THIẾT KẾ XE NANG HẠ HÀNG

Thiết kế máy nâng hạ hàng cỡ nhỏTrong quá trình công nghiệp hóa, hiện đại hóa đất nước việc cải tiến quy trình công nghệ, áp dụng máy móc trang thiết bị kỳ thuật hiện đại vào sản xuất đóng một vai trò vô cùng quan trọng. Trong đó ngành xếp dỡ hàng hóa là một ví dụ điển hình Ngày nay, tại các công ty, xí nghiệp, nhà ga, bến cảng... trang bị rất nhiều phương tiện vận tải hiện đại, việc bốc xếp hàng hóa từ khu vực này đến khu vực khác chủ yếu dựa vào các loại xe chuyên dụng, mà loại xe nâng hạ là loại xe chính đảm nhiệm vai trò này.

TRƯỜNG ĐẠI HỌC VINH VIỆN KỸ THUẬT VÀ CÔNG NGHỆ _ ĐỒ ÁN I Đề tài: TÍNH TỐN THIẾT KẾ HỆ THỐNG NÂNG HẠ CHO XE NÂNG HÀNG CỠ NHỎ Giảng viên hướng dẫn: ThS Hồ Sỹ Phương Sinh viên thực hiện: Hoàng Trung Hiệp MSSV: 165TDV200300 Lớp: 57K - KTĐK - TĐH Nghệ An,11/2020 MỤC LỤC DANH MỤC HÌNH LỜI NĨI ĐẦU Trong năm gển tiến khoa học kỹ thuật đưa lại ứng dụng lớn lao vào q trình cơng nghiệp hóa đại hoá đất nước Bên cạnh thành tựu mặt thực tiễn lý thuyết điều khiển lẩn lượt đời góp phần khơng nhỏ việc xây dựng nguyên lý điều khiển tối ưu hệ thống truyền động công nghiệp Trong năm gần bùng nổ tiến khoa học kỹ thuật lĩnh vực truyền động điện điện trở tin học, dẫn đến thay đổi cơng nghiệp nói chung ngành điện nói riêng Sự thay đổi tác động lớn đến hệ thống sản xuất tự động xí nghiệp nhà máy sản xuất Việc nghiên cứu thiết kế hệ truyền động cho cấu nói riêng dây truyền lớn yếu tố quan trọng, đảm bảo chất lượng, độ tin cậy theo yêu cầu công nghệ sản xuất Chính vậy, “Tính tốn thiết kế hệ thống nâng hạ cho xe nâng hàng cỡ nhỏ” đề tài mà em nghiên cứu môn “Đồ Án 1” Đây đề tài có tính thực tiễn cao đáng ý nước ta thời kỳ phát triển đòi hỏi loại xe chuyên dung nhà máy, xí nghiệp, bến cảng, kho hàng lớn, tính hoạt động tối ưu, kết cấu nhỏ gọn, Đó yếu tố thúc đẩy em thực đề tài Sinh viên thực Hồng Trung Hiệp Chương ĐẶC ĐIỂM CƠNG NGHỆ VÀ YÊU CẦU CHUYỂN ĐỘNG 1.1 Giới thiệu máy nâng hạ Trong q trình cơng nghiệp hóa, đại hóa đất nước việc cải tiến quy trình cơng nghệ, áp dụng máy móc trang thiết bị kỳ thuật đại vào sản xuất đóng vai trị vơ quan trọng Trong ngành xếp dỡ hàng hóa ví dụ điển hình Ngày nay, cơng ty, xí nghiệp, nhà ga, bến cảng trang bị nhiều phương tiện vận tải đại, việc bốc xếp hàng hóa từ khu vực đến khu vực khác chủ yếu dựa vào loại xe chuyên dụng, mà loại xe nâng hạ loại xe đảm nhiệm vai trò Việc áp dụng phương tiện vận tải chuyên dụng để thay sức lao động người giúp cho luân chuyển hàng hóa ngày nhanh chóng, tăng suất lao động hiệu kinh tế ngày cao Một phương tiện vận chuyển, xếp dở khơng thể thiếu xe nâng hàng Loại xe có tính linh hoạt cao làm việc khu vực có diện tích nhỏ nhà kho hay dây chuyền sản xuất, lắp ráp Hình 1.1 Sơ đồ tổng quát xe nâng hạ hàng Trong đó: 1- Càng nâng 2- Giá nâng 4-Cáp kéo nâng 5-Động pha 3- Khung nâng 6- Cầu trước Xe nâng hạ thường có hai chuyển động chính: Chuyển động cầu nâng hạ (của phận nâng tải) chuyển động xe Các động làm việc chế độ ngắn hạn lặp lại Điều kiện môi trường nặng nề, đặc biệt máy nâng hạ nhà máy hoá chất luyện kim Các thiết bị máy nâng hạ phải đảm bảo yêu cầu suất, an toàn đơn giản đảm bảo yêu cầu suất an toàn đơn giản thao thác Các động chuyển động phải có khả đảo chiều quay, phạm vi điều chỉnh tốc độ rộng có đặc tính thoả mãn u cầu công nghệ Việc điều chỉnh tốc độ cấu thực phương pháp điện Các phận chuyển động phải có phanh hãm điện điện từ để chặt trục chuyển động động điện cầu trục di chuyển kim loại nóng chảy để an toàn người ta dùng phanh hãm điện từ trục động Mạng điện cung cấp cho máy không vượt 500V Mạng điện xoay chiều: 220V, 380V, mạng điện chiều 220V, 440V Điện áp chiếu sáng không vượt 220V, điện áp sửa chữa phải nhỏ 36V Không dùng máy biến áp tự ngẫu để cung cấp điện cho mạch chiếu sáng sửa chữa Các mạch điện động phải bảo vệ ngắn mạch tải rơ le dịng điện cực đại Khơng dùng rơle nhiệt động làm việc chế độ ngắn hạn lặp lại Trong việc khơng chế phải bố trí khâu bảo vệ không để động tự khởi động điện áp lưới tợ phục hồi Để đảm cho người thiết bị vận hành sơ đồ khống chế phải có cơng tắc hành trình để hạn chế chuyển động cấu chúng lên vị trí giới hạn (Đối với cấu nâng hạn chế hành trình nâng mà khơng cần hạn chế hành trình hạ) Gia tốc phận nâng hạ thông số hết sực quan ưọng Hầu hết phận nâng hạ có hạn chế gia tốc Ở phận nâng hạ có yêu cầu hạn chế gia tốc Ở phận nâng hạ cầu gia tốc cho phép thường quy định theo khả chịu đựng phụ tải động cấu 1.2 Đặc điểm cơng nghệ a Đặc tính tải Phụ tải cấu nâng hạ phụ tải Động cho truyền động nâng hạ làm việc chế độ ngắn hạn lặp lại Có đảo chiều b Yêu cầu khởi động hãm truyền động Đối với truyền động nâng hạ tải gia tốc khởi động nhỏ t kd > 5v (s) với V - tốc độ nâng tải (m/s) c Yêu cầu hàm dừng khẩn cấp Sử dụng phanh hãm để hạn chế tốc độ chuẩn bị dừng điện phanh hãm phải dừng truyền động trạng tránh rơi tự Dừng xác nơi lấy trả tải d Độ xác Dải điều chỉnh tốc độ D= ωmax ωmin e Những yêu cầu khác Vấn đề tính chọn cơng suất động Đảm bảo chiều quay Khi làm việc với thời gian đóng máy cho trước động khơng bị đốt nóng q mức Cơng suất động cần phải đủ để đảm bảo thời gian khởi động quy định Không cho phép tăng công suất động lên lớn: - Tăng công suất lên lớn làm cho tăng gia tốc nâng hạ (cơ cấu nâng hạ) dẫn tới tải bị giật mạch Phải thiết kế để cấu làm việc an toàn chế độ nặng nề Các thiết bị nâng hạ phải đảm bảo làm việc an toàn điện áp 85% điện áp định mức Khi khơng có tải lượng (khơng tải) mơ men động không vượt (15+20)% Mđm, động di chuyển xe (50+55)% Mto 1.3 Cấu trúc hệ truyền động điện điều khiển nâng hạ Hình 1.2 Cấu trúc hệ truyền động Cấu trúc hệ truyền động điều khiển nâng hạ gồm thành phần sau: BBĐ: Bộ biến đổi, dùng để biến đổi loại dòng điên (xoay chiều thành chiều nguợc lại), biến đổi loại nguổn (nguổn áp thành nguổn dòng nguợc lại), biến đổi mức điên áp (hoặc dòng điên), biến đổi số pha, biến đổi tần số Các BBĐ thuờng dùng máy phát điên, máy phát - động (hê F-Đ), chỉnh lưu khơng điều khiển có điều khiển, biến tần Đ: Động điện, dùng để biến đổi điên thành hay thành điên (khi hãm điên) Các động điên thuờng dùng là: động xoay chiều KĐB ba pha rơto dây quấn hay lổng sóc, động điên chiều kích từ song song, nối tiếp hay kích từ nam châm vĩnh cữu, động xoay chiều TL: Khâu truyền lực, dùng để truyền lực từ động điên đến cấu sản xuất dùng để biến đổi dạng chuyển động (quay thành tịnh tiến hay lắc) làm phù hợp tốc độ, mơmen, lực Để truyền lực, dùng bánh răng, răng, trục vít, xích, đai truyền, ly hợp điên từ CCSX: Cơ cấu sản xuất hay cấu làm việc, thực hiên thao tác sản xuất công nghệ (gia công chi tiết, nâng - hạ tải trọng, dịch chuyển ) ĐK: Khối điều khiển, thiết bị dùng để điều khiển biến đổi BBĐ, động điện Đ, cấu truyền lực 1.4 Đặc điểm cấu nâng hạ Đặc tính biểu thị mối quan hệ tốc độ quay mômen quay: � = f(M) n = F(M) Trong đó: � - Tốc độ góc (rad/s) n - Tốc độ quay (vg/ph) M - Mơmen (N.m) Đặc tính máy sản xuất quan hệ tốc độ quay mômen cản máy sản xuất: Mc = f(�) Đặc tính máy sản xuất đa dạng, nhiên phần lớn chúng biếu diễn dạng biểu thức tổng quát: M c = M c + ( M dm − M c )( ω α ) ωdm Trong đó: Mc mơmen cản cấu SX ứng với tốc độ � Mco mômen cản cấu SX ứng với tốc độ � = Mđm mômen cản cấu SX ứng với tốc độ định mức � đm Momen cản cấu nâng hạ thuộc loại momen cản năng, có đặc tính Mc = constant α=0 khơng phụ thuộc vào chiều quay Điều giải thích dễ dàng momen cấu trọng lực tải gây Khi nâng tải, momen có tác dụng cản trở chuyển động, tức hướng ngược chiều quay Khi hạ tải, momen lại momen gây chuyển động, tức hướng theo chiều quay động cơ.Dạng đặc tính cấu nâng hạ sau: Hình 1.3 Mối quan hệ momen tốc độ góc Khi nâng tải động làm việc chế độ động Khi hạ tải có hai chế độ: hạ động lực hạ hãm + Hạ động lực thực tải trọng nhỏ, mơmen tải trọng gây khơng đủ để thắng mômen ma sát cấu Máy điện làm việc chế độ động + Hạ hãm thực tải trọng lớn, mơmen tải trọng gây lớn Máy điện phải làm việc chế độ hãm để giữ cho tải trọng hạ với tốc độ ổn định Đặc điểm hệ truyền động cấu nâng hạ: làm việc chế độ ngăn hạn lặp lại, thường xuyên phải dừng máy khơng địi hỏi đảo chiều mà thường có trễ sau thời gian định 10 Điện trở hãm có giá trị: Rh = U dc = Pr 19,6 (Ω) Chương TÍNH CHỌN CÔNG SUẤT - THIẾT KẾ MẠCH LỰC 3.1 Các thông số hệ thống 33 Gdm = 10 Tải trọng định mức tải: G0 = 500 Tải trọng định mức giá nâng: Rt = 0.4 Bán kính tang nâng: kg m u =1 Bội số hệ thống ròng rọc: i = 75 Tỉ số truyền: ηc = 0.82 Hiệu suất cấu truyền động: Vnang = 15 Chọn vận tốc nâng: m/phút = 0.25m/s 3.2 Tính phụ tải tĩnh Momen nâng khơng tải ( M no = η = 0, 258 ) G0 Rt 0, 4.500 = = 3.25kgm ≈ 31.87 N m iη u 0,82.75 Momen hạ không tải: M ho = G0 Rt i.u   0, 4.500   2− = −5kgm ≈ −49 N m  − ÷=  75.1  0, 258 ÷   η Momen trục động nâng tải định mức: Mn = ( G0 + G ) Rt = ( 500 + 10000 ) 0, = 68,3kgm ≈ 670 N m i.u.ηc 75.1.0,82 Momen trục động hạ với tải định mức: Mh = ( G0 + G ) Rt = ( 500 + 10000 ) 0,  − i.u Momen hạ không tải 75.1 M hn <    = 43, kgm ≈ 428,55 N m 0,82 ÷  có nghĩa cấu làm việc chế độ hạ động lực 3.3 Tính hệ số tiếp điện tương đối TĐ% Khi tính tốn hệ số tiếp điện tương đối ta bỏ qua thời gian mở máy 34 hãm máy Chu kỳ làm việc cấu nâng hạ bao gồm giai đoạn chính: Hạ khơng tải, nâng tải, hạ tải nâng khơng tải Giữa giai đoạn ưên cịn có thời gian nghỉ Giả thiết tốc độ làm việc chiều cao nâng hạ giai đoạn sau: ∑T =4 lv H 60 = 30 s V Giả sử vận tốc xe nâng 100m/ phút ⇒ ∑ Tnghi = 60 = 90 s v ⇒ Tck = ∑ Tlv + ∑ Tnghi = 30 + 90 = 120s Hệ số tiếp điện tương đối: TD% Tlv 30 100% = 100 = 25% Tck 120 3.4 Chọn sơ công suất động theo hệ số tiếp điện tương đối Chọn sơ công suất động theo phụ tải đẳng trị kết hợp với hệ số tiếp điện tương đối: M ilt = ∑M i i t Tkc = ( 670 + 4282 + 492 + 322 ) 7,5 120 = 200 N m Công suất chọn động sơ là: Pc = M dt n 200.720 = = 15kW 9550 9550 Công suất quy đổi tương đối ứng với hệ số tiếp điện chuẩn 25%: Pcqd = Pc TD % 25 = 15 = 15kW TDtc % 25 3.5 Kiểm nghiệm công suất động Từ công suất chọn sơ ta chọn động rotor dây quấn có thông số sau: MTKM 412-6 380/220V 50Hz TĐ 25% 35 Pdm = 22kw Công suất định mức: Tốc độ định mức: n = 935 vòng/ phút Tần số định mức: f =50Hz ϕ Hệ số công suất: cos =0,91 U đm Điện áp dây định mức: =380V M th M kd = 3,1 = 2,8 M dm M dm ; Dòng stator định mức: I stdm = 50 A ; Rs = 0,19Ω X r = 0,375Ω ; Momen quán tính: J = 0,475 kg m Khối lượng: 255 kg Xét đến thời gian mở máy, hãm máy thời gian nghỉ động cơ, ta xây dựng biểu đồ phụ tải sau: Trong đó: t1 t3 : Thời gian hạ không tải t01 t2 : Thời gian hạ tải định mức t03 : Thời gian lấy tải : thời gian nâng tải định mức 36 t4 : Thời gian lấy tải : Thời gian nâng không tải t02 t04 : thời gian di chuyển dọc : Thời gian di chuyển dọc Trong đồ thị phụ tải thời gian khả động hạ tải nhỏ coi xấp xỉ lúc momen tải momen cực đại động có trị số lớn Tính thời gian khởi động nâng hạ tải định mức: Giả sử chiều cao máy nâng h =4m Tốc độ nâng tải định mức Vn= 0,4 m/s Tốc độ hạ tải định mức Vh= 0,5 m/s Tốc độ nâng không tải 0,57m/s Tốc độ hạ không tải 0,6m/s Vậy thời gian nâng với tải định mức là: tn = h = = 10 s Vn 0, Thời gian hạ với tải định mức là: th = h = = 8s Vh 0, Thời gian nâng không tải là: tn = h = = 7s V0 0,57 Thời gian nâng không tải là: th = h = = 6s V0 0, ⇒ TD% = Khi 31 = 25,8% 120 6702.10 + 4282.8 + 322.7 + 492.6 M dt = = 223 N m 120 ⇒ Pdc = 223.935 = 21,8kW 9550 37 ⇒ Pc = 21,8 Quy đổi TĐ% = 25%: ⇒ động 25,8 = 22,14kW 25 Khi momen 22.9550 = 224, N m > M dt 935 Vậy theo điều kiện chọn công suất động yêu cầu truyền động ta chọn động khơng đồng roto lồng sóc MTKM 412-6 3.6 Tính tốn thiết kế mạch lực cho hệ truyền động 3.6.1 Tổng quan biến tần Bộ biến tần nguồn áp có hai phận riêng biệt, phận động lực phận điều khiển: Hình 3.1 Sơ đồ biến tần gián tiếp nguồn áp Hình 3.2 Sơ đồ nguyên lý mạch lực biến tần nguồn áp Biến tần nguồn áp gồm phần sau: - Phần mạch lực - Phần mạch điều khiển a) Phần mạch lực 38 Hình 3.3 Sơ đồ mạch động học Bộ chỉnh lưu cầu pha: Bộ chỉnh lưu: có nhiệm vụ biến đổi dịng xoay chiều có tần số f1 thành dòng chiều Gồm diode lực mắc với sơ đồ hình sau: Hình 3.4 Sơ đồ mạch chỉnh lưu cầu pha Nguyên lý hoạt động: Bộ chỉnh lưu có chức biến nguồn xoay chiều thành nguồn chiều, ta dùng mạch chỉnh lưu hình cầu khơng điều khiển, chỉnh lưu bao gồm nhóm van diode chỉnh lưu máy biến áp + Van có tác dụng đóng mở tạo thành dịng chiều + Máy biến áp có tác dụng biến đổi điện áp nguồn phù hợp với yêu cầu cần thiết phụ tải, cách ly phụ tải lưới điện để vận hành an toàn, cải thiện dạng sóng nguồn điện lưới Ngoai cịn có tác dụng hạn chế tốc độ tăng dịng anơt + Giá trị trung bình điện áp ra: Ud = Số đập mạch: 2π π ∫ 6u2 f cos(0)dθ = 2,34u2 f π − n=6 iv = Dòng qua van: Điện áp ngược van: id U v max = 6U f - Khối lọc chiều: 39 Hình 3.5 Hình dạng điện áp đầu chỉnh lưu Là phận thiếu mạch động lực cho phép thành phần chiều chỉnh lưu qua ngăn chặn thành phần xoay chiều.Nó có tác dụng san điện áp tải sau chỉnh lưu, thực chức nguồn áp cho nghịch lưu Hệ số san khâu lọc: k sb = k dmv k dmr Các sóng hài bậc cao rẽ qua tụ Cf, lại thành phần chiều số sóng hài bậc thấp đến đầu vào nghịch lưu - Khối nghịch lưu: Là quan trọng biến tần, biến đổi dịng điện chiều cung cấp tự chỉnh lưu thành dịng điện xoay chiều có tần số f2 Ngun lý hoạt động: Cho góc mở tthyristor 800 600 (kể từ tranzistor trước mở cho thyristor khác mở) Như thời gian có thyristor mở Ở ta xét góc dẫn với tải đấu thiết kế cách xác định điện áp tải khoảng thời gian 60 (vě 600 có chuyển trạng thái mạch) với nguyên tắc van dẫn coi thơng mạch Nhìn chung sơ đồ có dạng pha tải nối tiếp với pha đấu song song Với giả thiết tải đối xứng 40 Tụ C có nhiệm vụ đảm bảo điện áp nguồn bị thay đổi, mặt khác trao đổi lượng phản kháng với cuộn cảm Vai trị diode: Hốn trả dịng phản kháng Ở thời điểm sơ đồ có pha mắc nối tiếp với pha đấu song song điện áp pha tải có hai giá trị E d/3 (khi pha đấu song song với pha khác) 2Ed/3 (khi đấu nối tiếp với hai pha khác đấu song song) Giả thiết pha động đối xứng, ta có giá trị hiệu dụng điện áp pha: U pha = 2π 2π ∫u pha = En b) Phần mạch điều khiển Bộ điều khiển nghịch lưu gồm khâu Hình 4.6 Sơ đồ hệ thống điều khiển - Khâu phát xung chủ đạo: khâu tự dao động tạo xung điều khiển đưa đến phận phân phối xung điều khiển đến thyristor Khâu đảm nhiệm điểu khiển xung cách dể dàng, ngồi cịn đảm nhận chức khuếch đại xung - Khâu phân phối xung: làm nhiệm vụ phân phối xung điều khiển vào khâu phát xung chủ đạo - Khâu khuếch đại trung gian: có nhiệm vụ khuếch đại xung nhận từ phận phân phối xung đua đến đảm bảo kích thích mở van 3.6.2 Tính tốn chọn mạch lực Nhận xét, cấu nâng hạ cơng nghiệp sử dụng điện áp pha có điện áp dây =380V Do đó, ta khơng cần điều chỉnh điện áp DC bus đầu chỉnh lưu Dòng điện định mức pha động là: 41 I dm−380 = 50( A) Mạch nghịch lưu có đầu vào khâu trung gian chiều, đầu điện áp ba pha nối vào động Dòng cực đại pha động dịng đỉnh qua van Bằng thuật tốn điều khiển, ta giới hạn dòng điện khởi động - dòng cực đại qua pha động không vượt 2,5 lần dịng điện định mức Do đó, dịng hiệu dụng lớn qua van: I max = 2,5.50 = 125( A) Dòng điện chiều khâu trung gian chiều: Id = I max 125 = = 145, 2( A) 0.861 0,861 Dòng điện hiệu dụng qua van chỉnh lưu: I lv = I d 145, = = 48, 4( A) 3 Điện áp chiều DC BUS: U d = 2, 34 uday = 2,34 380 = 513,3(v) Điện áp lớn van chỉnh lưu nghịch lưu phải chịu: U ng max = 2, 45 u1 380 = 2, 45 = 537, 5(v) 3 a) Chọn van cho mạch nghịch lưu Chọn hệ số dự trữ dòng ki = 1,8 Suy dòng Collector van bằng: I cmax = I max 1,8 = 125.1,8 = 225 ( A ) Điện áp đánh thủng Vbreak phải lớn điện áp chiều DCBUS Chọn hệ số dự trữ áp kudt = 1,6 , đó: Vbreak = kudt U d = 1, 6.513, = 821, 28(v) Vng max = kudt U ng max = 1, 6.537.51 = 850, 41(v) => Chọn van IGBT MG300Q1US51 có thơng số sau: 42 • • • •  I cmax = 400 A   Vces = 1200 V   Pcmax = 2500 w   Vce = 3,6 VI ces = 4000 µ F b) Chọn van cho mạch chỉnh lưu Mạch chỉnh lưu phân tích dùng chỉnh lưu diode mắc theo sơ đồ cầu pha để điện áp đạt nhấp nhô nhỏ (đập mạch lần chu kỳ) Chọn hệ số dự trữ dòng ki = 2,3 suy dòng qua van: I v = 2,3.I lv = 2, 3.48, = 111,32 A Điện áp ngược Suy ra: U ng max = V Chọn hệ số dự trữ áp U ng max = 1,6.537,5 = 850, 41 ( V ) kudt = 1, Vậy chọn van B3-200 có thơng số: • • • I tb = 200 A Dũng điện trung bình cho phép chảy qua diode Dũng điên hiệu dụng cho phép chảy qua diode Giá trị cực đại điên áp cho phép đặt lên diode I hd = 320 A U dm = 600− 1000V c) Chọn tụ cho khâu trung gian chiều Giá trị tụ lọc tính gần theo công thức: C= (F ) mdm w1rr k dm Mà mạch chỉnh lưu cầu pha ta có thơng số: mdm = k dm = 0.057 ; 43 Tốc độ đồng bộ: w1 = 100π Điên trở tải đươc xác định bởi: ⇒I= R = Z cosφ = Điện trở tải: P = 3ud I d cos φ P 45.103 = 77,3( A) 3U cos φ 3.400.0,84 u cos φ = 4, 35(Ω) I Vậy giá trị tụ lọc C là: C= 1 = = 2,14mF mdm w1rt kdm 6.100π 4,35.0,057 3.7 Một số hình ảnh mơ Solidworks 44 45 KẾT LUẬN Hệ thống xây dựng hoàn toàn đáp ứng yêu cầu công nghệ nêu, đồng thời thực thành cơng thuật tóan DTC điều chỉnh trực tiếp momen với chất lượng cao Đáp ứng tốc độ lúc khởi động khơng có q điều chỉnh, có tải, tốc độ mắc phải điều chỉnh đến 5% Hệ thống có động học cao đơn giản, hồn tồn thích hợp với ứng dụng truyền động cho động nâng hạ cầu trục Tuy nhiên, đáp ứng tốc độ thấp chưa tốt Khơng kiểm sốt dịng Stator, đáp ứng momen chưa mịn Đấy nhược điểm phương pháp DTC cần có nhiều thời gian để nghiên cứu khắc phục Ở mức độ đồ án mơn học, đồ án phân tích, đưa yêu cầu truyền động thiết kế hệ thống thực thành công yêu cầu đề Một lần em xin chân thành cảm ơn thầy Hồ Sỹ Phương thầy cô môn Kỹ Thuật Điều Khiển & Tự Động Hóa, Viện Vật Lý Cơng Nghệ ân cần hướng dẫn em hồn thành đồ án Em xin chân thành cảm ơn! 46 TÀI LIỆU THAM KHẢO Vũ Quang Hồi, Trang bị điện, điện tử - Máy công nghiệp dùng chung, Nhà xuất Giáo dục Bùi Quốc Khánh - Nguyễn Văn Liên, Cơ sở truyền động điện, Nhà xuất Khoa học kĩ thuật Bùi Đình Tiếu, Giáo trình truyền động điện, Nhà xuất Khoa học kĩ thuật 47 ... đồ có pha mắc nối tiếp với pha đấu song song điện áp pha tải có hai giá trị E d/3 (khi pha đấu song song với pha khác) 2Ed/3 (khi đấu nối tiếp với hai pha khác đấu song song) Giả thiết pha động... dựa vào loại xe chuyên dụng, mà loại xe nâng hạ loại xe đảm nhiệm vai trò Việc áp dụng phương tiện vận tải chuyên dụng để thay sức lao động người giúp cho luân chuyển hàng hóa ngày nhanh chóng,... Giá nâng 4-Cáp kéo nâng 5-Động pha 3- Khung nâng 6- Cầu trước Xe nâng hạ thường có hai chuyển động chính: Chuyển động cầu nâng hạ (của phận nâng tải) chuyển động xe Các động làm việc chế độ ngắn