Huynh duy khanh l16 1812583

Họ tên: Huỳnh Duy Khánh Nhóm: L16 Tổ: MSSV: 1812583 BÀI 4: ĐIỀU KHIỂN ĐỐI TƯỢNG CÓ TRỄ 4.1 Khảo sát mơ hình lị nhiệt tìm thơng số lị nhiệt Mơ hình khảo sát đáp ứng ngõ lò nhiệt Đáp ứng ngõ K T1 T2 100 25.2 221.1 4.2 Điều khiển PID theo phương pháp Ziegler-Nichols Sơ đồ điều khiển PID cho đối tượng lò nhiệt Hàm truyền khâu hiệu chỉnh PID sau: Điều khiển P: Kp = T2/T1K = 221.1/(25.2*100) = 0.088 Ki = Kp = Đáp ứng khâu P Độ vọt lố Thời gian xác lập Sai số xác lập 30.85% 195 10.207 Điều khiển PI: Kp = 0.9*T2/(T1K) = 0.9*221.1/(25.2*100) = 0.079 Ki = 1/(3.3*T1) = 1/(3.3*25.2) = 0.012 Kp = Đáp ứng khâu PI Độ vọt lố Thời gian xác lập Sai số xác lập 50.6% 373 Điều khiển PID: Kp = 1.2*T2/(T1K) = 1.2*221.1/(25.2*100) = 0.105 Ki = 1/(2*T1) = 1/(2*25.2) = 0.0198 Kp = 0.5T1 = 0.5*25.2 = 12.6 Đáp ứng khâu PID Độ vọt lố Thời gian xác lập Sai số xác lập 36% 205  Nhận xét: - Khâu hiệu chỉnh tỉ lệ P cho độ lọt vố thời gian độ thấp, sai số xác lập lớn, không phù hợp điều khiển hệ thống - Khâu hiệu chỉnh tích phân tỉ lệ PI đưa sai số xác lập 0, độ vọt lố sai số xác lập lớn, khiến hệ thống bất ổn định - Khâu hiệu chỉnh vi tích phân tỉ lệ PID làm giảm độ vọt lố thời gian độ giữ sai số xác lập mức  Kết luận: - Bộ điều khiển hệ thống PID tốt cho hệ thống Khi dò tìm hệ số PID phù hợp, hệ thống làm việc trạng thái tốt