1 Thiết kế xe đạp điện 28 3.2 Thiết kế chế tạo khớp bẻ lái (khớp xoay cổ xe) 30 3.3 Nghiên cứu chế tạo cổ bung tăng ghidong xe đạp 33 3.4 Nghiên cứu chế tạo cấu kẹp 36 3.5 Thiết kế chế tạo khớp nối cấu kẹp cổ lái 48 3.6 Chế tạo cấu giữ cố định khớp nối 50 3.7 Chế tạo chân chống cho đầu kéo 52 3.8 Hồn thành hệ thống khí 53 3.9 Nghiên cứu, tính tốn chọn động điện 54 3.10 Tìm Hiểu Và Đóng Khối Pin Phù Hợp Cho Đầu Kéo 60 3.11 Các thiết bị điện mạch điều khiển động 70 3.12 Kết Nối Toàn Bộ Hệ Thống Điện 88 CHƯƠNG IV : KẾT QUẢ VÀ ĐÁNH GIÁ 90 Kết Quả 90 1.1 Hệ thống hoàn thiện 90 1.2 Vận hành 96 1.3 Kết vận hành hệ thống 97 1.4 Đánh giá 98 Hướng phát triển tương lai 99 TÀI LIỆU THAM KHẢO 100 PHỤC LỤC 101 Trang ii DANH MỤC HÌNH ẢNH DANH MỤC HÌNH ẢNH Hình 1.1: Ảnh xe lăn Hình 1.2: Xe lăn điện sinh viên Nguyễn Mạnh Hùng chế tạo Hình 1.3: Xe lăn điện GS.TS Nguyễn Tấn Hùng Hình 1.4: Đầu kéo CNEBIKES Hình 1.5: Đầu kéo DIVOUS Hình 1.6: Đầu kéo Hurt-e Hình 1.7: Đầu kéo Mango Hình 1.8: Đầu kéo Viper (thương hiệu Anh) 10 Hình 1.10: Xe scooter Huka Pendel 10 Hình 1.9: Xe lăn điện 11 Hình 1.11: Đầu kéo Coyote S24 11 Hình 3.1: Đầu kéo kẹp vào hai khung xe 17 Hình 3.2: Kiểu đầu kéo kẹp phía xe lăn 18 Hình 3.3: Phân tích lực kẹp đầu kéo 24 Hình 3.4 : Mặt cắt 1/1 24 Hình 3.5 : Mặt cắt 2/2 25 Hình 3.6: Biểu đồ nội lực Qy Mx 26 Hình 3.7: Phuộc nhún trước xe đạp điện 28 Hình 3.8: Càng bánh xe trước sau chế tạo cho phù hợp 30 Hình 3.9: Bộ chén cổ xe đạp 31 Hình 3.10: Cổ bẻ lái khung xe 33 Hình 3.11: Bung tăng xe đạp 34 Hình 3.12: Các loại ghidong khác 34 Hình 3.13: (a) Tay lái (ghidong) , (b) Bung tăng 36 Hình 3.14: Cơ cấu lắp ráp vào khung 39 Hình 3.15: Cơ cấu kẹp 39 Hình 3.16: Cấu tạo tồn cấu kẹp 40 Hình 3.17: Bộ phận trượt 41 Trang iii DANH MỤC HÌNH ẢNH Hình 3.18: Thanh chịu lực 41 Hình 3.19: Cơ cấu kẹp lắp ráp chạy thử nghiệm 42 Hình 3.20: Kẹp xà gồ 44 Hình 3.21: Chức kẹp xà gồ 44 Hình 3.22: Cấu tạo kẹp xà gồ 45 Hình 3.23: Kẹp xà gồ nối cứng với chịu lực 45 Hình 3.24: Cấu tạo cùm kẹp giàn giáo 46 Hình 3.25: Cùm giàn giáo sau bị cắt 47 Hình 3.26: Tồn cấu kẹp chế tạo 47 Hình 3.27: Bản vẽ vòng bi ( ổ lăn ) 49 Hình 3.28: Khớp nối cấu kẹp cổ lái 50 Hình 3.29: Cơ cấu giữ cố định góc 51 Hình 3.30: Chân chống đầu kéo 53 Hình 3.31: Tồn phần khí 53 Hình 3.32: Xe điện 55 Hình 3.33: Xe đạp điện 56 Hình 3.34: Xe lăn điện 56 Hình 3.35: Xe bánh 56 Hình 3.36: Động bánh xe điện 48v 57 Hình 3.37: Rotor động điện 48v 58 Hình 3.38: Cấu tạo phận Stator 58 Hình 3.39: Mô cấu tạo động điện 59 Hình 3.40: Trạng thái thay đổi động chạy động 1, cặp cực 59 Hình 3.41: Tín hiệu ba pha động cơ, hoạt động 60 Hình 3.42: Quá trình sạc xả pin li-ion 63 Hình 3.43: Cell pin 18650 Lishen 2000mAh 64 Hình 3.44: Mạch bảo vệ cho khối pin 48v 66 Hình 3.45: Sơ đồ đấu nối mạch bảo vệ vào khối pin 68 Hình 3.46: (a) Ống co nhiệt, (b) Kẽm hàn cell, (c) Băng keo cách điện, nhiệt 68 Hình 3.47: (a) Băng keo giấy cách điện, (b) miếng dán bảo vệ cực dương 69 Trang iv DANH MỤC HÌNH ẢNH Hình 3.48: Khối pin 48v, 4A hoàn thiện lắp thử vào hệ thống 69 Hình 3.49: Các dây chức board điều khiển bánh xe điện 72 Hình 3.50: (a) tay ga xe đạp điện (b) tay lái 72 Hình 3.51: Cảm biến Hall 73 Hình 3.52: Nam châm lị xo tay ga 73 Hình 3.53: Tay thắng xe đạp điện 74 Hình 3.54: Bố thắng xe đạp điện 75 Hình 3.55: Cịi xe đạp điện 48 V 75 Hình 3.56: (a) hình hiển thị, (b) đầu đèn 76 Hình 3.57: (a) Hai xi nhan đầu xe , (b) hai xi nhan cuối xe 77 Hình 3.58: Xung phát sóng module cảm biến 78 Hình 3.59: Kích thước góc qt module cảm biến siêu âm 79 Hình 3.60: Kết nối module cảm biến siêu âm với Arduino 81 Hình 3.61: Tồn hệ thống phía sau xe gồm đèn xi nhan cảm biến 81 Hình 3.62: Cấu tạo Arduino Uno R3 82 Hình 3.63: Cơng tắt gạt chân 84 Hình 3.64: Transistor 2SD468-C 85 Hình 3.65: Mạch hạ dịng 87 Hình 3.66: Mạch hạ áp LM2596 87 Hình 3.67: Lắp đặt nối dây cho toàn hệ hệ thống 89 Hình 4.1: Đầu kéo xe lăn 90 Hình 4.2: Tồn hệ thống 91 Hình 4.3: Bánh xe điện 91 Hình 4.4: Càng xe cho bánh xe điện 92 Hình 4.5: (a) Thanh khóa góc nâng (b) Cổ lái 93 Hình 4.6: Thanh kẹp vào khung xe 93 Hình 4.7: Tay lái đầu đèn 93 Hình 4.8: Hộp điều khiển đèn xi nhan 94 Hình 4.9: Bảng điều khiển 94 Hình 4.10: Cảm biến lùi xe 95 Trang v DANH MỤC HÌNH ẢNH Hình 4.11: Khung xe lăn 95 Hình 4.12: Xe rẽ trái 96 Hình 4.13: Xe rẽ phải 96 Hình 4.14: Cảm biến chướng ngại vật lùi xe 97 Trang vi DANH MỤC BẢNG BIỂU DANH MỤC BẢNG BIỂU Bảng 3.1: Tỉ trọng chất điện phân loại acquy thông dụng 62 Bảng 3.2: Thông số kỹ thuật Arduino Uno R3 84 Trang vii MỞ ĐẦU MỞ ĐẦU Trong thời đại khoa học, công nghệ phát triển nhanh chóng, nhiều máy móc tạo để giúp người thực công việc chân tay từ đơn giản đến phức tạp Nhưng bên cạnh cịn nhóm người có hồn cảnh khó khăn tiếp cận đến khoa học phát triển Điển số người khuyết tật sử dụng xe lăn tay mặt dù xe lăn điện thiết bị hỗ trợ người khuyết tật có từ lâu giới, xe di chuyển sức người nên khó khăn di chuyển địa hình phức tạp qua dốc, ổ gà, đặc biệt không xa Có số người khuyết tật nặng tay yếu hay tay mà khơng có tiền mua xe lăn điện, xe lăn tay cần người đẩy bất tiện, nên họ đành nhà suốt đời, ao ước tự bao người Trước vấn đề đó, từ kiến thức học trường Đại học mong muốn làm sản phẩm hỗ trợ phần sống người khuyết tật có hồn cảnh khó khăn Sản phẩm có đầy đủ chức cần thiết đặc biệt giá thành hợp lý có thể, để dễ dàng tiếp cận đến đối tượng Qua trình xem xét trao đổi với giáo viên hướng dẫn Thầy Đường Khánh Sơn chọn phương án làm đầu kéo xe lăn để hỗ trợ cho người khuyết tật di chuyển với tiêu chí sản phẩm chất lượng mà giá hợp lý SVTH : PHÙNG VĂN VŨ Trang CHƯƠNG IV : KẾT QUẢ VÀ ĐÁNH GIÁ CHƯƠNG IV : KẾT QUẢ VÀ ĐÁNH GIÁ Kết Quả 1.1 Hệ thống hoàn thiện Sau trình nghiên cứu chế tạo sản phẩm cuối hồn thiện tiêu chí đưa ban đầu Nhưng số chưa thể đạt tốt mặc thẩm mỹ ổn định Phần đầu kéo (thiết bị hỗ trợ) thiết kế qua nhiều phiên khác Trong phiên cuối hoàn thiện 90% mục tiêu đề ban đầu Hình 4.1: Đầu kéo xe lăn SVTH : PHÙNG VĂN VŨ Trang 90 CHƯƠNG IV : KẾT QUẢ VÀ ĐÁNH GIÁ 1.1.1 Bản thiết kế tồn hệ thống Hình 4.2: Tồn hệ thống Trong tồn hệ thống gồm có nhiều chi tiết nhỏ cấu thành như: 1.1.2 Bánh xe điện Hình 4.3: Bánh xe điện SVTH : PHÙNG VĂN VŨ Trang 91 CHƯƠNG IV : KẾT QUẢ VÀ ĐÁNH GIÁ Thông số bánh xe điện : - Kích thước: loại bánh 16 cm ( bán kính ), đường kích 32 cm, bề rộng lốp bánh 4cm, đường kính lõi động 18 cm, đường kính trục động 1,5 cm - Khối lượng: khối lượng toàn bánh xe kilogam - Xuất xứ: Được sản xuất Trung Quốc, dùng làm động cho bánh xe đạp điện - Loại động cơ: thuộc loại động pha không chổi than, điều khiển cảm biến Hall, có số xung 46 - Cơng suất: cơng suất hoạt động định mức nhà sản suất đưa 350W, điện áp hoạt động định mức 48v Từ tìm dịng tiêu hao định mức 7,3 A 1.1.3 Càng xe cho bánh xe điện Hình 4.4: Càng xe cho bánh xe điện Thơng số xe sau chế tạo - Cổ càng: chiều dài 15 cm, đường kính 2,1 cm - Tay càng: chiều dài 27 cm, đường kính 2,5 cm, bán kính góc bo cong 3cm - Chiều rộng hai tay càng:18 cm SVTH : PHÙNG VĂN VŨ Trang 92 CHƯƠNG IV : KẾT QUẢ VÀ ĐÁNH GIÁ 1.1.4 Cổ lái khóa góc nâng xe (a) (b) Hình 4.5: (a) Thanh khóa góc nâng (b) Cổ lái 1.1.5 Thanh chịu lực kẹp vào khung xe lăn Hình 4.6: Thanh kẹp vào khung xe 1.1.6 Tay lái đầu đèn Hình 4.7: Tay lái đầu đèn SVTH : PHÙNG VĂN VŨ Trang 93 CHƯƠNG IV : KẾT QUẢ VÀ ĐÁNH GIÁ 1.1.7 Bộ phận điều khiển trung tâm đèn xi nhan Hình 4.8: Hộp điều khiển đèn xi nhan Thông số kỹ thuật - Dung lượng pin 4A - Điện áp 48 V, đầy 53 V - Dung lượng tối đa 15A, 15000ma/h - Thời gian sạc đầy pin 3h với dòng sạc 0,5A - Thời gian sử dụng pin 30 phút với tốc độ 20Km/h đến 25Km/h 1.1.8 Bảng điều khiển Hình 4.9: Bảng điều khiển SVTH : PHÙNG VĂN VŨ Trang 94 CHƯƠNG IV : KẾT QUẢ VÀ ĐÁNH GIÁ 1.1.9 Cảm biến lùi xe Hình 4.10: Cảm biến lùi xe 1.1.10 Khung xe lăn Hình 4.11: Khung xe lăn SVTH : PHÙNG VĂN VŨ Trang 95 CHƯƠNG IV : KẾT QUẢ VÀ ĐÁNH GIÁ 1.2 Vận hành Hình 4.12: Xe rẽ trái Hình 4.13: Xe rẽ phải SVTH : PHÙNG VĂN VŨ Trang 96 CHƯƠNG IV : KẾT QUẢ VÀ ĐÁNH GIÁ Hình 4.14: Cảm biến chướng ngại vật lùi xe 1.3 Kết vận hành hệ thống - Tốc độ tối đa xe địa hình phẳng (khuôn viên trường đại học kỹ thuật công nghệ cần thơ) từ 45 Km/h đến 50 Km/h - Xe qua địa hình gồ gề, hố, chắn bãi xe dễ dàng không gây tiếng động, cứng cáp - Đã thử 20 người khác với tải trọng lớn 80 Kg xe đứng vững, hoạt động trơn tru vượt địa hình - Thử nghiệm xe địa hình dốc, trước cổng trường Đại học kỹ thuật công nghệ cần thơ, kết xe leo dốc cách dễ dàng - Cho người sử dụng thử nghiệm xe đường lộ, kết người sử dụng hài lòng, họ nhận xét xe dễ sử dụng điều hướng dễ dàng, có xi nhan, cịi, thắng, họ cảm thấy an toàn vận hành xe - Thời gian sử dụng pin khơng tính tốn ban đầu, lúc đầu tính dung lượng pin tiêu hao qua công suất tối đa bánh xe Nhưng trình vận hành, xe khơng đạt cơng suất tối đa nhiều yếu tố điện áp qua biến trở hạ xuống cấp cho động cơ, người vận hành khơng sử dụng hết tốc độ,… Sau q trình kiểm nghiệm xe điều kiện lý tưởng, xe SVTH : PHÙNG VĂN VŨ Trang 97 CHƯƠNG IV : KẾT QUẢ VÀ ĐÁNH GIÁ đường phẳng khơng có chướng ngại vật, lúc pin sử dụng 1h với tốc độ 20 Km/h đến 25 Km/h Video chạy thử nghiệm hệ thống xem kênh THTVL youtube Vì khơng có điều kiện nên hệ thống chưa thử nghiệm nhiều đường lộ, hay leo qua dốc có độ nghiêng lớn để kiểm tra trọng tâm xe leo dốc có cân tồn xe hay khơng Trong tương lai có điều kiện hệ thống bổ sung thêm kiểm nghiệm thiếu sót thử sản phẩm nhiều lần, nhiều đối tượng khác để đưa thông số kỹ thuật hệ thống xác 1.4 Đánh giá Ưu điểm - Cơ cấu gọn nhẹ, đơn giản, dễ dàng thao tác lắp đặt - Độ tin cậy, an tồn tương đấu ổn định - Có tính lùi xe an tồn - Có đèn pha, thắng, cịi, xi nhan giúp người sử dụng thuận tiện lại đường lớn mà đạt tiêu chí an tồn - Có hình thân thiện, dễ nhìn, hiển thị tốc độ, trạng thái đèn pha, xi nhan trái phải, số km được, báo dung lượng pin Giúp người sử dụng dễ dàng theo dõi hệ thống - Pin lưu trữ tuổi thọ cao, thân thiệt với mơi trường - Sản phẩm có giá thành rẻ, chất lượng đảm bảo - Hệ thống ngồi đẹp - Vì sử dụng bánh xe điện nên tiêu thụ điện xe điện nguyên - Khối lượng nhẹ, kích thước nhỏ Nhược điểm - Chưa nhiều tính cho nhiều đối tượng khác sử dụng - Cảm biến lùi xe bị nhiễu SVTH : PHÙNG VĂN VŨ Trang 98 CHƯƠNG IV : KẾT QUẢ VÀ ĐÁNH GIÁ Hướng phát triển tương lai - Phát triển khung khí cứng cáp, tối giản, chịu tải lớn - Cơ cấu chưa thuận tiện sản phẩm có thị trường Định hướng tương lai thiết kế cấu linh hoạt - Tích hợp thêm nhiều tính điều khiển, cho nhiều đối tượng sử dụng khác - Làm cho sản phẩm có tính thẩm mỹ - Tối ưu giá thành sản phẩm SVTH : PHÙNG VĂN VŨ Trang 99 PHỤ LỤC TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Design and Manufacture of a Combined Wheelchair and Tricycle, Supervisor: Dr Phil Harrison [2] Đề tài luận văn chế tạo xe lăn điện lại sân hỗ trợ người khuyết tật sinh viên Nguyễn Mạnh Hùng Trường Đại Học Quảng Bình [3] Xe lăn điện điều khiển suy nghĩ giáo sư gốc Việt GS.TS Nguyễn Tấn Hùng [4] Bài giảng Sức bền vật liệu – GV Nguyễn Phú Bình [5] Motor Control, Part 1: An Introduction to Brushless DC Motors ( https://www.youtube.com/watch?v=gNpoTPzEkco ) [6] Brushless DC Motor, How it work ? [7] Acquy, Wikipidia [8] Pin Li-on, Wikipidia SVTH : PHÙNG VĂN VŨ Trang 100 PHỤ LỤC PHỤC LỤC Code lập trình int loa = 5; int on1=13 ; int on2=12; int led1=9 ; int led2=11; int trigPin1 = 8; int echoPin1 = 10; int trigPin2 = 7; int echoPin2 = 6; int duration2, distance2; int duration1, distance1; void setup() { Serial.begin (9600); pinMode(trigPin1, OUTPUT); pinMode(echoPin1, INPUT); pinMode(trigPin2, OUTPUT); SVTH : PHÙNG VĂN VŨ Trang 101 PHỤ LỤC pinMode(echoPin2, INPUT); pinMode(loa, OUTPUT); pinMode(on1, INPUT); pinMode(on2, INPUT); pinMode(led1, OUTPUT); pinMode(led2, OUTPUT); } void firstsensor(){ // hàm chức cho cảm biến digitalWrite (trigPin1, HIGH); delayMicroseconds (10); digitalWrite (trigPin1, LOW); duration1 = pulseIn (echoPin1, HIGH); distance1 = (duration1/2) / 29.1; Serial.print("1st Sensor: "); Serial.print(distance1); Serial.print("cm "); } void secondsensor(){ // hàm chức cho cảm biến digitalWrite (trigPin2, HIGH); delayMicroseconds (10); digitalWrite (trigPin2, LOW); SVTH : PHÙNG VĂN VŨ Trang 102 PHỤ LỤC duration2 = pulseIn (echoPin2, HIGH); distance2 = (duration2/2) / 29.1; Serial.print("2nd Sensor: "); Serial.print(distance2); Serial.print("cm "); } void loop() { Serial.println("\n"); firstsensor(); secondsensor(); if (distance1 < 50 || distance2 < 50) { digitalWrite (loa, HIGH); delay (200); digitalWrite (loa, LOW); delay (200); } else { digitalWrite (loa, LOW); } int a = digitalRead (on1 ); int b = digitalRead (on2 ); if (a==HIGH && b==LOW){ SVTH : PHÙNG VĂN VŨ Trang 103 PHỤ LỤC digitalWrite(led1,HIGH); digitalWrite(led2,LOW); delay(300); digitalWrite(led1,LOW); digitalWrite(led2,LOW); delay(100); } if (a==LOW && b==HIGH){ digitalWrite(led2,HIGH); digitalWrite(led1,LOW); delay (300); digitalWrite(led2,LOW); digitalWrite(led1,LOW); delay (100); } if(a==LOW && b==LOW){ digitalWrite(led2,LOW); digitalWrite(led1,LOW); } } Link drive tải code https://drive.google.com/file/d/1TuVgdGeB43qX0SYaEGi13_sVbb253rg/view?usp=sharing SVTH : PHÙNG VĂN VŨ Trang 104 ... người khuyết tật sử dụng loại xe lăn tay có, lắp thiết bị hỗ trợ để trở thành xe lăn điện giảm giá thành chung Thiết bị hỗ trợ giúp xe lăn tay thành xe lăn điện thiết bị hỗ trợ người khuyết tật. .. dụng người xe ngày Đến xe lăn điện thông dụng kết cấu xe lăn tay, gắn thêm động điện gọi xe lăn điện Các đề tài nghiên cứu xe lăn điện phổ biến trước Đề tài luận văn chế tạo xe lăn điện lại sân hỗ. .. đi, lấy khung xe lăn tay sau thiết kế chế tạo phận truyền động động điện cho khung xe đó, hai tự thiết kế khung xe phần truyền động Ưu điểm : Người khuyết tật dễ dàng vận hành thiết bị, không