Đề tài được nghiên cứu dựa trên nền tảng các kiến thức cơ bản về ngôn ngữ lập trình và vi điều khiển được học ở trường, cùng với việc tự tìm hiểu và học hỏi của các tài liệu đi trước. Hệ thống điều khiển của robot được thực hiện dựa trên máy tính nhúng Raspberry pi 3 kết nối với camera pi và chương trình được viết bằng Python.
TRƯỜNG ĐH CƠNG NGHIỆP THỰC PHẨM TP. HCM KHOA CƠNG NGHỆ ĐIỆN – ĐIỆN TỬ KHĨA LUẬN TỐT NGHIỆP ỨNG DỤNG XỬ LÝ ẢNH NHẬN DẠNG CỬ CHỈ BÀN TAY ĐIỀU KHIỂN ROBOT DI ĐỘNG GVHD: ThS. TRẦN HỒN SVTH: NGUYỄN VĂN ĐẠT LỚP: 07DHDT4 MSSV: 2002160185 TP. HỒ CHÍ MINH, NĂM 2020 TRƯỜNG ĐH CƠNG NGHIỆP THỰC PHẨM TP. HCM KHOA CƠNG NGHỆ ĐIỆN – ĐIỆN TỬ KHĨA LUẬN TỐT NGHIỆP ỨNG DỤNG XỬ LÝ ẢNH NHẬN DẠNG CỬ CHỈ BÀN TAY ĐIỀU KHIỂN ROBOT DI ĐỘNG GVHD: ThS. TRẦN HỒN SVTH: NGUYỄN VĂN ĐẠT LỚP: 07DHDT4 MSSV: 2002160185 TP. HỒ CHÍ MINH, NĂM 2020 TRƯỜNG ĐẠI HỌC CƠNG NGHIỆP THỰC PHẨM TP. HỒ CHÍ MINH CỘNG HỊA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự do – Hạnh phúc KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ PHIẾU GIAO NHIỆM VỤ (Phiếu này phải đóng vào trang đầu tiên của báo cáo) 1. Họ và tên sinh viên được giao đề tài (Số lượng sinh viên: 1) (1) Nguyễn Văn Đạt Lớp: 07DHDT4 MSSV: 2002160185 2. Tên đề tài: Ứng dung x ̣ ử ly anh nhân dang c ́̉ ̣ ̣ ử chi ban tay điêu khiên robot di đông ̉ ̀ ̀ ̉ ̣ 3. Nhiệm vụ của đề tài: _ Thực hiện chức năng: nhận dạng cử chỉ bàn tay điều khiển bobot di chuyển: đi thẳng, rẽ trái, rẽ phải, lùi, dừng lại _ Cài đặt hệ điều hành và thư viện OpenCV cho Raspberry Pi _ Nghiên cứu lý thuyết lập trình python, OpenCV _ Tìm hiểu lý thuyết xử lý ảnh _ Xây dựng giải thuật nhận dạng cử chỉ bàn tay _ Chất lượng thực hiện nhận diện bàn tay đáp ứng tốt khơng bị nhiễu 4. Ngày giao nhiệm vụ đồ án tốt nghiệp: 29/02/2020 5. Ngày hồn thành và nộp về khoa: TP.Hồ Chí Minh, ngày 29 tháng 02 năm 2020 Trưởng khoa Trưởng bộ mơn Giảng viên hướng dẫn Lê Thành Tới Nguyễn Phú Cơng Trần Hồn NHẬN XÉT CỦA GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN LỜI CÁM ƠN Trước hết chúng em xin gửi lời cảm ơn chân thành đến q thầy cơ trường Đại học Cơng Nghiệp Thực Phẩm thành phố Hồ Chí Minh nói chung và q thầy cơ ở khoa Điện Điện tử và chun ngành Tự Động Hóa nói riêng đã tận tình truyền đạt những kiến thức q giá trong khoảng thời gian em học đại học. Em xin được gửi lời cảm ơn đến thầy Trần Hồn, thầy đã hướng dẫn và giúp đỡ tận tình em nghiên cứu và hồn thành luận văn tốt nghệp này. Những lời nhận xét, góp ý và hướng dẫn của thầy đã giúp em có định hướng đúng đắn trong q trình thực hiện đề tài, giúp em nhìn ra được ưu khuyết điểm của đề tài và từng bước khắc phục để có được kết quả tốt nhất. Xin gửi đến thầy lời chúc sức khỏe và ngày càng thành cơng trên trên mục giảng Em xin gửi lời cảm ơn chân thành đến q Thầy/Cơ đã dành thời gian q báu để nhận xét và chấm Luận văn tốt nghiệp. Đây sẽ là nhưng đóng góp rất q giá cho em để hồn thiện và phát triển đề tài ngày một tốt hơn Sau cùng, con xin bày tỏ lịng biết ơn sâu sắc tới Mẹ, Ba, Chị, Em những người đã ln ln động viên, ở bên con trong những lúc khó khăn nhất, là động lực cho con nỗ lực cố gắng trong suốt những năm tháng học tập tại trường và trên những bước đường tiếp theo trong cuộc sống TP. Hồ Chí Minh, ngày 14 tháng 08 năm 2020 Tác giả Nguyễn Văn Đạt TRƯỜNG ĐẠI HỌC CƠNG NGHIỆP CỘNG HỊA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM THỰC PHẨM TP. HỒ CHÍ MINH Độc lập Tự do Hạnh phúc KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ TP. HCM, ngày….tháng… năm…… TĨM TẮT ĐỀ TÀI Ngày nay, các mơ hình xe, máy bay và robot đang ngày càng phổ biến trong nghiên cứu và đào tạo. Các thiết bị này thường được vận hành tự động hoặc điều khiển trực tiếp bởi con người. Nhờ vào sự tiến bộ của cơng nghệ xử lý hình ảnh, ngày càng nhiều các thiết bị có khả năng ghi nhận cử chỉ tay và chuyển đổi thành các tín hiệu có thể xử lý bằng máy tính. Đề tài “Ứng dụng xử lý ảnh nhận dạng cử chỉ bàn tay điều khiển robot di động” là mơ hình dựa theo ngơn ngữ python với thư viện chính là Opencv và được thực hiện trên Kit Raspberry và Kit Arduino Wifi ESP826 WeMos D1 Xử lý ảnh nhận dạng theo ngưỡng của bàn tay để điều khiển robot thơng qua cử chỉ tay. Kết quả nghiên cứu cho thấy cho thấy tính ổn định trong việc điều khiển các mơ hình robot bằng cử chỉ tay LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP GVHD: TRẦN HỒN MỤC LỤC SVTH: NGUYỄN VĂN ĐẠT LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP GVHD: TRẦN HỒN DANH MỤC KÝ HIỆU, CỤM TỪ VIẾT TẮT KÍ HIỆU THUẬT NGỮ RGB Red Green Blue IDE Integrated Development Environment OpenCV Open Source Computer Vision PEL (Picture Element) hay gọi tắt là Pixel SVTH: NGUYỄN VĂN ĐẠT 10 ...TP. HỒ CHÍ MINH, NĂM 2020 TRƯỜNG ĐH CƠNG NGHIỆP THỰC PHẨM TP. HCM KHOA CƠNG NGHỆ ĐIỆN? ?–? ?ĐIỆN TỬ KHĨA LUẬN TỐT NGHIỆP ỨNG? ?DỤNG XỬ LÝ? ?ẢNH? ?NHẬN DẠNG CỬ CHỈ BÀN? ?TAY? ?ĐIỀU KHIỂN? ?ROBOT? ?DI? ?ĐỘNG GVHD: ThS. TRẦN HỒN...Trang 58 LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP [36] GVHD: TRẦN HỒN Lưu đồ giải thuật? ?nhận? ?dạng? ?cử? ?chỉ? ?bàn? ?tay Hình 3.19: Lưu đồ giải thuật? ?nhận? ?dạng? ?cử? ?chỉ? ?bàn? ?tay SVTH: NGUYỄN VĂN ĐẠT Trang 59 LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP ... ở đây là có thể ? ?ứng dụng? ?vào việc? ?điều? ?khiển? ?di? ?chuyển? ?robot? ?? Ứng? ?với mỗi? ?cử? ?chỉ? ?bàn? ?tay? ?thì? ?robot? ? sẽ? ?xử? ?lý? ?tiến, lùi, qua phải hay qua trái SVTH: NGUYỄN VĂN ĐẠT Trang 16 LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP GVHD: TRẦN HỒN