Hướng dẫn thiết kế hệ thống điều khiển cho mô hình robot Scara. Thiết kế mô hình robot Scara, sử dụng nhân các ma trận DH để tìm được ma trận chuyển từ hệ toạ độ cố định sang hệ toạ độ tay máy. Lập trình quỹ đạo chuyển động cho robot. Phân tích lực tĩnh học cho robot. Thiết kế bảng điều khiển GUI.
LỜI MỞ ĐẦU Hiện khoa học kỹ thuật phát triển nhanh, mang lại lợi ích cho người tất lĩnh vực sống Để nâng cao đời sống nhân dân hòa nhập với phát triển chung giới, Đảng nhà nước ta đề mục tiêu đưa đất nước lên thành nước công nghiệp hóa, đại hóa Để thực mục tiêu ngành cần quan tâm phát triển ngành khí nói chung điện tử nói riêng đóng vai trị quan trọng việc sản xuất thiết bị cơng cụ (máy móc, robot ) ngành kinh tế Muốn thực việc phát triển ngành khí cần đẩy mạnh đào tạo đội ngũ cán kĩ thuật có trình độ chun mơn đáp ứng u cầu cơng nghệ tiên tiến, cơng nghệ tự động hóa theo dây chuyền sản xuất Đóng góp vào phát triển nhanh chóng khoa học cơng nghiệp, tự động hóa đóng vai trị vơ quan trọng Vì cơng nghệ tự động hóa đầu tư phát triển mạnh mẽ Trong cơng nghiệp nói chung, việc máy móc tự động dần thay người trở thành xu tất yếu Nhằm tạo hệ thống điều khiển cho robot công nghiệp phục vụ công việc nghiên cứu đưa vào thực tiễn giúp nâng cao suất lao động Nội dung đồ án nhằm mục đích thiết kế hệ thống điều khiển cho robot Scara bậc tự do.Trong làm đồ án khơng tránh khỏi sai sót, mong nhận đóng góp thầy bạn để em sửa chữa, khắc phục làm tốt lần sau Cuối em xin trân thành cảm ơn bảo tận tình thầy TS Nguyễn Danh Trường giúp em học nhiều điều giúp em hoàn thành đồ án môn học Sinh viên thực hiện: Phạm Tiến Dũng CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ ROBOT VÀ CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN ROBOT CÔNG NGHIỆP 1.1 Tổng quan robot robot công nghiệp 1.1.1 Vài nét phát triển robot robot cơng nghiệp Nhìn ngược dịng thời gian nhận thấy từ “Robot” xuất từ lâu Năm 1921 nhà viết kịch Karelcapek người Séc viết kịch với tựa đề R.U.R (Rossums Universal Robot) mô tả loạn cỗ máy phục dịch Từ “Robot” có nghĩa máy móc biết làm việc người Có lẽ gợi ý cho nhà sáng chế kỹ thuật thực ước mơ cỗ máy bắt chước thao tác lao động bắp người Thời gian sau cấu điều khiển từ xa (Teleoperator) đời ngày phát triển hoàn thiện Teleoperator cấu sinh học, bao gồm khâu, khớp với dây chằng gắn liền với hệ điều hành cánh tay người điều khiển thông qua cấu khuếch đại khí Teleoperator cầm nắm, nâng hạ, dịch chuyển, xoay lật đối tượng không gian hoạt động định Tuy thao tác tinh vi, khéo léo tốc độ hoạt động chậm, lực tác dụng hạn chế hệ điều khiển tuý khí Từ thập kỷ 50, phát triển đầy hứa hẹn kỹ thuật điều khiển theo chương trình số cứng ngành vật liệu làm chỗ dựa vững cho đời cấu điều khiển vơ cấp (servor mechanis) hệ tốn (computation) Ngay ý tưởng kết hợp điều khiển NC (Numerical Control) với cấu điều khiển từ xa (Teleoperator) hình thành khai triển nghiên cứu Sự phối hợp tuyệt vời khả linh hoạt khéo léo Teleoperator với độ thông minh nhạy bén hệ điều khiển NC đưa kết hệ máy móc tự động cao cấp với tên gọi “Robot” Năm 1961 ngưới máy công nghiệp (IR – industrial Robot) đưa thị trường Tiếp theo nước khác bắt đầu sản xuất robot công nghiệp theo quyền Mỹ, Anh (1967), Thủy Điển, Nhật (1968), Đức (1971); … Ngày nay, giới có khoảng 200 cơng ty sản xuất IR, Nhật có 70, nước Tây Âu có 90, Mỹ có 30 Nhờ áp dụng rộng rãi tiến khoa học kỹ thuật vi xử lý, tin học vật liệu nên số lượng robot công nghiệp tăng lên nhanh chóng, giá thành giảm rõ rệt, tính có nhiều cải tiến Robot công nghiệp phát huy mạnh lĩnh vực hàn hồ quang, đúc, lắp ráp, sơn phủ, hệ thống tự động điều khiển liên hợp 1.1.2 Robot công nghệ cao Robot công nghệ cao khái niệm sản xuất tự động hố đại Các nước cơng nghiệp phát triển đưa chiến lược dùng tự động hố đại (IR+High Tech) kéo xí nghiệp cơng nghiệp đầu tư nước ngồi (trước lý lương thợ rẻ mạt) trở quốc (dùng lao động robot cơng nghiệp Chính phủ nước áp dụng biện pháp hỗ trợ hữu hiệu : coi robot công nghiệp ngành cơng nghiệp quan trọng, xây dựng nhiều chương trình nhà nước áp dụng tiến khoa học kỹ thuật vào sản xuất robot Khuyến khích cách ưu tiên thuế đặt quy chế có lợi cho người sản xuất người sử dụng robot công nghiệp Nhờ sau thời gian ngắn sử dụng, robot công nghiệp trở nên rộng lớn đa dạng với sở nguồn động lực phát triển “lực đẩy” công nghệ “lực kéo” thị trường Một đặc điểm quan trọng robot công nghiệp chúng cho phép dễ dàng kết hợp việc phụ q trình sản xuất thành dây chuyền tự động So với phương tiện tự động hoá khác, dây chuyền tự động dùng robot có nhiều ưu điểm dễ dàng thay đổi chương trình làm việc, có khả tạo dây chuyền tự động từ máy vạn năng, tự động hóa tồn phần Khi sử dụng robot vào dây chuyền tự động, khâu chuẩn bị kỹ thuật rút ngắn Trong với thời gian từ lúc định phương án đến lúc thiết kế xong dây chuyền máy tự động, mặt hàng quy trình cơng nghệ trở thành lạc hậu Theo số liệu chuyên gia Mỹ nghiên cứu vấn đề khảo sát 70 đề án thiết kế với nửa số phương án dùng máy tự động chuyên dụng phải tốn năm Vì phương án dùng robot Unimate với máy tự động vạn đưa vào sử dụng phát huy hiệu to lớn Kỹ thuật robot có ưu điểm quan trọng tạo nên khả linh hoạt hóa sản xuất Việc sử dụng máy tính điện tử, robot máy điều khiển theo chương trình cho phép tìm phương thức mẻ để tạo nên dây chuyền tự động cho sản xuất hàng loạt với nhiều mẫu, loại sản phẩm Dây chuyền tự động “cứng” gồm nhiều thiết bị tự động chuyên dùng đòi hỏi vốn đầu tư lớn, tốn nhiều thời gian để thiết kế chế tạo, lúc quy trình cơng nghệ ln ln cải tiến, nhu cầu chất lƣợng quy cách sản phẩm ln ln thay đổi Bởi vậy, nhu cầu “mềm” hố hay linh hoạt hóa dây chuyền sản xuất ngày tăng Kỹ thuật robot cơng nghiệp máy tính đóng vai trị quan trọng cơng việc tạo dây chuyền tự động linh hoạt Xuất phát từ nhu cầu khả linh hoạt hoá sản xuất, năm gần nhà khoa học mà nhà sản xuất tập trung ý vào việc hình thành áp dụng hệ sản xuất tự động linh hoạt, gọi tắt hệ sản xuất linh hoạt Hệ sản xuất linh hoạt FMS (Flexible Manufacturing System) ngày thường bao gồm thiết bị gia công điều khiển chương trình số, phương tiện vận chuyển kho chứa phân xưởng tự động hố nhóm robot cơng nghiệp vị trí trực tiếp với thiết bị gia công thực nguyên công phụ Việc điều khiển kiểm tra hoạt động toàn hệ sản xuất linh hoạt thực máy tính Ưu điểm bật hệ sản xuất linh hoạt thích hợp với quy mơ nhỏ vừa, thích hợp với u cầu ln ln thay đổi chất lượng sản phẩm quy trình công nghệ Bởi vậy, ngày hệ sản xuất linh hoạt thu hút ý nước phát triển mà nước phát triển Trong số tài liệu nước FMS hệ sản xuất tương lai (Future Manufactring System) 1.1.3 Robot công nghiệp Robot công nghiệp máy tự động linh hoạt thay phần tồn hoạt động bắp hoạt động trí tuệ ngƣời nhiều khả thích nghi khác Về mặt khí điều khiển điện tử, robot công nghiệp tổ hợp khả hoạt động linh hoạt cấu điều khiển từ xa với tốc độ phát triển ngày cao hệ thống điều khiển theo chương trình số kỹ thuật chế tạo cảm biến, công nghệ lập trình phát triển trí tuệ nhân tạo, hệ chun gia Robot cơng nghiệp có khả chương trình hố linh hoạt nhiều trục chuyển động, biểu thị cho số bậc tự chúng Robot công nghiệp trang bị bàn tay máy cấu chấp hành giải nhƣng nhiệm vụ xác định q trình cơng nghệ: trực tiếp tham gia nguyên công (sơn, hàn, lắp ráp cụm thiết bị ) phục vụ trình tổ chức dịng l ưu thơng vật chất (chi tiết, dao cụ, gá lắp ) với thao tác cầm nắm, vận chuyển trao đổi đối tượng vật chất với trạm công nghệ hệ thống máy tự động linh hoạt Ta điểm qua số định nghĩa robot công nghiệp sau: • Định nghĩa theo tiêu chuẩn AFNOR Fracais: Robot công nghiệp cấu chuyển đổi tự động chương trình hố, lặp lại chương trình, tổng hợp chương trình đặt trục toạ độ, có khả định vị, định hướng, di chuyển đối tượng vật chất theo chương trình thay đổi chương trình hố nhằm thực nhiệm vụ cơng nghệ khác • Định nghĩa theo tiêu chuẩn VDI 2806/BRD: Robot công nghiệp thiết bị có nhiều trục, thực chuyển động tự động chương trình hố nối ghép chuyển động chúng khoảng cách tuyến tính hay phi tuyến động trình Chúng điều khiển hợp ghép nối với nhau, có khả học nhớ chương trình, chúng trang bị dụng cụ phương tiện công nghệ khác để thực nhiệm vụ sản xuất trực tiếp gián tiếp • Định nghĩa theo IOTC – 1980: Robot công nghiệp máy tự động liên kết tay máy cụm điều khiển chương trình hố, thực chu trình cơng nghệ cách chủ động với điều khiển thay chức tương tự người Bản chất định nghĩa cho ta thấy ý nghĩa quan trọng: robot công nghiệp phải liên hệ chặt chẽ với máy móc, cơng cụ thiết bị công nghệ tự động khác hệ thống tự động tổng hợp Trong trình phân tích thiết kế khơng thể quan niệm robot đơn vị cấu trúc biệt lập, trái lại phải thiết kế tổng thể “hệ thống tự động linh hoạt robot hố” cho phép thích ứng nhanh đơn giản nhiệm vụ sản xuất thay đổi Theo đó, mẫu hình robot phải đảm bảo có: - Thủ pháp cầm nắm, chuyển đổi tối ưu - Trình độ hành nghề khơn khéo, linh hoạt - Kết cấu phải thiết kế theo nguyên tắc mô đun hóa 1.2 Các phương pháp điều khiển robot Cho đến thực tế, nhiều phương pháp hệ thống điều khiển robot thiết kế sử dụng, phương pháp điều khiển chủ yếu là: - Điều khiển động lực học ngược - Điều khiển phản hồi phân ly phi tuyến - Các phương pháp điều khiển thích nghi: + Điều khiển thích nghi theo mơ hình mẫu (MRAC) + Điều khiển động lực học ngược thích nghi Chúng ta tìm hiểu phương pháp điều khiển robot để biết ưu nhược điểm phương pháp 1.2.1 Phương pháp điều khiển động lực học ngược (điều khiển momen) Nguyên lý phương pháp chọn luật điều khiển phù hợp để khử thành phần phi tuyến phương trình động lực học phân ly đặc tính động lực học khớp nối Ta có phương trình động lực học robot sau: &+ h(q , q& &) + g (q ) τ (t ) = H (q ).q& (1.1) Nếu ta biết tham số robot ta tính ma trận H, h, g từ có luật điều khiển τ dk = H (q )U + h(q , q&) + g (q ) τ dk = τ (1.2) &= U q& Cân lực điều khiển với điều kiện H(q) ≠ ( vecto điều khiển phụ) Như động lực học hệ thống kín phân tích thành hệ phương trình vi phân tuyến tính hệ số Chọn U tín hiệu điều khiển phụ có cấu trúc PID Lúc đó: t & & & U = q& d + K D ( qd − q ) + K P ( qd − q ) + K I ∫ ( qd − q ) dt (1.3) Trong đó: qd, q biến khớp đặt biến khớp thực khớp q&d , q& tốc độ đặt tốc độ thực khớp - e U Tính Robot - Hình 1.1: Sơ đồ cấu trúc hệ thống điều khiển động lực học ngược Và phương trình sai số tương ứng là: Ɛ + KD Ɛ + KPƐ + KIƐ = (1.4) Các hệ số KD, Kp, KI chọn theo điều kiện ổn định Lyapunov để sai số quỹ đạo chuyển động chuẩn quỹ đạo chuyển động thực hội tụ điểm không phụ thuộc vào điều kiện ban đầu Ưu điểm phương pháp khử phi tuyến tính ràng buộc phương trình động lực học Nhược điểm phương pháp phải biết đầy đủ xác thơng số đặc tính động lực học robot, đồng thời phát sinh tính tốn phụ Thuật tốn tính tốn điều khiển U liên quan phép tính lượng giác nên phải thực số phép nhân ma trận vecto ma trận phụ Thời gian tính toán lớn yếu tố ảnh hưởng đến hạn chế phương pháp 1.2.2 Phương pháp điều khiển phản hồi phân ly phi tuyến Phương pháp xây dựng sở lý thuyết điều khiển phân ly cho hệ thống phi tuyến phản hồi tuyến tính hóa tín hiệu Từ phương trình động lực học: &(t ) + h(q , q&) + g (q ) τ (t ) = H (q ).q& Chọn biến đầu biến khớp (1.5) q: y =q Ma trận H khơng đơn nên ta viết lại sau: &(t ) = [H (q )]−1τ (t ) − [H (q )]−1.([h(q , q&)] + [g ( q )]) q& (1.6) Phương trình gồm phương trình vi phân cấp cho biến, lẽ qua lần vi phân phương trình đầu hệ số tín hiệu H khác khơng, có nghĩa tín hiệu vào lần xuất phương trình đầu Đạo hàm cấp biến khớp đầu biểu diễn sau: −1 −1 & & y& i = y (t ) = [H ( q )]i τ (t ) − [H ( q )]i ([h(q,q)] + [g i ( q )]) = H i* ( X ).τ (t ) + gi* ( X ) Với: H i* ( X ) = [H (q )]i−1 gi* ( X ) = [H (q )]i−1.([h( q , q&)] + [g i (q )]) X T = q T (t ), q&T (t ) (1.7) Tín hiệu đầu τ dk điều khiển chọn cho đảm bảo hệ thống phân ly, tức động lực học khớp độc lập nhau: τ dk = − H * ( X ).[g * ( X ) + α * ( X ) − ΛE (t )] = − H (q ).(− H −1 (q ).h(q, q&) + g (q ) + α * ( X ) − ΛE (t )) (1.8) = h(q, q&) + g (q ) − H (α * ( X ) − ΛE (t )) α ( X ) = ∑ α ij yi ( j ) , Λ = diag (λ1 , λ2 , λ3 , λn ) * Trong đó: j =0 Từ phương trình (1.8) ta nhận thấy tín hiệu điều khiển τ dk cho khớp i phụ thuộc vào biến động lực học khớp i tín hiệu vào E(t) Thay τ dk từ phương trình (1.8) vào phương trình (1.5) ta được: &(t ) + h(q , q&) + g (q ) = h(q, q&) + g ( q ) − H (α * ( X ) − ΛE (t )) H (q ).q& Hay: & & q& i (t ) + α i1qi (t ) + α i qi (t ) = λi ei (t ) (1.9) (1.10) Phương trình (1.10) biểu thị vào phân ly hệ thống Các hệ số α1i , α 01 , λi chọn theo tiêu chuẩn ổn định Như robot mơ tả thành n hệ thống độc lập, phân ly với luật điều khiển (1.8) 1.2.3 Phương pháp điều khiển thích nghi Hai phương pháp điều khiển robot trình bày u cầu phải có mơ hình động lực học robot xác tham số robot phải biết xác.Tuy nhiên, số tham số robot khó đo đạc Thế robot: Π = m1 gd1 + m2 gd1 + m3 g (d1 + l3 − q3 ) + m0 g d1 ∂Π ⇒ g (q) = = ∂q −m3 g (2.27) Lực điều khiển khớp: τ τ = τ τ (2.27) Thế (2.24), (2.25), (2.26), (2.27) vào (2.23) ta nhận phương trịnh vi phân chuyển động robot: m11 m 21 m12 m22 & q& c11 c12 1 & q& c22 + c21 & m33 q& 3 q&1 τ q&2 + = τ q&3 −m3 g τ (2.28) CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG CỦA ROBOT 3.1 Các khái niệm quỹ đạo chuyển động robot Vấn đề thiết kế quỹ đạo chuyển động liên quan mật thiết đến toán điều khiển robot di chuyển từ vị trí đến vị trí khác khơng gian làm việc Đường quỹ đạo thiết kế đại lượng đặt cho hệ thống điều khiển vị trí robot Do độ xác quỹ đạo ảnh hưởng đến chất lượng di chuyển robot Thông thường, quỹ đạo dạng đa thức bậc cao đáp ứng yêu cầu vị trí, tốc độ, gia tốc điểm đoạn di chuyển Yêu cầu thiết kế quỹ đạo là: − Khâu chấp hành phải đảm bảo qua điểm không gian làm việc di chuyển theo quỹ đạo xác định Quỹ đạo robot phải đường cong đảm bảo tính liên tục vị trí khoảng định − Khơng có bước nhảy vận tốc, gia tốc − Quỹ đạo thường đường cong thông thường Trên thực tế có nhiều quỹ đạo dạng đường cong dạng: − Đa thức bậc 2: x(t) = a+ bt+ ct2 − Đa thưc bậc 3: x(t) = a+ bt+ ct2+ dt3 − Đa thức bậc cao: x(t) = a+ bt+ ct2+ dt3+ …+ ktn Có hai kỹ thuật thiết kế quỹ đạo là: − Thiết kế quỹ đạo không gian khớp − Thiết kế quỹ đạo không gian thao tác Thiết kế quỹ đạo khơng gian khớp tốn thiết kế quỹ đạo cho robot di chuyển từ điểm A đến điểm B mà khơng quan tâm đến vị trí trung gian quãng đường AB mà robot qua Thiết kế quỹ đọa không gian thao tác toán thiết kế quỹ đạo cho robot di chuyển từ điểm A đến điểm B mà có xét đến vị trí trung gian quãng đường AB mà robot qua 3.2 Thiết kế quỹ đạo không gian thao tác Yêu cầu di chuyển từ A tới B với yêu cầu: • • • • Quỹ đạo AB đường thẳng Thời gian dịch chuyển t (giây) Vận tốc A, B không Độ lớn gia tốc nhanh dần chậm dần đoạn đầu cuối mm amax ÷ s mm vmax ÷ s • Vận tốc lớn trình di chuyển Quỹ đạo chuyển động điểm cuối Từ toán động học ngược ta thu đồ thị vị trí vận tốc khớp theo thời gian ( xE , y E , z E ) Từ giả thiết cho trước: tọa độ đầu q i , tọa độ cuối qf , thời gian chuyển động tf từ ta tính gia tốc , sau tính thời gian tăng tốc, giảm tốc t c cuối xác định quỹ đạo chuyển động điểm cuối: q(t) = Hình 3.1:Vị trí, vận tốc, gia tốc điểm thao tác theo qui luật vận tốc hình thang Bài tốn cụ thể: Thiết kế quỹ đạo chuyển động robot di chuyển từ điểm A(120,60,340) đến điểm B(260,200,480) Thiết kế quỹ đạo không gian thao tác đường thẳng với quỹ đạo vận tốc hình thang Vận tốc điểm đầu điểm cuối không Ta chọn: + gia tốc a = 20 mm/s2 + vận tốc lớn nhất: vmax = 20 mm/s Quỹ đạo chia làm phần rõ rệt: - Phần 1: Khởi động với gia tốc khơng đổi đến điểm có vận tốc vmax Phần 2: Chuyển động tiếp với vận tốc không đổi vmax Phần 3: Về đích với gia tốc khơng đổi Thời gian di chuyển phần (từ điểm đầu v = đến điểm có vận tốc v −v 20 − t1 = max = = 1( s) a 20 vmax) là: t3 = Thời gian di chuyển phần là: vc − vmax − 20 = = 1( s) a −20 Suy quãng đường di chuyển phần phần là: 1 1 s1 + s3 = a1.t12 − a2 t32 = 20.12 − (−20).12 = 20mm 2 2 ⇒ t2 = s2 120 = = 6( s ) vmax 20 Áp dụng công thức tổng quát vị trí điểm thao tác theo quy luật vân tốc hình thang cho quỹ đạo theo phương x: x + a.t = 120 + 10.t ;0 ≤ t ≤ A t xE = x A + a.tc (t − c ) = 120 + 20.1.(t − ) = 110 + 20t ;1 ≤ t ≤ 2 1 x − a ( t − t ) = 260 − 20.(8 − t ) = 260 − 10(8 − t ) ; ≤ t ≤ B f 2 Trong đó: tf = t1+t2+t3 = 8(s) tc = 1(s) Trong không gian phương trình đường thẳng AB có dạng: x − 120 y − 60 z − 340 = = 260 − 120 200 − 60 480 − 340 y = x − 60 ⇒ z = x + 220 10.t − 60;0 ≤ t ≤ ⇒ yE = 20.t + 50;1 ≤ t ≤ 200 − 10(8 − t ) ;7 ≤ t ≤ 10.t + 340; ≤ t ≤ ⇒ z E = 20.t + 330;1 ≤ t ≤ 480 − 10.(8 − t ) ;7 ≤ t ≤ Vận tốc điểm tác động cuối: 20t ;0 ≤ t ≤ VxE = 20;1 ≤ t ≤ 160 − 20t; ≤ t ≤ 20t; ≤ t ≤ Vy E = 20;1 ≤ t ≤ 160 − 20t; ≤ t ≤ đạo Matlab ta được: Mơ quỹ Áp dụng tốn động học ngược ta được: CHƯƠNG 4: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN 4.1 Mô điều khiển chuyển động matlab 4.1.1 Thiết kế mơ hình 3D cho robot scara solidworks Vẽ khâu gắn hệ trục tọa độ khâu theo quy tắc D-H a b c d Hình 4.1: Các khâu robot scara a: Khâu 1; b: Khâu ; c: Khâu ; d: Khâu Hình 4.2: Mơ hình 3D robot Scara solidworks 4.1.2 Mô phần mềm Matlab qua toolbox Simscape Multibody Xuất file(.xml) từ phần mềm Solidworks 2016: B1: cài Simechanics trang chủ mathworks tương thích với phiên Solidwork B2: Trên công cụ Solidworks, chọn Add-ins >> Simscape Multibody Link >> OK B3: mở file vẽ ghép, chọn Tool >> Simscape Multibody Link >> Export >> Simscape Multibody… - Mô Matlab điều khiển: ô command window gõ: mech_import(‘ten_file.xml’) ,matlab tạo sơ đồ điều khiển đơn giản - Sau đó, ta thêm khối để mơ sau: Hình 4.3: Sơ đồ điều khiển simulink Hình 4.4: Robot scara điều khiển mô 4.2 Thiết kế giao diện người dùng Matlab (GUI) - Gõ lệnh guide vào ô command window, chọn Blank GUI(Default) >> OK - Thêm nút Push button, Edit text cho giao diện hình vẽ: Hình 4.5 Bảng điều khiển GUIDE Sau đó, ta lập trình cho giao diện người dùng file(.m) để điều khiển ROBOT KẾT LUẬN Việc tính tốn để thiết kế robot để phục vụ cho mục đích cơng nghiệp vơ khó khăn Sau thời gian tìm tịi, học hỏi với giúp đỡ tận tình thầy TS Nguyễn Danh Trường, đến đồ án Thiết kế hệ thống điều khiển cho robot Scara hoàn thành xong nội dụng sau: - Lựa chọn phương pháp điều khiển cho robot: phương pháp điều khiển - momen Tính tốn thơng số động học, động lực học robot Thiết kế quỹ đạo đường thẳng đường cong cho robot theo quy - luật vận tốc hình thang Thiết kế mô điều khiển PID cho khâu robot - Malab Mô động học robot dùng giao diện để điều khiển Robot TÀI LIỆU THAM KHẢO Bài giảng Robotics; PGS.TS Nguyễn Quang Hồng, PGS.TS Phan Bùi Khơi Các tài liệu phần mềm Matlab, công cụ Simulink, công cụ Simmechanic Các tài liệu điều lí thuyết điều khiển Sách: Robot công nghiệp, Động lực học hệ nhiều vật, Kỹ thuật robot; Matlab simulink cho kĩ sư (PGS.TS Nguyễn Quang Hoàng)